JP2019172086A - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記走行制御装置において前記要求としては、前記車両の運転者による操作によって生じる要求を採用することができる。
図1には、車両に搭載される走行制御装置10を示している。走行制御装置10には、車両が備える監視装置41からの検出信号が入力される。監視装置41は、例えば車両に搭載されている撮影装置やミリ波レーダー装置によって構成されている。監視装置41は、車両の周囲の情報を取得して、車両の周囲の障害物と車両との相対距離を算出する。走行制御装置10には、車両が備える車速検出系42からの検出信号が入力される。車速検出系42は、車両の各車輪の速度に基づいて車両の車体速度を算出する。走行制御装置10には、車両のブレーキペダルの操作量を検出する制動操作量センサ43から信号が入力されるようになっている。
図2を参照して、走行制御装置10で実行される自動走行制御の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、車両の運転者による自動走行制御の開始操作に基づいて実行が開始される。
走行制御装置10で実行される自動走行制御は、車両の走行モードを複数備えている。複数の走行モードは、加速モードと定速モードと減速モードとを含む。加速モードでは、制限車速を上限として車両を加速させる。定速モードでは、車速が制限車速に維持される。減速モードでは、車速が制限車速から「0km/h」まで減速される。なお、ステップS103において実行される設定処理では、制限車速として基本制限車速Vtが選択される。
ステップS104では、車速制御が開始される。すなわち、操作量算出部13による操作量Xの算出が開始され、且つ、車速制御部14による操作量Xの制動ECU21や駆動ECU22への出力が開始される。その後、本処理ルーチンは終了される。
本処理ルーチンが実行されると、まずステップS201において、制動操作が検出されたか否かが検出部11によって判定される。制動操作が検出された場合、車速を変化させる要求が生じたと判断することができる。一方、制動操作が検出されていない場合、当該要求が生じていないと判断することができる。制動操作が検出されない場合(S201:NO)、本処理ルーチンが一旦終了される。
第1態様にかかる再設定処理では、制限車速として第1制限車速Vt1が選択される。本実施形態では、第1制限車速Vt1は基本制限車速Vtと等しい値である。そして、実車速Vsと第1制限車速Vt1と基準加速度Gと残距離Lrとに基づいて、各走行モードにおける目標車速の推移が設定される。
第2態様にかかる再設定処理では、制限車速として、第1制限車速Vt1よりも小さい値の第2制限車速Vt2が選択される。実車速Vsと第2制限車速Vt2と基準加速度Gと残距離Lrとに基づいて、各走行モードにおける目標車速の推移が設定される。
第3態様にかかる再設定処理では、自動走行制御において加速モードが実施されないように、目標車速の推移が設定される。すなわち、第3態様にかかる再設定処理では、実車速Vsと基準加速度Gと残距離Lrとに基づいて、定速モード及び減速モードにおける目標車速の推移が設定される。なお、定速モードでは、車速を変化させる要求が解除された時点における実車速Vsの値が維持される。
図3、図4、図6、図10を参照して、設定処理によって設定された速度プロファイルに基づいて車両が目標地点LEに向かって自動走行しているときに、車両を減速させる要求が発生した場合について説明する。
・上記実施形態では、図6〜図9に示した速度プロファイルの設定例を記載しているが、速度プロファイルはこれに限られるものではない。車速を変化させる要求があったときに、要求が解消された時点で、当該時点の実車速と車両の位置からプロファイルを再設定するように構成すれば、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
Claims (7)
- 車両を目標地点まで移動させる際に、車両の速度である実車速の目標である目標車速を制御することによって車両の自動走行を支援する走行制御装置であって、
前記実車速と前記目標地点と、に基づいて車両が前記目標地点に到達するまでの前記目標車速の推移を設定する設定処理を実行する設定部と、
前記実車速が前記目標車速に追随するように前記車両の駆動装置及び制動装置の少なくとも一方を制御する操作量を算出する操作量算出部と、を備え、
前記設定部は、
前記自動走行の実行中に前記車両の車速を変化させる要求が生じ、当該要求に基づいて前記実車速が変化した場合、
前記要求が解消された時の前記実車速と、前記要求が解消された時の車両の位置から前記目標地点までの残距離と、に基づいて前記目標車速の推移を再設定する再設定処理を実行する
走行制御装置。 - 前記設定部は、
前記自動走行の実行中に生じた前記要求が解消された時に、前記残距離が規定距離よりも長い場合、
前記再設定処理では、規定の第1制限車速を上限とする車両の走行が行われたあとに当該車両を減速させるように、前記目標車速の推移を再設定し、
前記自動走行の実行中に生じた前記要求が解消された時に、前記残距離が前記規定距離以下であり、前記実車速が規定の車速閾値よりも小さい場合、
前記再設定処理では、前記第1制限車速よりも小さい第2制限車速を上限とする車両の走行が行われたあとに当該車両を減速させるように、前記目標車速の推移を再設定する
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記設定部は、
前記自動走行の実行中に生じた前記要求が解消された時に、前記残距離が前記規定距離以下であり、前記実車速が前記車速閾値よりも小さい場合、
前記再設定処理では、前記車両の車速を前記第2制限車速で維持させたあとで当該車両を減速させる前記目標車速の推移を再設定する
請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記操作量算出部は、
前記自動走行の実行中に生じた前記要求が解消された時に、前記残距離が前記規定距離以下であり、前記実車速が前記車速閾値よりも小さい場合、
前記実車速が前記第2制限車速に達するまでの間、前記目標車速を前記第2制限車速とし、当該目標車速と前記実車速との差分が大きいほど車両の加減速度が大きくなるように前記操作量を算出する
請求項2又は3に記載の走行制御装置。 - 前記設定部は、
前記自動走行の実行中に生じた前記要求が解消された時に、前記残距離が前記規定距離以下であり、前記実車速が前記車速閾値以上である場合、
前記再設定処理では、車両を加速させないように、前記目標車速の推移を再設定する
請求項2〜4のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記設定部は、前記残距離が大きいほど前記車速閾値を大きくする閾値設定処理を実行する
請求項2〜5のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記要求は、前記車両の運転者による操作によって生じる
請求項1〜6のいずれか一項に記載の走行制御装置。
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