JP2021028259A - エレベータの利用者検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】異なる撮像条件を要求する複数の検知エリアを含む画像から利用者や物を低コストかつ高精度で検知することができるエレベータの利用者検知システムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、エレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知手段とを具備する。撮像手段は、乗りかご内および乗場を含む画像を撮像する。検知手段は、撮像手段によって撮像された画像を用いて予め設定された第１検知エリア内および第２検知エリア内で利用者または物を検知する。撮像手段は、第１検知エリアに対応する画像中の第１領域が第１検知エリアでの利用者または物の検知に適した輝度を有するように画像の撮像時の露光量が制御される。検知手段は、補正手段を有する。補正手段は、露光量の制御によって生じ得る第２検知エリアでの誤検知を防止するための第２検知エリアに対応する画像中の第２領域を対象とした輝度の補正処理を実行する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。

近年、エレベータのドアの開閉制御に関する技術の１つとして、カメラで撮像した画像を用いて利用者や物の有無などを検知し、その検知結果をドアの開閉制御に反映させるといった技術が提案されている。

エレベータのドアを適切に開閉制御するためには、たとえば、戸閉するドアに利用者や物が挟まれることを防止したり、戸開してからの経過時間が戸閉を開始すべき所定時間を経過しても、乗場に利用者が残っている場合、ドアの戸開時間を延長したり、戸閉を開始した後、乗場に利用者が現れた場合、戸閉を中断して戸開したりすることが求められる。

したがって、利用者や物の有無などの検知に用いられる画像は、少なくとも、ドアの移動経路、より詳しくは、ドアの開閉をガイドするためのシル（鴨居）に対応する領域が含まれ、かつ、乗場に対応する領域が含まれるように撮像されることが一般的である。

特許第６３５１３７７号公報

エレベータの乗りかごには、乗りかご内を照らすための照明機器が、天井面の中央部などに設置される。また、ドアの開閉をガイドするためのシルは、一般的に、この照明機器からの照明光を反射させ易い。したがって、シルに対応する領域を含む画像を撮像する場合、いわゆる白飛びが発生しないように露光量を少なめに設定することが好ましい。換言すれば、カメラの露光制御を暗めに行うことが好ましい。

これに対して、乗場に対応する領域を含む画像を撮像する場合には、照明機器からの照明光が戸閉途中のドアに遮られることによって乗場に現れるドアの影が利用者や物として誤検知されることがないよう、当該ドアの影を目立たなくするために露光量を多めに設定することが好ましい。換言すれば、カメラの露光制御を明るめに行うことが好ましい。

このように、シルに対応する領域と、乗場に対応する領域とは、画像を撮像するにあたって相反する露光制御（撮像条件）を要求する。

仮に、シルに対応する領域に好適な露光量を設定して画像を撮像するカメラと、乗場に現れるドアの影が目立たないように露光量を設定して画像を撮像するカメラとの２台のカメラを使用するようにした場合や、１台のカメラで、露光量の設定を交互に切り替えながら、たとえば単位時間当たり２倍の数量の画像を撮像するようにした場合には、コストアップを招いてしまうという問題が発生する。

本発明が解決しようとする課題は、異なる撮像条件を要求する複数の検知エリアを含む画像から利用者や物を低コストかつ高精度で検知することができるエレベータの利用者検知システムを提供することである。

実施形態によれば、エレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知手段とを具備する。撮像手段は、乗りかご内および乗場を含む画像を撮像する。検知手段は、撮像手段によって撮像された画像を用いて予め設定された第１検知エリア内および第２検知エリア内で利用者または物を検知する。撮像手段は、第１検知エリアに対応する画像中の第１領域が第１検知エリアでの利用者または物の検知に適した輝度を有するように画像の撮像時の露光量が制御される。検知手段は、補正手段を有する。補正手段は、露光量の制御によって生じ得る第２検知エリアでの誤検知を防止するための第２検知エリアに対応する画像中の第２領域を対象とした輝度の補正処理を実行する。

実施形態のエレベータの利用者検知システムの一構成例を示す図。 実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいて設定される実空間での検知エリアを説明するための図。 実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいて行われるカメラの露光制御を説明するための図。 実施形態のエレベータの利用者検知システムにおけるドア影の出来方を説明するための図。 実施形態のエレベータの利用者検知システムにおける検知エリアとドア影との関係性を説明するための図。 実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいて実行される画像中の検知エリアに対する補正処理を説明するための図。 実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいて実行される画像中の検知エリアに対する補正処理の効果の一例を示す図。 実施形態のエレベータの利用者検知システムにおける戸開時の処理の流れを示すフローチャート。 実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいて実行される利用者検知処理の流れを示すフローチャート。

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

図１は、本実施形態のエレベータの利用者検知システムの一構成例を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかご１１を例にして説明するが、複数台の乗りかご１１でも同様の構成である。

本実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいては、乗りかご１１のたとえば出入口上部にカメラ１２が設置されている。たとえば、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中に、カメラ１２のレンズ部分を直下方向または乗場１５側もしくは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置されている。カメラ１２は、車載カメラなどの小型の監視用カメラであり、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（たとえば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近を含めて撮影する。

乗りかご１１内の天井面のたとえば中心部には照明機器１６が設置されている。乗りかご１１内全体を照らすことができれば、天井面の中心部に限らず、照明機器１６の設置場所はどこでも良い。照明機器１６の個数やサイズについても任意である。

また、各階の乗場１５においては、乗りかご１１の到着口に乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。つまり、かごドア１３を戸開しているときには、乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３を戸閉しているときには、乗場ドア１４も戸閉している。

カメラ１２によって撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０は、カメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

画像処理装置２０は、各画像の中から人物（ここではエレベータの利用者）を抽出し、その人物の動きを追跡するなどして、乗車検知、乗降完了の検知、戸袋への引き込まれ検知などを実現し、必要に応じて警報発生等の安全措置を担う。なお、図１の例では、画像処理装置２０がエレベータ制御装置３０とは独立して設けられているが、エレベータ制御装置３０の中に画像処理装置２０の機能が搭載されていても良い。

画像処理装置２０には、記憶部２１と利用者検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、利用者検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保持しておくためのバッファエリアを有する。

利用者検知部２２は、カメラ１２によって撮影された画像を用いて、たとえばかごドア１３付近にいる利用者を検知する。利用者検知部２２は、機能的に分けると、輝度補正部２２ａおよび解析処理部２２ｂで構成されている。

ここで、利用者検知部２２の機能、より詳しくは、輝度補正部２２ａおよび解析処理部２２ｂの機能についての理解を助けるために、第１に、図２を参照して、利用者検知部２２が画像に基づいて利用者または物の有無を検知するために設定される検知エリアについて説明し、第２に、図３を参照して、この画像を撮像するカメラ１２の露光制御がどのように行われるかについて説明する。なお、ここでいう「物」とは、たとえば、利用者の衣服や荷物、さらには車椅子などの移動体を含む。

図２は、ドア（１３、１４）が全開状態の場合に設定される検知エリア（Ｅ１、Ｅ２）の一例を示している。

乗りかご１１側には、かごドア１３の開閉をガイドするためのかごシル１３ａが設けられている。また、乗場１５側には、乗場ドア１４の開閉をガイドするための乗場シル１４ａが設けられている。戸閉するドア（１３、１４）に利用者や物が挟まれることを防止するために、第１に、かごシル１３ａ上または乗場シル１４ａ上における利用者や物の有無を検知するための第１検知エリアＥ１が当該かごシル１３ａおよび乗場シル１４ａを包含する領域に設けられる。

また、戸開してからの経過時間が戸閉を開始すべき所定時間を経過しても、乗場１５に利用者が残っている場合、ドア（１３、１４）の戸開時間を延長したり、戸閉を開始した後、乗場に利用者が現れた場合、戸閉を中断して再戸開したりするために、第２に、乗りかご１１に乗車する意思がある利用者の有無を検知するための第２検知エリアＥ２が乗場１５側の所定の領域に設けられる。いうまでもないが、カメラ１２の撮像範囲は、第１検知エリアＥ１および第２検知エリアＥ２を含むように設定される。

解析処理部２２ｂは、カメラ１２によって撮像された画像中の当該第１検知エリアＥ１および第２検知エリアに対応する領域に対して解析処理を施し、利用者や物の有無を検知する。なお、解析処理部２２ｂが適用する、第１検知エリアＥ１において利用者や物の有無を検知するための解析手法と、第２検知エリアＥ２において利用者や物の有無を検知するための解析手法とは異なり得る。つまり、解析処理部２２ｂは、複数種の解析手法を備え得る。たとえば、解析処理部２２ｂは、画像中の第１検知エリアＥ１に対応する領域については、利用者や物が存在するか否かを検知し、一方、画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域については、さらに、その動きを追跡し、乗りかご１１に乗車する意思がある利用者か否かまで検知するようにしてもよい。画像の解析手法については、特定の手法に限定されず、既知の様々な手法を適用することができる。解析処理部２２ｂの検知結果は、後述するエレベータ制御装置３０へ伝達され、エレベータ制御装置３０による制御処理（主に、戸開閉制御処理）に反映される。

なお、検知エリア（Ｅ１、Ｅ２）の横幅（ドア［１３、１４］の移動方向の幅）は、ドア（１３、１４）の開量と一致するように変化する。つまり、図２に示すドア（１３、１４）が全開状態の場合における検知エリア（Ｅ１、Ｅ２）の横幅は、出入口（間口）の横幅とほぼ同じ距離であり、ドア（１３、１４）の戸閉に伴い、その距離はドア（１３、１４）の開口部分の距離と同期的に小さくなっていく。この点については、乗りかご１１が片開きタイプであっても２枚戸両開きタイプであっても同様である。

また、図３は、ドア（１３、１４）が全開状態の場合にカメラ１２によって撮像された画像の一例を示している。

前述したように、乗りかご１１内の天井面のたとえば中心部には照明機器１６が設置されている。また、ドア（１３、１４）が戸開したことによって露出された状態にあるシル（１３ａ、１４ｂ）は、一般的に、この照明機器１６からの照明光を反射させ易い。図３は、シル（１３ａ、１４ｂ）からの反射光によって、いわゆる白飛びが画像に発生した様子を示している。

このような白飛びが発生している画像からは、シル（１３ａ、１４ａ）を包含する領域に設けられる第１検知エリアＥ１での利用者や物の検知が行えなくなってしまう可能性があるだけでなく、乗場１５側の所定の領域に設けられる第２検知エリアＥ２での利用者や物の検知が行えなくなってしまう可能性がある。

そこで、本実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいては、第１に、このような白飛びが発生しないように、カメラ１２の露光制御を暗めに行っておく。つまり、露光量を少なめに設定する。

続いて、利用者検知部２２の機能、より詳しくは、輝度補正部２２ａおよび解析処理部２２ｂの機能についての理解を助けるために、さらに、図４および図５を参照して、ドア（１３、１４）の戸閉に伴って乗場１５に現れるドア（１３、１４）の影（以下、ドア影と称する）が、乗場１５側の所定の領域に設けられる第２検知エリアＥ２での利用者や物の検知に及ぼす影響について説明する。

図４は、乗りかご１１内の天井面の中心部に照明機器１６が設置されている場合におけるドア影の出来方を説明するための図であり、（ａ）は、ドア（１３、１４）が全開状態の場合を示し、（ｂ）は、ドア（１３、１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分以上の場合を示し、（ｃ）は、ドア（１３，１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分未満の場合を示している。なお、ここでは、乗りかご１１が片開きタイプである場合を想定している。

ドア（１３、１４）が全開状態の場合、ドア（１３、１４）は戸袋に収納されているので、図４（ａ）に示すように、ドア影は出来ない。一方、ドア（１３、１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分以上の場合、図４（ｂ）に示すように、照明機器１６とドア（１３，１４）の戸当たり側の一端部（図中の点Ｍ）とを結ぶ直線によって定義される領域Ｒ１にドア影が出来る。同様に、ドア（１３、１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分未満の場合、図４（ｃ）に示すように、照明機器１６とドア（１３、１４）の戸当たり側の一端部（図中の点Ｎ）とを結ぶ直線によって定義される領域Ｒ２にドア影が出来る。

なお、図４では、照明機器１６が乗りかご１１内の天井面の中心部に設置されている場合を想定したが、照明機器１６が異なる位置に設置された場合においても、図４（ａ）〜（ｃ）に示した場合と同様、ドア（１３、１４）が全開状態の場合にはドア影は出来ず、一方、ドア（１３、１４）の戸閉時には、照明機器１６とドア（１３、１４）の戸当たり側の一端部とを結ぶ直線によって定義される領域にドア影が出来ることになる。

また、図４では、照明機器１６が１つである場合を想定したが、照明機器１６が乗りかご１１内に複数設置される場合においても、ドア（１３、１４）が全開状態の場合には図４（ａ）に示した場合と同様にドア影は出来ない。一方、ドア（１３、１４）の戸閉時には、各照明機器１６とドア（１３、１４）の戸当たり側の一端部とを結ぶ直線によってそれぞれ定義される複数の領域にドア影が出来ることになる。

図５は、図２を参照して説明した第２検知エリアＥ２と、図４を参照して説明したドア影との関係性を説明するための図である。つまり、ここでも、乗りかご１１が片開きタイプである場合を想定しており、図４と同様に、（ａ）は、ドア（１３、１４）が全開状態の場合を示し、（ｂ）は、ドア（１３、１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分以上の場合を示し、（ｃ）は、ドア（１３、１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分未満の場合を示している。

ドア（１３、１４）が全開状態の場合、図４（ａ）において説明したように、ドア影は出来ないので、図５（ａ）に示すように、第２検知エリアＥ２内にドア影が映り込むことはない。

ドア（１３、１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分以上の場合、図４（ｂ）において説明したように、領域Ｒ１にドア影は出来るものの、第２検知エリアＥ２もドア（１３、１４）の開量に合わせて小さく変化しているので、図５（ｂ）に示すように、第２検知エリアＥ２内にドア影が映り込むことはない。

一方、ドア（１３、１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分未満の場合、図４（ｃ）において説明したように、領域Ｒ２にドア影が出来るため、ドア影の一部が第２検知エリアＥ２に現れる。なお、照明機器１６の設置状況によっては、ドア（１３、１４）の開量がドア（１３、１４）の横幅の半分以上の場合においても、ドア影の一部が第２検知エリアＥ２に現れる可能性がある。

カメラ１２によって撮像された画像中において、ドア影の一部が第２検知エリアＥ２に顕著に現れると、それが利用者や物と誤検知される可能性がある。なるべく影が目立たないように画像を撮像するためには、カメラ１２の露光制御は、明るめに行うことが好ましい。つまり、露光量を多めに設定することが好ましい。

しかしながら、そうすると、図３を参照して説明したように、シル（１３ａ、１４ｂ）からの反射光による白飛びが画像に発生しかねず、第１検知エリアＥ１だけでなく、第２検知エリアＥ２においても、利用者や物の検知が行えなくなってしまう可能性がある。そのため、前述したように、本実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいては、画像の撮像時における露光量を少なめに設定する。一方で、露光量が少ないと、画像中の影は顕在化する可能性がある。

そこで、本実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいては、第２に、カメラ１２によって撮像された画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域について、利用者や物の有無を検知するための解析処理の前処理として、映り込んでいる可能性のあるドア影の一部を目立たないようにすることを目的とした補正処理を実行する。

具体的には、輝度補正部２２ａが、カメラ１２によって撮像された画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域の画素を対象として、図６に示すように、輝度の低い画素ほどその輝度が上がるように、つまり、黒みが濃くかかった部分ほど白みが加わるように、補正処理を実行する。図６中、Ｐ１〜Ｐ８は、それぞれ補正前の画素を示し、かつ、その輝度が、Ｐ１＜Ｐ２＜…＜Ｐ８であることを示している。一方、Ｐ１’〜Ｐ８’は、それぞれＰ１〜Ｐ８の補正後の画素を示している。図６に示すような、輝度の低い画素ほどその輝度が上がるようにする補正は、たとえばガンマ補正によって実現することができる。

輝度補正部２２ａが実行する補正処理によって、仮に、カメラ１２によって撮像された画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域にドア影の一部が映り込んでおり、かつ、露光制御が暗めに行われていることによって、当該ドア影の一部が顕著に現れてしまっていたとしても、当該ドア影を目立たないようにすることができる。つまり、解析処理部２２ｂが実行する利用者や物の検知に及ぼすドア影の影響を低下させることができる。

図７は、輝度補正部２２ａによる補正処理の効果の一例を示す図である。

たとえば、図５を参照して説明したように、図５（ｃ）の状態でカメラ１２によって撮像された画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域には、ドア影の一部が映り込む。図７（ａ）のＲ２ａは、画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域に映り込んだドア影の一部であって、輝度補正部２２ａによる補正前の状態を示している。画像は、露光量をあえて少なめにして撮像されているので、ドア影の一部Ｒ２ａは、当該画像中で顕在化している可能性がある。

輝度補正部２２ａは、第２検知エリアＥ２に対応する領域の画素を対象として、輝度の低い画素ほどその輝度が上がるように、つまり、黒みが濃くかかった部分ほど白みが加わるように、補正処理を実行する。その結果、画像中で顕在化している状態、つまり、黒みが濃くかかった状態で画像中に現れていたドア影の一部は、当該画像中において目立たないように補正される。図７（ｂ）のＲ２ａ’ は、画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域に映り込んだドア影の一部であって、補正前よりも白みが加わった輝度補正部２２ａによる補正後の状態を示している。

そして、解析処理部２２ｂは、カメラ１２によって撮像された画像中の第１検知エリアに対応する領域と、輝度補正部２２ａによって補正処理が施された第２検知エリアＥ２に対応する領域とに対して解析処理を施し、利用者や物の有無を検知する。

もし、第１検知エリアに好適な露光制御が行われているカメラと、第２検知エリアに好適な露光制御が行われているカメラとの２台のカメラを使用することとした場合、コストアップは避けられない。また、１台のカメラで、第１検知エリアに好適な露光量で画像を撮像し、かつ、第２検知エリアに好適な露光量で画像を撮像するために、露光量の設定を交互に切り替えながら、たとえば単位時間当たり２倍の数量の画像を撮像するようにした場合も、コストアップを招くことになる。

これに対して、本実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいては、１台のカメラで、第１検知エリアに好適な露光量で画像を撮像するのみであり、この露光量の設定によってドア影の影響を受け得る第２検知エリアについては、補正処理によって、当該ドア影の影響を低下させることで、利用者や物の誤検知を防止するので、コストアップを招くことがない。つまり、本実施形態のエレベータの利用者検知システムは、異なる撮像条件（露光量）を要求する複数の検知エリア（Ｅ１、Ｅ２）を含む画像から利用者や物を低コストかつ高精度で検知することを可能とする。

なお、図１に示すエレベータ制御装置３０は、乗場呼びやかご呼びなどの各種信号を送受信する。「乗場呼び」とは、各階の乗場１５に設置された図示せぬ乗場呼び釦の操作により登録される呼びの信号のことであり、登録階と行先方向の情報を含む。「かご呼び」とは、乗りかご１１のかご室内に設けられた図示せぬ行先呼び釦の操作により登録される呼びの信号のことであり、行き先階の情報を含む。

また、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのドア（１３、１４）の戸開閉を制御する。より詳しくは、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにドア（１３、１４）を戸開し、また、所定時間経過後に戸閉する。ただし、ドア（１３、１４）の戸閉動作中、利用者検知部２２によって利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０は、戸閉動作を中断して、ドア（１３、１４）を戸開する。

輝度補正部２２ａは、このエレベータ制御装置３０から階床情報を受け取り、この階床情報に基づき、カメラ１２によって撮像された画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域の輝度を補正するようにしてもよい。つまり、階床ごとに適用する補正値を変更するようにしてもよい。この場合、階床間での乗場１５の明度差を吸収することができる。

図８は、本実施形態のエレベータの利用者検知システムにおける戸開時の処理の流れを示すフローチャートである。

乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、ドア（１３、１４）を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（Ｓ１２）。

このとき、乗りかご１１のたとえば出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲とかご内の所定範囲が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。また、カメラ１２の露光制御は、第１検知エリアＥ１に好適な露光量で画像が撮像されるように行われている。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（Ｓ１３）、図９を参照して後述する利用者検知処理をリアルタイムで実行する（Ｓ１４）。

利用者検知処理により、ドア（１３、１４）の戸開時に検知エリア（Ｅ１、Ｅ２）内で利用者や物の存在が検知されると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。エレベータ制御装置３０は、この利用者検知信号を受信することにより、ドア（１３、１４）の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（Ｓ１６）。

より詳しくは、ドア（１３、１４）が全戸開状態になると、エレベータ制御装置３０は戸開時間のカウント動作を開始し、所定期間（たとえば１分）分をカウントした時点で戸閉を行う。この間に利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、エレベータ制御装置３０はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記所定期間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。

なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記所定期間、ドア（１３、１４）の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記所定期間に何度も利用者が来てしまうと、ドア（１３、１４）をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容期間（たとえば３分）を設けておき、この許容期間を経過した場合にドア（１３、１４）を強制的に戸閉することが好ましい。

上記所定期間分のカウント動作が終了すると、エレベータ制御装置３０はドア（１３、１４）を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（Ｓ１７）。

図９は、実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいて実行される利用者検知処理（図８：Ｓ１４）の流れを示すフローチャートである。

まず、利用者検知処理の前処理として、輝度補正部２２ａが、カメラ１２によって撮像された画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域を対象として、ドア影の影響を低下させるための輝度の補正処理を実行する（Ｓ２１）。具体的には、輝度の低い画素ほどその輝度が上がるように、つまり、黒みが濃くかかった部分ほど白みが加わるように、補正処理を実行する。

この輝度補正部２２ａによる輝度の補正処理が、カメラ１２によって撮像された画像中の第２検知エリアＥ２に対応する領域に対して施された後、利用者検知処理の本処理として、解析処理部２２ｂが、カメラ１２によって撮像された画像中の第１検知エリアＥ１に対応する領域を対象とする利用者や物の検知処理（Ｓ２２）と、第２検知エリアＥ２に対応する領域を対象とする利用者や物の検知処理（Ｓ２３）とを実行する。第１検知エリアＥ１での検知処理（Ｓ２２）と、第２検知エリアＥ２での検知処理（Ｓ２３）とは、並行して実行してもよいし、実行順序が逆であってもよい。

以上のように、本実施形態のエレベータの利用者検知システムにおいては、異なる撮像条件を要求する複数の検知エリアを含む画像から利用者や物を低コストかつ高精度で検知することができる。

ところで、以上では、カメラ１２の露光制御を、第１検知エリアＥ１に好適な露光量で撮像されるように暗めに行っておき、補正処理によって、第２検知エリアＥ２におけるドア影の影響を低下させる例を説明した。これとは逆に、カメラ１２の露光制御を、第２検知エリアＥ２におけるドア影の影響を低下させるように明るめに行っておき、補正処理によって、第１検知エリアＥ１に対応する領域において発生する可能性のある白飛びを除去するようにすることも可能である。白飛びを除去する補正処理は、高輝度領域の輝度を補正するための処理であって、たとえば、輝度の高い画素ほどその輝度が下がるように、つまり、図６とは逆に、白みが濃くかかった部分ほど黒みが加わるように補正する処理である。輝度の高い画素ほどその輝度が下がるようにする補正も、たとえばガンマ補正によって実現することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ…かごシル、１４…乗場ドア、１４ａ…乗場シル、１５…乗場、１６…照明機器、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…利用者検知部、２２ａ…輝度補正部、２２ｂ…解析処理部、３０…エレベータ制御装置、Ｅ１…第１検知エリア、Ｅ２…第２検知エリア。

実施形態によれば、エレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知手段とを具備する。撮像手段は、乗りかご内および乗場を含む画像を撮像する。検知手段は、撮像手段によって撮像された画像を用いて予め設定された第１検知エリア内および第２検知エリア内で利用者または物を検知する。第１検知エリアは、乗りかごの照明光を反射させる、かごドアの開閉をガイドするためのかごシル上および乗車ドアの開閉をガイドするための乗場シル上を含む。撮像手段は、第１検知エリアに対応する画像中の第１領域が第１検知エリアでの利用者または物の検知に適した輝度を有するように画像の撮像時の露光量が制御される。検知手段は、補正手段を有する。補正手段は、露光量の制御によって生じ得る第２検知エリアでの誤検知を防止するための第２検知エリアに対応する画像中の第２領域を対象とした輝度の補正処理を実行する。

Claims (8)

1. 乗りかご内および乗場を含む画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段によって撮像された画像を用いて予め設定された第１検知エリア内および第２検知エリア内で利用者または物を検知する検知手段と、
   を具備し、
   前記撮像手段は、前記第１検知エリアに対応する前記画像中の第１領域が前記第１検知エリアでの利用者または物の検知に適した輝度を有するように前記画像の撮像時の露光量が制御され、
   前記検知手段は、前記露光量の制御によって生じ得る前記第２検知エリアでの誤検知を防止するための前記第２検知エリアに対応する前記画像中の第２領域を対象とした輝度の補正処理を実行する補正手段を有する、
   エレベータの利用者検知システム。
2. 前記第１検知エリアは、前記乗りかごの照明光を反射させる、かごドアの開閉をガイドするためのかごシル上および乗車ドアの開閉をガイドするための乗場シル上を含む請求項１に記載のエレベータの利用者検知システム。
3. 前記露光量の制御は、前記第１領域での白飛びの発生を防止するために前記露光量を少なめに設定するように行われる請求項２に記載のエレベータの利用者検知システム。
4. 前記補正手段は、前記露光量が少なめに設定されることによって顕在化し得る前記かごドアまたは前記乗車ドアの影の前記第２検知エリアでの利用者または物の検知への影響を低下させるための補正を前記第２領域に対して施す請求項３に記載のエレベータの利用者検知システム。
5. 前記補正手段は、輝度の低い画素ほどその輝度が上がるように前記第２領域の輝度を補正する請求項１または４に記載のエレベータの利用者検知システム。
6. 前記補正手段は、ガンマ補正によって前記第２領域の輝度を補正する請求項５に記載のエレベータの利用者検知システム。
7. 前記補正手段が前記第２領域の輝度を補正するために適用する補正値が階床ごとに設定される請求項１、４〜６のいずれか１項に記載のエレベータの利用者検知システム。
8. 第１検知エリアおよび第２検知エリアを含む画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段によって撮像された画像を用いて前記第１検知エリア内および前記第２検知エリア内で利用者または物を検知する検知手段と、
   を具備し、
   前記撮像手段は、前記第１検知エリアを対象として露光制御が行われ、
   前記検知手段は、前記画像中の前記第２検知エリアに対応する領域を対象として輝度の補正処理を実行する補正手段を有する、
   エレベータの利用者検知システム。

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