JP2019167187A - 利用者検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】 検知性能の低下を防ぎ得る利用者検知システムを提供すること。【解決手段】 実施形態に係る利用者検知システムは、乗りかごのドア近辺に設置され、ドアが戸開閉する際に走行する走行領域とドア周辺とを撮影可能な撮影装置と、撮影装置によって撮影された画像に基づいて利用者の動きを検知する検知装置と、検知装置による検知の結果に基づいてドアの開閉動作を制御し、かつドアの戸閉中においては、ドアの影の動きに基づいた反転戸開を無効とするようにドアの動作を制御する制御装置とを備える。【選択図】 図１

Description

本実施形態は、利用者検知システムに関する。

近年、エレベータのかごドアに人や物が挟まれるのを防ぐために、様々な技術が考案されている。例えば、カメラを用いてエレベータに向かって移動している利用者を検知し、当該エレベータのドアの戸開時間を延長する技術が考案されている。また、カメラを用いて乗場にいる利用者を検知し、当該利用者からエレベータまでの距離に基づいて当該エレベータのドアの開閉制御を行う技術も考案されている。

このような技術においては、利用者をリアルタイムで検知する必要があるので、解析処理が高速に実行される。このため、検知精度を若干下げて、高速な解析処理が実現されている。

特許第５６９０５０４号公報 特開２０１７−１２４９０５号公報 特開２０１７−１２４９０７号公報

しかしながら、上記した技術では、検知精度を若干下げているため、戸閉時にかごドアの影がカメラに映り込んでしまい、これを人物として誤検知してしまうことがある。つまり、検知性能が低下してしまうという不都合が生じ得る。

本発明が解決しようとする課題は、検知性能の低下を防ぎ得る利用者検知システムを提供することである。

一実施形態によれば、利用者検知システムは、乗りかごのドア近辺に設置され、前記ドアが戸開閉する際に走行する走行領域と前記ドア周辺とを撮影可能な撮影装置と、前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて利用者の動きを検知する検知装置と、前記検知装置による検知の結果に基づいて前記ドアの開閉動作を制御し、かつ前記ドアの戸閉中においては、前記ドアの影の動きに基づいた反転戸開を無効とするように前記ドアの動作を制御する制御装置とを具備する。

図１は一実施形態に係る利用者検知システムの概略構成例を示す図である。 図２は同実施形態における実空間での利用者検知エリアを説明するための図である。 図３は同実施形態における実空間でのドア影の出来方を説明するための図である。 図４は同実施形態における利用者検知エリアとドア影との関係性を説明するための図である。 図５は同実施形態におけるドア影を考慮した場合の利用者検知エリアを説明するための図である。 図６は同実施形態におけるエリア設定情報のデータ構造の一例を示す図である。 図７は同実施形態におけるエリア設定情報に含まれる位置情報を説明するための図である。 図８は同実施形態における利用者検知システムの動作例を示すフローチャートである。 図９は同実施形態における利用者検知システムの動作例を示すフローチャートである。 図１０は本実施形態の変形例に係る利用者検知システムの概略構成例を示す図である。 図１１は同変形例における利用者検知システムの動作例を示すフローチャートである。 図１２は同変形例における実空間での利用者検知エリアを説明するための図である。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

図１は、一実施形態に係る利用者検知システムの概略構成例を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

本実施形態に係る利用者検知システムにおいては、乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にカメラ１２のレンズ部分を乗場側に向けて設置されている。カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。

カメラ１２は、乗りかご１１の移動速度が所定値未満のときに起動する。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１が所定階に停止するために減速を開始し、移動速度が所定値未満になると起動し、撮影を開始する。つまり、カメラ１２による撮影は、乗りかご１１が所定階に停止するために減速を開始し、移動速度が所定値未満になってから、乗りかご１１が所定階に停止している間中も含めて、乗りかご１１が当該所定階から別の階に向かうために加速を開始し、移動速度が所定値以上になるまで、継続して行われる。

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０（利用者検知装置）によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。また、図１では、画像処理装置２０がエレベータ制御装置３０とは別に設けられた場合を例示しているが、これに限定されず、画像処理装置２０の機能はエレベータ制御装置３０に搭載されていても良い。

画像処理装置２０には、記憶部２１、利用者検知部２２、エリア設定情報記憶部２３、ドア開量算出部２４及びエリア設定部２５等が備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像（撮影画像）を逐次保存すると共に、利用者検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保持しておくためのバッファエリアを有する。

利用者検知部２２は、撮影画像の輝度値の変化に基づいて、利用者検知エリア内にいる利用者（の動き）を検知し、当該検知の結果をエレベータ制御装置３０によるかごドア１３の戸開閉制御に反映させる。

エリア設定情報記憶部２３には、かごドア１３の開量を示す開量情報と、利用者検知エリアの位置を規定する位置情報とを対応付けたエリア設定情報が記憶される。なお、エリア設定情報の詳細については後述するため、ここではその詳しい説明は省略する。

ドア開量算出部２４は、かごドア１３の幅と、かごドア１３が戸閉し始めてからの時間と、かごドア１３の戸閉速度とに基づいて、かごドア１３の現在の開量を算出する。具体的には、まず、ドア開量算出部２４は、かごドア１３が戸閉し始めてからの時間と、かごドア１３の戸閉速度との積を算出する。これによれば、かごドア１３が全開状態からどの程度戸閉したのかを示す閉量（戸閉量）が求められる。その後、ドア開量算出部２４は、かごドア１３の幅と、求められた閉量との差分を、かごドア１３の現在の開量として算出する。

なお、かごドア１３が戸閉し始めてからの時間は、戸閉開始信号をエレベータ制御装置３０から取得してからの時間をカウントすることで得られる。戸閉開始信号とは、かごドア１３が戸閉し始めたことを示す信号である。かごドア１３の幅と、かごドア１３の戸閉速度とは、予め設定された設定値が使用される。

なお、ここでは、ドア開量算出部２４が、上記した方法にてかごドア１３の現在の開量を算出するとしたが、これに限定されず、かごドア１３の現在の開量はエレベータ制御装置３０によって算出されるとしても良い。この場合、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０によって算出されたかごドア１３の現在の開量を示す開量情報を、当該エレベータ制御装置３０から単に取得するだけで良い。

エリア設定部２５は、ドア開量算出部２４によって算出されたかごドア１３の現在の開量に適したエリア設定情報をエリア設定情報記憶部２３から取得する（読み出す）。エリア設定部２５は、取得されたエリア設定情報に含まれる位置情報に基づいて、かごドア１３の現在の開量に適した利用者検知エリアを設定する。

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時のかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時にかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。

但し、画像処理装置２０により利用者検知エリア内において利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３が全開状態の時はかごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持し、かごドア１３が戸閉中の時はかごドア１３を反転戸開する。

次に、図２を参照して、画像処理装置２０が画像から利用者を検知するために設定される利用者検知エリアについて説明する。図２は、かごドア１３が全開状態の時に設定される利用者検知エリアの一例を示している。利用者検知エリアＥ１は、図２に示すように、乗場ドア１４の中心から乗場方向に向かってＬ１の距離を有するように設定される。距離Ｌ１は、カメラ１２の乗場方向の撮影範囲よりも小さくなるように設定され、例えばカメラ１２の乗場方向の撮影範囲が３ｍである場合、Ｌ１は３０ｃｍに設定される。利用者検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、かごドア１３の横幅Ｗ０とほぼ同じ距離に設定される。なお、利用者検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、かごドア１３の戸閉時には、かごドア１３の現在の開量と一致するように変化する。

上記したように、利用者検知部２２は、図２に示す利用者検知エリアＥ１内における利用者の動きを検知し、当該検知の結果をかごドア１３の戸開閉制御に反映させる。

ここで、図３を参照して、かごドア１３の戸閉に伴って出来るかごドア１３の影（以下、「ドア影」と表記する）について説明する。なお、ここでは、乗りかご１１の中央に乗りかご１１内を照らす１つの光源Ｉ（かご内ライト）が設置されている場合を想定する。図３（ａ）はかごドア１３が全開状態の場合を示し、図３（ｂ）はかごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分以上の場合を示し、図３（ｃ）はかごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分未満の場合を示す。

かごドア１３が全開状態の場合、かごドア１３は戸袋に収納されているので、図３（ａ）に示すように、ドア影は出来ない。一方、かごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分以上の場合、図３（ｂ）に示すように、光源Ｉと、かごドア１３の戸当たり側の一端部（図中の点Ｍ）とを結ぶ直線によって定義される領域Ｒ１にドア影が出来る。同様に、かごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分未満の場合、図３（ｃ）に示すように、光源Ｉと、かごドア１３の戸当たり側の一端部（図中の点Ｎ）とを結ぶ直線によって定義される領域Ｒ２にドア影が出来る。

なお、図３では、光源Ｉが乗りかご１１の中央に設置されている場合を想定したが、光源Ｉの設置位置は任意の位置で良い。光源Ｉが乗りかご１１の中央とは異なる位置に設置されたとしても、図３（ａ）〜（ｃ）に示した場合と同様に、かごドア１３が全開状態の場合にはドア影は出来ず、かごドア１３の戸閉時には光源Ｉと、かごドア１３の戸当たり側の一端部とを結ぶ直線によって定義される領域にドア影が出来ることになる。

また、図３では、光源Ｉの数が１つである場合を想定したが、光源Ｉの数もまた任意の数であって良い。光源Ｉが乗りかご１１内に複数個設置される場合であっても、かごドア１３が全開状態の場合は図３（ａ）に示した場合と同様にドア影は出来ない。一方、かごドア１３の戸閉時には、光源Ｉが複数個設置されていることに起因して、各光源Ｉと、かごドア１３の戸当たり側の一端部とを結ぶ直線によって定義される複数領域にドア影が出来ることになる。

次に、図４を参照して、図２に示した利用者検知エリアＥ１と、図３に示したドア影との関係性について説明する。図３（ａ）〜（ｃ）と同様に、図４（ａ）はかごドア１３が全開状態の場合を示し、図４（ｂ）はかごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分以上の場合を示し、図４（ｃ）はかごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分未満の場合を示す。

かごドア１３が全開状態の場合、図３（ａ）において説明したように、ドア影は出来ないので、図４（ａ）に示すように、利用者検知エリアＥ１内にドア影が映り込むことはない。

かごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分以上の場合、図３（ｂ）において説明したように、領域Ｒ１にドア影は出来るものの、利用者検知エリアＥ１もまたかごドア１３の現在の開量に合わせて小さくなるように変化するので、図４（ｂ）に示すように、利用者検知エリアＥ１内にドア影が映り込むことはない。

一方で、かごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分未満の場合、図３（ｃ）において説明したように、領域Ｒ２にドア影が出来るため、利用者検知エリアＥ１に、ドア影が一部映り込んでしまう（換言すると、利用者検知エリアＥ１とドア影が出来る領域Ｒ２とが一部重畳してしまう）ことになる。これによれば、利用者検知エリアＥ１と、ドア影が出来る領域Ｒ２とが重畳する領域（以下、「重畳領域」と表記する）においては、ドア影に起因した輝度値の変化が検知されることとなり、この輝度値の変化が利用者の動きとして誤検知されてしまうといった不都合が生じ得る。

このため、本実施形態においては、ドア影を考慮した利用者検知エリアを設定する。具体的には、上記した重畳領域を除いた領域を利用者検知エリアとして設定する。この様子を図５に示す。

かごドア１３が全開状態の場合、上記した通りドア影は出来ないので、利用者検知エリアＥ１は、図５（ａ）に示すように、乗場方向にＬ１の距離を有し、かつ横幅がかごドア１３の横幅Ｗ０とほぼ同じ距離のＷ１を有するように設定される。かごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分以上の場合、図４（ｂ）において説明したように重畳領域は出来ないので、利用者検知エリアＥ１は、図５（ｂ）に示すように、乗場方向にＬ１の距離を有し、かつ横幅がかごドア１３の現在の開量とほぼ同じ距離のＷ２（≦Ｗ１）を有するように設定される。

かごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分未満の場合、図４（ｃ）において説明したように重畳領域が出来るので、利用者検知エリアＥ１は、図５（ｃ）に示すように、乗場方向にＬ１の距離を有しかつ横幅がかごドア１３の現在の開量とほぼ同じ距離のＷ３（≦Ｗ２）を有する領域から、当該重畳領域を除いた領域に設定される。なお、図５（ｃ）では、利用者検知エリアＥ１の形状が台形となる場合を例示しているが、利用者検知エリアＥ１の形状はこれに限定されるものでない。

図６は、図５に示した利用者検知エリアＥ１を設定するためにエリア設定情報記憶部２３に記憶されるエリア設定情報のデータ構造の一例を示している。

エリア設定情報ＥＳは、上記した通り、かごドア１３の開量を示す開量情報と、利用者検知エリアＥ１が設定される位置を規定する位置情報とが対応付けられた情報である。位置情報は、利用者検知エリアＥ１の各頂点のＸＹ座標を示す情報である。

図６に示すエリア設定情報ＥＳ１が図７に示す利用者検知エリアＥ１に対応しているものとすると、エリア設定情報ＥＳ１によれば、かごドア１３の現在の開量が４０（ここでは「１００」が「全開状態」と仮定している）の場合、頂点Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）、頂点Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）、頂点Ｐ３（Ｘ３，Ｙ３）、頂点Ｐ４（Ｘ４，Ｙ４）を結んだ図７の領域に、利用者検知エリアＥ１が設定されることがわかる。なお、ここでは、エリア設定情報ＥＳ１を例にとって説明したが、その他のエリア設定情報ＥＳ２，ＥＳ３についても同様である。

ここで、図８のフローチャートを参照して、本実施形態に係る利用者検知システムの動作の一例について説明する。

乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１のＹＥＳ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３を戸開する（ステップＳ２）。この時、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲と、乗りかご側の所定範囲とが所定のフレームレートで撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２によって撮影された画像を時系列で取得し、これら撮影画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ３）、後述する利用者検知処理をリアルタイムで実行する。

かごドア１３が全開状態になると、画像処理装置２０のドア開量算出部２４は、かごドア１３が全開状態になったことを示す全開信号をエレベータ制御装置３０から取得する（ステップＳ４）。取得された全開信号はエリア設定部２５に転送される。

エリア設定部２５は、ドア開量算出部２４から転送された全開信号を受信すると、かごドア１３の開量が全開状態を示す開量情報を含んだエリア設定情報ＥＳをエリア設定情報記憶部２３から読み出し（ステップＳ５）、読み出したエリア設定情報ＥＳに含まれる位置情報に基づいて、利用者検知エリアＥ１を設定する（ステップＳ６）。

利用者検知部２２は、記憶部２１に保存された各画像を１枚ずつ読み出し、エリア設定部２５によって設定された利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されたか否かを判定する利用者検知処理を実行する（ステップＳ７）。なお、当該判定の結果、利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されなかったと判定された場合（ステップＳ７のＮＯ）、後述するステップＳ９の処理が実行される。

ステップＳ７の判定の結果、利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されたと判定された場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、エレベータ制御装置３０は、利用者検知部２２による当該判定の結果を受けて、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ８）。

なお、かごドア１３が全開状態になると、エレベータ制御装置３０は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）をカウントした時点で戸閉を行う。この間に、上記したステップＳ７の処理により、利用者の動きが検知された場合、エレベータ制御装置３０はカウント動作を停止して、カウント値をクリアする。これにより、所定の時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。

エレベータ制御装置３０は、所定の時間Ｔのカウント動作が終了したか否かを判定する（ステップＳ９）。なお、当該カウント動作が終了していないと判定された場合（ステップＳ９のＮＯ）、上記したステップＳ７の処理に戻り、次の画像についても同様に利用者検知処理が実行される。

一方で、ステップＳ９の判定の結果、上記したカウント動作が終了したと判定された場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸閉を開始する（ステップＳ１０）。

画像処理装置２０のドア開量算出部２４は、エレベータ制御装置３０から戸閉動作が開始されたことを示す戸閉開始信号を受信すると、かごドア１３が戸閉し始めてからの時間（換言すると、戸閉開始信号を受信してからの時間）をカウントする（ステップＳ１１）。続いて、ドア開量算出部２４は、ステップＳ１１においてカウントした時間と、予め設定されたかごドア１３の戸閉速度とに基づいて、かごドア１３の現在の閉量を算出し、予め設定されたかごドア１３の横幅と当該算出された閉量との差分をかごドア１３の現在の開量として算出する（ステップＳ１２）。

エリア設定部２５は、算出されたかごドア１３の現在の開量を示すエリア設定情報ＥＳをエリア設定情報記憶部２３から読み出し（ステップＳ１３）、読み出したエリア設定情報ＥＳに含まれる位置情報に基づいて、利用者検知エリアＥ１を再設定する（ステップＳ１４）。

利用者検知部２２は、記憶部２１に保存された各画像を１枚ずつ読み出し、エリア設定部２５によって再設定された利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されたか否かを判定する利用者検知処理を実行する（ステップＳ１５）。なお、当該判定の結果、利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されなかったと判定された場合（ステップＳ１５のＮＯ）、後述するステップＳ１７の処理が実行される。

ステップＳ１５の判定の結果、利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されたと判定された場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、エレベータ制御装置３０は、利用者検知部２２による当該判定の結果を受けて、かごドア１３を反転戸開する（ステップＳ１６）。

画像処理装置２０のドア開量算出部２４は、エレベータ制御装置３０からかごドア１３が全閉状態になったことを示す全閉信号が得られたか否かを判定する（ステップＳ１７）。なお、全閉信号が得られていないと判定された場合には（ステップＳ１７のＮＯ）、上記したステップＳ１２の処理に戻り、次の画像についても同様に、利用者検知エリアＥ１の再設定及び利用者検知処理が実行される。

一方で、ステップＳ１７の判定の結果、全閉信号が得られたと判定された場合には（ステップＳ１７のＹＥＳ）、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１を目的階に向けて出発させ（ステップＳ１８）、動作を終了させる。

図８のフローチャートに示す動作によれば、かごドア１３の戸閉時には、利用者検知エリアＥ１の再設定が行われるため、かごドア１３の現在の開量に適した利用者検知エリアＥ１を常に設定することが可能となる。また、エリア設定情報記憶部２３には、ドア影が映り得る領域を除いた領域に利用者検知エリアＥ１を設定するためのエリア設定情報ＥＳが予め記憶されているため、かごドア１３の戸閉時に生じ得るドア影に起因した利用者の誤検知を防ぐことが可能となる（つまり、戸閉時におけるドア影に起因した反転戸開を無効とすることが可能となる）。

なお、図８に示す動作例では、ドア影が映り得る領域を除いた領域に利用者検知エリアＥ１を設定するためのエリア設定情報ＥＳがエリア設定情報記憶部２３に予め記憶されている場合を想定したが、これに限定されず、例えば、かごドア１３の現在の開量を算出した際に、あわせてドア影が映り得る領域を算出し、当該算出したドア影が映り得る領域を除いた領域に、利用者検知エリアＥ１を再設定するとしても良い。

この場合、ドア影が映り得る領域は、上記した図３に示した場合と同様に、かごドア１３の現在の開量に基づいて算出可能なかごドア１３の戸当たり側の一端部の位置と、設定値として得られる乗りかご１１内の光源Ｉの位置とに基づいて算出される。

また、図８に示す動作例では、ドア影を考慮した利用者検知エリアＥ１を設定することで、かごドア１３の戸閉時に生じ得るドア影に起因した利用者の誤検知を防ぐとしたが、当該誤検知を防ぐ方法はこれに限定されない。以下では、図９のフローチャートを参照して、ドア影に起因した利用者の誤検知を防ぎ得る利用者検知システムの別の動作例について説明する。なお、図８に示した処理と同様な処理については同一の符号を付し、ここではその詳しい説明を省略するものとする。

ステップＳ１〜Ｓ１２の処理が実行された後に、画像処理装置２０のエリア設定部２５は、算出されたかごドア１３の現在の開量と一致するように利用者検知エリアＥ１の横幅のみを変更する（ステップＳ２１）。

続いて、利用者検知部２２は、ドア開量算出部２４によって算出されたかごドア１３の現在の開量に基づいてかごドア１３の戸当たり側の一端部の位置を算出する。その後、利用者検知部２２は、算出されたかごドア１３の戸当たり側の一端部の位置と、設定値として得られる乗りかご１１内の光源Ｉの位置とに基づいて、ドア影が映り得る領域を算出する（ステップＳ２２）。

次に、利用者検知部２２は、記憶部２１に保存された各画像を１枚ずつ読み出し、エリア設定部２５によって変更された利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されたか否かを判定する利用者検知処理を実行する（ステップＳ２３）。なお、当該判定の結果、利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されなかったと判定された場合（ステップＳ２３のＮＯ）、ステップＳ１７の処理が実行される。

一方で、ステップＳ２３の判定の結果、利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きが検知されたと判定された場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、利用者検知部２２は、当該動きが検知された利用者の位置（つまり、ＸＹ座標）を特定する（ステップＳ２４）。

利用者検知部２２は、特定された利用者の位置が、ステップＳ２２において算出されたドア影が映り得る領域に含まれているか否かを判定する（ステップＳ２５）。なお、当該判定の結果、特定された利用者の位置が、ドア影が映り得る領域に含まれていると判定された場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、利用者検知部２２は、ステップＳ２３における検知の結果を無視して、利用者検知エリアＥ１内において利用者の動きは検知されなかったものと判定し（換言すると、ステップＳ２３における検知の結果を無効にし）（ステップＳ２６）、ステップＳ１７の処理に進む。

一方で、ステップＳ２５の判定の結果、特定された利用者の位置が、ドア影が映り得る領域に含まれていないと判定された場合（ステップＳ２５のＮＯ）、エレベータ制御装置３０は、利用者検知部２２による当該判定の結果を受けて、かごドア１３を反転戸開させる（ステップＳ２７）。

以降は、図８の場合と同様に、ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理が順に実行され、動作は終了する。

図９のフローチャートに示す動作によれば、ドア影が映り得る領域において検知された利用者の動きは無視するという別の方法にも関わらず、図８の場合と同様な効果を得ることが可能となる。

なお、本実施形態においては、かごドア１３の現在の開量がかごドア１３の横幅の半分未満、より詳しくは、かごドア１３が全閉状態になる直前にならない限り、利用者検知エリアＥ１の乗場方向の距離は変化しないものとして説明したが、安全性の担保の観点から、かごドア１３が全開状態でない場合、利用者検知エリアＥ１の乗場方向の距離を、かごドア１３が全開状態の時よりも長くする（伸ばす）（例えば、３０ｃｍを８０ｃｍにする等）としても良い。これによれば、利用者検知エリアＥ１は、戸閉時には、かごドア１３が全開状態の時よりも乗場方向においては長い距離を有し、かつドア影が映り得る領域を除いた領域に設定されるため、より安全性を高めることが可能となる。

＜変形例＞
以下、上記した実施形態の変形例について説明する。

図１０は、本実施形態の変形例に係る利用者検知システムの概略構成例を示す図である。本変形例は、画像処理装置２０に、照度算出部２６がさらに備えられている点で上記した実施形態と相違する。なお、図１に示した利用者検知システムと同様な機能部については同一の符号を付し、ここではその詳しい説明は省略する。以下では、主に、上記した実施形態とは異なる部分について説明する。

照度算出部２６は、カメラ１２によって撮影された画像に基づいて、かごドア１３近辺の照度（明るさ）を算出可能な機能を有する。具体的には、照度算出部２６は、撮影画像の輝度値、撮影時のカメラ１２の露光時間、撮影時のカメラ１２の感度（ゲイン）、等のうちの少なくとも１つ以上に基づいて、かごドア１３近辺の照度を算出する。

照度算出部２６によって算出されたかごドア１３近辺の照度は、ドア影が映り得る領域を除いた領域に利用者検知エリアＥ１を設定するか否かを判定するために用いられる。以下では、図１１のフローチャートを参照して、本変形例に係る利用者検知システムの動作の一例について説明する。なお、図８に示した処理と同様な処理については同一の符号を付し、ここではその詳しい説明を省略するものとする。

ステップＳ１〜Ｓ１２の処理が実行された後に、照度算出部２６は、記憶部２１から最新の撮影画像を読み出し、当該読み出された撮影画像に基づいてかごドア１３近辺の照度を算出する（ステップＳ３１）。その後、エリア設定部２５は、照度算出部２６によって算出されたかごドア１３近辺の照度が予め設定された閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。なお、当該判定の結果、かごドア１３近辺の照度が予め設定された閾値以下であると判定された場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、上記したステップＳ１３以降の処理が順に実行される。

一方で、ステップＳ３２の判定の結果、かごドア１３近辺の照度が予め設定された閾値よりも大きいと判定された場合（ステップＳ３２のＮＯ）、エリア設定部２５は、かごドア１３近辺の照度は十分であるため、ドア影に起因した輝度値の変化が生じ難く、ドア影が映り得る領域を除いた領域に利用者検知エリアＥ１を設定する必要はないと判定する。これに伴い、エリア設定部２５は、利用者検知エリアＥ１の横幅のみを、ステップＳ１２において算出されたかごドア１３の現在の開量に一致するように変更し（ステップＳ３３）、以降は、上記したステップＳ１５以降の処理を順に実行する。

図１１のフローチャートに示す動作によれば、かごドア１３近辺の照度を算出し、ドア影に起因した誤検知が生じ易い場合にのみ、ドア影が映り得る領域を除いた領域に利用者検知エリアＥ１を設定するとしているため、利用者検知エリアＥ１の再設定時にかかる処理負荷を最小限に抑えることが出来る。

なお、ここでは、照度算出部２６によって算出されたかごドア１３近辺の照度が閾値以下の場合に、エリア設定部２５は、ドア影が映り得る領域を除いた領域に利用者検知エリアＥ１を設定するとしたが、これに限定されず、エリア設定部２５は、次のように利用者検知エリアＥ１を設定するとしても良い。

かごドア１３近辺の照度が閾値以下の場合、乗場側を照らす光は乗りかご１１内に設置された光源Ｉのみとなるため、エリア設定部２５は、図１２に示すように、かごドア１３の近い位置だけに利用者検知エリアＥ１を再設定するとしても良い。具体的には、エリア設定部２５は、図１２に示すように、乗場方向にＬ２の距離を有し、かつかごドア１３の現在の開量と同一の横幅を有するように利用者検知エリアＥ１を設定するとしても良い。

これによれば、乗りかご１１内に設置された光源Ｉの光のみでも利用者を正確に検知可能な位置に利用者検知エリアＥ１を設定することができるので、利用者の動きの誤検知を低減させることが可能となる。また、かごドア１３の近い位置においては、上記した図４（ｃ）を参照すれば明白なように、ドア影の影響を受け難いため、ドア影に起因した誤検知を低減することも可能となる。

以上説明した一実施形態によれば、検知性能の低下を防ぎ得る利用者検知システムを提供することができる。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ…かごシル、１４…乗場ドア、１４ａ…乗場シル、１５…乗場、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…利用者検知部、２３…エリア設定情報記憶部、２４…かご開量算出部、２５…エリア設定部、２６…照度算出部、３０…エレベータ制御装置。

Claims (8)

1. 乗りかごのドア近辺に設置され、前記ドアが戸開閉する際に走行する走行領域と前記ドア周辺とを撮影可能な撮影装置と、
   前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて利用者の動きを検知する検知装置と、
   前記検知装置による検知の結果に基づいて前記ドアの開閉動作を制御し、かつ前記ドアの戸閉中においては、前記ドアの影の動きに基づいた反転戸開を無効とするように前記ドアの動作を制御する制御装置と
   を具備することを特徴とする利用者検知システム。
2. 前記検知装置は、
   前記ドアの現在の開量を算出する第１算出手段と、
   前記第１算出手段によって算出された開量に基づいて前記ドアの影が映り得る領域を除いた領域に前記利用者の動きを検知可能な検知エリアを設定する設定手段と
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の利用者検知システム。
3. 前記検知装置は、
   前記ドアの現在の開量を算出する第１算出手段と、
   前記第１算出手段によって算出された開量に基づいて前記ドアの影が映り得る領域を算出し、当該算出された領域にて前記利用者の動きが検知された場合、当該検知の結果を無効とする検知手段と
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の利用者検知システム。
4. 前記第１算出手段は、
   前記ドアの幅と、前記ドアの戸閉速度と、前記ドアが戸閉し始めてからの時間とに基づいて、前記ドアの現在の開量を算出することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の利用者検知システム。
5. 前記検知装置は、
   前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて前記ドア近辺の照度を算出する第２算出手段をさらに含み、
   前記設定手段は、
   前記第２算出手段によって算出された照度が所定値以下の場合に、前記検知エリアを設定することを特徴とする請求項２に記載の利用者検知システム。
6. 前記検知装置は、
   前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて前記ドア近辺の照度を算出する第２算出手段をさらに含み、
   前記検知手段は、
   前記第２算出手段によって算出された照度が所定値以下の場合に、前記ドアの影が映り得る領域において前記利用者の動きが検知された旨の検知結果を無効にすることを特徴とする請求項３に記載の利用者検知システム。
7. 前記検知装置は、
   前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて前記ドア近辺の照度を算出する第２算出手段をさらに含み、
   前記第２算出手段によって算出された照度が所定値以下の場合、前記ドア近辺にだけ前記利用者の動きを検知可能な検知エリアを設定することを特徴とする請求項１に記載の利用者検知システム。
8. 前記第２算出手段は、
   前記撮影装置によって撮影された画像の輝度値、撮影時の露光時間及び撮影時の感度のうちの少なくとも１つに基づいて、前記ドア近辺の照度を算出することを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の利用者検知システム。

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