JP2019161994A

JP2019161994A - モータ制御装置

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Publication number: JP2019161994A
Application number: JP2018049738A
Authority: JP
Inventors: 木村　誠; Makoto Kimura; 誠木村; 高太郎椎野; Kotaro Shiino; 嶋津　秀昭; Hideaki Shimazu; 秀昭嶋津
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-03-16
Filing date: 2018-03-16
Publication date: 2019-09-19
Anticipated expiration: 2038-03-16
Also published as: WO2019176366A1; US11271515B2; CN111656677B; JP7096679B2; CN111656677A; US20210226574A1

Abstract

【課題】状況に応じて複数のインバータを選択的または同時に使用できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置101は、第１インバータ部201と第２インバータ部202に対し選択的または同時に第１PWM信号を出力可能な第１インバータセレクタ211と、第１PWM信号と、第１インバータ部201に対し第１PWM信号を出力するか否か、および第２インバータ部202に対し第１PWM信号を出力するか否かの情報を含む第１選択信号と、を第１インバータセレクタ211に出力する第１マイクロコンピュータ221と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

特許文献１には、ブラシレスモータを駆動するインバータを冗長化したモータ制御装置が開示されている。

特開平3-253293号公報

上記従来のモータ制御装置において、状況に応じて複数のインバータを選択的または同時に使用したいとのニーズがあった。
本発明の目的の一つは、状況に応じて複数のインバータを選択的または同時に使用できるモータ制御装置を提供することにある。

本発明の一実施形態におけるモータ制御装置は、第１インバータ切り替え制御部と、第１マイクロコンピュータと、を有し、
第１インバータ切り替え制御部は、第１インバータ部と第２インバータ部に対し選択的または同時に第１モータ指令信号を出力可能であり、
第１マイクロコンピュータは、第１モータ指令信号と、第１インバータ部に対し第１モータ指令信号を出力するか否か、および第２インバータ部に対し第１モータ指令信号を出力するか否かの情報を含む第１インバータ切り替え制御信号と、を第１インバータ切り替え制御部に出力する。

よって、本発明にあっては、状況に応じて複数のインバータを選択的または同時に使用できる。

実施形態１の電動パワーステアリング装置1の構成図である。実施形態１のモータ制御装置101の構成図である。実施形態１において第１インバータ部201が失陥したときの第２インバータ部202の駆動電流波形を示す図である。実施形態２において第１インバータ部201が失陥したときの第２インバータ部202の駆動電流波形を示す図である。実施形態３のモータ制御装置103の構成図である。実施形態４のモータ制御装置104の構成図である。実施形態５のモータ制御装置105の構成図である。実施形態５において第１の第１インバータ部2011が失陥したときの他のインバータ部の駆動電流波形を示す図である。実施形態６のモータ制御装置106の構成図である。実施形態６における第１ステータコイル191の電流波形と第２ステータコイル192の電流波形を示す図である。実施形態７のモータ制御装置107の構成図である。実施形態８のモータ制御装置108の構成図である。実施形態９のモータ制御装置109の構成図である。実施形態１０のモータ制御装置110の構成図である。実施形態１１のモータ制御装置111の構成図である。実施形態１２のモータ制御装置112の構成図である。実施形態１３のモータ制御装置113の構成図である。実施形態１４のモータ制御装置114の構成図である。実施形態１５のモータ制御装置115の構成図である。実施形態１６のモータ制御装置116の構成図である。実施形態１６における第１インバータ部2011,2012,2013および第２インバータ部2021,2022,2023の駆動電流波形を示す図である。実施形態１７のモータ制御装置117の構成図である。実施形態１８のモータ制御装置118の構成図である。実施形態１９のモータ制御装置119の構成図である。

〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の電動パワーステアリング装置1の構成図である。
電動パワーステアリング装置1は、ドライバによりステアリングホイール2に入力された操舵トルクに対して、電動モータ3によりアシストトルクを付与し、操舵トルクおよびアシストトルクを転舵輪4に転舵力として伝達する。電動モータ3は、三相ブラシレスモータである。ステアリングホイール2に入力された操舵トルクは、操舵軸5からピニオン6に伝達され、ピニオン6と噛み合うラック7によりラックバー8の推力に変換される。ラックバー8の直線運動はタイロッド9に伝達され、転舵輪4が転舵される。操舵軸5は、インプットシャフト5a、トーションバー5bおよびピニオンシャフト5cを有する。インプットシャフト5aおよびピニオンシャフト5cは、トーションバー5bの捩れにより互いに相対回転可能である。
電動モータ3から出力されるアシストトルクは、ウォームシャフト10およびウォームホイール11を介してピニオン6に伝達される。操舵軸5には、インプットシャフト5aとピニオンシャフト5cとに跨って、操舵トルクを検出するトルクセンサ12が設置されている。トルクセンサ12は、操舵トルクに応じた信号をECU13へ出力する。また、操舵軸5には、ステアリングホイール2の角度（舵角）を検出する舵角センサ14が設置されている。舵角センサ14は、舵角に応じた信号をECU13へ出力する。ECU13は、操舵トルク、舵角や車速等に応じて、目標アシストトルクを演算し、電動モータ3の出力トルクが目標アシストトルクとなるように電動モータ3に供給する電力を制御する、パワーステアリング制御を実施する。

図２は、実施形態１のモータ制御装置101の構成図である。
モータ制御装置101は、電動モータ3のブラシレスモータ部19を駆動制御する。
ブラシレスモータ部19は、第１モータロータ19aおよび第１ステータコイル191を有する。第１モータロータ19aは、固定子であって、マグネットで形成されている。第１ステータコイル191は、固定子であって３つのコイルがスター結線されている。第１ステータコイル191は、PWM制御則に基づき各相(U,V,W)に印加される電圧に応じて第１モータロータ19aを回転駆動させる。
モータ制御装置101において、ブラシレスモータ部19以外の各部は、ECU13の内部に収容されている。
マルチインバータ部20は、車載バッテリから供給される直流電圧を三相交流電圧（第１モータ駆動信号）に変換して第１ステータコイル191に供給する。マルチインバータ部20は、第１インバータ部201および第２インバータ部202を有する。第１インバータ部201は、スイッチング素子であるMOSFETを各相２組ずつ用いた３相ブリッジ回路を有する。各MOSFETのオン／オフは、MOSFETの制御端子（ゲート端子）に入力される第１PWM信号（第１モータ指令信号）により制御される。第２インバータ部202についても同様である。

第１インバータセレクタ211は、第１PWM信号および第１選択信号（第１インバータ切り替え制御信号）を入力し、第１選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部201および第２インバータ部202の一方または両方に第１PWM信号を出力する。第１選択信号は、第１インバータ部201に対し第１PWM信号を出力するか否か、および第２インバータ部202に対し第１PWM信号を出力するか否かの情報を含む信号である。
第１マイクロコンピュータ221は、第１PWM信号および第１選択信号を生成し、第１インバータセレクタ211に出力する。第１マイクロコンピュータ221は、第１選択信号生成部（第１インバータ切り替え制御信号生成部）2211、第１PWM信号生成部（第１モータ指令信号生成部）2212、第１出力ポート2213および第２出力ポート2214を有する。
第１選択信号生成部2211は、両インバータ部201,202が正常であるか否かに応じて第１選択信号を生成する。例えば、両インバータ部201,202のうち正常なインバータ部に対し第１PWM信号が出力され、異常が発生したインバータ部には第１PWM信号が出力されないように第１選択信号を生成する。
第１PWM信号生成部2212は、PWM制御則に基づき、電動モータ3の出力トルクが目標アシストトルクとなるように、ブラシレスモータ部19を駆動制御するための第１PWM信号を生成する。
第１出力ポート2213は、第１インバータセレクタ211に対し、第１選択信号生成部2211により生成された第１選択信号を出力する。
第２出力ポート2214は、第１インバータセレクタ211に対し、第１PWM信号生成部2212により生成された第１PWM信号を出力する。

次に、実施形態１の作用効果を説明する。
実施形態１のモータ制御装置101は、第１インバータ部201と第２インバータ部202に対し選択的または同時に第１PWM信号を出力可能な第１インバータセレクタ211と、第１PWM信号と、第１インバータ部201に対し第１PWM信号を出力するか否か、および第２インバータ部202に対し第１PWM信号を出力するか否かの情報を含む第１選択信号と、を第１インバータセレクタ211に出力する第１マイクロコンピュータ221と、を有する。これにより、マルチインバータ部20において、どのインバータ部に対し第１PWM信号を出力するかについて、第１インバータセレクタ211によって切り替え可能である。つまり、第１インバータ部201と第２インバータ部202の両方に対し第１PWM信号を出力する状態と、一方のみに第１PWM信号を出力する状態とを切り替え可能となる。よって、例えば、大出力が必要な場合は第１インバータ部201と第２インバータ部202の両方に第１PWM信号を出力し、両インバータ部201,202のうち一方が失陥した場合は他方にのみ第１PWM信号を出力する、といった選択が可能となる。この結果、状況に応じて両インバータ部201,202を選択的または同時に使用できるため、状況に応じたモータ駆動制御を実現できる。
実施形態１の第１選択信号生成部2211は、第１インバータ部201に異常が生じたとき、第１インバータセレクタ211から第１インバータ部201に対し第１PWM信号が出力されないように第１インバータセレクタ211に対し第１選択信号を出力する。これにより、図３に示すように、時刻t1で第１インバータ部201が失陥した場合には、第１インバータ部201の駆動が停止される。ここで、異常が発生している第１インバータ部201に第１PWM信号が出力されると、第１インバータ部201においてノイズが発生するおそれがある。そこで、異常が発生している第１インバータ部201に対しては第１PWM信号を出力しないことにより、誤駆動信号によるパワーステアリング制御への影響（電動モータ3の誤動作等）を抑制できる。なお、第２インバータ部202に異常が生じた場合も同様であり、第１インバータセレクタ211から第２インバータ部202に対し第１PWM信号が出力されないように第１インバータセレクタ211に対し第１選択信号を出力する。

〔実施形態２〕
実施形態２の基本的な構成は実施形態１と同じであるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
第１PWM信号生成部2212は、両インバータ部201,202の一方に異常が発生した場合には、正常時よりも第１PWM信号のデューティ比を増大させる。
図４は、実施形態２において第１インバータ部201が失陥したときの第２インバータ部202の駆動電流波形を示す図である。実施形態２の第１PWM信号生成部2122は、時刻t1で第１インバータ部201が失陥した場合には、時刻t1以前、すなわち失陥前よりも第１PWM信号のデューティ比を増大させる。これにより、第１インバータ部201の駆動停止に伴う電動モータ3の出力の低下を、第２インバータ部202による駆動電流の増大によって補える。つまり、第１インバータ部201の失陥に伴う電動モータ3の出力低下を抑制できる。なお、第２インバータ部202が失陥した場合も同様であり、第１PWM信号のデューティ比を増大させる。

〔実施形態３〕
実施形態３の基本的な構成は実施形態１と同じであるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
図５は、実施形態３のモータ制御装置103の構成図である。
ブラシレスモータ部19は、第２モータロータ19bおよび第２ステータコイル192を有する。第２モータロータ19bは、第１モータロータ19aと同一構造である。第２ステータコイル192は、第１ステータコイル191と同一構造である。第２ステータコイル192は、PWM制御則に基づき各相(U,V,W)に印加される電圧に応じて第２モータロータ19bを回転駆動させる。第２モータロータ19bおよび第２ステータコイル192は、第１モータロータ19aおよび第１ステータコイル191とは別の筐体に収容されている。つまり、実施形態３のモータ制御装置103は、電動モータ3として２つのブラシレスモータを有する。なお、第１ステータコイル191と第２ステータコイル192は、同じ筐体に収容され、共通のモータロータ（第１モータロータ19a）を回転駆動させるものであってもよい。
第２インバータ部202は、車載バッテリから供給される直流電圧を三相交流電圧（第２モータ駆動信号）に変換して第２ステータコイル192に供給する。第２インバータ部202における各MOSFETのオン／オフは、MOSFETの制御端子（ゲート端子）に入力される第２PWM信号（第２モータ指令信号）により制御される。
第１インバータセレクタ211は、第１PWM信号および第１選択信号、または第２PWM信号および第２選択信号を入力し、入力した選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部201および第２インバータ部202の一方または両方にPWM信号を出力する。第２選択信号は、第１インバータ部201に対し第２PWM信号を出力するか否か、および第２インバータ部202に対し第２PWM信号を出力するか否かの情報を含む信号である。

第２マイクロコンピュータ222は、第２PWM信号および第２選択信号を生成し、第１インバータセレクタ211に出力する。第２マイクロコンピュータ222は、第２選択信号生成部（第２インバータ切り替え制御信号生成部）2221、第２PWM信号生成部（第２モータ指令信号生成部）2222、第１出力ポート2223および第２出力ポート2224を有する。
第２選択信号生成部2221は、両インバータ部201,202が正常であるか否かに応じて第２選択信号を生成する。例えば、両インバータ部201,202のうち正常なインバータ部に対し第２PWM信号が出力され、異常が発生したインバータ部には第２PWM信号が出力されないように第２選択信号を生成する。
第２PWM信号生成部2222は、PWM制御則に基づき、電動モータ3の出力トルクが目標アシストトルクとなるように、ブラシレスモータ部19を駆動制御するための第２PWM信号を生成する。第２PWM信号は第１PWM信号と同じとする。
第１出力ポート2223は、第１インバータセレクタ211に対し、第２選択信号生成部2221により生成された第２選択信号を出力する。
第２出力ポート2224は、第１インバータセレクタ211に対し、第２PWM信号生成部2222により生成された第２PWM信号を出力する。
第１マイクロコンピュータ221および第２マイクロコンピュータ222は、相互監視を行い、両者が正常に動作している場合には、一方がPWM信号および選択信号を出力し、他方はPWM信号および選択信号を出力しない。そして、一方に異常が生じた場合には、他方がPWM信号および選択信号を出力する。
実施形態３のモータ制御装置103では、マイクロコンピュータが、第１マイクロコンピュータ221と第２マイクロコンピュータ222とによる冗長構成であるため、マイクロコンピュータ221,222同士の相互監視、一方の失陥時において他方によるパワーステアリング制御の継続等が可能となり、電動パワーステアリング装置1の安全性を向上できる。
ブラシレスモータ部19のステータコイルが、第１ステータコイル191と第２ステータコイル192とによる冗長構成であるため、一方の失陥時において他方による電動モータ3の回転駆動の継続が可能となる。

〔実施形態４〕
実施形態４の基本的な構成は実施形態３と同じであるため、実施形態３と相違する部分のみ説明する。
図６は、実施形態４のモータ制御装置104の構成図である。
第２インバータセレクタ（第２インバータ切り替え制御部）212は、第２PWM信号および第２選択信号を入力し、第２選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部201および第２インバータ部202の一方または両方に第２PWM信号を出力する。
第１出力ポート2223は、第２インバータセレクタ212に対し、第２選択信号生成部2221により生成された第２選択信号を出力する。
第２出力ポート2224は、第２インバータセレクタ212に対し、第２PWM信号生成部2222により生成された第２PWM信号を出力する。
実施形態４のモータ制御装置104では、インバータセレクタが、第１インバータセレクタ211と第２インバータセレクタ212とによる冗長構成であるため、一方の失陥時には他方により第１インバータ部201および第２インバータ部202に対し第１PWM信号または第２PWM信号を出力できる。この結果、パワーステアリング制御の継続等が可能となり、電動パワーステアリング装置1の安全性を向上できる。

〔実施形態５〕
実施形態５の基本的な構成は実施形態４と同じであるため、実施形態４と相違する部分のみ説明する。
図７は、実施形態５のモータ制御装置105の構成図である。
マルチインバータ部20は、ｎ個（ｎは正の整数）の第１インバータ部2011,2012,2013,…,201nと、ｎ個の第２インバータ部2021,2022,2023,…,202nとを備える。
第１インバータセレクタ211は、マルチインバータ部20における全てのインバータ部2011,2012,2013,…,201n,2021,2022,2023,…,202nに対し、選択的に第１PWM信号を出力可能である。
第２インバータセレクタ212は、マルチインバータ部20における全てのインバータ部2011,2012,2013,…,201n,2021,2022,2023,…,202nに対し、選択的に第２PWM信号を出力可能である。
第１PWM信号生成部2212は、第１インバータ部2011,2012,2013,…,201nの１つに異常が生じた場合には、正常時よりも第１PWM信号のデューティ比を増大させる。
第２PWM信号生成部2222は、第２インバータ部2021,2022,2023,…,202nの１つに異常が生じた場合には、正常時よりも第２PWM信号のデューティ比を増大させる。

実施形態５のモータ制御装置105では、第１インバータセレクタ211および第２インバータセレクタ212は、全てのインバータ部2011,2012,2013,…,201n,2021,2022,2023,…,202nに対しPWM信号を出力可能である。これにより、第１インバータセレクタ211と第２インバータセレクタ212の一方に失陥が生じた場合であっても、他方によって全てのインバータ部2011,2012,2013,…,201n,2021,2022,2023,…,202nに対し第１PWM信号または第２PWM信号を出力できる。この結果、パワーステアリング制御の継続等が可能となり、電動パワーステアリング装置1の安全性を向上できる。
図８は、実施形態５において第１の第１インバータ部2011が失陥したときの他のインバータ部（第２の第１インバータ部2012、第１の第２インバータ部2021）の駆動電流波形を示す図である。時刻t1で第１の第１インバータ部2011が失陥した場合には、時刻t1以前、すなわち失陥前よりも第１PWM信号のデューティ比を増大させる。これにより、第１の第１インバータ部2011の駆動停止に伴う電動モータ3の出力の低下を、残りの全てのインバータ部による駆動電流の増大によって補える。つまり、第１の第１インバータ部2011の失陥に伴う電動モータ3の出力低下を抑制できる。また、必要な出力を正常なインバータ部の全てで均等に分散して賄えるため、各インバータ部の容量を小さくできる。なお、第１の第２インバータ部2021が失陥した場合も同様であり、第２PWM信号のデューティ比を増大させることにより、第１の第２インバータ部2021の失陥に伴う電動モータ3の出力低下を抑制できる。

〔実施形態６〕
実施形態６の基本的な構成は実施形態５と同じであるため、実施形態５と相違する部分のみ説明する。
図９は、実施形態６のモータ制御装置106の構成図である。
第１マイクロコンピュータ221は、第２インバータセレクタ212に対し、第１PWM信号および第１選択信号を出力可能である。
第２マイクロコンピュータ222は、第１インバータセレクタ211に対し、第２PWM信号および第２選択信号を出力可能である。第２マイクロコンピュータ222は、第１マイクロコンピュータ221が第１PWM信号を出力するタイミングとはずれたタイミング（例えば、位相差30°）で第２PWM信号を出力する。
第１インバータセレクタ211は、第１PWM信号および第１選択信号を入力し、第１選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部2011,2012,2013,…,201nおよび第２インバータ部2021,2022,2023,…,202nの一方または両方に第１PWM信号を出力する。第１インバータセレクタ211は、第１マイクロコンピュータ221に異常が発生した場合、第２PWM信号および第２選択信号を入力し、第２選択信号から得られた情報に応じて、第２インバータ部2021,2022,2023,…,202nの一方または両方に第２PWM信号を出力する。

第２インバータセレクタ212は、第２PWM信号および第２選択信号を入力し、第２選択信号から得られた情報に応じて、第２インバータ部2021,2022,2023,…,202nの一方または両方に第２PWM信号を出力する。第２インバータセレクタ212は、第２マイクロコンピュータ222に異常が発生した場合、第１PWM信号および第１選択信号を入力し、第１選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部2011,2012,2013,…,201nおよび第２インバータ部2021,2022,2023,…,202nの一方または両方に第２PWM信号を出力する。
実施形態６のブラシレスモータ部19は、第１ステータコイル191と第２ステータコイル192が同じ筐体に収容され、共通の第１モータロータ19aを回転駆動させる。すなわち、第１ステータコイル191および第２ステータコイル192は、第１モータロータ19aの径方向外側に設けられ、両ステータコイル191,192のそれぞれが形成する磁界によって第１モータロータ19aを回転駆動する。第１ステータコイル191と第２ステータコイル192は、第１モータロータ19aの軸方向に並んでもよいし、径方向に並んでもよい。

実施形態６のモータ制御装置106では、第１マイクロコンピュータ221が第２インバータセレクタ212に対し第１PWM信号を出力可能であり、第２マイクロコンピュータ222が第１インバータセレクタ211に対し第２PWM信号を出力可能である。これにより、第１インバータセレクタ211と第２インバータセレクタ212の一方の失陥時において、他方のインバータセレクタの制御を継続した行う際、第１マイクロコンピュータ221と第２マイクロコンピュータ222のそれぞれが互いに異なるPWM信号を用いてマルチインバータ部20の駆動制御を継続できる。
第２マイクロコンピュータ222は、第１マイクロコンピュータ221が第１PWM信号を出力するタイミングとはずれたタイミングで第２PWM信号を出力する。ブラシレスモータ部19の第１ステータコイル191と第２ステータコイル192は、それぞれが形成する磁界によって共通の第１モータロータ19aを回転駆動する。図１０は、第１ステータコイル191の電流波形と第２ステータコイル192の電流波形を示す図であり、第１ステータコイル191の電流波形は、第２ステータコイル192の電流波形に対して位相が30°進んでいる。これにより、第１ステータコイル191により発生される出力トルクに付随するトルクリップルと、第２ステータコイル192により発生される出力トルクに付随するトルクリップルとが互いに打ち消し合うように作用する。この結果、電動モータ3のトルクリップルを小さくできるため、トルクリップルに起因する騒音、振動や制御性の悪化を抑制できる。

〔実施形態７〕
実施形態７の基本的な構成は実施形態６と同じであるため、実施形態６と相違する部分のみ説明する。
図１１は、実施形態７のモータ制御装置107の構成図である。
第１マイクロコンピュータ221は、第１の第１出力ポート（第１の第１マイクロコンピュータ出力ポート）2215および第２の第１出力ポート（第２の第１マイクロコンピュータ出力ポート）2216を有する。第１の第１出力ポート2215は、第１インバータセレクタ211に対し、第１PWM信号を出力する。第２の第１出力ポート2216は、第２インバータセレクタ212に対し、第１PWM信号を出力する。
第２マイクロコンピュータ222は、第１の第１出力ポート（第１の第２マイクロコンピュータ出力ポート）2225および第２の第１出力ポート（第２の第２マイクロコンピュータ出力ポート）2226を有する。第１の第１出力ポート2225は、第１インバータセレクタ211に対し、第２PWM信号を出力する。第２の第１出力ポート2226は、第２インバータセレクタ212に対し、第２PWM信号を出力する。
実施形態７のモータ制御装置107では、第１マイクロコンピュータ221は、第１インバータセレクタ211および第２インバータセレクタ212に対し第１PWM信号を出力可能であり、第２マイクロコンピュータ222は、第１インバータセレクタ211および第２インバータセレクタ212に対し第２PWM信号を出力可能である。これにより、第１インバータセレクタ211と第２インバータセレクタ212の一方の失陥時において、他方のインバータセレクタの制御を継続して行う際、第１マイクロコンピュータ221と第２マイクロコンピュータ222のそれぞれが互いに異なるPWM信号を用いてマルチインバータ部20の継続制御が可能となる。

〔実施形態８〕
実施形態８の基本的な構成は実施形態３と同じであるため、実施形態３と相違する部分のみ説明する。
図１２は、実施形態８のモータ制御装置108の構成図である。
モータ制御装置108は、第１ウォッチドッグタイマ231および第２ウォッチドッグタイマ232を有する。
第１ウォッチドッグタイマ231は、ハードウェアタイマであって、第１マイクロコンピュータ221から一定周期で出力される第１クリア信号によってクリアされる。第１ウォッチドッグタイマ231は、一定周期内にクリアされない場合、第２マイクロコンピュータ222に対しオーバーフロー信号を出力する。第２マイクロコンピュータ222は、第１ウォッチドッグタイマ231からオーバーフロー信号を入力した場合、第１マイクロコンピュータ221に異常が発生していると判断する。
第１マイクロコンピュータ221は、一定周期で第１クリア信号を出力する第１ウォッチドッグタイマ信号出力部2217を有する。
第２ウォッチドッグタイマ232は、ハードウェアタイマであって、第２マイクロコンピュータ222から一定周期で出力される第２クリア信号によってクリアされる。第２ウォッチドッグタイマ232は、一定周期内にクリアされない場合、第１マイクロコンピュータ221に対しオーバーフロー信号を出力する。第１マイクロコンピュータ221は、第２ウォッチドッグタイマ232からオーバーフロー信号を入力した場合、第２マイクロコンピュータ222に異常が発生していると判断する。
第２マイクロコンピュータ222は、一定周期で第２クリア信号を出力する第２ウォッチドッグタイマ信号出力部2227を有する。
実施形態８のモータ制御装置108では、第１マイクロコンピュータ221は、第２ウォッチドッグタイマ232からのオーバーフロー信号の有無に基づき第２マイクロコンピュータ222の異常の有無を診断し、第２マイクロコンピュータ222は、第１ウォッチドッグタイマ231からのオーバーフロー信号に基づき第１マイクロコンピュータ221の異常の有無を診断する。これにより、第１マイクロコンピュータ221および第２マイクロコンピュータ222間で相互監視が容易となり、電動パワーステアリング装置1の安全性を向上できる。

〔実施形態９〕
実施形態９の基本的な構成は実施形態１と同じであるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
図１３は、実施形態９のモータ制御装置109の構成図である。
モータ制御装置109は、プリドライバ部24を備える。プリドライバ部24は、第１インバータセレクタ211とマルチインバータ部20との間に配置されている。プリドライバ部24は、第１プリドライバ241および第２プリドライバ242を有する。第１プリドライバ241は、第１PWM信号に基づき、第１インバータ部201を駆動制御する。具体的には、第１プリドライバ241は、第１PWM信号を増幅し、増幅した第１PWM信号を、第１インバータ部201の各MOSFETの制御端子へ出力する。第２プリドライバ242は、第１PWM信号に基づき、第２インバータ部202を駆動制御する。具体的には、第２プリドライバ242は、第１PWM信号を増幅し、増幅した第１PWM信号を、第２インバータ部202の各MOSFETの制御端子へ出力する。
実施形態９のモータ制御装置109は、第１インバータセレクタ211とマルチインバータ部20の間にプリドライバ部24を備える。これにより、第１マイクロコンピュータ221のPWM出力を超える電圧をマルチインバータ部20に供給できるため、ブラシレスモータ部19の大出力化を図れる。
プリドライバ部24は、第１PWM信号に基づき第１インバータ部201を駆動制御可能な第１プリドライバ241と、第１PWM信号に基づき第２インバータ部202を駆動制御可能な第２プリドライバ24とを有する。これにより、各プリドライバと各インバータ部とが一対一の関係となるため、プリドライバの小容量化を図れる。

〔実施形態１０〕
実施形態１０の基本的な構成は実施形態１と同じであるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
図１４は、実施形態１０のモータ制御装置110の構成図である。
モータ制御装置110は、プリドライバ部25を備える。プリドライバ部25は、第１マイクロコンピュータ221と第１インバータセレクタ211との間に配置されている。プリドライバ部25は、第１PWM信号に基づき、第１インバータ部201を駆動制御する。具体的には、プリドライバ部25は、第１PWM信号を増幅し、増幅した第１PWM信号を、第１インバータセレクタ211へ出力する。
実施形態１０のモータ制御装置110は、第１マイクロコンピュータ221と第１インバータセレクタ211との間にプリドライバ部25を備える。これにより、第１マイクロコンピュータ221のPWM出力を超える電圧をマルチインバータ部20に供給できるため、ブラシレスモータ部19の大出力化を図れる。
プリドライバ部25は、第１インバータセレクタ211よりも上流側（第１マイクロコンピュータ221側）に設置されているため、第１インバータセレクタ211よりも下流側（マルチインバータ部20側）に設置されている場合と比べて、プリドライバの数の増大を抑制できる。

〔実施形態１１〕
実施形態１１の基本的な構成は実施形態４と同じであるため、実施形態４と相違する部分のみ説明する。
図１５は、実施形態１１のモータ制御装置111の構成図である。
モータ制御装置111は、プリドライバ部25を備える。プリドライバ部25は、第１プリドライバ251および第２プリドライバ252を有する。
第１プリドライバ251は、第１マイクロコンピュータ221と第１インバータセレクタ211との間に設置されている。第１プリドライバ251は、第１PWM信号に基づき、第１インバータ部201および第２インバータ部202を駆動制御する。具体的には、第１プリドライバ251は、第１PWM信号を増幅し、増幅した第１PWM信号を、第１インバータセレクタ211および第２インバータセレクタ212へ出力する。第２プリドライバ252は、第２マイクロコンピュータ222と第２インバータセレクタ212との間に設置されている。第２プリドライバ252は、第２PWM信号に基づき、第１インバータ部201および第２インバータ部202を駆動制御する。具体的には、第２プリドライバ252は、第２PWM信号を増幅し、増幅した第２PWM信号を、第１インバータセレクタ211および第２インバータセレクタ212へ出力する。
実施形態１１のモータ制御装置111では、プリドライバが、第１プリドライバ251と第２プリドライバ252とによる冗長構成であるため、一方の失陥時には他方により第１インバータセレクタ211および第２インバータセレクタ212に対し第１PWM信号または第２PWM信号を出力できる。この結果、パワーステアリング制御の継続等が可能となり、電動パワーステアリング装置1の安全性を向上できる。

〔実施形態１２〕
実施形態１２の基本的な構成は実施形態１１と同じであるため、実施形態１１と相違する部分のみ説明する。
図１６は、実施形態１２のモータ制御装置112の構成図である。
モータ制御装置112は、第３インバータセレクタ213および第４インバータセレクタ214を備える。
第３インバータセレクタ213は、第１PWM信号および第１選択信号を入力し、第１選択信号から得られた情報に応じて、第１プリドライバ251および第２プリドライバ252の一方または両方に第１PWM信号を出力する。第３インバータセレクタ213は、第１マイクロコンピュータ221に異常が発生した場合、第２PWM信号および第２選択信号を入力し、第２選択信号から得られた情報に応じて、第１プリドライバ251および第２プリドライバ252の一方または両方に第２PWM信号を出力する。
第４インバータセレクタ214は、第２PWM信号および第２選択信号を入力し、第２選択信号から得られた情報に応じて、第１プリドライバ251および第２プリドライバ252の一方または他方に第２PWM信号を出力する。第４インバータセレクタ214は、第２マイクロコンピュータ222に異常が発生した場合、第１PWM信号および第１選択信号を入力し、第１選択信号から得られた情報に応じて、第１プリドライバ251および第２プリドライバ252の一方または他方に第１PWM信号を出力する。

第１マイクロコンピュータ221において、第１出力ポート2213は、第１インバータセレクタ211および第３インバータセレクタ213に対し、第１選択信号を出力する。第２出力ポート2214は、第３インバータセレクタ213および第４インバータセレクタ214に対し、第１PWM信号を出力する。
第２マイクロコンピュータ222において、第１出力ポート2223は、第２インバータセレクタ212および第４インバータセレクタ214に対し、第２選択信号を出力する。第２出力ポート2224は、第３インバータセレクタ213および第４インバータセレクタ214に対し、第２PWM信号を出力する。
実施形態１２のモータ制御装置112では、第１マイクロコンピュータ221と第１プリドライバ251との間に第３インバータセレクタ213が設置され、第２マイクロコンピュータ222と第２プリドライバ252との間に第４インバータセレクタ214が設置されている。これにより、プリドライバが第１プリドライバ251と第２プリドライバ252の２個であっても、第１インバータセレクタ211と第２インバータセレクタ212の一方の失陥時において、他方のインバータセレクタの制御を継続して行う際、第１マイクロコンピュータ221と第２マイクロコンピュータ222のそれぞれが互いに異なるPWM信号を用いてマルチインバータ部20の継続制御が可能となる。

〔実施形態１３〕
実施形態１３の基本的な構成は実施形態１３と同じであるため、実施形態１３と相違する部分のみ説明する。
図１７は、実施形態１３のモータ制御装置113の構成図である。
ブラシレスモータ部19は、第２モータロータ19bおよび第２ステータコイル192を有する。第２モータロータ19bは、第１モータロータ19aと同一構造である。第２ステータコイル192は、第１ステータコイル191と同一構造である。第２ステータコイル192は、PWM制御則に基づき各相(U,V,W)に印加される電圧に応じて第２モータロータ19bを回転駆動させる。第２モータロータ19bおよび第２ステータコイル192は、第１モータロータ19aおよび第１ステータコイル191とは別の筐体に収容されている。つまり、実施形態１３のモータ制御装置113は、電動モータ3として２つのブラシレスモータを有する。なお、第１ステータコイル191と第２ステータコイル192は、同じ筐体に収容され、共通のモータロータ（第１モータロータ19a）を回転駆動させるものであってもよい。
実施形態１３のモータ制御装置113では、ブラシレスモータ部19のステータコイルが、第１ステータコイル191と第２ステータコイル192とによる冗長構成であるため、一方の失陥時において他方による電動モータ3の回転駆動の継続が可能となる。

〔実施形態１４〕
実施形態１４の基本的な構成は実施形態１３と同じであるため、実施形態１３と相違する部分のみ説明する。
図１８は、実施形態１４のモータ制御装置114の構成図である。
マルチインバータ部20は、２個の第１インバータ部2011,2012と、２個の第２インバータ部2021,2022とを備える。第１の第１インバータ部2011および第２の第１インバータ部（第３インバータ部）2012は、第１PWM信号に基づき、第１ステータコイル191に対し、三相交流電圧を出力可能である。第１の第２インバータ部2021および第２の第２インバータ部（第４インバータ部）2022は、第２PWM信号に基づき、第２ステータコイル192に対し、三相交流電圧を出力可能である。
第１プリドライバ241は、２個の第１インバータ部2011,2012に対し、第１PWM信号を出力可能である。
第２プリドライバ242は、２個の第２インバータ部2021,2022に対し、第２PWM信号を出力可能である。
実施形態１４のモータ制御装置114では、マルチインバータ部20は、２個の第１インバータ2011,2012と、２個の第２インバータ2021,2022とを有する。これにより、第１ステータコイル191および第２ステータコイル192間で位相違い等の異なるモータ制御が可能となる。

〔実施形態１５〕
実施形態１５の基本的な構成は実施形態１４と同じであるため、実施形態１４と相違する部分のみ説明する。
図１９は、実施形態１５のモータ制御装置115の構成図である。
第１の第１インバータ部2011および第２の第１インバータ部2012は、第１PWM信号に基づき、第１ステータコイル191および第２ステータコイル192に対し、三相交流電圧を出力可能である。
第１の第２インバータ部2021および第２の第２インバータ部2022は、第２PWM信号に基づき、第１ステータコイル191および第２ステータコイル192に対し、三相交流電圧を出力可能である。
実施形態１５のモータ制御装置115では、各インバータ部2011,2012,2021,2022が第１ステータコイル191および第２ステータコイル192に対し、三相交流電圧を出力可能である。これにより、第１プリドライバ241と第２プリドライブ242の一方に失陥が生じた場合であっても、他方によって両ステータコイル191,192に対し三相交流電圧を出力できる。この結果、パワーステアリング制御の継続等が可能となり、電動パワーステアリング装置1の安全性を向上できる。

〔実施形態１６〕
実施形態１６の基本的な構成は実施形態８と同じであるため、実施形態８と相違する部分のみ説明する。
図２０は、実施形態１６のモータ制御装置116の構成図である。
マルチインバータ部20は、３個の第１インバータ部2011,2012,2013と、３個の第２インバータ部2021,2022,2023とを備える。第１の第１インバータ部2011、第２の第１インバータ部2012および第３の第１インバータ部2013は、第１PWM信号に基づき、第１ステータコイル191に対し、三相交流電圧を出力可能である。第１の第２インバータ部2021、第２の第２インバータ部2022および第３の第２インバータ部2023は、第２PWM信号に基づき、第２ステータコイル192に対し、三相交流電圧を出力可能である。
プリドライバ部24は、３個の第１プリドライバ2411,2412,2413と、３個の第２プリドライバ2421,2422,2423とを備える。第１の第１プリドライバ2411は、第１PWM信号を増幅し、第１の第１インバータ部2011へ出力する。第２の第１プリドライバ2412は、第１PWM信号を増幅し、第２の第１インバータ部2012へ出力する。第３の第１プリドライバ2413は、第１PWM信号を増幅し、第３の第１インバータ部2013へ出力する。第１の第２プリドライバ2421は、第２PWM信号を増幅し、第１の第２インバータ部2021へ出力する。第２の第２プリドライバ2422は、第２PWM信号を増幅し、第２の第２インバータ部2022へ出力する。第３の第２プリドライバ2423は、第２PWM信号を増幅し、第３の第２インバータ部2023へ出力する。

第１インバータセレクタ211は、第１PWM信号および第１選択信号を入力し、第１選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部2011,2012,2013および第２インバータ部2021,2022,2023に第１PWM信号を出力する。
第２インバータセレクタ212は、第２PWM信号および第２選択信号を入力し、第２選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部2011,2012,2013および第２インバータ部2021,2022,2023に第２PWM信号を出力する。
第１マイクロコンピュータ221は、第１マルチインバータ部異常検出部2218を備える。第１マルチインバータ部異常検出部2218は、図２１に示すように、第２ステータコイル192を流れる三相交流電圧の絶対値が所定値未満（故障判定許可電流下限よりも大きく、かつ、故障判定許可電流上限よりも小さい）であって、第１の第１インバータ2011に対して第１PWM信号が出力されているとき、第１の第１インバータ部2011に対して通電することにより、第１の第１インバータ部2011の異常を検出する通電チェック制御を実施し、第２の第１インバータ2012に対して第１PWM信号が出力されているとき、第２の第１インバータ部2012に対して通電することにより、第２の第１インバータ部2012の異常を検出する通電チェック制御を実施し、第３の第１インバータ2013に対して第１PWM信号が出力されているとき、第３の第１インバータ部2013に対して通電することにより、第３の第１インバータ部2013の異常を検出する通電チェック制御を実施する。第１マルチインバータ部異常検出部2218は、第１ステータコイル191を流れる三相交流電圧の絶対値が所定値以上のとき、通電チェック制御を実施しない。
第２マイクロコンピュータ222は、第２マルチインバータ部異常検出部2228を備える。第２マルチインバータ部異常検出部2228は、図２１に示すように、第１ステータコイル191を流れる三相交流電圧の絶対値が所定値未満（故障判定許可電流下限よりも大きく、かつ、故障判定許可電流上限よりも小さい）であって、第１の第２インバータ2011に対して第２PWM信号が出力されているとき、第１の第２インバータ部2021に対して通電することにより、第１の第２インバータ部2021の異常を検出する通電チェック制御を実施し、第２の第２インバータ2022に対して第２PWM信号が出力されているとき、第２の第２インバータ部2022に対して通電することにより、第２の第２インバータ部2022の異常を検出する通電チェック制御を実施し、第３の第２インバータ2033に対して第２PWM信号が出力されているとき、第３の第２インバータ部2033に対して通電することにより、第３の第２インバータ部2033の異常を検出する通電チェック制御を実施する。第２マルチインバータ部異常検出部2228は、第２ステータコイル192を流れる三相交流電圧の絶対値が所定値以上のとき、通電チェック制御を実施しない。

実施形態１６のモータ制御装置116では、第１マイクロコンピュータ221は、第１インバータ部2011,2012,2013のそれぞれに対し通電することで、第１インバータ部2011,2012,2013の異常を検出する通電チェック制御を実行する第１マルチインバータ部異常検出部2218を備える。これにより、マルチインバータ部20における異常の有無を判断できると共に、異常発生時における異常発生箇所を特定できる。第２マルチインバータ部異常検出部2228についても同様である。
第１マルチインバータ部異常検出部2218は、第１インバータ部のいずれか（例えば第１の第１インバータ部2011）に第１PWM信号が出力され、その他の第１インバータ部（例えば、第１インバータ部2012,2013）に対して第１PWM及び第２PWM信号が出力されていないとき、第１PWM信号が出力されている第１インバータ部（例えば第１の第１インバータ部2011）に対し通電チェック制御を実施する。つまり、駆動中のインバータ部の異常判断を行うことにより、モータ駆動制御中においてもマルチインバータ部20の異常有無判断を行える。第２マルチインバータ部異常検出部2228についても同様である。
第１マルチインバータ部異常検出部2218は、第１ステータコイル191を流れる三相交流電圧が所定値未満のとき、通電チェック制御を実施する。通電チェック制御実施中の第１インバータ部2011,2012,2013は、第１ステータコイル191に三相交流電圧を出力できず、ブラシレスモータ部19の出力が低下するおそれがある。そこで、三相交流電圧が所定値未満のときに限り、通電チェック制御を実施することで、ブラシレスモータ部19における出力不足の発生を抑制できる。第２マルチインバータ部故障検出部2228についても同様である。
第１マルチインバータ部異常検出部2218は、第１ステータコイル191を流れる三相交流電圧の絶対値が所定値以上のとき、通電チェック制御を実施しない。これにより、ブラシレスモータ部19における出力不足の発生を抑制できる。第２マルチインバータ部故障検出部2228についても同様である。

〔実施形態１７〕
実施形態１７の基本的な構成は実施形態１６と同じであるため、実施形態１６と相違する部分のみ説明する。
図２２は、実施形態１７のモータ制御装置117の構成図である。
モータ制御装置117は、３つの第１リレー部2611,2612,2613と、３つの第２リレー部2621,2622,2623とを備える。
第１リレー部2611,2612,2613は、第１インバータ部2011,2012,2013および第１ステータコイル191間に設置されている。第１リレー2611,2612,2613は、第１マルチインバータ部異常検出部2218が第１インバータ部2011,2012,2013の異常を検出したとき、対応する第１インバータ部および第１ステータコイル191間の通電回路を遮断する。これにより、例えば第１の第１インバータ部2011がオン故障した場合、第１の第１リレー部2611をオフし、第１の第１インバータ部2011および第１ステータコイル191間の通電回路を遮断することにより、電動パワーステアリング装置1の安全性を向上できる。
第２リレー部2621,2622,2623は、第２インバータ部2021,2022,2023および第２ステータコイル192間に設置されている。第２リレー部2621,2622,2623は、第２マルチインバータ部異常検出部2228が第２インバータ部2021,2022,2023の異常を検出したとき、対応する第２インバータ部および第２ステータコイル192間の通電回路を遮断する。これにより、例えば第１の第２インバータ部2021がオン故障した場合、第１の第２リレー部2621をオフし、第１の第２インバータ部2021および第２ステータコイル192間の通電回路を遮断することにより、電動パワーステアリング装置1の安全性を向上できる。

〔実施形態１８〕
実施形態１８の基本的な構成は実施形態１０と同じであるため、実施形態１０と相違する部分のみ説明する。
図２３は、実施形態１８のモータ制御装置118の構成図である。
マルチインバータ部20は、３個の第１インバータ部2011,2012,2013と、３個の第２インバータ部2021,2022,2023とを備える。第１インバータ部2011,2012,2013は、第１PWM信号に基づき、第１ステータコイル191に対し、三相交流電圧を出力可能である。第２インバータ部2021,2022,2023は、第１PWM信号に基づき、第２ステータコイル192に対し、三相交流電圧を出力可能である。
モータ制御装置118は、第１電流センサ271および第２電流センサ272を備える。
第１電流センサ271は、第１ステータコイル191に流れる三相電流値（相電流値）を検出し、電流値に応じた信号を出力する。
第２電流センサ272は、第２ステータコイル192に流れる三相電流値（相電流値）を検出し、電流値に応じた信号を出力する。
第１インバータセレクタ211は、第１PWM信号および第１選択信号を入力し、第１選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部2011,2012,2013および第２インバータ部2021,2022,2023の一方または他方に第１PWM信号を出力する。
第１PWM信号生成部2212は、第１PWM信号を生成する際、第１電流センサ271により検出された三相電流値または第２電流センサ272により検出された三相電流値に基づき、第１PWM信号をフィードバック補正する。これにより、モータ制御の精度を向上できる。

〔実施形態１９〕
実施形態１９の基本的な構成は実施形態１８と同じであるため、実施形態１８と相違する部分のみ説明する。
図２４は、実施形態１９のモータ制御装置119の構成図である。
第２インバータセレクタ212は、第２PWM信号および第２選択信号を入力し、第２選択信号から得られた情報に応じて、第１インバータ部2011,2012,2013および第２インバータ部2021,2022,2023の一方または他方に第２PWM信号を出力する。
第２プリドライバ252は、第２PWM信号を増幅し、増幅した第２PWM信号を、第２インバータセレクタ212へ出力する。
第２マイクロコンピュータ222の第２PWM信号生成部2222は、第２PWM信号を生成する際、第１電流センサ271により検出された三相電流値または第２電流センサ272により検出された三相電流値に基づき、第２PWM信号をフィードバック補正する。これにより、モータ制御の精度を向上できる。
実施形態１９のモータ制御装置119では、第１マイクロコンピュータ221および第２マイクロコンピュータ222のそれぞれにおいて、第１ステータコイル191および第２ステータコイル192の制御を独立して行える。

〔他の実施形態〕
以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、マルチインバータ部が第１インバータ部および第２インバータ部に加え、第１ステータコイルに第１モータ駆動信号を出力可能な第３インバータ部を有する場合、本発明では、全てのインバータ部に対して第１モータ指令信号を出力する状態や、第３インバータ部の失陥時に第１および第２インバータ部に対して第１モータ指令信号を出力する一方、第３インバータ部に対して第１モータ指令信号を出力しない状態を作り出せる。このときの第１ブラシレスモータにおける出力低下代は、第３インバータ部の減少分となり、第１ブラシレスモータの出力低下を抑制できる。
実施形態５において、１つのインバータ部が失陥したとき、それ以外のインバータ部のそれぞれに出力される第１モータ指令信号は同一でなくてもよい。

以上説明した実施形態から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。
モータ制御装置は、その一つの態様において、ブラシレスモータ部を駆動制御可能であり、前記ブラシレスモータ部は、モータロータと、第１ステータコイルを備え、マルチインバータ部であって、第１インバータ部と第２インバータ部を備え、前記第１インバータ部は、前記第１インバータ部に入力される第１モータ指令信号に基づき前記第１ステータコイルに第１モータ駆動信号を出力可能であり、前記第２インバータ部は、前記第２インバータ部に入力される前記第１モータ指令信号に基づき前記第１ステータコイルに第１モータ駆動信号を出力可能である、前記マルチインバータ部と、第１インバータ切り替え制御部であって、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部に対し選択的に前記第１モータ指令信号を出力可能である、前記第１インバータ切り替え制御部と、第１マイクロコンピュータであって、第１インバータ切り替え制御信号生成部と、第１モータ指令信号生成部を備え、前記第１インバータ切り替え制御信号生成部は、前記第１インバータ切り替え制御部に対し出力される第１インバータ切り替え制御信号を生成可能であり、前記第１インバータ切り替え制御信号は、前記第１インバータ切り替え制御部において、前記第１インバータ部に対し前記第１モータ指令信号を出力するか否か、および前記第２インバータ部に対し前記第１モータ指令信号を出力するか否かの情報を含む信号であり、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１ステータコイルに送信され、前記ブラシレスモータ部を駆動制御する指令信号となる前記第１モータ指令信号を生成可能である、前記第１マイクロコンピュータと、を有する。

より好ましい態様では、上記態様において、モータ制御装置は、第２マイクロコンピュータを備え、前記ブラシレスモータ部は、第２ステータコイルを備え、前記第２マイクロコンピュータは、第２モータ指令信号生成部を備え、前記第２モータ指令信号生成部は、前記第２ステータコイルに送信され、前記ブラシレスモータ部を駆動制御する指令信号となる第２モータ指令信号を生成可能である。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第２インバータ切り替え制御部は、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部に対し選択的に前記第２モータ指令信号を出力可能であり、前記第２マイクロコンピュータは、第２インバータ切り替え制御信号生成部を備え、前記第２インバータ切り替え制御信号生成部は、前記第２インバータ切り替え制御部に対し出力される第２インバータ切り替え制御信号を生成可能であり、前記第２インバータ切り替え制御信号は、前記第２インバータ切り替え制御部において、前記第１インバータ部に対し前記第２モータ指令信号を出力するか否か、および前記第２インバータ部に対し前記第２モータ指令信号を出力するか否かの情報を含む信号である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記マルチインバータ部は、前記第１インバータ部および前記第２インバータ部をそれぞれ複数個備え、前記第１インバータ切り替え制御部は、前記マルチインバータ部の全ての前記インバータ部に対し選択的に前記第１モータ指令信号を出力可能であり、前記第２インバータ切り替え制御部は、前記マルチインバータ部の全ての前記インバータ部に対し選択的に前記第２モータ指令信号を出力可能である。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロコンピュータは、前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力可能であり、前記第２マイクロコンピュータは、前記第１インバータ切り替え制御部に対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力可能である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１ステータコイルおよび前記第２ステータコイルは、前記モータロータの回転軸線に関する径方向において前記モータロータの前記径方向の外側に設けられ、前記第１ステータコイルと前記第２ステータコイルのそれぞれが形成する磁界によって前記モータロータを回転駆動可能であり、

前記第２マイクロコンピュータは、前記第１マイクロコンピュータが前記第１モータ指令信号を出力するタイミングとは、ずれたタイミングにおいて前記第２モータ指令信号を出力可能である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロコンピュータは、第１の第１マイクロコンピュータ出力ポートと、第２の第１マイクロコンピュータ出力ポートを備え、前記第１の第１マイクロコンピュータ出力ポートは、前記第１インバータ切り替え制御部に対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力するものであり、前記第２の第１マイクロコンピュータ出力ポートは、前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力するものであり、前記第２マイクロコンピュータは、第１の第２マイクロコンピュータ出力ポートと、第２の第２マイクロコンピュータ出力ポートを備え、前記第１の第２マイクロコンピュータ出力ポートは、前記第１インバータ切り替え制御部に対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力するものであり、前記第２の第２マイクロコンピュータ出力ポートは、前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力するものである。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロコンピュータは、第１ウォッチドッグタイマ信号出力部を備え、前記第１ウォッチドッグタイマ信号は、前記第２マイクロコンピュータに対し出力され、前記第１マイクロコンピュータの異常の有無を判断するものであり、前記第２マイクロコンピュータは、第２ウォッチドッグタイマ信号出力部を備え、前記第２ウォッチドッグタイマ信号は、前記第１マイクロコンピュータに対し出力され、前記第２マイクロコンピュータの異常の有無を判断するものである。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記プリドライバ部は、前記第１マイクロコンピュータと前記第１インバータ切り替え制御部の間、または前記第１インバータ切り替え制御部と前記マルチインバータ部の間に設けられており、前記第１モータ指令信号に基づき、前記マルチインバータ部を駆動制御するドライバである。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記プリドライバ部は、前記第１マイクロコンピュータと前記第１インバータ切り替え制御部の間に設けられている。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、モータ制御装置は、第２マイクロコンピュータと、第２インバータ切り替え制御部を備え、前記ブラシレスモータ部は、第２ステータコイルを備え、前記第２マイクロコンピュータは、第２モータ指令信号生成部と第２インバータ切り替え制御部を備え、前記第２モータ指令信号生成部は、前記第２ステータコイルに送信され、前記ブラシレスモータ部を駆動制御する指令信号となる第２モータ指令信号を生成可能であり、前記第２インバータ切り替え制御信号生成部は、前記第２インバータ切り替え制御部に対し出力される第２インバータ切り替え制御信号を生成可能であり、前記第２インバータ切り替え制御信号は、前記第２インバータ切り替え制御部において、前記第１インバータ部に対し前記第２モータ指令信号を出力するか否か、および前記第２インバータ部に対し前記第２モータ指令信号を出力するか否かの情報を含む信号であり、前記第２インバータ切り替え制御部は、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部に対し選択的に前記第２モータ指令信号を出力可能であり、前記プリドライバ部は、第１プリドライバと第２プリドライバを備え、前記第１プリドライバは、前記第１インバータ切り替え制御部および前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第１モータ指令信号を出力可能であり、前記第２プリドライバは、前記第１インバータ切り替え制御部および前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第２モータ指令信号を出力可能である。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、モータ制御装置は、第３インバータ切り替え制御部と、第４インバータ切り替え制御部を備え、前記第３インバータ切り替え制御部は、前記第１マイクロコンピュータから前記第１インバータ切り替え制御信号を受信し、前記第１プリドライバおよび前記第２プリドライバに対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力可能であり、かつ、前記第３インバータ切り替え制御部は、前記第２マイクロコンピュータから前記第２インバータ切り替え制御信号を受信し、前記第１プリドライバおよび前記第２プリドライバに対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力可能であり、前記第４インバータ切り替え制御部は、前記第１マイクロコンピュータから前記第１インバータ切り替え制御信号を受信し、前記第１プリドライバおよび前記第２プリドライバに対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力可能であり、かつ、前記第４インバータ切り替え制御部は、前記第２マイクロコンピュータから前記第２インバータ切り替え制御信号を受信し、前記第１プリドライバおよび前記第２プリドライバに対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力可能である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記プリドライバ部は、前記第１インバータ切り替え制御部と前記マルチインバータ部の間に設けられ、第１プリドライバと第２プリドライバを備えており、前記第１プリドライバは、前記第１モータ指令信号に基づき、前記第１インバータ部を駆動制御可能であり、前記第２プリドライバは、前記第１モータ指令信号に基づき、前記第２インバータ部を駆動制御可能である。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記ブラシレスモータ部は、第２ステータコイルを有し、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第２ステータコイル対し前記第１モータ指令信号を送信可能である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記マルチインバータ部は、第３インバータ部と第４インバータ部を備え、前記第３インバータ部は、前記第３インバータ部に入力される前記第１モータ指令信号に基づき前記第１ステータコイルに前記第１モータ駆動信号を出力可能であり、前記第４インバータ部は、前記第４インバータ部に入力される前記第１モータ指令信号に基づき前記第２ステータコイルに前記第２モータ駆動信号を出力可能である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１インバータ部および前記第３インバータ部は、前記第２ステータコイルに対し前記第１モータ指令信号を出力可能であり、前記第２インバータ部および前記第４インバータ部は、前記第１ステータコイルに対し前記第１モータ指令信号を出力可能である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１インバータ切り替え制御信号生成部は、前記第１インバータ部に異常が生じたとき、前記第１インバータ切り替え制御部から前記第１インバータ部に対し前記第１モータ指令信号が出力されないように前記インバータ切り替え制御部に対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力する。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１インバータ部に異常が生じたとき、前記第２インバータ部に出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号から変更する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１インバータ部に異常が生じたとき、前記第２インバータ部に出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号に比べ、増大させる。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記マルチインバータ部は、前記第１インバータ部および前記第２インバータ部をそれぞれ複数個備え、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１インバータ部のうち第１の第１インバータ部に異常が生じたとき、前記マルチインバータ部のうち前記第１の第１インバータ部を除く全ての前記インバータ部に出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号に比べ、増大させる。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１のインバータ部のうち第１の第１インバータ部に異常が生じたとき、前記マルチインバータ部のうち前記第１の第１インバータ部を除く全ての前記インバータ部のそれぞれに出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号に比べ、均等に増大させる。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロコンピュータは、マルチインバータ部異常検出部を備え、前記マルチインバータ部異常検出部は、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部のそれぞれに対し通電することで、前記マルチインバータ部の異常を検出する通電チェック制御を実行可能である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記マルチインバータ部異常検出部は、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部のうち、前記第１インバータ部に対し前記第１モータ指令信号が出力され、前記第２インバータ部に対し前記第１モータ指令信号が出力されていないとき、前記第２インバータ部に対し前記通電チェック制御を実施する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記マルチインバータ部異常検出部は、前記第１モータ指令信号が所定値未満のとき、前記通電チェック制御を実施する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記マルチインバータ部異常検出部は、前記第１モータ指令信号が前記所定値以上のとき、前記通電チェック制御を実施しない。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、モータ制御装置は、リレーを備え、前記リレーは、前記マルチインバータ部と前記ブラシレスモータ部の間に設けられており、前記マルチインバータ異常検出部が前記第１インバータ部の異常を検出したとき、前記第１インバータ部と前記ブラシレスモータ部の間の通電回路を遮断する。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１インバータ部に異常が生じたとき、前記第２インバータ部に出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号に比べ、増大させる。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、モータ制御装置は、第１電流センサと、第２電流センサを備え、前記ブラシレスモータ部は、第２ステータコイルを有し、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第２ステータコイル対し前記第１モータ指令信号を送信可能であり、前記第１電流センサは、前記第１ステータコイルに流れる電流値を検出可能であり、前記第２電流センサは、前記第２ステータコイルに流れる電流値を検出可能であり、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１電流センサの出力信号または前記第２電流センサの出力信号に基づき、前記第１モータ指令信号を生成する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、モータ制御装置は、第２マイクロコンピュータを備え、前記第２マイクロコンピュータは、第２モータ指令信号生成部を備え、前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１電流センサの出力信号に基づき、前記第１モータ指令信号を生成し、前記第２モータ指令信号生成部は、前記第２電流センサの出力信号に基づき、前記第２モータ指令信号を生成する。

1 電動パワーステアリング装置
101 モータ制御装置
19 ブラシレスモータ部
19a モータロータ（第１モータロータ）
191 第１ステータコイル
20 マルチインバータ部
201 第１インバータ部
202 第２インバータ部
211 第１インバータセレクタ（第１インバータ切り替え制御部）
221 第１マイクロコンピュータ
2211 第１選択信号生成部（第１インバータ切り替え制御信号生成部）
2212 第１PWM信号生成部（第１モータ指令信号生成部）

Claims

モータ制御装置において、
ブラシレスモータ部を駆動制御可能であり、
前記ブラシレスモータ部は、モータロータと、第１ステータコイルを備え、
マルチインバータ部であって、第１インバータ部と第２インバータ部を備え、
前記第１インバータ部は、前記第１インバータ部に入力される第１モータ指令信号に基づき前記第１ステータコイルに第１モータ駆動信号を出力可能であり、
前記第２インバータ部は、前記第２インバータ部に入力される前記第１モータ指令信号に基づき前記第１ステータコイルに第１モータ駆動信号を出力可能である、
前記マルチインバータ部と、
第１インバータ切り替え制御部であって、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部に対し選択的に前記第１モータ指令信号を出力可能である、
前記第１インバータ切り替え制御部と、
第１マイクロコンピュータであって、第１インバータ切り替え制御信号生成部と、第１モータ指令信号生成部を備え、
前記第１インバータ切り替え制御信号生成部は、前記第１インバータ切り替え制御部に対し出力される第１インバータ切り替え制御信号を生成可能であり、
前記第１インバータ切り替え制御信号は、前記第１インバータ切り替え制御部において、前記第１インバータ部に対し前記第１モータ指令信号を出力するか否か、および前記第２インバータ部に対し前記第１モータ指令信号を出力するか否かの情報を含む信号であり、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１ステータコイルに送信され、前記ブラシレスモータ部を駆動制御する指令信号となる前記第１モータ指令信号を生成可能である、
前記第１マイクロコンピュータと、
を有するモータ制御装置。
請求項１に記載のモータ制御装置は、第２マイクロコンピュータを備え、
前記ブラシレスモータ部は、第２ステータコイルを備え、
前記第２マイクロコンピュータは、第２モータ指令信号生成部を備え、
前記第２モータ指令信号生成部は、前記第２ステータコイルに送信され、前記ブラシレスモータ部を駆動制御する指令信号となる第２モータ指令信号を生成可能であるモータ制御装置。
請求項２に記載のモータ制御装置は、第２インバータ切り替え制御部を備え、
前記第２インバータ切り替え制御部は、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部に対し選択的に前記第２モータ指令信号を出力可能であり、
前記第２マイクロコンピュータは、第２インバータ切り替え制御信号生成部を備え、
前記第２インバータ切り替え制御信号生成部は、前記第２インバータ切り替え制御部に対し出力される第２インバータ切り替え制御信号を生成可能であり、
前記第２インバータ切り替え制御信号は、前記第２インバータ切り替え制御部において、前記第１インバータ部に対し前記第２モータ指令信号を出力するか否か、および前記第２インバータ部に対し前記第２モータ指令信号を出力するか否かの情報を含む信号であるモータ制御装置。
請求項３に記載のモータ制御装置において、
前記マルチインバータ部は、前記第１インバータ部および前記第２インバータ部をそれぞれ複数個備え、
前記第１インバータ切り替え制御部は、前記マルチインバータ部の全ての前記インバータ部に対し選択的に前記第１モータ指令信号を出力可能であり、
前記第２インバータ切り替え制御部は、前記マルチインバータ部の全ての前記インバータ部に対し選択的に前記第２モータ指令信号を出力可能であるモータ制御装置。
請求項４に記載のモータ制御装置において、
前記第１マイクロコンピュータは、前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力可能であり、
前記第２マイクロコンピュータは、前記第１インバータ切り替え制御部に対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力可能であるモータ制御装置。
請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記第１ステータコイルおよび前記第２ステータコイルは、前記モータロータの回転軸線に関する径方向において前記モータロータの前記径方向の外側に設けられ、前記第１ステータコイルと前記第２ステータコイルのそれぞれが形成する磁界によって前記モータロータを回転駆動可能であり、
前記第２マイクロコンピュータは、前記第１マイクロコンピュータが前記第１モータ指令信号を出力するタイミングとは、ずれたタイミングにおいて前記第２モータ指令信号を出力可能であるモータ制御装置。
請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記第１マイクロコンピュータは、第１の第１マイクロコンピュータ出力ポートと、第２の第１マイクロコンピュータ出力ポートを備え、
前記第１の第１マイクロコンピュータ出力ポートは、前記第１インバータ切り替え制御部に対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力するものであり、
前記第２の第１マイクロコンピュータ出力ポートは、前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力するものであり、
前記第２マイクロコンピュータは、第１の第２マイクロコンピュータ出力ポートと、第２の第２マイクロコンピュータ出力ポートを備え、
前記第１の第２マイクロコンピュータ出力ポートは、前記第１インバータ切り替え制御部に対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力するものであり、
前記第２の第２マイクロコンピュータ出力ポートは、前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力するものであるモータ制御装置。
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記第１マイクロコンピュータは、第１ウォッチドッグタイマ信号出力部を備え、
前記第１ウォッチドッグタイマ信号は、前記第２マイクロコンピュータに対し出力され、前記第１マイクロコンピュータの異常の有無を判断するものであり、
前記第２マイクロコンピュータは、第２ウォッチドッグタイマ信号出力部を備え、
前記第２ウォッチドッグタイマ信号は、前記第１マイクロコンピュータに対し出力され、前記第２マイクロコンピュータの異常の有無を判断するものであるモータ制御装置。
請求項１に記載のモータ制御装置は、プリドライバ部を備え、
前記プリドライバ部は、前記第１マイクロコンピュータと前記第１インバータ切り替え制御部の間、または前記第１インバータ切り替え制御部と前記マルチインバータ部の間に設けられており、前記第１モータ指令信号に基づき、前記マルチインバータ部を駆動制御するドライバであるモータ制御装置。
請求項９に記載のモータ制御装置において、
前記プリドライバ部は、前記第１マイクロコンピュータと前記第１インバータ切り替え制御部の間に設けられているモータ制御装置。
請求項１０に記載のモータ制御装置は、第２マイクロコンピュータと、第２インバータ切り替え制御部を備え、
前記ブラシレスモータ部は、第２ステータコイルを備え、
前記第２マイクロコンピュータは、第２モータ指令信号生成部と第２インバータ切り替え制御部を備え、
前記第２モータ指令信号生成部は、前記第２ステータコイルに送信され、前記ブラシレスモータ部を駆動制御する指令信号となる第２モータ指令信号を生成可能であり、
前記第２インバータ切り替え制御信号生成部は、前記第２インバータ切り替え制御部に対し出力される第２インバータ切り替え制御信号を生成可能であり、
前記第２インバータ切り替え制御信号は、前記第２インバータ切り替え制御部において、前記第１インバータ部に対し前記第２モータ指令信号を出力するか否か、および前記第２インバータ部に対し前記第２モータ指令信号を出力するか否かの情報を含む信号であり、
前記第２インバータ切り替え制御部は、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部に対し選択的に前記第２モータ指令信号を出力可能であり、
前記プリドライバ部は、第１プリドライバと第２プリドライバを備え、
前記第１プリドライバは、前記第１インバータ切り替え制御部および前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第１モータ指令信号を出力可能であり、
前記第２プリドライバは、前記第１インバータ切り替え制御部および前記第２インバータ切り替え制御部に対し前記第２モータ指令信号を出力可能であるモータ制御装置。
請求項１１に記載のモータ制御装置は、第３インバータ切り替え制御部と、第４インバータ切り替え制御部を備え、
前記第３インバータ切り替え制御部は、前記第１マイクロコンピュータから前記第１インバータ切り替え制御信号を受信し、前記第１プリドライバおよび前記第２プリドライバに対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力可能であり、かつ、前記第３インバータ切り替え制御部は、前記第２マイクロコンピュータから前記第２インバータ切り替え制御信号を受信し、前記第１プリドライバおよび前記第２プリドライバに対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力可能であり、
前記第４インバータ切り替え制御部は、前記第１マイクロコンピュータから前記第１インバータ切り替え制御信号を受信し、前記第１プリドライバおよび前記第２プリドライバに対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力可能であり、かつ、前記第４インバータ切り替え制御部は、前記第２マイクロコンピュータから前記第２インバータ切り替え制御信号を受信し、前記第１プリドライバおよび前記第２プリドライバに対し前記第２インバータ切り替え制御信号を出力可能であるモータ制御装置。
請求項９に記載のモータ制御装置において、
前記プリドライバ部は、前記第１インバータ切り替え制御部と前記マルチインバータ部の間に設けられ、第１プリドライバと第２プリドライバを備えており、
前記第１プリドライバは、前記第１モータ指令信号に基づき、前記第１インバータ部を駆動制御可能であり、
前記第２プリドライバは、前記第１モータ指令信号に基づき、前記第２インバータ部を駆動制御可能であるモータ制御装置。
請求項９に記載のモータ制御装置において、
前記ブラシレスモータ部は、第２ステータコイルを有し、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第２ステータコイル対し前記第１モータ指令信号を送信可能であるモータ制御装置。
請求項１４に記載のモータ制御装置において、
前記マルチインバータ部は、第３インバータ部と第４インバータ部を備え、
前記第３インバータ部は、前記第３インバータ部に入力される前記第１モータ指令信号に基づき前記第１ステータコイルに前記第１モータ駆動信号を出力可能であり、
前記第４インバータ部は、前記第４インバータ部に入力される前記第１モータ指令信号に基づき前記第２ステータコイルに前記第２モータ駆動信号を出力可能であるモータ制御装置。
請求項１５に記載のモータ制御装置において、
前記第１インバータ部および前記第３インバータ部は、前記第２ステータコイルに対し前記第１モータ指令信号を出力可能であり、
前記第２インバータ部および前記第４インバータ部は、前記第１ステータコイルに対し前記第１モータ指令信号を出力可能であるモータ制御装置。
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記第１インバータ切り替え制御信号生成部は、前記第１インバータ部に異常が生じたとき、前記第１インバータ切り替え制御部から前記第１インバータ部に対し前記第１モータ指令信号が出力されないように前記インバータ切り替え制御部に対し前記第１インバータ切り替え制御信号を出力するモータ制御装置。
請求項１７に記載のモータ制御装置において、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１インバータ部に異常が生じたとき、前記第２インバータ部に出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号から変更するモータ制御装置。
請求項１８に記載のモータ制御装置において、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１インバータ部に異常が生じたとき、前記第２インバータ部に出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号に比べ、増大させるモータ制御装置。
請求項１９に記載のモータ制御装置において、
前記マルチインバータ部は、前記第１インバータ部および前記第２インバータ部をそれぞれ複数個備え、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１インバータ部のうち第１の第１インバータ部に異常が生じたとき、前記マルチインバータ部のうち前記第１の第１インバータ部を除く全ての前記インバータ部に出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号に比べ、増大させるモータ制御装置。
請求項２０に記載のモータ制御装置において、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１のインバータ部のうち第１の第１インバータ部に異常が生じたとき、前記マルチインバータ部のうち前記第１の第１インバータ部を除く全ての前記インバータ部のそれぞれに出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号に比べ、均等に増大させるモータ制御装置。
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記第１マイクロコンピュータは、マルチインバータ部異常検出部を備え、
前記マルチインバータ部異常検出部は、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部のそれぞれに対し通電することで、前記マルチインバータ部の異常を検出する通電チェック制御を実行可能であるモータ制御装置。
請求項２２に記載のモータ制御装置において、
前記マルチインバータ部異常検出部は、前記第１インバータ部と前記第２インバータ部のうち、前記第１インバータ部に対し前記第１モータ指令信号が出力され、前記第２インバータ部に対し前記第１モータ指令信号が出力されていないとき、前記第２１インバータ部に対し前記通電チェック制御を実施するモータ制御装置。
請求項２３に記載のモータ制御装置において、
前記マルチインバータ部異常検出部は、前記第１モータ指令信号が所定値未満のとき、前記通電チェック制御を実施するモータ制御装置。
請求項２４に記載のモータ制御装置において、
前記マルチインバータ部異常検出部は、前記第１モータ指令信号が前記所定値以上のとき、前記通電チェック制御を実施しないモータ制御装置。
請求項２２に記載のモータ制御装置は、リレーを備え、
前記リレーは、前記マルチインバータ部と前記ブラシレスモータ部の間に設けられており、前記マルチインバータ異常検出部が前記第１インバータ部の異常を検出したとき、前記第１インバータ部と前記ブラシレスモータ部の間の通電回路を遮断するモータ制御装置。
請求項２２に記載のモータ制御装置において、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１インバータ部に異常が生じたとき、前記第２インバータ部に出力される前記第１モータ指令信号を、前記第１インバータ部に異常が生じていないときの前記第１モータ指令信号に比べ、増大させるモータ制御装置。
請求項１に記載のモータ制御装置は、第１電流センサと、第２電流センサを備え、
前記ブラシレスモータ部は、第２ステータコイルを有し、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第２ステータコイル対し前記第１モータ指令信号を送信可能であり、
前記第１電流センサは、前記第１ステータコイルに流れる電流値を検出可能であり、
前記第２電流センサは、前記第２ステータコイルに流れる電流値を検出可能であり、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１電流センサの出力信号または前記第２電流センサの出力信号に基づき、前記第１モータ指令信号を生成するモータ制御装置。
請求項２８に記載のモータ制御装置は、第２マイクロコンピュータを備え、
前記第２マイクロコンピュータは、第２モータ指令信号生成部を備え、
前記第１モータ指令信号生成部は、前記第１電流センサの出力信号に基づき、前記第１モータ指令信号を生成し、
前記第２モータ指令信号生成部は、前記第２電流センサの出力信号に基づき、前記第２モータ指令信号を生成するモータ制御装置。