JP2019172124A - 自動運転システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転に関するドライバの好みを探索すること。【解決手段】自動運転システムは、自動運転の最中、ドライバ許容範囲を探索する許容範囲探索処理を行う。ドライバ許容範囲は、ドライバが許容する自動運転パラメータの範囲である。肯定応答は、自動運転パラメータがドライバ許容範囲内にある場合のドライバの状態又は操作である。否定応答は、自動運転パラメータがドライバ許容範囲を逸脱した場合のドライバの状態又は操作である。許容範囲探索処理は、自動運転パラメータを能動的に変化させるパラメータ変化処理と、パラメータ変化処理に対するドライバの応答が肯定応答か否定応答かを判定する応答判定処理と、パラメータ変化処理と応答判定処理を繰り返すことによってドライバ許容範囲を探索する探索処理と、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載される自動運転システムに関する。

特許文献１は、車両の運転制御を行う運転制御装置を開示している。ドライバが車両を手動運転している最中、運転制御装置は、道路情報、車両情報、及びドライバ情報を取得し、蓄積する。そして、運転制御装置は、蓄積した道路情報、車両情報、及びドライバ情報を分析して、ドライバの癖、好み、及び傾向を学習する。運転制御を行う際、運転制御装置は、学習データを参照して、ドライバの感覚にマッチした最適な運転制御条件を算出する。

特許文献２は、ドライバの運転特性を特定する運転特性特定装置を開示している。この運転特性特定装置は、車両が発進してから停止するまでの区間における車両の速度及び加減速度に基づいて、ドライバの運転特性を特定する。

特開２０１６−０２０１７７号公報 特開２０１２−０３３１０７号公報

車両の自動運転を行う際、ドライバの好みを考慮することが望ましい。但し、自動運転においてドライバが好む車両走行は、手動運転における車両走行とは必ずしも一致しない。何故なら、手動運転はドライバのコントロール下に置かれるのに対し、自動運転はドライバのコントロール下には置かれないからである。従って、特許文献１のように自動運転においてドライバの手動運転を単純に模擬するだけでは、ドライバは自動運転に対して違和感や不安感を抱く可能性がある。

本発明の１つの目的は、自動運転に関するドライバの好みを探索することができる技術を提供することにある。

第１の発明は、車両に搭載される自動運転システムを提供する。
前記自動運転システムは、
前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
前記車両のドライバの状態又は操作を検出するドライバ応答検出装置と
を備える。
自動運転パラメータは、前記自動運転に関連するパラメータである。
ドライバ許容範囲は、前記ドライバが許容する前記自動運転パラメータの範囲である。
肯定応答は、前記自動運転パラメータが前記ドライバ許容範囲内にある場合の前記ドライバの前記状態又は前記操作である。
否定応答は、前記自動運転パラメータが前記ドライバ許容範囲を逸脱した場合の前記ドライバの前記状態又は前記操作である。
前記自動運転の最中、前記自動運転制御装置は、前記ドライバ許容範囲を探索する許容範囲探索処理を行う。
前記許容範囲探索処理は、
前記自動運転パラメータを能動的に変化させるパラメータ変化処理と、
前記パラメータ変化処理に対する前記ドライバの応答が前記肯定応答か前記否定応答かを、前記ドライバ応答検出装置による検出結果に基づいて判定する応答判定処理と、
前記パラメータ変化処理と前記応答判定処理を繰り返すことによって、前記ドライバ許容範囲を探索する探索処理と
を含む。

第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記許容範囲探索処理の完了後、前記自動運転制御装置は、前記ドライバ許容範囲に含まれる前記自動運転パラメータを用いて前記自動運転を行う。

第３の発明は、第１又は第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前記自動運転システムは、更に、前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を備える。
前記自動運転制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記車両の走行の安全度を算出する。
前記自動運転制御装置は、前記安全度が閾値以上である期間に前記許容範囲探索処理を実行する。

第４の発明は、第１から第３の発明のいずれかにおいて、更に次の特徴を有する。
前記自動運転パラメータは、車速、加速度、減速度、操舵速度、加速制御の開始タイミング、減速制御の開始タイミング、操舵制御の開始タイミング、車間距離、運転交代要求の通知方法のうちの少なくとも１つである。

本発明に係る自動運転システムは、自動運転の最中に、ドライバが許容する自動運転パラメータの範囲であるドライバ許容範囲を探索する。具体的には、自動運転システムは、自動運転パラメータを能動的に変化させながら、ドライバの応答が肯定応答か否定応答かを判定する。これにより、ドライバ許容範囲、すなわち、自動運転に関するドライバの好みを探索することが可能となる。

更に、本発明によれば、自動運転システムが自動運転パラメータを能動的に変化させるため、普段の手動運転では行われないようなレアな車両走行パターンに対するドライバ応答を知ることも可能である。言い換えれば、普段の手動運転では発生しにくいレアケース（コーナーケース）におけるドライバ応答を知ることができる。レアケースにおけるドライバ応答の情報は、利用価値が高く、好適である。

本発明の実施の形態に係る自動運転システムの概要を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態における自動運転パラメータのドライバ許容範囲を示す概念図である。 本発明の実施の形態に係る自動運転システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る自動運転システムにおいて用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る許容範囲探索処理の一例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る許容範囲探索処理の一例を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．概要
図１は、本実施の形態に係る自動運転システム１０の概要を説明するための概念図である。自動運転システム１０は、車両１に搭載され、車両１の自動運転を制御する。より詳細には、自動運転システム１０は、情報取得装置２０及び自動運転制御装置３０を備えている。

情報取得装置２０は、自動運転に必要な情報を取得する。自動運転に必要な情報は、車両１の運転環境を示す情報であり、以下「運転環境情報２００」と呼ばれる。

自動運転制御装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の自動運転を制御する。自動運転制御は、加速制御、減速制御、及び操舵制御を含む。自動運転制御装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、車速、加速度、減速度、操舵速度、加速制御の開始タイミング、減速制御の開始タイミング、操舵制御の開始タイミング、車間距離、等を決定する。また、自動運転制御装置３０は、必要に応じて、ドライバに対して運転交代要求（TD: Transition Demand）を通知する。

自動運転制御装置３０による自動運転に関連するパラメータは、以下「自動運転パラメータＰｉ」と呼ばれる（ｉは１以上の整数）。自動運転パラメータＰｉは、車速、加速度、減速度、操舵速度、加速制御の開始タイミング、減速制御の開始タイミング、操舵制御の開始タイミング、及び車間距離のうち少なくとも１つを含む。また、ドライバに対する運転交代要求の通知方法も、自動運転パラメータＰｉに含まれ得る。

自動運転制御装置３０が自動運転を行う際、ドライバの好みを考慮することが好ましい。つまり、自動運転制御装置３０は、ドライバが好む自動運転パラメータＰｉで自動運転を行うことが望ましい。本実施の形態では、ドライバの好みは、ドライバが許容する自動運転パラメータＰｉの“範囲”で規定される。ドライバが許容する自動運転パラメータＰｉの範囲は、以下「ドライバ許容範囲ＲＡ」と呼ばれる。

図２は、自動運転パラメータＰｉのドライバ許容範囲ＲＡを示す概念図である。ドライバ許容範囲ＲＡは、上限値Ｐｉ＿ＭＡＸと下限値Ｐｉ＿ＭＩＮとの間の範囲として規定される。開始タイミングに関する自動運転パラメータＰｉの場合、ドライバが許容する最早タイミングと最遅タイミングの一方が上限値Ｐｉ＿ＭＡＸであり、他方が下限値Ｐｉ＿ＭＩＮである。運転交代要求の通知方法に関しては、例えば、通知の強さが数値化される。例えば、通知方法として振動、表示、及び警報がある場合、振動は最も弱い通知方法であり、警報は最も強い通知方法である。

自動運転パラメータＰｉがドライバ許容範囲ＲＡ内にある場合、ドライバは、自動運転に対して違和感や不安感を覚えない。一方、自動運転パラメータＰｉがドライバ許容範囲ＲＡを逸脱した場合、ドライバは、自動運転に対して違和感や不安感を覚える。そのようなドライバ許容範囲ＲＡは、全てのドライバに対して一律ではなく、ドライバ毎に異なる。従って、ドライバに固有のドライバ許容範囲ＲＡを探索することが重要である。ドライバ許容範囲ＲＡを探索する処理は、以下「許容範囲探索処理」と呼ばれる。

本実施の形態によれば、自動運転制御装置３０は、自動運転の最中に許容範囲探索処理を行う。具体的には、自動運転制御装置３０は、自動運転パラメータＰｉを“能動的”に変化させながら、ドライバの応答をチェックする。そのために、本実施の形態に係る自動運転システム１０は、図１に示されるように、ドライバ応答検出装置４０を更に備えている。

ドライバ応答検出装置４０は、ドライバの状態又は操作を検出する。その検出結果に基づいて、ドライバが自動運転パラメータＰｉに対して肯定的であるか否定的であるか、すなわち、自動運転パラメータＰｉがドライバ許容範囲ＲＡ内にあるか否かを判定することができる。自動運転パラメータＰｉがドライバ許容範囲ＲＡ内にある場合のドライバの状態又は操作は、以下「肯定応答」と呼ばれる。一方、自動運転パラメータＰｉがドライバ許容範囲ＲＡを逸脱した場合のドライバの状態又は操作は、以下「否定応答」と呼ばれる。否定応答の典型例は、ドライバによるオーバーライドである。肯定応答は、否定応答以外であると言うこともできる。

自動運転の最中、自動運転制御装置３０は、自動運転パラメータＰｉを能動的に変化させる「パラメータ変化処理」を行う。更に、自動運転制御装置３０は、パラメータ変化処理に対するドライバの応答が肯定応答か否定応答かを、ドライバ応答検出装置４０による検出結果に基づいて判定する「応答判定処理」を行う。自動運転制御装置３０は、パラメータ変化処理と応答判定処理を繰り返すことによって、ドライバに固有のドライバ許容範囲ＲＡ、すなわち、ドライバの好みを探索することができる。探索されたドライバ許容範囲ＲＡを示す情報は、以下「許容範囲情報３００」と呼ばれる。

このようにして得られた許容範囲情報３００は有用である。例えば、許容範囲情報３００は、自動運転制御装置３０による自動運転において用いられる。具体的には、自動運転制御装置３０は、許容範囲情報３００を参照し、ドライバ許容範囲ＲＡに含まれる自動運転パラメータＰｉを用いて自動運転を行う。これにより、ドライバにとって乗り心地の良い自動運転を実現することが可能となる。このことは、自動運転システム１０に対するドライバの信頼の向上にもつながる。

また、多数のドライバに関する許容範囲情報３００を蓄積することも考えられる。蓄積された許容範囲情報３００は、自動運転制御を行う人工知能の学習、自動運転車両を用いたサービスの開発、等において有用である。

以上に説明されたように、本実施の形態に係る自動運転システム１０は、自動運転の最中に許容範囲探索処理を行う。具体的には、自動運転システム１０は、自動運転パラメータＰｉを能動的に変化させながら、ドライバの応答が肯定応答か否定応答かを判定する。これにより、ドライバに固有のドライバ許容範囲ＲＡ、すなわち、自動運転に関するドライバの好みを探索することが可能となる。

更に、本実施の形態によれば、自動運転システム１０が自動運転パラメータＰｉを能動的に変化させるため、普段の手動運転では行われないようなレアな車両走行パターンに対するドライバ応答を知ることも可能である。言い換えれば、普段の手動運転では発生しにくいレアケース（コーナーケース）におけるドライバ応答を知ることができる。レアケースにおけるドライバ応答の情報は、利用価値が高い。例えば、レアケースにおけるドライバ応答の情報は、自動運転制御を行う人工知能の学習、自動運転車両を用いたサービスの開発、等において有用である。

比較例として、上記の特許文献１（特開２０１６−０２０１７７号公報）に開示された技術を考える。比較例によれば、ドライバが車両を手動運転している最中の情報から、ドライバの好みが学習される。しかしながら、自動運転においてドライバが好む車両走行は、手動運転における車両走行とは必ずしも一致しない。何故なら、手動運転はドライバのコントロール下に置かれるのに対し、自動運転はドライバのコントロール下には置かれないからである。従って、特許文献１のように自動運転においてドライバの手動運転を単純に模擬するだけでは、ドライバは自動運転に対して違和感や不安感を抱く可能性がある。また、特許文献１の場合、普段の手動運転では発生しにくいレアケースにおけるドライバ応答を知ることができない。

以下、本実施の形態に係る自動運転システム１０について更に詳しく説明する。

２．自動運転システム
２−１．構成例
図３は、本実施の形態に係る自動運転システム１０の構成例を示すブロック図である。自動運転システム１０は、制御装置１００、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置１１０、地図データベース１２０、周囲認識センサ１３０、車両状態センサ１４０、ドライバ操作センサ１５０、ドライバ状態センサ１６０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１７０、及び走行装置１８０を備えている。

制御装置１００は、プロセッサ１０１及び記憶装置１０２を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１０１が記憶装置１０２に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１００による各種処理が実現される。

ＧＰＳ装置１１０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。

地図データベース１２０には、地図情報が記録されている。地図情報は、レーン配置、レーン属性、等の情報を含んでいる。地図データベース１２０は、記憶装置によって実現される。

周囲認識センサ１３０は、車両１の周囲の状況を認識する。周囲認識センサ１３０としては、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、カメラ（撮像装置）等が例示される。ライダーは、光を利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。

車両状態センサ１４０は、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサ１４０は、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサ、等を含んでいる。車速センサは、車両１の速度、つまり、車速を検出する。横加速度センサは、車両１の横加速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両１のヨーレートを検出する。

ドライバ操作センサ１５０は、ドライバによる運転操作（以下、「ドライバ操作」と呼ばれる）を検出する。ドライバ操作としては、操舵操作、アクセル操作、及びブレーキ操作が挙げられる。例えば、ドライバ操作センサ１５０は、舵角センサ、トルクセンサ、アクセルセンサ、及びブレーキセンサを含んでいる。舵角センサは、ステアリングホイールの操舵角を検出する。トルクセンサは、操舵トルクを検出する。アクセルセンサは、アクセルペダルのストローク量を検出する。ブレーキセンサは、ブレーキペダルのストローク量を検出する。

ドライバ状態センサ１６０は、ドライバの状態を検出する。例えば、ドライバ状態センサ１６０は、ステアリングタッチセンサ、生体センサ、及びドライバモニタを含んでいる。ステアリングタッチセンサは、ドライバがステアリングホイールを把持しているか否かを検出する。生体センサは、ドライバの脈拍、脳波等の生体情報を検出する。ドライバモニタは、ドライバの顔を撮像できるような位置に設置された撮像装置を含んでいる。ドライバモニタは、撮像装置によって得られる画像を解析することによって、ドライバの顔の向き、目線、眼の開閉度、等を検出する。

ＨＭＩユニット１７０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット１７０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。

走行装置１８０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

２−２．情報取得装置２０
制御装置１００は、自動運転に必要な運転環境情報２００を取得する情報取得処理を行う。運転環境情報２００は、記憶装置１０２に格納され、適宜読み出されて利用される。

図４は、本実施の形態における運転環境情報２００の例を示している。運転環境情報２００は、位置方位情報２１０、地図情報２２０、認識結果情報２３０、車両状態情報２４０、ドライバ操作情報２５０、ドライバ状態情報２６０、及びドライバ入力情報２７０を含んでいる。

位置方位情報２１０は、車両１の位置及び方位を示す。制御装置１００は、ＧＰＳ装置１１０から位置方位情報２１０を取得する。

地図情報２２０は、レーン配置、レーン属性、等の情報を含んでいる。制御装置１００は、位置方位情報２１０と地図データベース１２０に基づいて、必要な地域の地図情報２２０を取得する。

認識結果情報２３０は、周囲認識センサ１３０による認識結果を示す。認識結果情報２３０は、車両１の周囲の物標に関する物標情報を含んでいる。車両１の周囲の物標としては、周辺車両、白線、路側物、標識などが例示される。物標情報は、車両１から見た物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。特に、車両１と周辺車両との間の距離は、車間距離として認識される。

車両状態情報２４０は、車両１の状態を示す。例えば、車両状態情報２４０は、車速、加速度、減速度、ヨーレート等を示す。制御装置１００は、車両状態センサ１４０による検出結果から車両状態情報２４０を取得する。

ドライバ操作情報２５０は、ドライバ操作の内容を示す。ドライバ操作は、操舵操作、アクセル操作、及びブレーキ操作を含む。制御装置１００は、ドライバ操作センサ１５０による検出結果からドライバ操作情報２５０を取得する。

ドライバ状態情報２６０は、ドライバ状態を示す。例えば、ドライバ状態情報２６０は、ドライバがステアリングホイールを把持しているか否かを示す。また、ドライバ状態情報２６０は、ドライバの脈拍、脳波等の生体情報を含んでいてもよい。また、ドライバ状態情報２６０は、ドライバの顔の向き、目線、眼の開閉度、等の外観情報を含んでいてもよい。制御装置１００は、ドライバ状態センサ１６０による検出結果からドライバ状態情報２６０を取得する。

ドライバ入力情報２７０は、ドライバからＨＭＩユニット１７０を通して入力される情報である。

制御装置１００、ＧＰＳ装置１１０、地図データベース１２０、周囲認識センサ１３０、車両状態センサ１４０、ドライバ操作センサ１５０、ドライバ状態センサ１６０、及びＨＭＩユニット１７０は、図１で示された「情報取得装置２０」を構成していると言える。

２−３．自動運転制御装置３０
制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、自動運転制御を行う。具体的には、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、走行プランを作成する。走行プランは、位置方位情報２１０及び地図情報２２０から決定される、目的地までの走行ルートを含む。また、走行プランは、車線レベルの目標パス（目標軌跡）を含む。目標パスは、位置方位情報２１０、地図情報２２０、認識結果情報２３０、及び車両状態情報２４０から決定される。

制御装置１００は、走行プランに従って車両１が走行するように自動運転制御を行う。自動運転制御は、加速制御、減速制御、及び操舵制御を含む。制御装置１００は、車速、加速度、減速度、操舵速度、加速制御の開始タイミング、減速制御の開始タイミング、操舵制御の開始タイミング、車間距離等を決定する。そして、制御装置１００は、走行装置１８０（駆動装置、制動装置、操舵装置）を適宜作動させて、加速制御、減速制御、及び操舵制御を行う。

また、制御装置１００は、必要に応じて、ドライバに対して運転交代を要求する。具体的には、制御装置１００は、ＨＭＩユニット１７０の出力装置を通して、ドライバに対して運転交代要求を通知する。運転交代要求の通知方法としては、振動、表示、警報が考えられる。

制御装置１００、ＨＭＩユニット１７０、及び走行装置１８０は、図１で示された「自動運転制御装置３０」を構成していると言える。

２−４．ドライバ応答検出装置４０
上述の通り、否定応答は、自動運転パラメータＰｉがドライバ許容範囲ＲＡを逸脱した場合のドライバの状態又は操作である。

例えば、否定応答は、ドライバによるオーバーライドである。例えば、オーバーライドは、ドライバによる操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作、及びステア保持のうち少なくとも１つを含む。制御装置１００は、ドライバ操作情報２５０に基づいて、ドライバ操作の有無を判定することができる。また、制御装置１００は、ドライバ状態情報２６０に基づいて、ドライバがステアリングホイールを把持しているか否かを判定することができる。

他の例として、否定応答は、ドライバの緊張の増加である。緊張の増加は、脈拍の増加や脳波に現れる。制御装置１００は、ドライバ状態情報２６０（生体情報）に基づいて、ドライバの緊張の増加を検知することができる。

更に他の例として、否定応答は、落ち着きのないドライバ挙動である。制御装置１００は、ドライバ状態情報２６０（顔の向き、目線、眼の開閉度）に基づいて、落ち着きのないドライバ挙動を検知することができる。

更に他の例として、否定応答は、否定意思の直接的な伝達である。ドライバは、ＨＭＩユニット１７０の入力装置を用いて、否定意思を伝える。制御装置１００は、ドライバ入力情報２７０からドライバの否定意思を検知することができる。

一方、肯定応答は、自動運転パラメータＰｉがドライバ許容範囲ＲＡ内にある場合のドライバの状態又は操作である。肯定応答は、例えば、オーバーライドが行われないことである。肯定応答は、上述の否定応答以外と言うこともできる。

運転交代要求の通知方法に関する肯定応答及び否定応答は、次の通りである。例えば、肯定応答は、運転交代要求の通知タイミングから一定時間内に手動運転が開始することである。一方、否定応答は、運転交代要求の通知タイミングから一定時間経過しても手動運転が開始しないことである。

制御装置１００、ドライバ操作センサ１５０、ドライバ状態センサ１６０、及びＨＭＩユニット１７０は、図１で示された「ドライバ応答検出装置４０」を構成していると言える。

３．許容範囲探索処理の例
自動運転の最中、自動運転制御装置３０は、ドライバに固有のドライバ許容範囲ＲＡを探索する許容範囲探索処理を行う。この許容範囲探索処理は、自動運転パラメータＰｉ毎に実施される。つまり、ドライバ許容範囲ＲＡは、自動運転パラメータＰｉ毎に探索される。

図５は、許容範囲探索処理の一例を説明するための概念図である。ある自動運転パラメータＰｉに関するドライバ許容範囲ＲＡは、上限値Ｐｉ＿ＭＡＸと下限値Ｐｉ＿ＭＩＮとの間の範囲である。上限値Ｐｉ＿ＭＡＸと下限値Ｐｉ＿ＭＩＮは、別々に探索（決定）される。例えば、上限値Ｐｉ＿ＭＡＸ及び下限値Ｐｉ＿ＭＩＮの各々は、二分法により探索される。上限値Ｐｉ＿ＭＡＸの探索範囲は、Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫ〜Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧで表されている。下限値Ｐｉ＿ＭＩＮの探索範囲は、Ｐｉ＿ＭＩＮ＿ＯＫ〜Ｐｉ＿ＭＩＮ＿ＮＧで表されている。

図６は、許容範囲探索処理の一例を示すフローチャートである。図５及び図６を参照して、上限値Ｐｉ＿ＭＡＸの探索について説明する。下限値Ｐｉ＿ＭＩＮの探索方法も同様である。

ステップＳ１０において、自動運転制御装置３０は、Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫ及びＰｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧを初期化する。Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫの初期値は、一般的に大きいと考えられる自動運転パラメータＰｉよりも十分に小さい値に設定される。Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧの初期値は、一般的に大きいと考えられる自動運転パラメータＰｉよりも十分に大きい値に設定される。また、パラメータｋもゼロに初期化される。

ステップＳ２０において、自動運転制御装置３０は、探索範囲Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫ〜Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧの中から自動運転パラメータＰｉ（ｋ）を選択する。例えば、自動運転制御装置３０は、次の式（１）に従って自動運転パラメータＰｉ（ｋ）を算出する。

式（１）：Ｐｉ（ｋ）＝（Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫ＋Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧ）／２

ステップＳ３０において、自動運転制御装置３０は、自動運転パラメータＰｉ（ｋ）を用いて自動運転制御を行う。

ステップＳ４０において、自動運転制御装置３０は、応答判定処理を行う。つまり、自動運転制御装置３０は、ドライバ応答検出装置４０による検出結果に基づいて、ドライバの応答が肯定応答か否定応答かを判定する。

ドライバの応答が肯定応答の場合（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５０に進む。ステップＳ５０において、自動運転制御装置３０は、Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫを今回の自動運転パラメータＰｉ（ｋ）に更新する。その後、処理はステップＳ７０に進む。

一方、ドライバの応答が否定応答の場合（ステップＳ４０；Ｎｏ）、処理はステップＳ６０に進む。ステップＳ６０において、自動運転制御装置３０は、Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧを今回の自動運転パラメータＰｉ（ｋ）に更新する。その後、処理はステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０において、自動運転制御装置３０は、終了条件が成立したか否かを判定する。例えば、終了条件は、Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫとＰｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧが等しくなることである。あるいは、終了条件は、Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫとＰｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧとの差分が微小値ε未満となることである。

終了条件が成立していない場合（ステップＳ７０；Ｎｏ）、自動運転制御装置３０は、パラメータｋをインクリメントする（ステップＳ８０）。その後、処理は、上記のステップＳ２０に戻る。すなわち、自動運転パラメータＰｉ（ｋ）が変化する。

一方、終了条件が成立した場合（ステップＳ７０；Ｙｅｓ）、自動運転制御装置３０は、上限値Ｐｉ＿ＭＡＸを決定する。例えば、自動運転制御装置３０は、Ｐｉ＿ＭＡＸ＿ＯＫとＰｉ＿ＭＡＸ＿ＮＧの平均値を上限値Ｐｉ＿ＭＡＸとして決定する。

このように、自動運転制御装置３０は、自動運転パラメータＰｉを能動的に変化させながら、ドライバの応答が肯定応答か否定応答かをチェックする。これにより、ドライバ許容範囲ＲＡを探索することが可能となる。また、二分法を用いることにより、ドライバ許容範囲ＲＡを効率的に探索することが可能となる。

尚、許容範囲探索処理は、車両１が安全な状態において行われることが好適である。自動運転制御装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行の安全度を算出する。例えば、自動運転制御装置３０は、周囲認識センサ１３０による認識結果を示す認識結果情報２３０に基づいて、安全度を算出する。周辺車両が少なくなるほど安全度は高くなり、周辺車両が多くなるほど安全度は低くなる。また、車間距離が大きくなるほど安全度は高くなり、車間距離が小さくなるほど安全度は低くなる。自動運転制御装置３０は、安全度が閾値以上である期間に許容範囲探索処理を実行する。これにより、自動運転制御に対する許容範囲探索処理の影響を抑制することが可能となる。

４．許容範囲情報の利用
許容範囲情報３００（図１参照）は、上述の許容範囲探索処理により得られるドライバ許容範囲ＲＡを示す。つまり、許容範囲情報３００は、自動運転に関するドライバの好みを示す。この許容範囲情報３００は有用である。

例えば、許容範囲情報３００は、自動運転制御装置３０による自動運転において用いられる。具体的には、許容範囲探索処理の完了後、自動運転制御装置３０は、許容範囲情報３００を参照し、ドライバ許容範囲ＲＡに含まれる自動運転パラメータＰｉを用いて自動運転を行う。これにより、ドライバにとって乗り心地の良い自動運転を実現することが可能となる。このことは、自動運転システム１０に対するドライバの信頼の向上にもつながる。

他の例として、許容範囲情報３００は、車両１のドライバが利用者として他車両（例：タクシー）に乗車する際に用いられる。具体的には、利用者は、許容範囲情報３００を、他車両の自動運転システムあるいはドライバに提供する。他車両の自動運転システムあるいはドライバは、許容範囲情報３００を考慮して他車両の運転を行う。これにより、利用者にとって乗り心地の良い運転が他車両においても実現される。

また、多数のドライバに関する許容範囲情報３００を蓄積することも考えられる。蓄積された許容範囲情報３００は、自動運転制御を行う人工知能の学習、自動運転車両を用いたサービスの開発、等において有用である。特に、レアケース（コーナーケース）におけるドライバ応答の情報は有用である。

１ 車両
１０ 自動運転システム
２０ 情報取得装置
３０ 自動運転制御装置
４０ ドライバ応答検出装置
１００ 制御装置
１１０ ＧＰＳ装置
１２０ 地図データベース
１３０ 周囲認識センサ
１４０ 車両状態センサ
１５０ ドライバ操作センサ
１６０ ドライバ状態センサ
１７０ ＨＭＩユニット
１８０ 走行装置
２００ 運転環境情報
２１０ 位置方位情報
２２０ 地図情報
２３０ 認識結果情報
２４０ 車両状態情報
２５０ ドライバ操作情報
２６０ ドライバ状態情報
２７０ ドライバ入力情報
３００ 許容範囲情報
ＲＡ ドライバ許容範囲

Claims (4)

1. 車両に搭載される自動運転システムであって、
   前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
   前記車両のドライバの状態又は操作を検出するドライバ応答検出装置と
   を備え、
   自動運転パラメータは、前記自動運転に関連するパラメータであり、
   ドライバ許容範囲は、前記ドライバが許容する前記自動運転パラメータの範囲であり、
   肯定応答は、前記自動運転パラメータが前記ドライバ許容範囲内にある場合の前記ドライバの前記状態又は前記操作であり、
   否定応答は、前記自動運転パラメータが前記ドライバ許容範囲を逸脱した場合の前記ドライバの前記状態又は前記操作であり、
   前記自動運転の最中、前記自動運転制御装置は、前記ドライバ許容範囲を探索する許容範囲探索処理を行い、
   前記許容範囲探索処理は、
   前記自動運転パラメータを能動的に変化させるパラメータ変化処理と、
   前記パラメータ変化処理に対する前記ドライバの応答が前記肯定応答か前記否定応答かを、前記ドライバ応答検出装置による検出結果に基づいて判定する応答判定処理と、
   前記パラメータ変化処理と前記応答判定処理を繰り返すことによって、前記ドライバ許容範囲を探索する探索処理と
   を含む
   自動運転システム。
2. 請求項１に記載の自動運転システムであって、
   前記許容範囲探索処理の完了後、前記自動運転制御装置は、前記ドライバ許容範囲に含まれる前記自動運転パラメータを用いて前記自動運転を行う
   自動運転システム。
3. 請求項１又は２に記載の自動運転システムであって、
   更に、前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を備え、
   前記自動運転制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記車両の走行の安全度を算出し、
   前記自動運転制御装置は、前記安全度が閾値以上である期間に前記許容範囲探索処理を実行する
   自動運転システム。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
   前記自動運転パラメータは、車速、加速度、減速度、操舵速度、加速制御の開始タイミング、減速制御の開始タイミング、操舵制御の開始タイミング、車間距離、運転交代要求の通知方法のうちの少なくとも１つである
   自動運転システム。

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