WO2023119410A1 - モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 - Google Patents

モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2023119410A1
WO2023119410A1 PCT/JP2021/047287 JP2021047287W WO2023119410A1 WO 2023119410 A1 WO2023119410 A1 WO 2023119410A1 JP 2021047287 W JP2021047287 W JP 2021047287W WO 2023119410 A1 WO2023119410 A1 WO 2023119410A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
signal
input
motor
microcomputer
switch
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/047287
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
政行 船越
威宏 國光
賢二 小河
宏之 上月
崇 八木原
琢也 木村
憲人 荻原
正樹 松下
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2021/047287 priority Critical patent/WO2023119410A1/ja
Priority to JP2023568813A priority patent/JPWO2023119410A1/ja
Publication of WO2023119410A1 publication Critical patent/WO2023119410A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators

Definitions

  • the present disclosure relates to a motor control device and an electric power steering device.
  • Patent Document 1 discloses an electric power steering system having a motor control device having a main control unit and an auxiliary control unit. By adopting a double redundant control system in this way, even if an abnormality occurs in one of the control units, it is possible to continue controlling the motor.
  • the pre-driver is shared by the main control unit and the auxiliary control unit, so if an abnormality occurs in this pre-driver, there is a possibility that the motor cannot be properly controlled.
  • the present disclosure has been made in view of the circumstances described above, and aims to provide a motor control device and an electric power steering device that are more robust against the occurrence of abnormalities.
  • One aspect of a motor control device includes a motor drive circuit that outputs a drive current to a motor, a drive current detector that detects the drive current, a main control unit, and an auxiliary control unit, The motor drive circuit is driven based on a drive signal output from the main control unit or the auxiliary control unit, and the main control unit drives the first motor based on a current detection signal input from the drive current detector.
  • a first control signal generation unit that generates a control signal
  • a first drive signal generation unit that generates the drive signal based on the first control signal
  • 1 switch wherein the auxiliary control unit includes a second control signal generation section that generates a second control signal based on a current detection signal input from the drive current detector; and the second control signal. and a second switch for switching an output state of the drive signal to the motor drive circuit.
  • One aspect of the electric power steering device includes the motor control device described above and the motor that generates an assist torque that assists the steering torque of the steering by the driver.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a motor control device according to Embodiment 1;
  • FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of a motor control device according to Embodiment 2;
  • FIG. 11 is a block diagram showing the overall configuration of a motor control device according to Embodiment 3;
  • FIG. 11 is a block diagram showing the overall configuration of a motor control device according to Embodiment 4;
  • FIG. 11 is a block diagram showing the overall configuration of a motor control device according to Embodiment 5;
  • FIG. 12 is a block diagram showing the overall configuration of a motor control device according to Embodiment 7;
  • a motor control device 100 includes a main control unit A1, an auxiliary control unit A2, a motor drive circuit 5, a current detector 7, a current input I/F 8, It has In this specification, "I/F” is an abbreviation for interface.
  • the motor control device 100 is configured as a double redundant control system including a first control system (main control unit A1) and a second control system (auxiliary control unit A2).
  • a motor control device 100 is a part of an electric power steering device mounted on an automobile.
  • a motor control device 100 controls a motor 6 included in the electric power steering device. The motor 6 is connected to a steering system (not shown).
  • the main control unit A1 includes a first microcomputer 1a, a first predriver 2a, a first signal cutoff switch 3a, and a first switch control section 4a.
  • the auxiliary control unit A2 includes a second microcomputer 1b, a second pre-driver 2b, a second signal cutoff switch 3b, and a second switch control section 4b.
  • the first microcomputer 1a corresponds to a first control signal generator
  • the second microcomputer 1b corresponds to a second control signal generator.
  • the first pre-driver 2a corresponds to a first drive signal generator
  • the second pre-driver 2b corresponds to a second drive signal generator.
  • the motor drive circuit 5 includes six switching transistors Q1-Q6 and three shunt resistors R1-R3.
  • the switching transistors Q1-Q6 are one kind of switching elements. Note that switching elements other than switching transistors may be used.
  • the motor drive circuit 5 is configured to drive the motor 6 by switching between supplying and stopping the drive current to the motor 6 through the plurality of switching transistors Q1 to Q6.
  • the motor 6 has three input terminals (a U-phase input terminal, a V-phase input terminal, and a W-phase input terminal).
  • Motor drive circuit 5 inputs three-phase drive currents (U-phase drive current, V-phase drive current, and W-phase drive current) to three input terminals of motor 6, respectively.
  • the motor 6 is thereby driven. That is, the motor 6 in this embodiment is a three-phase DC motor.
  • the motor 6 is a source of assist torque that assists the driver's steering in the automobile. That is, the motor 6 generates an assist torque that assists the driver in steering the vehicle with a smaller steering torque.
  • the first microcomputer 1a generates six gate control signals for controlling the motor 6 based on a prestored control program.
  • the first microcomputer 1a is a chip in which a storage section for storing a control program, a computing section for performing computation based on the control program, and the like are integrated.
  • the first microcomputer 1a has at least six output terminals and three input terminals. The number of output terminals and input terminals in each component can be changed as appropriate. There may be outputs or inputs that are not connected to other components.
  • the six output terminals of the first microcomputer 1a are connected to the first predriver 2a.
  • the first microcomputer 1a outputs six gate control signals to the first predriver 2a through six output terminals.
  • Three input terminals of the first microcomputer 1a are connected to the current input I/F8.
  • Current detection signals corresponding to three phases U phase, V phase and W phase are input from the current input I/F 8 to the first microcomputer 1a through three input terminals.
  • the six gate control signals described above correspond to the six switching transistors Q1 to Q6 in the motor drive circuit 5.
  • the control signal corresponding to the switching transistor Q1 corresponds to the gate control signal S1
  • the control signal corresponding to the switching transistor Q2 corresponds to the gate control signal S2
  • the control signal corresponding to the switching transistor Q3 corresponds to the gate control signal S3, and the switching transistor Q4.
  • a control signal corresponding to the switching transistor Q5 is called a gate control signal S5
  • a control signal corresponding to the switching transistor Q6 is called a gate control signal S6.
  • the first pre-driver 2a is a gate driver that generates six gate signals Sg1-Sg6 based on six gate control signals S1-S6.
  • the first pre-driver 2a may be one IC (Integrated Circuit).
  • the voltage of the gate control signals S1-S6 generated by the first microcomputer 1a is insufficient to activate the switching transistors Q1-Q6. Therefore, the first pre-driver 2a generates gate signals Sg1-Sg6 having voltages sufficient to operate the switching transistors Q1-Q6 based on the gate control signals S1-S6.
  • Each gate signal Sg1-Sg6 corresponds to each gate control signal S1-S6.
  • the first predriver 2a has 6 input terminals and 6 output terminals. Six input terminals are respectively connected to six output terminals in the first microcomputer 1a, and receive gate control signals S1 to S6 respectively. The six output terminals are connected to the first signal cutoff switch 3a, and output the corresponding gate signals Sg1 to Sg6 to the first signal cutoff switch 3a.
  • the first signal cutoff switch 3a has six open/close switches corresponding to the respective gate signals Sg1 to Sg6. Also, the first signal cutoff switch 3a has six input terminals and six output terminals corresponding to the respective open/close switches. Furthermore, the first signal blocking switch 3a has one control input. The six input terminals of the first signal cutoff switch 3a are respectively connected to the six output terminals of the first predriver 2a, and the gate signals Sg1 to Sg6 are input to each.
  • the six output terminals of the first signal cutoff switch 3a are connected to the motor drive circuit 5.
  • the first signal cutoff switch 3a outputs six gate signals Sg1 to Sg6 to the motor drive circuit 5 through six output terminals.
  • One control input terminal of the first signal cutoff switch 3a is connected to the first switch control section 4a. Through this control input terminal, the first switch control section 4a inputs the first switching signal to the first signal cutoff switch 3a.
  • the first signal cutoff switch 3a switches between the open state/closed state of the six opening/closing switches based on the first switching signal. In this way, the first signal cutoff switch 3a switches the output state (output/non-output) of the gate signals Sg1 to Sg6 directed from the main control unit A1 to the motor drive circuit 5 based on the first switching signal. is.
  • the first switch control section 4a is a signal generation circuit that generates a first switching signal for the first signal cutoff switch 3a, and has one output end.
  • the first switch control section 4a outputs the first switching signal to the control input terminal of the first signal cutoff switch 3a.
  • the second microcomputer 1b generates six gate control signals S1 to S6 for controlling the motor 6 based on a prestored control program.
  • the second microcomputer 1b is a chip in which a storage section for storing a control program, a computing section for performing computation based on the control program, and the like are integrated.
  • the control program for the second microcomputer 1b is the same as the control program for the first microcomputer 1a.
  • the second microcomputer 1b has at least six output terminals and three input terminals.
  • the six output terminals of the second microcomputer 1b are connected to the second predriver 2b.
  • the second microcomputer 1b outputs six gate control signals S1 to S6 to the second predriver 2b through six output terminals.
  • Three input terminals of the second microcomputer 1b are connected to the current input I/F8.
  • Current detection signals corresponding to three phases U-phase, V-phase and W-phase are input from the current input I/F 8 to the second microcomputer 1b through three input terminals.
  • the second pre-driver 2b is a gate driver that generates six gate signals Sg1-Sg6 based on six gate control signals S1-S6.
  • the second pre-driver 2b may be one IC.
  • the voltage of the gate control signals S1-S6 generated by the second microcomputer 1b is insufficient to activate the switching transistors Q1-Q6. Therefore, the second pre-driver 2b generates gate signals Sg1-Sg6 having voltages sufficient to operate the switching transistors Q1-Q6 based on the gate control signals S1-S6.
  • the second pre-driver 2b has 6 input terminals and 6 output terminals. Six input terminals are respectively connected to six output terminals in the second microcomputer 1b, and receive gate control signals S1 to S6 respectively. The six output terminals are connected to the second signal cutoff switch 3b, and output the corresponding six gate signals Sg1 to Sg6 to the second signal cutoff switch 3b.
  • the second signal cutoff switch 3b has six open/close switches corresponding to the respective gate signals Sg1 to Sg6. Also, the second signal cutoff switch 3b has six input terminals and six output terminals corresponding to the respective open/close switches. Furthermore, the second signal blocking switch 3b has one control input. The six input terminals of the second signal cutoff switch 3b are connected to the six output terminals of the second predriver 2b, respectively, and the gate control signals S1 to S6 are input to each.
  • the six output terminals of the second signal cutoff switch 3b are connected to the motor drive circuit 5.
  • the second signal cutoff switch 3b outputs six gate signals Sg1 to Sg6 to the motor drive circuit 5 through six output terminals.
  • One control input terminal of the second signal cutoff switch 3b is connected to the second switch control section 4b. Through this control input terminal, the second switch control section 4b inputs the second switching signal to the second signal cutoff switch 3b.
  • the second signal cutoff switch 3b switches between the open state/closed state of the six opening/closing switches based on the second switching signal. In this way, the second signal cutoff switch 3b switches the output state (output/non-output) of the gate signals Sg1 to Sg6 directed from the auxiliary control unit A2 to the motor drive circuit 5 based on the second switching signal. is.
  • the second switch control section 4b is a signal generation circuit that generates a second switching signal for the second signal cutoff switch 3b, and has one output terminal.
  • the second switch control section 4b outputs the second switching signal to the control input terminal of the second signal cutoff switch 3b.
  • the six output terminals of the second signal cutoff switch 3b are respectively connected to the corresponding output terminals of the first signal cutoff switch 3a. That is, the main control unit A1 and the auxiliary control unit A2 are connected to the motor drive circuit 5 so that the gate signals Sg1 to Sg6 can be input to the motor drive circuit 5 from both of them.
  • the motor drive circuit 5 is a three-phase inverter and has three switching legs respectively corresponding to the U-phase, V-phase and W-phase.
  • the switching leg corresponding to the U phase is called the U phase leg
  • the switching leg corresponding to the V phase is called the V phase leg
  • the switching leg corresponding to the W phase is called the W phase leg.
  • the motor drive circuit 5 is controlled based on six gate signals Sg1-Sg6 input from the main control unit A1 or the auxiliary control unit A2.
  • the motor drive circuit 5 converts DC power of a predetermined voltage (generally 12 V) supplied from the battery 9 of the vehicle into three-phase AC power consisting of U-phase, V-phase and W-phase, and outputs it to the motor 6. do.
  • the U-phase leg includes a switching transistor Q1 forming an upper arm, a switching transistor Q2 forming a lower arm, and a shunt resistor R1.
  • the switching transistor Q1 is a MOS transistor and has a gate terminal, a source terminal and a drain terminal. A gate terminal of the switching transistor Q1 is connected to the output end of the first signal cutoff switch 3a and the output end of the second signal cutoff switch 3b. A gate signal Sg1 is input from the first signal cutoff switch 3a or the second signal cutoff switch 3b to the gate terminal of the switching transistor Q1.
  • the source terminal of the switching transistor Q1 is connected to the drain terminal of the switching transistor Q2 and the U-phase input terminal of the motor 6.
  • a drain terminal of the switching transistor Q1 is connected to an external battery 9 .
  • the switching transistor Q2 is a MOS transistor and has a gate terminal, a source terminal and a drain terminal. A gate terminal of the switching transistor Q2 is connected to the output end of the first signal cutoff switch 3a and the output end of the second signal cutoff switch 3b. A gate signal Sg2 is input from the first signal cutoff switch 3a or the second signal cutoff switch 3b to the gate terminal of the switching transistor Q2.
  • a source terminal of the switching transistor Q2 is connected to one end of the shunt resistor R1 and the current detection section 7.
  • the drain terminal of the switching transistor Q2 is connected to the source terminal of the switching transistor Q1 and the U-phase input terminal of the motor 6.
  • the shunt resistor R1 is connected in series with the switching transistor Q1 for the upper arm and the switching transistor Q2 for the lower arm.
  • the shunt resistor R1 has one end connected to the source terminal of the switching transistor Q2 and the current detection section 7, and the other end connected to GND (reference potential).
  • GND reference potential
  • a voltage drop occurs in the shunt resistor R1 according to the U-phase drive current.
  • the current detector 7 acquires a U-phase detection voltage corresponding to the U-phase drive current based on the voltage drop across the shunt resistor R1.
  • the V-phase leg includes a switching transistor Q3 forming an upper arm, a switching transistor Q4 forming a lower arm, and a shunt resistor R2.
  • the switching transistor Q3 is a MOS transistor and has a gate terminal, a source terminal and a drain terminal. A gate terminal of the switching transistor Q3 is connected to the output end of the first signal cutoff switch 3a and the output end of the second signal cutoff switch 3b. A gate signal Sg3 is input from the first signal cutoff switch 3a or the second signal cutoff switch 3b to the gate terminal of the switching transistor Q3.
  • the source terminal of the switching transistor Q3 is connected to the drain terminal of the switching transistor Q4 and the V-phase input terminal of the motor 6.
  • a drain terminal of the switching transistor Q3 is connected to an external battery 9 .
  • the switching transistor Q4 is a MOS transistor and has a gate terminal, a source terminal and a drain terminal. A gate terminal of the switching transistor Q4 is connected to the output end of the first signal cutoff switch 3a and the output end of the second signal cutoff switch 3b. A gate signal Sg4 is input from the first signal cutoff switch 3a or the second signal cutoff switch 3b to the gate terminal of the switching transistor Q4.
  • a source terminal of the switching transistor Q4 is connected to one end of the shunt resistor R2 and the current detection section 7.
  • the drain terminal of the switching transistor Q4 is connected to the source terminal of the switching transistor Q3 and the V-phase input terminal of the motor 6.
  • the shunt resistor R2 is connected in series with the switching transistor Q3 for the upper arm and the switching transistor Q4 for the lower arm.
  • the shunt resistor R2 has one end connected to the source terminal of the switching transistor Q4 and the current detection section 7, and the other end connected to GND (reference potential).
  • GND reference potential
  • a voltage drop occurs in the shunt resistor R2 according to the V-phase drive current.
  • the current detector 7 acquires a V-phase detection voltage corresponding to the V-phase drive current based on the voltage drop across the shunt resistor R2.
  • the W-phase leg includes a switching transistor Q5 forming an upper arm, a switching transistor Q6 forming a lower arm, and a shunt resistor R3.
  • the switching transistor Q5 is a MOS transistor and has a gate terminal, a source terminal and a drain terminal. A gate terminal of the switching transistor Q5 is connected to the output end of the first signal cutoff switch 3a and the output end of the second signal cutoff switch 3b. A gate signal Sg5 is input from the first signal cutoff switch 3a or the second signal cutoff switch 3b to the gate terminal of the switching transistor Q5.
  • the source terminal of the switching transistor Q5 is connected to the drain terminal of the switching transistor Q6 and the W-phase input terminal of the motor 6.
  • a drain terminal of the switching transistor Q5 is connected to an external battery 9 .
  • the switching transistor Q6 is a MOS transistor and has a gate terminal, a source terminal and a drain terminal. A gate terminal of the switching transistor Q6 is connected to the output end of the first signal cutoff switch 3a and the output end of the second signal cutoff switch 3b. A gate signal Sg6 is input from the first signal cutoff switch 3a or the second signal cutoff switch 3b to the gate terminal of the switching transistor Q6.
  • a source terminal of the switching transistor Q6 is connected to one end of the shunt resistor R3 and the current detection section 7.
  • the drain terminal of the switching transistor Q6 is connected to the source terminal of the switching transistor Q5 and the W-phase input terminal of the motor 6.
  • the shunt resistor R3 is connected in series with the switching transistor Q5 for the upper arm and the switching transistor Q6 for the lower arm.
  • the shunt resistor R3 has one end connected to the source terminal of the switching transistor Q6 and the current detection section 7, and the other end connected to GND (reference potential).
  • GND reference potential
  • a voltage drop occurs in the shunt resistor R3 according to the W-phase drive current.
  • the current detector 7 acquires a W-phase detection voltage corresponding to the W-phase drive current based on the voltage drop across the shunt resistor R3.
  • the current detection unit 7 is a detection circuit that detects the U-phase drive current, the V-phase drive current and the W-phase drive current based on the U-phase detection voltage, the V-phase detection voltage and the W-phase detection voltage.
  • the drive current of each phase detected by the current detection unit 7 is generically referred to as "detected current".
  • the current detector 7 has three input terminals and three output terminals. The three input terminals of the current detector 7 are connected to one ends of the three shunt resistors R1 to R3, respectively, and receive the U-phase detection voltage, V-phase detection voltage and W-phase detection voltage, respectively. The three output terminals of the current detector 7 are connected to the current input I/F8.
  • the current input I/F 8 is provided between the current detection section 7 and the microcomputers 1a and 1b, and has three input terminals and three output terminals. Three input terminals of the current input I/F 8 are connected to three output terminals of the current detector 7, respectively. Three input terminals of the current input I/F 8 receive detection currents from the current detector 7 for the U-phase drive current, the V-phase drive current, and the W-phase drive current.
  • a current input I/F 8 generates a U-phase conversion current signal, a V-phase conversion current signal, and a W-phase conversion current signal corresponding to the detected currents of the U-phase drive current, the V-phase drive current, and the W-phase drive current, respectively.
  • the above signals generated by the current input I/F 8 are collectively referred to as "current detection signals". That is, the current input I/F 8 is an interface circuit that generates a current detection signal, which is a digital signal, based on the detected current, which is an analog value detected by the current detection section 7 .
  • Three output terminals of the current input I/F 8 are connected to three input terminals of the microcomputers 1a and 1b, respectively.
  • the current input I/F 8 outputs a U-phase conversion current signal, a V-phase conversion current signal and a W-phase conversion current signal to the microcomputers 1a and 1b through three output terminals.
  • the battery 9 is connected to a power supply circuit for voltage conversion.
  • the main control unit A1, the auxiliary control unit A2, the current detector 7, and the current input I/F 8 are operated by the power supply voltage (eg, 5V) supplied from the power supply circuit.
  • the first signal cutoff switch 3a and the first switch control section 4a constitute a first switching device 100b
  • the second signal cutoff switch 3b and the second switch control section 4b constitute a second switching device 100c
  • the current detector 7 and the current input I/F 8 constitute a driving current detector 100a.
  • the first microcomputer 1a calculates target values (target currents) for the U-phase drive current, the V-phase drive current, and the W-phase drive current to be supplied to the motor 6. Further, the current detection unit 7 detects the U-phase drive current, the V-phase drive current and the W-phase drive current that actually flow in the motor 6 as detection currents, and outputs them to the first microcomputer 1a via the current input I/F 8. do. Then, the first microcomputer 1a generates gate control signals S1 to S6 so that the target current and the detected current match, and outputs them to the first predriver 2a.
  • target values target currents
  • the first predriver 2a generates gate signals Sg1 to Sg6 based on the gate control signals S1 to S6, and outputs them to the motor drive circuit 5 via the first signal cutoff switch 3a.
  • the motor drive circuit 5 rotates the motor 6 by supplying the U-phase drive current, the V-phase drive current and the W-phase drive current to the motor 6 based on the gate signals Sg1 to Sg6.
  • the second microcomputer 1b calculates target values (target currents) for the U-phase drive current, the V-phase drive current, and the W-phase drive current to be supplied to the motor 6. Further, the current detection unit 7 detects the U-phase drive current, the V-phase drive current and the W-phase drive current that actually flow in the motor 6 as detection currents, and outputs them to the second microcomputer 1b via the current input I/F 8. do. Then, the second microcomputer 1b generates gate control signals S1 to S6 so that the target current and the detected current match, and outputs them to the second predriver 2b.
  • target values target currents
  • the second predriver 2b generates gate signals Sg1 to Sg6 based on the gate control signals S1 to S6, and outputs them to the motor drive circuit 5 via the second signal cutoff switch 3b.
  • the motor drive circuit 5 rotates the motor 6 by supplying the U-phase drive current, the V-phase drive current and the W-phase drive current to the motor 6 based on the gate signals Sg1 to Sg6.
  • the first signal cutoff switch 3a in the main control unit A1 controls the output state (output/non-output) of the gate signals Sg1 to Sg6 by the first switching signal input from the first switch control section 4a.
  • the second signal cutoff switch 3b in the auxiliary control unit A2 controls the output state (output/non-output) of the gate signals Sg1 to Sg6 by the second switching signal input from the second switch control section 4b.
  • the first signal cutoff switch 3a in the main control unit A1 controls the motor driving of the gate signals Sg1 to Sg6.
  • the output to the circuit 5 is cut off so as not to interfere with the control of the motor 6 by the auxiliary control unit A2.
  • the second signal cutoff switch 3b in the auxiliary control unit A2 outputs the gate signals Sg1 to Sg6.
  • the output to the motor drive circuit 5 is cut off so as not to interfere with the control of the motor 6 by the main control unit A1.
  • motor drive circuit 5 generates U-phase drive current, V-phase drive current and W-phase drive current based on gate signals Sg1-Sg6 input from either main control unit A1 or auxiliary control unit A2. Thereby, the motor 6 is rotationally driven.
  • the motor control device 100 includes the motor drive circuit 5 that outputs the drive current to the motor 6, the drive current detector 100a that detects the drive current, the main control unit A1, and an auxiliary control unit A2, the motor drive circuit 5 is driven based on drive signals (gate signals Sg1 to Sg6) output from the main control unit A1 or the auxiliary control unit A2, and the main control unit A1 drives A first control signal (gate control signals S1 to S6) is generated based on current detection signals (U-phase conversion current signal, V-phase conversion current signal, and W-phase conversion current signal) input from the current detector 100a.
  • a control signal generator (first microcomputer 1a), a first drive signal generator (first pre-driver 2a) that generates a drive signal based on the first control signal, and an output of the drive signal to the motor drive circuit 5 and a first switch 100b for switching states
  • the auxiliary control unit A2 receives current detection signals (a U-phase conversion current signal, a V-phase conversion current signal, and a W-phase conversion current signal) input from the driving current detector 100a. ) to generate second control signals (gate control signals S1 to S6), and drive signals (gate signals Sg1 to Sg6) based on the second control signals. and a second switch 100c for switching the output state of the drive signal to the motor drive circuit 5.
  • a drive signal generator and a switch are provided for each of the control units A1 and A2. Therefore, even if an abnormality occurs in one of the drive signal generators provided in the control units A1 and A2, the control of the motor 6 can be continued using the other drive signal generator. As a result, it is possible to provide the motor control device 100 with improved robustness against the occurrence of abnormalities.
  • the configuration of motor control device 100 in the present embodiment exhibits excellent effects. According to the motor control device 100 and the power steering device of the present embodiment, for example, it is possible to satisfy the C level in the automobile safety level (ASIL: Automotive Safety Integrity Level).
  • the main control unit A1 is provided with the first pre-driver 2a, the first signal cutoff switch 3a, and the first switch control section 4a
  • the auxiliary control unit A2 is provided with the second pre-driver. 2b, a second signal cutoff switch 3b, and a second switch control section 4b.
  • the first signal cutoff switch 3a can be used to cut off the output from the main control unit A1. Therefore, it is possible to avoid obstruction of the driving of the motor 6 by the auxiliary control unit A2. In addition, it is possible to suppress the occurrence of voltage shortage and delay of the drive signal due to the output from the main control unit A1 going around to the auxiliary control unit A2.
  • Embodiment 2 Next, a motor control device 100 and an electric power steering device according to Embodiment 2 will be described.
  • a motor control device 100 and an electric power steering device according to the present embodiment have the same basic configurations as those of the first embodiment, and therefore different points will be mainly described. Components similar to those in the first embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
  • the motor control device 100 includes a main control unit B1 and an auxiliary control unit B2.
  • the main control unit B1 includes a first microcomputer 1a2 in place of the first microcomputer 1a of the first embodiment, and a first switch control section 4a2 in place of the first switch control section 4a.
  • the auxiliary control unit B2 includes a second microcomputer 1b2 in place of the second microcomputer 1b of the first embodiment, and a second switch control section 4b2 in place of the second switch control section 4b.
  • main control unit B1 has a first microcomputer monitoring section 10a added to the main control unit A1 in the first embodiment.
  • the auxiliary control unit B2 has a second microcomputer monitoring section 10b added to the auxiliary control unit A2 of the first embodiment.
  • the first microcomputer 1a2 has two output terminals and one input terminal in addition to the six output terminals and three input terminals of the first microcomputer 1a of the first embodiment.
  • One output terminal of the first microcomputer 1a2 is connected to the first microcomputer monitoring section 10a.
  • the first microcomputer 1a2 outputs a signal (first operating state signal) indicating the operating state of the first microcomputer 1a2 to the first microcomputer monitoring section 10a through this output terminal.
  • one output terminal of the first microcomputer 1a2 is connected to the first switch control section 4a2.
  • the first microcomputer 1a2 outputs a first output instruction signal to the first switch control section 4a2 through this output terminal.
  • the first output instruction signal is a signal that causes the first switch control section 4a2 to output a first switching signal that sets the first signal cutoff switch 3a to the conductive state.
  • one input terminal of the first microcomputer 1a2 is connected to the second microcomputer monitoring section 10b.
  • a second abnormal signal is input to the first microcomputer 1a2 from the second microcomputer monitoring section 10b through this input terminal.
  • the first microcomputer 1a2 recognizes the abnormality of the second microcomputer 1b2 based on the second abnormality signal.
  • the second microcomputer 1b2 has two output terminals and one input terminal in addition to the six output terminals and three input terminals of the second microcomputer 1b of the first embodiment.
  • One output terminal of the second microcomputer 1b2 is connected to the second microcomputer monitoring section 10b.
  • the second microcomputer 1b2 outputs a signal (second operating state signal) indicating the operating state of the second microcomputer 1b2 to the second microcomputer monitoring section 10b through this output terminal.
  • the second microcomputer 1b2 outputs a second output instruction signal to the second switch control section 4b2 through this output terminal.
  • the second output instruction signal is a signal that causes the second switch control section 4b2 to output a second switching signal that sets the second signal cutoff switch 3b to the conducting state.
  • one input terminal of the second microcomputer 1b2 is connected to the first microcomputer monitoring section 10a.
  • a first abnormal signal is input from the first microcomputer monitoring section 10a to the second microcomputer 1b2 through this input terminal.
  • the second microcomputer 1b2 recognizes the abnormality of the first microcomputer 1a2 based on the first abnormality signal.
  • the first microcomputer monitoring section 10a has one input terminal and one output terminal. The input end of the first microcomputer monitoring section 10a is connected to one output end of the first microcomputer 1a2. The output terminal of the first microcomputer monitoring section 10a is connected to the first switch control section 4a2 and the second microcomputer 1b2.
  • the first microcomputer monitoring unit 10a monitors the operating state of the first microcomputer 1a2 based on the first operating state signal input from the first microcomputer 1a2.
  • the first microcomputer monitoring section 10a determines that the first microcomputer 1a2 is in an abnormal operating state, it outputs a first abnormality signal indicating the abnormality to the first switch control section 4a2 and the second microcomputer 1b2. do.
  • the first microcomputer monitoring unit 10a is shown as a component separate from the first microcomputer 1a2.
  • the first microcomputer monitoring unit 10a may be an internal component of the first microcomputer 1a2. That is, the first microcomputer monitoring unit 10a may be a functional component realized by a control program pre-stored in the first microcomputer 1a2.
  • the second microcomputer monitoring section 10b has one input end and one output end.
  • the input terminal of the second microcomputer monitoring section 10b is connected to the second microcomputer 1b2, and the output terminal of the second microcomputer monitoring section 10b is connected to the second switch control section 4b2 and the first microcomputer 1a2.
  • the second microcomputer monitoring section 10b monitors the operating state of the second microcomputer 1b2 based on the second operating state signal input from the second microcomputer 1b2. When the second microcomputer monitoring section 10b determines that the second microcomputer 1b2 is in an abnormal operating state, it outputs a second abnormality signal indicating the abnormality to the second switch control section 4b2 and the first microcomputer 1a2. do.
  • the second microcomputer monitoring unit 10b is shown as a component separate from the second microcomputer 1b2.
  • the second microcomputer monitoring unit 10b may be an internal component of the second microcomputer 1b2. That is, the second microcomputer monitoring section 10b may be a functional component realized by a control program pre-stored in the second microcomputer 1b2.
  • the first switch control section 4a2 has two input terminals and one output terminal. One input terminal of the first switch control section 4a2 is connected to the first microcomputer monitoring section 10a. One input terminal of the first switch control section 4a2 is connected to the first microcomputer 1a2. Furthermore, the output end of the first switch control section 4a2 is connected to the control input end of the first signal cutoff switch 3a.
  • the first switch control section 4a2 generates a first switching signal based on the first abnormality signal input from the first microcomputer monitoring section 10a and the first output instruction signal input from the first microcomputer 1a2, and A first switching signal is output to the first signal cutoff switch 3a.
  • the second switch control section 4b2 has two input terminals and one output terminal. One input terminal of the second switch control section 4b2 is connected to the second microcomputer monitoring section 10b. One input terminal of the second switch control section 4b2 is connected to the second microcomputer 1b2. Furthermore, the output end of the second switch control section 4b2 is connected to the control input end of the second signal cutoff switch 3b.
  • the second switch control section 4b2 generates a second switching signal based on the second abnormal signal input from the second microcomputer monitoring section 10b and the second output instruction signal input from the second microcomputer 1b2, and A second switching signal is output to the second signal cutoff switch 3b.
  • the first microcomputer monitoring section 10a in the main control unit B1 outputs the first abnormality signal when detecting an abnormality in the first microcomputer 1a2. It outputs to the 1-switch control section 4a2 and the second microcomputer 1b2.
  • the first switch control section 4a2 in the main control unit B1 outputs a first switching signal for non-outputting the gate control signals S1 to S6 to the first signal cutoff switch 3a, so that the motor of the gate signals Sg1 to Sg6 is output.
  • the output to the drive circuit 5 is cut off.
  • the second microcomputer 1b2 outputs a second output instruction signal instructing the output of the gate signals Sg1 to Sg6 to the motor drive circuit 5 to the second switch control section 4b2.
  • the second switch control section 4b2 outputs a second switching signal to the second signal cutoff switch 3b so as to output the gate signals Sg1 to Sg6 input from the second pre-driver 2b to the motor drive circuit 5.
  • the gate signals Sg1 to Sg6 are output to the motor drive circuit 5 from the auxiliary control unit B2 instead of the main control unit B1.
  • the second microcomputer monitoring section 10b detects an abnormality in the second microcomputer 1b2, it outputs a second abnormality signal to the second switch control section 4b2 and the first microcomputer 1a2. Then, the second switch control section 4b2 outputs a second switching signal for non-outputting the gate control signals S1 to S6 to the second signal cutoff switch 3b, and stops the output of the gate signals Sg1 to Sg6 to the motor driving circuit 5. shut off.
  • the first microcomputer 1a2 outputs a first output instruction signal instructing the output of the gate signals Sg1 to Sg6 to the motor drive circuit 5 to the first switch control section 4a2.
  • the first switch control section 4a2 outputs the first switching signal to the first signal blocking switch 3a so as to output the gate signals Sg1 to Sg6 input from the first pre-driver 2a to the motor drive circuit 5.
  • the gate signals Sg1 to Sg6 are output to the motor drive circuit 5 from the main control unit B1 instead of the auxiliary control unit B2.
  • the motor control device 100 monitors the operating state of the first control signal generation section (first microcomputer 1a2), and detects when an abnormality occurs in the first control signal generation section.
  • a first control signal generation monitoring unit (first microcomputer monitoring unit 10a) that outputs a first abnormal signal to the first switch 100b and a second control signal generation unit (second microcomputer 1b2) when it is determined that The operating state of the second control signal generator is monitored, and when it is determined that an abnormality has occurred in the second control signal generator, a second abnormality signal is output to the second switch 100c and the first control signal generator.
  • a second control signal generation monitoring section (second microcomputer monitoring section 10b) is further provided, and a drive signal (gate signal Sg1 to Sg6) is output.
  • a drive signal is output to the motor drive circuit 5 from the normal control unit out of the main control unit B1 and the auxiliary control unit B2. Therefore, it is possible to further enhance the robustness against the occurrence of abnormality.
  • Embodiment 3 Next, a motor control device 100 and an electric power steering device according to Embodiment 3 will be described.
  • a motor control device 100 and an electric power steering device according to the present embodiment have the same basic configurations as those of the first embodiment, and therefore different points will be mainly described. Components similar to those in the first embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
  • the motor control device 100 includes a main control unit C1 and an auxiliary control unit C2.
  • the main control unit C1 includes a first microcomputer 1a3 instead of the first microcomputer 1a of the first embodiment, a first predriver 2a3 instead of the first predriver 2a, and a first switch control section 4a. Instead, a first switch control section 4a3 is provided.
  • the auxiliary control unit C2 includes a second microcomputer 1b3 in place of the second microcomputer 1b of the first embodiment, a second predriver 2b3 in place of the second predriver 2b, and a second switch control section 4b.
  • a second switch control unit 4b3 is provided in place of the .
  • the main control unit C1 has a first power supply 11a, a first power supply monitoring section 12a, and a first predriver monitoring section 13a (first drive signal generation monitoring section) added to the main control unit A1 of the first embodiment.
  • the auxiliary control unit C2 has a second power supply 11b, a second power supply monitoring section 12b, and a second predriver monitoring section 13b (second driving signal generation monitoring section) added to the auxiliary control unit A2 of the first embodiment. ing.
  • the first power supply 11a corresponds to the power supply circuit mentioned in the first embodiment.
  • the first power supply 11a has one input end and one output end.
  • the input terminal of the first power supply 11a is connected to the positive electrode of the battery 9, and the output terminal of the first power supply 11a is connected to at least the first power supply monitoring section 12a, the first microcomputer 1a3, and the first pre-driver 2a3.
  • the first power source 11a supplies the first operating power to at least the first power monitoring section 12a, the first microcomputer 1a3, and the first pre-driver 2a3.
  • the first power supply 11a may supply power to other components.
  • the first power monitoring unit 12a has one input end and one output end.
  • the input terminal of the first power supply monitoring section 12a is connected to the first power supply 11a, and the output terminal of 12a is connected to the first switch control section 4a3 and the second microcomputer 1b3.
  • the first power supply monitoring unit 12a monitors the operating state of the first power supply 11a based on the first operating power input from the first power supply 11a.
  • the first power supply monitor 12a determines that the first power supply 11a is abnormal, it outputs a first power supply abnormality signal to the first switch controller 4a3 and the second microcomputer 1b3.
  • the first predriver monitoring section 13a has one input terminal and one output terminal.
  • the input terminal of the first predriver monitoring section 13a is connected to the first predriver 2a3, and the output terminal of the first predriver monitoring section 13a is connected to the first switch control section 4a3 and the second microcomputer 1b3.
  • the first pre-driver monitoring section 13a monitors the operating state of the first pre-driver 2a3 based on the first pre-driver state signal output from the first pre-driver 2a3. When the first pre-driver monitoring section 13a determines that an abnormality has occurred in the first pre-driver 2a3, it outputs a first drive abnormality signal to the first switch control section 4a3 and the second microcomputer 1b3.
  • the second power supply 11b corresponds to a power supply circuit like the first power supply 11a.
  • the second power supply 11b has one input end and one output end.
  • the input terminal of the second power supply 11b is connected to the positive electrode of the battery 9, and the output terminal of the second power supply 11b is connected to at least the second power supply monitoring section 12b, the second microcomputer 1b3, and the second pre-driver 2b3.
  • the second power source 11b supplies the second operating power to at least the second power monitoring section 12b, the second microcomputer 1b3, and the second pre-driver 2b3.
  • the second power supply 11b may supply power to other components.
  • the second power monitoring unit 12b has one input end and one output end.
  • the input terminal of the second power supply monitoring section 12b is connected to the second power supply 11b, and the output terminal of the second power supply monitoring section 12b is connected to the second switch control section 4b3 and the first microcomputer 1a3.
  • the second power supply monitoring unit 12b monitors the operating state of the second power supply 11b based on the second operating power input from the second power supply 11b.
  • the second power supply monitoring section 12b determines that the second power supply 11b is abnormal, it outputs a second power supply abnormality signal to the second switch control section 4b3 and the first microcomputer 1a3.
  • the second predriver monitoring section 13b has one input terminal and one output terminal.
  • the input terminal of the second predriver monitoring section 13b is connected to the second predriver 2b3, and the output terminal of the second predriver monitoring section 13b is connected to the second switch control section 4b3 and the first microcomputer 1a3.
  • the second pre-driver monitoring section 13b monitors the operating state of the second pre-driver 2b3 based on the second pre-driver state signal output from the second pre-driver 2b3.
  • the second pre-driver monitoring section 13b determines that an abnormality has occurred in the second pre-driver 2b3, it outputs a second drive abnormality signal to the second switch control section 4b3 and the first microcomputer 1a3.
  • the first microcomputer 1a3 has one output terminal, four input terminals, and a first current input I/F monitoring unit. 14a.
  • the output terminal of the first microcomputer 1a3 is connected to the first switch control section 4a3 and the second microcomputer 1b3.
  • the first microcomputer 1a3 outputs the first current input I/F abnormality signal generated by the first current input I/F monitoring section 14a to the first switch control section 4a3 and the second microcomputer 1b3 through this output terminal. do.
  • One input terminal of the first microcomputer 1a3 is connected to the first power supply 11a. Through this input terminal, the first microcomputer 1a3 receives the first operating power from the first power source 11a. The first microcomputer 1a3 operates based on the first operating power.
  • One input terminal of the first microcomputer 1a3 is connected to the second power monitor 12b. A second power failure signal is input to the first microcomputer 1a3 through this input terminal. One input terminal of the first microcomputer 1a3 is connected to the second predriver monitoring section 13b. A second drive abnormality signal is input to the first microcomputer 1a3 through this input terminal. One input terminal of the first microcomputer 1a3 is connected to the second microcomputer 1b3. A second current input I/F abnormality signal is input to the first microcomputer 1a3 through this input terminal.
  • the first current input I/F monitoring unit 14a is a functional component provided inside the first microcomputer 1a3.
  • the first current input I/F monitoring unit 14a monitors the current input based on the U-phase conversion current signal, the V-phase conversion current signal, and the W-phase conversion current signal input from the current input I/F 8 to the first microcomputer 1a3. Monitor the operating state of I/F8.
  • the first current input I/F monitoring unit 14a determines that an abnormality has occurred in the current input I/F 8
  • the first current input I/F abnormality signal indicating the abnormality is sent to the first switch control unit 4a3 and the first switch control unit 4a3. 2 Output to the microcomputer 1b3.
  • the second microcomputer 1b3 has one output terminal, four input terminals, and a second current input I/F in addition to the six output terminals and three input terminals of the second microcomputer 1b of the first embodiment.
  • a monitoring unit 14b is provided.
  • the output end of the second microcomputer 1b3 is connected to the second switch control section 4b3 and the first microcomputer 1a3.
  • the second microcomputer 1b3 outputs the second current input I/F abnormality signal generated by the second current input I/F monitoring section 14b to the second switch control section 4b3 and the first microcomputer 1a3 through this output terminal. do.
  • One input terminal of the second microcomputer 1b3 is connected to the second power supply 11b. Through this input terminal, the second microcomputer 1b3 receives the second operating power from the second power source 11b. The second microcomputer 1b3 operates based on the second operating power.
  • One input terminal of the second microcomputer 1b3 is connected to the first power monitor 12a. A first power failure signal is input to the second microcomputer 1b3 through this input terminal. One input terminal of the second microcomputer 1b3 is connected to the first predriver monitoring section 13a. A first drive abnormality signal is input to the second microcomputer 1b3 through this input terminal. One input terminal of the second microcomputer 1b3 is connected to the first microcomputer 1a3. A first current input I/F abnormality signal is input to the second microcomputer 1b3 through this input terminal.
  • the second current input I/F monitor 14b is a functional component provided inside the second microcomputer 1b3.
  • the second current input I/F monitoring unit 14b monitors the current input I/F based on the U-phase conversion current signal, the V-phase conversion current signal, and the W-phase conversion current signal input from the current input I/F 8 to the second microcomputer 1b3. Monitors the operating status of /F8.
  • the second current input I/F monitoring unit 14b determines that an abnormality has occurred in the current input I/F 8
  • the second current input I/F abnormality signal indicating the abnormality is sent to the second switch control unit 4b3 and the second switch control unit 4b3. 1 Output to microcomputer 1a3.
  • the first predriver 2a3 has one output terminal and two input terminals in addition to the six input terminals and six output terminals of the first predriver 2a of the first embodiment.
  • One output terminal of the first pre-driver 2a3 is connected to the first pre-driver monitoring section 13a.
  • the first pre-driver 2a3 outputs a first pre-driver state signal indicating the operating state of the first pre-driver 2a3 to the first pre-driver monitoring section 13a through this output terminal.
  • One input terminal of the first predriver 2a3 is connected to the positive electrode of the battery 9, and the voltage of the positive electrode (positive voltage) is input.
  • One input terminal of the first pre-driver 2a3 is connected to the first power supply 11a and receives the first operating power.
  • the first pre-driver 2a3 has a function of generating the gate signals Sg1-Sg6 based on the gate control signals S1-S6 and a function of generating a first pre-driver state signal based on the positive electrode voltage and the first operating power. .
  • the second pre-driver 2b3 has one output terminal and two input terminals in addition to the six input terminals and six output terminals of the second pre-driver 2b of the first embodiment.
  • One output terminal of the second pre-driver 2b3 is connected to the second pre-driver monitoring section 13b, and outputs a second pre-driver state signal indicating the operating state of the second pre-driver 2b3 to the second pre-driver monitoring section 13b. .
  • One input terminal of the second pre-driver 2b3 is connected to the positive electrode of the battery 9, and the voltage of the positive electrode (positive voltage) is input.
  • One input terminal of the second pre-driver 2b3 is connected to the output terminal of the second power supply 11b, and receives the second operating power.
  • the second pre-driver 2b3 has the function of generating the gate signals Sg1-Sg6 from the gate control signals S1-S6 and the function of generating the second pre-driver state signal based on the positive electrode voltage and the second operating power.
  • the first switch control section 4a3 has three input terminals and one output terminal. One input terminal of the first switch control section 4a3 is connected to the first power supply monitoring section 12a, and receives a first power supply abnormality signal. One input terminal of the first switch control section 4a3 is connected to the first pre-driver monitoring section 13a, and receives the first drive abnormality signal. One input terminal of the first switch control section 4a3 is connected to the first microcomputer 1a3, and receives the first current input I/F abnormality signal output from the first current input I/F monitoring section 14a.
  • the first switch control unit 4a3 generates a first switching signal based on the first power supply abnormality signal, the first drive abnormality signal, and the first current input I/F abnormality signal, and cuts off the first switching signal as the first signal. Output to switch 3a. That is, when any one of the first power supply abnormality signal, the first drive abnormality signal, and the first current input I/F abnormality signal is input, the first switch control section 4a3 controls the motor drive from the first signal cutoff switch 3a. The output of the gate signals Sg1 to Sg6 directed to the circuit 5 is cut off.
  • the second switch control section 4b3 has three input terminals and one output terminal.
  • One input terminal of the second switch control section 4b3 is connected to the second power supply monitoring section 12b, and receives a second power supply abnormality signal.
  • One input terminal of the second switch control section 4b3 is connected to the second predriver monitoring section 13b, and receives the second drive abnormality signal.
  • One input terminal of the second switch control section 4b3 is connected to the second microcomputer 1b3, and receives the second current input I/F abnormality signal output from the second current input I/F monitoring section 14b.
  • the second switch control unit 4b3 generates a second switching signal based on the second power supply abnormality signal, the second drive abnormality signal, and the second current input I/F abnormality signal, and cuts off the second switching signal as the second signal. Output to switch 3b. That is, when any one of the second power supply abnormality signal, the second drive abnormality signal, and the second current input I/F abnormality signal is input, the second switch control section 4b3 controls the motor drive from the second signal cutoff switch 3b. The output of the gate signals Sg1 to Sg6 directed to the circuit 5 is cut off.
  • the first current input I/F monitoring section 14a corresponds to the first detector monitoring section
  • the second current input I/F monitoring section 14b corresponds to the second detector monitoring section.
  • the first current input I/F abnormality signal output by the first current input I/F monitoring section 14a corresponds to the first current detection abnormality signal.
  • the second current input I/F abnormality signal output by the second current input I/F monitoring section 14b corresponds to the second current detection abnormality signal.
  • the first switch control section 4a3 controls any one of the first power source 11a, the first pre-driver 2a3, and the current input I/F 8.
  • the first switching signal is output to the first signal cutoff switch 3a.
  • the output of the gate signals Sg1 to Sg6 directed to the motor drive circuit 5 from the first signal cutoff switch 3a is cut off.
  • the second switch control unit 4b3 outputs the second switching signal to the second signal cutoff switch when an abnormality occurs in any one of the second power supply 11b, the second pre-driver 2b3, and the current input I/F 8. 3b.
  • the output of the gate signals Sg1 to Sg6 directed to the motor drive circuit 5 from the second signal cutoff switch 3b is cut off.
  • the motor control device 100 monitors the operating state of the first drive signal generation section (first pre-driver 2a3), and detects when an abnormality occurs in the first drive signal generation section.
  • a first drive signal generation monitoring section (first pre-driver monitoring section 13a) that outputs a first drive abnormality signal to the first switch 100b and a second control signal generation section (second microcomputer 1b3) when it is determined that , the operating state of the second drive signal generator (second pre-driver 2b3) is monitored, and if it is determined that an abnormality has occurred in the second drive signal generator, the second drive abnormality signal is sent to the second switch 100c and a second drive signal generation monitoring section (second pre-driver monitoring section 13b) that outputs to the first control signal generation section (first microcomputer 1a3);
  • a drive signal is output to the motor drive circuit 5 from the normal control unit.
  • the motor control device 100 includes a first power source that supplies operating power to the first control signal generation section (first microcomputer 1a3) and the first drive signal generation section (first pre-driver 2a3). 11a, a second power supply 11b that supplies operating power to the second control signal generator (second microcomputer 1b3) and the second drive signal generator (second pre-driver 2b3), and the operating states of the first power supply 11a.
  • a first power supply monitoring unit 12a that outputs a first power supply abnormality signal to a first switch 100b and a second control signal generation unit when it is determined that an abnormality has occurred in the first power supply 11a; 11b, and when it is determined that an abnormality has occurred in the second power supply 11b, the second power supply monitoring unit 12b outputs a second power supply abnormality signal to the second switch 100c and the first control signal generation unit.
  • a drive signal is output to the motor drive circuit 5 from the normal control unit of the main control unit C1 and the auxiliary control unit C2.
  • the motor control device 100 is provided in the main control unit C1, monitors the operating state of the drive current detector 100a, and determines that there is an abnormality in the drive current detector 100a.
  • a first detector monitoring section first current input I/F monitoring section 14a
  • first current detection abnormality signal to the first switch 100b and the second control signal generating section
  • auxiliary control unit C2 The operating state of the drive current detector 100a is monitored, and when it is determined that the drive current detector 100a is abnormal, a second current detection abnormality signal is output to the second switch 100c and the first control signal generator.
  • a second detector monitoring section second current input I/F monitoring section 14b).
  • the third embodiment in addition to the effects described in the second embodiment, it is possible to increase the abnormality detection rate in the main control unit C1 and the auxiliary control unit C2. Further, according to the third embodiment, it is possible to detect the occurrence of abnormality in the current input I/F8. Therefore, it is possible to achieve more accurate switching of the control units, and to further improve robustness against the occurrence of abnormalities.
  • Embodiment 4 Next, a motor control device 100 and an electric power steering device according to Embodiment 4 will be described.
  • a motor control device 100 and an electric power steering device according to the present embodiment have the same basic configurations as those of the third embodiment, and therefore different points will be mainly described. Components similar to those of the third embodiment are denoted by similar reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
  • a motor control device 100 according to Embodiment 4 includes a main control unit D1 and an auxiliary control unit D2 as shown in FIG.
  • the main control unit D1 includes a first microcomputer 1a4 instead of the first microcomputer 1a3 of the third embodiment.
  • the auxiliary control unit D2 includes a second microcomputer 1b4 instead of the second microcomputer 1b3 of the third embodiment.
  • the first microcomputer 1a4 has one input terminal added to the first microcomputer 1a3 of the third embodiment. The input end is connected to the output end of the second switch control section 4b3. The first microcomputer 1a4 recognizes the operating state of the second switch control section 4b3 based on the second switching signal input from the second switch control section 4b3.
  • the second microcomputer 1b4 has one input terminal added to the second microcomputer 1b3 of the third embodiment. The input end is connected to the output end of the first switch control section 4a3. The second microcomputer 1b4 recognizes the operating state of the first switch control section 4a3 based on the first switching signal input from the first switch control section 4a3.
  • the gate signal Sg1 is sent to the motor drive circuit 5 from both the main control unit C1 and the auxiliary control unit C2.
  • ⁇ Sg6 may be input.
  • the first microcomputer 1a4 receives a second switching signal from the second switch control section 4b3. Therefore, the main control unit D1 does not output the gate signals Sg1 to Sg6 to the motor drive circuit 5 while the auxiliary control unit D2 is outputting the gate signals Sg1 to Sg6 to the motor drive circuit 5.
  • a first switching signal is input to the second microcomputer 1b4 from the first switch control section 4a3. Therefore, the auxiliary control unit D2 does not output Sg1 to Sg6 to the motor drive circuit 5 while the main control unit D1 is outputting the gate signals Sg1 to Sg6 to the motor drive circuit 5.
  • the main control unit D1 performs the first switching only when the second switch 100c does not output the drive signal (the gate signals Sg1 to Sg6) to the motor drive circuit 5.
  • the auxiliary control unit D2 outputs the drive signal to the motor drive circuit 5 through the second switch 100b, and outputs the drive signal through the second switch 100c only when the first switch 100b does not output the drive signal to the motor drive circuit 5. is output to the motor drive circuit 5 .
  • This configuration can prevent the gate signals Sg1 to Sg6 from being output to the motor drive circuit 5 from both the main control unit D1 and the auxiliary control unit D2.
  • Embodiment 5 Next, a motor control device 100 and an electric power steering device according to Embodiment 5 will be described.
  • a motor control device 100 and an electric power steering device according to the present embodiment have the same basic configurations as those of the first embodiment, and therefore different points will be mainly described. Components similar to those in the first embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
  • the motor control device 100 includes a main control unit A1 and an auxiliary control unit E2.
  • the auxiliary control unit E2 includes a second microcomputer 1b5 instead of the second microcomputer 1b of the first embodiment.
  • the motor control device 100 has a motor terminal state detector 15 added to the motor control device 100 according to the first embodiment.
  • This motor terminal state detector 15 has three input ends and one output end. Each input terminal of the motor terminal state detector 15 is connected to the U-phase switching leg, the V-phase switching leg, and the W-phase switching leg, respectively. Also, the output end of the motor terminal state detector 15 is connected to the second microcomputer 1b5.
  • the motor terminal state detection unit 15 detects the states (motor terminal states) of the three input terminals of the motor 6, that is, the U-phase input terminal, the V-phase input terminal, and the W-phase input terminal, and detects the states of the motor terminals. It is output to the second microcomputer 1b5 as a terminal state detection signal.
  • the second microcomputer 1b5 supplies the gate signals Sg1 to Sg6 from the auxiliary control unit E2 to the motor drive circuit 5 while the supply of the gate signals Sg1 to Sg6 from the main control unit A1 to the motor drive circuit 5 is interrupted.
  • the gate control signals S1 to S6 turn off (non-conducting) all the switching transistors Q1 to Q6 constituting the motor drive circuit 5, or the gate control signal S1 sequentially turns on the switching transistors Q1 to Q6 individually. to S6 to the second predriver 2b.
  • the second microcomputer 1b5 refers to the terminal state detection signal input from the motor terminal state detection section 15, thereby detecting a latent failure of the auxiliary control unit E2, that is, the second pre-driver 2b, the second pre-driver 2b, and the second pre-driver 2b.
  • a latent failure of the signal cutoff switch 3b and the second switch control unit 4b is diagnosed.
  • the terminal state detection signal is switched.
  • any one of the transistors Q1 to Q6 indicates that it is in the ON state (conducting state).
  • the second microcomputer 1b5 determines that any one of the second predriver 2b, the second signal cutoff switch 3b, and the second switch control section 4b has a latent failure.
  • the terminal state detection signals correspond to the gate control signals S1 to S6. indicate that the different switching transistors Q1-Q6 are conducting.
  • the second microcomputer 1b5 determines that any one of the second predriver 2b, the second signal cutoff switch 3b, and the second switch control section 4b has a latent failure.
  • the motor control device 100 further includes the motor terminal state detector 15 that detects the state of the input terminal of the motor 6 as the motor terminal state, and the second control signal generator (the second control signal generator). 2 microcomputer 1b5) determines the occurrence of failure in the auxiliary control unit E2 by referring to the motor terminal state (the terminal state detection signal output by the motor terminal state detector 15). With such a configuration, it is possible to diagnose a latent failure of the auxiliary control unit E2, so it is possible to further improve the reliability of the motor control device 100 and the electric power steering device.
  • Embodiment 6 Next, a motor control device 100 and an electric power steering device according to Embodiment 6 will be described.
  • a motor control device 100 and an electric power steering device according to the present embodiment have the same basic configurations as those of the first embodiment, and therefore different points will be mainly described. Components similar to those in the first embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
  • the computing power of the second microcomputer 1b is higher than that of the first microcomputer 1a. It is lowered.
  • the large-scale integrated circuit adopts as the first microcomputer 1a with computing power.
  • a large-scale integrated circuit with a smaller size is adopted as the second microcomputer 1b.
  • the auxiliary control unit A2 of Embodiment 1 operates only when an abnormality occurs in the main control unit A1. Therefore, even if a large-scale integrated circuit having a lower computing power than the first microcomputer 1a is used as the second microcomputer 1b, the motor control device 100 functions sufficiently.
  • the second microcomputer 1b an inexpensive large-scale integrated circuit having a lower computing power than the first microcomputer 1a is used, so that the cost of the auxiliary control unit A2 can be reduced. It is possible. Therefore, according to the sixth embodiment, the cost of the motor control device 100 and the electric power steering device can be reduced as compared with the first embodiment.
  • Embodiment 7 Next, a motor control device 100 and an electric power steering device according to Embodiment 7 will be described.
  • a motor control device 100 and an electric power steering device according to the present embodiment have the same basic configurations as those of the first embodiment, and therefore different points will be mainly described. Components similar to those in the first embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
  • the motor control device 100 includes a main control unit F1 and an auxiliary control unit F2.
  • the main control unit F1 includes a first microcomputer 1a6 in place of the first microcomputer 1a of the first embodiment, and a first switch control section 4a6 in place of the first switch control section 4a.
  • the auxiliary control unit F2 includes a second microcomputer 1b6 in place of the second microcomputer 1b of the first embodiment, and a second switch control section 4b6 in place of the second switch control section 4b.
  • the main control unit F1 has a first steering torque input I/F 17a and a first rotation angle input I/F 20a added to the main control unit A1 of the first embodiment.
  • the auxiliary control unit F2 has a second steering torque input I/F 17b and a second rotation angle input I/F 20b added to the auxiliary control unit A2 of the first embodiment.
  • the electric power steering apparatus includes a steering torque detection section 16 and a rotation angle detection section 19, as shown in FIG.
  • the steering torque detection unit 16 is connected to the first steering torque input I/F 17a and the second steering torque input I/F 17b.
  • the steering torque detection unit 16 detects the torque of the steering wheel operated by the driver as the steering torque, and outputs a torque detection signal indicating the steering torque to the first steering torque input I/F 17a and the second steering torque input I/F 17b. Output.
  • the first steering torque input I/F 17a has one input end and one output end.
  • the input terminal of the first steering torque input I/F 17a is connected to the steering torque detector 16, and the output terminal of the first steering torque input I/F 17a is connected to the first microcomputer 1a6.
  • the first steering torque input I/F 17a converts the torque detection signal input from the steering torque detection unit 16 into a first torque conversion signal suitable for input to the first microcomputer 1a6, and converts it into a first torque conversion signal. Output to 1a6.
  • the second steering torque input I/F 17b has one input end and one output end.
  • the input end of the second steering torque input I/F 17b is connected to the steering torque detector 16, and the output end of the second steering torque input I/F 17b is connected to the second microcomputer 1b6.
  • the second steering torque input I/F 17b converts the torque detection signal input from the steering torque detection section 16 into a second torque conversion signal suitable for input to the second microcomputer 1b6. output to
  • the rotation angle detection unit 19 has an output end connected to the first rotation angle input I/F 20a and the second rotation angle input I/F 20b.
  • the rotation angle detection unit 19 detects the rotation angle of the motor 6 and outputs a rotation detection signal indicating the rotation angle to the first rotation angle input I/F 20a and the second rotation angle input I/F 20b.
  • the first rotation angle input I/F 20a has one input end and one output end.
  • the input end of the first rotation angle input I/F 20a is connected to the rotation angle detector 19, and the output end of the first rotation angle input I/F 20a is connected to the first microcomputer 1a6.
  • the first rotation angle input I/F 20a converts the rotation detection signal input from the rotation angle detection unit 19 into a first rotation conversion signal suitable for input to the first microcomputer 1a6, and converts it to the first microcomputer 1a6. output to
  • the second rotation angle input I/F 20b has one input end and one output end.
  • the input end of the second rotation angle input I/F 20b is connected to the rotation angle detector 19, and the output end of the second rotation angle input I/F 20b is connected to the second microcomputer 1b6.
  • the second rotation angle input I/F 20b converts the rotation detection signal input from the rotation angle detection unit 19 into a second rotation conversion signal suitable for input to the second microcomputer 1b6, and converts it into a second rotation conversion signal. output to
  • the first microcomputer 1a6 has five input terminals, two output terminals, and a first steering torque input I/F monitoring unit. 18a, and a first rotation angle input I/F monitor 21a.
  • One input terminal of the first microcomputer 1a6 is connected to the first steering torque input I/F 17a, and the first torque conversion signal is input from the first steering torque input I/F 17a.
  • One input terminal of the first microcomputer 1a6 is connected to the first rotation angle input I/F 20a, and the first rotation conversion signal is input from the first rotation angle input I/F 20a.
  • One input terminal of the first microcomputer 1a6 is connected to the second steering torque input I/F monitoring section 18b. An abnormal signal is input.
  • One input terminal of the first microcomputer 1a6 is connected to the second rotation angle input I/F monitoring section 21b, and the second rotation angle input I/F is transmitted from the second rotation angle input I/F monitoring section 21b.
  • An abnormal signal is input.
  • One input terminal of the first microcomputer 1a6 is connected to the second switch control section 4b6, and a second switching signal is input from the second switch control section 4b6.
  • One output terminal of the first microcomputer 1a6 is connected to the first switch control section 4a6 and the second microcomputer 1b6, and the first steering torque input output from the first steering torque input I/F monitoring section 18a.
  • An I/F abnormality signal is output to the first switch control section 4a6 and the second microcomputer 1b6.
  • One output terminal of the first microcomputer 1a6 is connected to the first switch control section 4a6 and the second microcomputer 1b6, and the first rotation angle input output from the first rotation angle input I/F monitoring section 21a An I/F abnormality signal is output to the first switch control section 4a6 and the second microcomputer 1b6.
  • the first steering torque input I/F monitoring section 18a is a functional component provided within the first microcomputer 1a6.
  • the first steering torque input I/F monitoring section 18a has one input end and one output end.
  • the first steering torque input I/F monitoring section 18a monitors the operating state of the first steering torque input I/F 17a based on the first torque conversion signal input from the first steering torque input I/F 17a.
  • the first steering torque input I/F monitoring unit 18a determines that an abnormality has occurred in the first steering torque input I/F 17a
  • the first steering torque input I/F abnormality signal indicating the abnormality is sent to the first switch. It outputs to the control section 4a6 and the second microcomputer 1b6.
  • the first rotation angle input I/F monitoring unit 21a is a functional component provided within the first microcomputer 1a6.
  • the first rotation angle input I/F monitoring section 21a has one input end and one output end.
  • the first rotation angle input I/F monitoring unit 21a monitors the operating state of the first rotation angle input I/F 20a based on the first rotation conversion signal input from the first rotation angle input I/F 20a.
  • the first rotation angle input I/F monitoring unit 21a determines that the first rotation angle input I/F 20a is abnormal
  • the first rotation angle input I/F abnormality signal indicating the abnormality is sent to the first switch control unit 4a6 and the first switch control unit 4a6. Output to the second microcomputer 1b6.
  • the second microcomputer 1b6 has five input terminals, two output terminals, and a second steering torque input I/F monitoring section. 18b, and a second rotation angle input I/F monitor 21b.
  • One input terminal of the second microcomputer 1b6 is connected to the output terminal of the second steering torque input I/F 17b, and the second torque conversion signal is input from the second steering torque input I/F 17b.
  • One input terminal of the second microcomputer 1b6 is connected to the output terminal of the second rotation angle input I/F 20b, and the second rotation conversion signal is input from the second rotation angle input I/F 20b.
  • One input terminal of the second microcomputer 1b6 is connected to the first steering torque input I/F monitoring section 18a in the first microcomputer 1a6.
  • a steering torque input I/F abnormality signal is input.
  • One input terminal of the second microcomputer 1b6 is connected to the first rotation angle input I/F monitoring section 21a in the first microcomputer 1a6.
  • a rotation angle input I/F abnormality signal is input.
  • One input terminal of the second microcomputer 1b6 is connected to the output terminal of the first switch control section 4a6 in the first microcomputer 1a6, and the first switching signal is input from the first switch control section 4a6.
  • One output terminal of the second microcomputer 1b6 is connected to the second switch control section 4b6 and the first microcomputer 1a6, and the second steering torque input output from the second steering torque input I/F monitoring section 18b.
  • An I/F abnormality signal is output to the second switch control section 4b6 and the first microcomputer 1a6.
  • One output terminal of the second microcomputer 1b6 is connected to the second switch control section 4b6 and the first microcomputer 1a6, and the second rotation angle input output from the second rotation angle input I/F monitoring section 21b.
  • An I/F abnormality signal is output to the second switch control section 4b6 and the first microcomputer 1a6.
  • the second steering torque input I/F monitoring section 18b is a functional component provided within the second microcomputer 1b6.
  • the second steering torque input I/F monitoring section 18b has one input end and one output end.
  • the second steering torque input I/F monitoring section 18b monitors the operating state of the second steering torque input I/F 17b based on the second torque conversion signal input from the second steering torque input I/F 17b.
  • the second steering torque input I/F monitoring unit 18b determines that an abnormality has occurred in the second steering torque input I/F 17b
  • the second steering torque input I/F abnormality signal indicating the abnormality is sent to the second switch. It outputs to the control section 4b6 and the first microcomputer 1a6.
  • the second rotation angle input I/F monitoring unit 21b is a functional component provided within the second microcomputer 1b6.
  • the second rotation angle input I/F monitor 21b has one input end and one output end.
  • the second rotation angle input I/F monitoring section 21b monitors the operating state of the second rotation angle input I/F 20b based on the second rotation conversion signal input from the second rotation angle input I/F 20b.
  • the second rotation angle input I/F monitoring unit 21b determines that an abnormality has occurred in the second rotation angle input I/F 20b
  • the second rotation angle input I/F abnormality signal indicating the abnormality is sent to the second switch. It outputs to the control section 4b6 and the first microcomputer 1a6.
  • the first microcomputer 1a6 outputs a first torque conversion signal input from the first steering torque input I/F 17a, a U-phase conversion current signal input from the current input I/F 8, a V-phase conversion current signal, the W-phase conversion current signal, and the first rotation conversion signal input from the first rotation angle input I/F 20a, gate control signals S1 to S6 are generated.
  • the first microcomputer 1a6 in the main control unit F1 controls the steering torque detected by the steering torque detector 16, the U-phase drive current, the V-phase drive current and the W-phase drive current detected by the current detector 7, and the rotation angle
  • the motor 6 is feedback-controlled based on the rotation angle detected by the detector 19 .
  • the first microcomputer 1a6 calculates a target current from the first torque conversion signal, and also receives a U-phase conversion current signal, a V-phase conversion current signal and a W-phase conversion current signal input from the current input I/F 8.
  • a U-phase drive current, a V-phase drive current, and a W-phase drive current are obtained based on the current signals.
  • the first microcomputer 1a6 uses the first rotation conversion signal indicating the rotation angle of the motor 6 and the U-phase drive current, V-phase drive current and W-phase drive current supplied to the motor 6 to convert the drive current Calculate the detected value. Furthermore, the first microcomputer 1a6 generates the gate control signals S1 to S6 so that the deviation between the target current and the drive current detection value becomes "zero".
  • the second microcomputer 1b6 receives the second torque conversion signal input from the second steering torque input I/F 17b and the current input I/F 8. Based on the input U-phase conversion current signal, V-phase conversion current signal and W-phase conversion current signal, and the second rotation conversion signal input from the second rotation angle input I/F 20b, gate control signals S1 to S6 to generate
  • the second microcomputer 1b6 in the auxiliary control unit F2 similarly to the first microcomputer 1a6 in the main control unit F1, detects the steering torque detected by the steering torque detector 16 and the U-phase drive current detected by the current detector 7. , the V-phase drive current, the W-phase drive current, and the rotation angle detected by the rotation angle detector 19, the motor 6 is feedback-controlled.
  • the second microcomputer 1b6 calculates the target current from the second torque conversion signal, and also receives the U-phase conversion current signal, the V-phase conversion current signal and the W-phase conversion current signal input from the current input I/F 8.
  • a U-phase drive current, a V-phase drive current, and a W-phase drive current are obtained based on the current signals.
  • the second microcomputer 1b6 uses the second rotation conversion signal indicating the rotation angle of the motor 6 and the U-phase drive current, V-phase drive current and W-phase drive current supplied to the motor 6 to convert the drive current Calculate the detected value. Then, the second microcomputer 1b6 generates the gate control signals S1 to S6 so that the deviation between the target current and the drive current detection value becomes "zero".
  • the first switch control section 4a6 in the main control unit F1 operates the first signal cutoff switch when at least one of the first steering torque input I/F 17a and the first rotation angle input I/F 20a malfunctions.
  • a first switching signal is generated to set 3a to the blocking state.
  • a signal indicating that the first signal cutoff switch 3a is in the cutoff state is input to the second microcomputer 1b6.
  • the second switch control section 4b6 in the auxiliary control unit F2 outputs a second switching signal for setting the second signal cutoff switch 3b to the conducting state to the first microcomputer 1a6 in the main control unit F1.
  • a second switch control section 4b6 in the auxiliary control unit F2 shuts off the second signal shutoff switch 3b when an abnormality occurs in at least one of the second steering torque input I/F 17b and the second rotation angle input I/F 20b.
  • a second switching signal is generated to set the state.
  • a signal indicating that the second signal cutoff switch 3b is in the cutoff state is input to the first microcomputer 1a6.
  • the first switch control section 4a6 in the main control unit F1 outputs a first switching signal for setting the first signal cutoff switch 3a to the conducting state to the second microcomputer 1b6 in the auxiliary control unit F2.
  • the first microcomputer 1a6 in the main control unit F1 recognizes the output state (output/non-output) of the gate signals Sg1 to Sg6 from the auxiliary control unit F2 to the motor drive circuit 5.
  • the second microcomputer 1b6 in the auxiliary control unit F2 recognizes the output state (output/non-output) of gate signals Sg1 to Sg6 from the main control unit F1 to the motor drive circuit 5.
  • the motor 6 is feedback-controlled based on the steering torque, the U-phase drive current, the V-phase drive current, the W-phase drive current, and the rotation angle of the motor 6 . Thereby, it is possible to control the motor 6 with high accuracy. Therefore, according to Embodiment 7, it is possible to realize more appropriate assistance with respect to the steering torque applied to the steering by the driver.
  • the electric power steering apparatus includes a steering torque detection unit 16 that detects the steering torque of the steering by the driver, and converts the torque detection signal detected by the steering torque detection unit 16 into the first torque conversion signal.
  • the first steering torque input I/F 17a to be input to the first control signal generator, and the first steering torque input I/F monitoring for determining whether or not an abnormality has occurred in the first steering torque input I/F 17a a second steering torque input I/F 17b that converts the torque detection signal detected by the steering torque detection unit 16 into a second torque conversion signal and inputs it to the second control signal generation unit; and a second steering torque input I/F monitoring unit 18b for determining whether or not an abnormality has occurred in the torque input I/F 17b.
  • the first switch 100b cuts off the output of the drive signal based on the first control signal to the motor drive circuit 5, and the second steering torque input I/F monitor 18b
  • the second switch 100c cuts off the output of the drive signal to the motor drive circuit 5 based on the second control signal.
  • the electric power steering apparatus includes a rotation angle detection unit 19 that detects the rotation angle of the motor 6, and converts the rotation detection signal detected by the rotation angle detection unit 19 into a first rotation conversion signal. Then, the first rotation angle input I/F 20a to be input to the first control signal generation unit, and the first rotation angle input I/F monitoring unit 21a to determine whether or not an abnormality has occurred in the first rotation angle input I/F 20a.
  • a second rotation angle input I/F 20b that converts the rotation detection signal detected by the rotation angle detection unit 19 into a second rotation conversion signal and inputs it to the second control signal generation unit; a second rotation angle input I/F monitoring unit 21b for determining whether or not an abnormality has occurred in the I/F 20b;
  • the first switch 100b cuts off the output of the drive signal based on the first control signal to the motor drive circuit 5, and the second rotation angle input I/F monitor 21b switches to the second
  • the second switch 100c cuts off the output of the drive signal to the motor drive circuit 5 based on the second control signal.
  • the first signal cutoff switch 3a is controlled based on the occurrence of an abnormality in the first steering torque input I/F 17a or the first rotation angle input I/F 20a, and the second steering torque input I/F 17b is controlled.
  • the second signal cutoff switch 3b is controlled based on occurrence of an abnormality in the second rotation angle input I/F 20b.
  • the first microcomputer 1a6 in the main control unit F1 recognizes the output state (output/non-output) of the gate signals Sg1 to Sg6 in the auxiliary control unit F2, and the second microcomputer 1b6 in the auxiliary control unit F2 recognizes the main control unit F1. Since the output states (output/non-output) of the gate signals Sg1 to Sg6 are recognized, robustness against the occurrence of abnormality can be further enhanced.
  • the motor control device 100 may be used for controlling motors other than the electric power steering device.
  • first control signal generator and the second control signal generator may not be microcomputers.
  • the first control signal generation section and the second control signal generation section may each have a configuration in which a storage section, a calculation section, and the like are separately mounted on a substrate.
  • the first drive signal generation section and the second drive signal generation section may not be one IC as a pre-driver, and may have a configuration in which a plurality of elements are mounted on a substrate.
  • the drive current detector 100a may be realized by a configuration other than the current detection section 7 and the current input I/F8.
  • the first switch 100b may be implemented by a configuration other than the first signal cutoff switch 3a and the first switch control section 4a.
  • the second switch 100c may be implemented by a configuration other than the second signal cutoff switch 3b and the second switch control section 4b.
  • the motor 6 may not be a three-phase DC motor.
  • First microcomputer 1a, 1a2, 1a3, 1a4, 1a6... First microcomputer (first control signal generator) 1b, 1b2, 1b3, 1b4, 1b5, 1b6... Second microcomputer (second control signal generator) 2a, 2a3... First pre-driver (first drive signal generator) 2b, 2b3... Second pre-driver (second drive signal generator) 5... Motor drive circuit 6... Motor 11a... First power supply 11b... Second power supply 12a... First Power supply monitoring section 12b... Second power supply monitoring section 13a... First pre-driver monitoring section (first drive signal generation monitoring section) 13b... Second pre-driver monitoring section (second drive signal generation monitoring section) 14a... First current input I/F monitoring section (first detector monitoring section) 14b...
  • Second current input I/F monitoring section (second detector monitoring section) 15 Motor terminal state detection section 16; Steering torque detection section 17a... First steering Torque input I/F 17b... Second steering torque input I/F 18a... First steering torque input I/F monitoring section 18b... Second steering torque input I/F monitoring section 19... Rotation angle detection section 20a... First rotation Angle input I/F 20b... Second rotation angle input I/F 21a... First rotation angle input I/F monitoring section 21b... Second rotation angle input I/F monitoring section 100... Motor control device 100a... Drive current detector 100b... First switch 100c... Second switch A1-D1, F1... Main control unit A2-F2... Auxiliary control unit

Abstract

本開示に係るモータ制御装置は、モータに駆動電流を出力するモータ駆動回路と、駆動電流検出器と、主制御ユニットと、補助制御ユニットと、を備え、前記主制御ユニットは、電流検出信号に基づいて第１制御信号を生成する第１制御信号生成部と、前記第１制御信号に基づいて駆動信号を生成する第１駆動信号生成部と、前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第１切替器と、を有し、前記補助制御ユニットは、電流検出信号に基づいて第２制御信号を生成する第２制御信号生成部と、前記第２制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第２駆動信号生成部と、前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第２切替器と、を有する。

Description

モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
　本開示は、モータ制御装置および電動パワーステアリング装置に関する。
　特許文献１には、主制御ユニットおよび補助制御ユニットを有するモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置が開示されている。このように、二重の冗長制御系を採用することで、一方の制御ユニットに異常が発生しても、モータの制御を続行することが可能となっている。
特表２０２１－５０８６３５号公報
　特許文献１に記載のモータ制御装置においては、主制御ユニットと補助制御ユニットでプリドライバを共用しているため、このプリドライバに異常が発生するとモータを適切に制御できなくなる可能性があった。
　本開示は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、異常の発生に対する堅牢性をより高めたモータ制御装置および電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
　本開示に係るモータ制御装置の一つの態様は、モータに駆動電流を出力するモータ駆動回路と、前記駆動電流を検出する駆動電流検出器と、主制御ユニットと、補助制御ユニットと、を備え、前記モータ駆動回路は、前記主制御ユニットまたは前記補助制御ユニットから出力される駆動信号に基づいて駆動され、前記主制御ユニットは、前記駆動電流検出器から入力される電流検出信号に基づいて第１制御信号を生成する第１制御信号生成部と、前記第１制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第１駆動信号生成部と、前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第１切替器と、を有し、前記補助制御ユニットは、前記駆動電流検出器から入力される電流検出信号に基づいて第２制御信号を生成する第２制御信号生成部と、前記第２制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第２駆動信号生成部と、前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第２切替器と、を有する。
　本開示に係る電動パワーステアリング装置の一つの態様は、上記モータ制御装置と、運転者によるステアリングの操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させる前記モータと、を備える。
　本開示によれば、異常の発生に対する堅牢性をより高めたモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供できる。
実施の形態１に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 実施の形態５に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 実施の形態７に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、本開示の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本開示の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
　実施の形態１．
　図１に示すように、実施の形態１に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＡ１と、補助制御ユニットＡ２と、モータ駆動回路５と、電流検出部７と、電流入力Ｉ/Ｆ８と、を備えている。本明細書において「Ｉ／Ｆ」とは、インターフェースの略である。
　モータ制御装置１００は、第１制御系（主制御ユニットＡ１）および第２制御系（補助制御ユニットＡ２）を含む、二重の冗長制御系として構成されている。モータ制御装置１００は、自動車に搭載される電動パワーステアリング装置の一部である。モータ制御装置１００は、電動パワーステアリング装置が備えるモータ６を制御する。モータ６は、不図示の操舵系に接続されている。
　図１に示すように、主制御ユニットＡ１は、第１マイクロコンピュータ１ａ、第１プリドライバ２ａ、第１信号遮断スイッチ３ａ、および第１スイッチ制御部４ａを備える。補助制御ユニットＡ２は、第２マイクロコンピュータ１ｂ、第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、および第２スイッチ制御部４ｂを備える。第１マイクロコンピュータ１ａは第１制御信号生成部に相当し、第２マイクロコンピュータ１ｂは第２制御信号生成部に相当する。第１プリドライバ２ａは第１駆動信号生成部に相当し、第２プリドライバ２ｂは第２駆動信号生成部に相当する。
　モータ駆動回路５は、６つのスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６および３つのシャント抵抗器Ｒ１～Ｒ３を備えている。スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６は、スイッチング素子の一種である。なお、スイッチングトランジスタ以外のスイッチング素子を用いてもよい。モータ駆動回路５は、これら複数のスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を通じた駆動電流のモータ６への供給および停止を切り替えることで、モータ６を駆動させるように構成されている。
　モータ６は、３つの入力端子（Ｕ相入力端子、Ｖ相入力端子およびＷ相入力端子）を備えている。モータ駆動回路５は、モータ６の３つの入力端子に、それぞれ三相駆動電流（Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流）を入力する。これにより、モータ６は駆動される。すなわち、本実施の形態におけるモータ６は三相直流電動機である。
　モータ６は、自動車において運転者の操舵を補助するアシストトルクの発生源である。すなわち、モータ６は、運転者が自動車のステアリングを操作する際に、より小さな操舵トルクで操作できるように補助する、アシストトルクを発生させる。
　第１マイクロコンピュータ１ａは、予め記憶された制御プログラムに基づいて、モータ６を制御するための６つのゲート制御信号を生成する。第１マイクロコンピュータ１ａは、制御プログラムを記憶する記憶部、前記制御プログラムに基づいて演算を実行する演算部、などが一体化されたチップである。第１マイクロコンピュータ１ａは、６つの出力端と３つの入力端とを少なくとも備えている。なお、各構成要素における出力端および入力端の数は、適宜変更可能である。他の構成要素に接続されていない出力端または入力端が存在していてもよい。
　第１マイクロコンピュータ１ａが備える６つの出力端は、第１プリドライバ２ａに接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａは、６つの出力端を通して、６つのゲート制御信号を第１プリドライバ２ａに出力する。第１マイクロコンピュータ１ａが備える３つの入力端は、電流入力Ｉ/Ｆ８に接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａには、３つの入力端を通して、電流入力Ｉ/Ｆ８から三相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）に対応した電流検出信号が入力される。
　ここで、上述した６つのゲート制御信号は、モータ駆動回路５における６つのスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６に対応する。以下では、スイッチングトランジスタＱ１に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ１、スイッチングトランジスタＱ２に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ２、スイッチングトランジスタＱ３に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ３、スイッチングトランジスタＱ４に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ４、スイッチングトランジスタＱ５に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ５、スイッチングトランジスタＱ６に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ６という。
　第１プリドライバ２ａは、６つのゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいて、６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成するゲートドライバである。第１プリドライバ２ａは、１つのＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）であってもよい。第１マイクロコンピュータ１ａが生成するゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６の電圧は、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を作動させるためには不充分である。このため、第１プリドライバ２ａは、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を作動させるために充分な電圧を有するゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいて生成する。各ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６は、各ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に対応している。
　図１に示すように、第１プリドライバ２ａは、６つの入力端と６つの出力端とを備えている。６つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａにおける６つの出力端に各々接続されており、各々にゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を受け入れる。６つの出力端は、第１信号遮断スイッチ３ａに接続されており、対応するゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。
　第１信号遮断スイッチ３ａは、各ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に対応する、６つの開閉スイッチを備える。また、第１信号遮断スイッチ３ａは、各開閉スイッチに対応する、６つの入力端および６つの出力端を備える。さらに、第１信号遮断スイッチ３ａは、１つの制御入力端を備える。第１信号遮断スイッチ３ａにおける６つの入力端は、第１プリドライバ２ａにおける６つの出力端に各々接続されており、各々にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が入力される。
　第１信号遮断スイッチ３ａにおける６つの出力端は、モータ駆動回路５に接続されている。第１信号遮断スイッチ３ａは、６つの出力端を通して、６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５に出力する。第１信号遮断スイッチ３ａにおける１つの制御入力端は、第１スイッチ制御部４ａに接続されている。この制御入力端を通して、第１スイッチ制御部４ａは第１信号遮断スイッチ３ａに第１切替信号を入力する。
　第１信号遮断スイッチ３ａは、第１切替信号に基づいて、６つの開閉スイッチの開状態／閉状態を切り替える。このように、第１信号遮断スイッチ３ａは、第１切替信号に基づいて、主制御ユニットＡ１からモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を切り替える切替スイッチである。
　第１スイッチ制御部４ａは、第１信号遮断スイッチ３ａ用の第１切替信号を生成する信号生成回路であり、１つの出力端を備えている。第１スイッチ制御部４ａは、第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａの制御入力端に出力する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂは、予め記憶された制御プログラムに基づいて、モータ６を制御するための６つのゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。第２マイクロコンピュータ１ｂは、制御プログラムを記憶する記憶部、前記制御プログラムに基づいて演算を実行する演算部、などが一体化されたチップである。第２マイクロコンピュータ１ｂの制御プログラムは、第１マイクロコンピュータ１ａの制御プログラムと同一である。第２マイクロコンピュータ１ｂは、６つの出力端と３つの入力端とを少なくとも備えている。
　第２マイクロコンピュータ１ｂが備える６つの出力端は、第２プリドライバ２ｂに接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂは、６つの出力端を通して、６つのゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を第２プリドライバ２ｂに出力する。第２マイクロコンピュータ１ｂが備える３つの入力端は、電流入力Ｉ/Ｆ８に接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂには、３つの入力端を通して、電流入力Ｉ/Ｆ８から三相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）に対応した電流検出信号が入力される。
　第２プリドライバ２ｂは、６つのゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいて６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成するゲートドライバである。第２プリドライバ２ｂは、１つのＩＣであってもよい。第２マイクロコンピュータ１ｂが生成するゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６の電圧は、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を作動させるためには不充分である。このため、第２プリドライバ２ｂは、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を作動させるために充分な電圧を有するゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいて生成する。
　第２プリドライバ２ｂは、６つの入力端と６つの出力端とを備えている。６つの入力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂにおける６つの出力端に各々接続されており、各々にゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を受け入れる。６つの出力端は、第２信号遮断スイッチ３ｂに接続されており、対応する６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。
　第２信号遮断スイッチ３ｂは、各ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に対応する、６つの開閉スイッチを備える。また、第２信号遮断スイッチ３ｂは、各開閉スイッチに対応する、６つの入力端および６つの出力端を備える。さらに、第２信号遮断スイッチ３ｂは、１つの制御入力端を備える。第２信号遮断スイッチ３ｂにおける６つの入力端は、第２プリドライバ２ｂにおける６つの出力端に各々接続されており、各々にゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６が入力される。
　第２信号遮断スイッチ３ｂにおける６つの出力端は、モータ駆動回路５に接続されている。第２信号遮断スイッチ３ｂは、６つの出力端を通して、６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５に出力する。第２信号遮断スイッチ３ｂにおける１つの制御入力端は、第２スイッチ制御部４ｂに接続されている。この制御入力端を通して、第２スイッチ制御部４ｂは第２信号遮断スイッチ３ｂに第２切替信号を入力する。
　第２信号遮断スイッチ３ｂは、第２切替信号に基づいて、６つの開閉スイッチの開状態／閉状態を切り替える。このように、第２信号遮断スイッチ３ｂは、第２切替信号に基づいて、補助制御ユニットＡ２からモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を切り替える切替スイッチである。
　第２スイッチ制御部４ｂは、第２信号遮断スイッチ３ｂ用の第２切替信号を生成する信号生成回路であり、１つの出力端を備えている。第２スイッチ制御部４ｂは、第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂの制御入力端に出力する。
　第２信号遮断スイッチ３ｂにおける６つの出力端は、第１信号遮断スイッチ３ａにおいて対応する出力端に、それぞれ接続されている。すなわち、主制御ユニットＡ１および補助制御ユニットＡ２は、そのいずれからもモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を入力できるように、モータ駆動回路５に接続されている。
　主制御ユニットＡ１が稼働している場合は、第１信号遮断スイッチ３ａからモータ駆動回路５に６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が入力される。補助制御ユニットＡ２が稼働している場合は、第２信号遮断スイッチ３ｂからモータ駆動回路５に６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が入力される。
　モータ駆動回路５は三相インバータであり、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相にそれぞれ対応した３つのスイッチングレグを備えている。以下では、Ｕ相に対応するスイッチングレグをＵ相レグといい、Ｖ相に対応するスイッチングレグをＶ相レグといい、Ｗ相に対応するスイッチングレグをＷ相レグという。モータ駆動回路５は、主制御ユニットＡ１あるいは補助制御ユニットＡ２から入力される、６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に基づいて制御される。モータ駆動回路５は、自動車のバッテリ９から給電される所定電圧（一般的に１２Ｖ）の直流電力を、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相からなる三相交流電力に変換して、モータ６に出力する。
　Ｕ相レグは、上アームを構成するスイッチングトランジスタＱ１と、下アームを構成するスイッチングトランジスタＱ２と、シャント抵抗器Ｒ１と、を備えている。
　スイッチングトランジスタＱ１は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ１のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ１のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ１が入力される。
　スイッチングトランジスタＱ１のソース端子は、スイッチングトランジスタＱ２のドレイン端子およびモータ６のＵ相入力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ１のドレイン端子は、外部のバッテリ９に接続されている。
　スイッチングトランジスタＱ２は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ２のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ２のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ２が入力される。
　スイッチングトランジスタＱ２のソース端子は、シャント抵抗器Ｒ１の一端および電流検出部７に接続されている。スイッチングトランジスタＱ２のドレイン端子は、スイッチングトランジスタＱ１のソース端子およびモータ６のＵ相入力端に接続されている。
　シャント抵抗器Ｒ１は、上アーム用のスイッチングトランジスタＱ１および下アーム用のスイッチングトランジスタＱ２に直列接続されている。シャント抵抗器Ｒ１は、一端がスイッチングトランジスタＱ２のソース端子および電流検出部７に接続され、他端がＧＮＤ（基準電位）に接続されている。シャント抵抗器Ｒ１では、Ｕ相駆動電流に応じた電圧降下が生じる。電流検出部７は、シャント抵抗器Ｒ１における電圧降下に基づいて、Ｕ相駆動電流に応じたＵ相検出電圧を取得する。
　Ｖ相レグは、上アームを構成するスイッチングトランジスタＱ３と、下アームを構成するスイッチングトランジスタＱ４と、シャント抵抗器Ｒ２と、を備えている。
　スイッチングトランジスタＱ３は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ３のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ３のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ３が入力される。
　スイッチングトランジスタＱ３のソース端子は、スイッチングトランジスタＱ４のドレイン端子およびモータ６のＶ相入力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ３のドレイン端子は、外部のバッテリ９に接続されている。
　スイッチングトランジスタＱ４は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ４のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ４のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ４が入力される。
　スイッチングトランジスタＱ４のソース端子は、シャント抵抗器Ｒ２の一端および電流検出部７に接続されている。スイッチングトランジスタＱ４のドレイン端子は、スイッチングトランジスタＱ３のソース端子およびモータ６のＶ相入力端に接続されている。
　シャント抵抗器Ｒ２は、上アーム用のスイッチングトランジスタＱ３および下アーム用のスイッチングトランジスタＱ４に直列接続されている。シャント抵抗器Ｒ２は、一端がスイッチングトランジスタＱ４のソース端子および電流検出部７に接続され、他端がＧＮＤ（基準電位）に接続されている。シャント抵抗器Ｒ２では、Ｖ相駆動電流に応じた電圧降下が生じる。電流検出部７は、シャント抵抗器Ｒ２における電圧降下に基づいて、Ｖ相駆動電流に応じたＶ相検出電圧を取得する。
　Ｗ相レグは、上アームを構成するスイッチングトランジスタＱ５と、下アームを構成するスイッチングトランジスタＱ６と、シャント抵抗器Ｒ３と、を備えている。
　スイッチングトランジスタＱ５は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ５のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ５のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ５が入力される。
　スイッチングトランジスタＱ５のソース端子は、スイッチングトランジスタＱ６のドレイン端子およびモータ６のＷ相入力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ５のドレイン端子は、外部のバッテリ９に接続されている。
　スイッチングトランジスタＱ６は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ６のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ６のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ６が入力される。
　スイッチングトランジスタＱ６のソース端子は、シャント抵抗器Ｒ３の一端および電流検出部７に接続されている。スイッチングトランジスタＱ６のドレイン端子は、スイッチングトランジスタＱ５のソース端子およびモータ６のＷ相入力端に接続されている。
　シャント抵抗器Ｒ３は、上アーム用のスイッチングトランジスタＱ５および下アーム用のスイッチングトランジスタＱ６に直列接続されている。シャント抵抗器Ｒ３は、一端がスイッチングトランジスタＱ６のソース端子および電流検出部７に接続され、他端がＧＮＤ（基準電位）に接続されている。シャント抵抗器Ｒ３では、Ｗ相駆動電流に応じた電圧降下が生じる。電流検出部７は、シャント抵抗器Ｒ３における電圧降下に基づいて、Ｗ相駆動電流に応じたＷ相検出電圧を取得する。
　電流検出部７は、Ｕ相検出電圧、Ｖ相検出電圧およびＷ相検出電圧に基づいて、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を検出する、検出回路である。本明細書では、電流検出部７によって検出された各相の駆動電流を総称して、「検出電流」という。電流検出部７は、３つの入力端と３つの出力端とを備えている。電流検出部７における３つの入力端は、３つのシャント抵抗器Ｒ１～Ｒ３の一端に各々接続されており、Ｕ相検出電圧、Ｖ相検出電圧およびＷ相検出電圧が各々入力される。電流検出部７における３つの出力端は、電流入力Ｉ/Ｆ８に各々接続されている。
　電流入力Ｉ/Ｆ８は、電流検出部７とマイクロコンピュータ１ａ，１ｂとの間に設けられており、３つの入力端と３つの出力端とを備えている。電流入力Ｉ/Ｆ８における３つの入力端は、電流検出部７における３つの出力端に各々接続されている。電流入力Ｉ/Ｆ８の３つの入力端にはそれぞれ、電流検出部７から、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流に関する検出電流が入力される。
　電流入力Ｉ/Ｆ８は、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流の各検出電流にそれぞれ対応する、Ｕ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号を生成する。本明細書では、電流入力Ｉ/Ｆ８によって生成される上記信号を総称して「電流検出信号」という。すなわち、電流入力Ｉ/Ｆ８は、電流検出部７によって検出されたアナログ値である検出電流に基づいて、デジタル信号である電流検出信号を生成する、インターフェース回路である。
　電流入力Ｉ/Ｆ８における３つの出力端は、マイクロコンピュータ１ａ，１ｂにおける３つの入力端に各々接続されている。電流入力Ｉ/Ｆ８は、３つの出力端を通じて、Ｕ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号を、マイクロコンピュータ１ａ，１ｂに出力する。
　図１には示していないが、バッテリ９には、電圧変換を行うための電源回路が接続されている。主制御ユニットＡ１、補助制御ユニットＡ２、電流検出部７、および電流入力Ｉ/Ｆ８には、上記電源回路から供給される電源電圧（例えば５Ｖ）によって動作する。
　第１信号遮断スイッチ３ａおよび第１スイッチ制御部４ａは第１切替器１００ｂを構成し、第２信号遮断スイッチ３ｂおよび第２スイッチ制御部４ｂは第２切替器１００ｃを構成している。さらに、電流検出部７および電流入力Ｉ/Ｆ８は、駆動電流検出器１００ａを構成している。
　続いて、このように構成された実施の形態１に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置の動作について説明する。
　主制御ユニットＡ１において、第１マイクロコンピュータ１ａは、モータ６に流すＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流の目標値（目標電流）を演算する。また、電流検出部７は、モータ６に実際に流れるＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を検出電流として検出し、電流入力Ｉ/Ｆ８を介して第１マイクロコンピュータ１ａに出力する。そして、第１マイクロコンピュータ１ａは、上記目標電流と検出電流が一致するようにゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成して第１プリドライバ２ａに出力する。
　そして、第１プリドライバ２ａは、上記ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいてゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成し、第１信号遮断スイッチ３ａを介してモータ駆動回路５に出力する。モータ駆動回路５は、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に基づいてＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流をモータ６に供給することにより、モータ６を回転駆動させる。
　補助制御ユニットＡ２において、第２マイクロコンピュータ１ｂは、モータ６に流すＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流の目標値（目標電流）を演算する。また、電流検出部７は、モータ６に実際に流れるＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を検出電流として検出し、電流入力Ｉ/Ｆ８を介して第２マイクロコンピュータ１ｂに出力する。そして、第２マイクロコンピュータ１ｂは、上記目標電流と検出電流が一致するようにゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成して第２プリドライバ２ｂに出力する。
　そして、第２プリドライバ２ｂは、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいてゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成し、第２信号遮断スイッチ３ｂを介してモータ駆動回路５に出力する。モータ駆動回路５は、上記ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に基づいてＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流をモータ６に供給することにより、モータ６を回転駆動させる。
　ここで、主制御ユニットＡ１における第１信号遮断スイッチ３ａは、第１スイッチ制御部４ａから入力される第１切替信号によってゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）が制御される。また、補助制御ユニットＡ２における第２信号遮断スイッチ３ｂは、第２スイッチ制御部４ｂから入力される第２切替信号によってゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）が制御される。
　主制御ユニットＡ１における第１信号遮断スイッチ３ａは、補助制御ユニットＡ２における第２信号遮断スイッチ３ｂがゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５に出力している場合、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を遮断し、補助制御ユニットＡ２によるモータ６の制御を妨げないようにする。
　一方、補助制御ユニットＡ２における第２信号遮断スイッチ３ｂは、主制御ユニットＡ１における第１信号遮断スイッチ３ａがゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５に出力している場合、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を遮断し、主制御ユニットＡ１によるモータ６の制御を妨げないようにする。
　すなわち、モータ駆動回路５は、主制御ユニットＡ１または補助制御ユニットＡ２のいずれか一方から入力されるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に基づいてＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を生成することによりモータ６を回転駆動させる。
　以上説明したように、実施の形態１に係るモータ制御装置１００は、モータ６に駆動電流を出力するモータ駆動回路５と、駆動電流を検出する駆動電流検出器１００ａと、主制御ユニットＡ１と、補助制御ユニットＡ２と、を備え、モータ駆動回路５は、主制御ユニットＡ１または補助制御ユニットＡ２から出力される駆動信号（ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６）に基づいて駆動され、主制御ユニットＡ１は、駆動電流検出器１００ａから入力される電流検出信号（Ｕ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号）に基づいて第１制御信号（ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６）を生成する第１制御信号生成部（第１マイクロコンピュータ１ａ）と、第１制御信号に基づいて駆動信号を生成する第１駆動信号生成部（第１プリドライバ２ａ）と、駆動信号のモータ駆動回路５への出力状態を切替える第１切替器１００ｂと、を有し、補助制御ユニットＡ２は、駆動電流検出器１００ａから入力される電流検出信号（Ｕ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号）に基づいて第２制御信号（ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６）を生成する第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ）と、第２制御信号に基づいて駆動信号（ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６）を生成する第２駆動信号生成部（第２プリドライバ２ｂ）と、駆動信号のモータ駆動回路５への出力状態を切替える第２切替器１００ｃと、を有する。
　このようなモータ制御装置１００によれば、制御ユニットＡ１、Ａ２毎に駆動信号生成部および切替器が設けられている。したがって、制御ユニットＡ１、Ａ２にそれぞれ設けられた駆動信号生成部のうち、一方に異常が発生したとしても、他方の駆動信号生成部を用いて、モータ６の制御を続行することができる。これにより、異常の発生に対する堅牢性を高めたモータ制御装置１００を提供することができる。特に、本願発明者らが検討したところ、モータ制御装置における異常の発生要因として、プリドライバの故障が大きな割合を占めた。したがって、駆動信号生成部としてプリドライバを用いた場合に、本実施の形態におけるモータ制御装置１００の構成が優れた効果を発揮する。本実施の形態のモータ制御装置１００およびパワーステアリング装置によれば、例えば、自動車安全水準（ＡＳＩＬ：Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ　Ｓａｆｅｔｙ　Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ　Ｌｅｖｅｌ）におけるＣ水準を満たすことも可能である。
　また、実施の形態１によれば、主制御ユニットＡ１には第１プリドライバ２ａ、第１信号遮断スイッチ３ａ、および第１スイッチ制御部４ａが設けられ、補助制御ユニットＡ２には第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、および第２スイッチ制御部４ｂが設けられている。この構成によれば、主制御ユニットＡ１がモータ６を駆動させている場合、第２信号遮断スイッチ３ｂを用いて補助制御ユニットＡ２からの出力を遮断できる。したがって、主制御ユニットＡ１によるモータ６の駆動が妨げられることを回避できる。また、補助制御ユニットＡ２からの出力が主制御ユニットＡ１に回り込むことに起因する、駆動信号の電圧不足および遅延の発生を抑制できる。同様に、補助制御ユニットＡ２がモータ６を駆動させている場合、第１信号遮断スイッチ３ａを用いて主制御ユニットＡ１からの出力を遮断できる。したがって、補助制御ユニットＡ２によるモータ６の駆動が妨げられることを回避できる。また、主制御ユニットＡ１からの出力が補助制御ユニットＡ２に回り込むことに起因する、駆動信号の電圧不足および遅延の発生を抑制できる。
実施の形態２．
　次に、実施の形態２に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。
　図２に示すように、実施の形態２に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＢ１と補助制御ユニットＢ２とを備える。主制御ユニットＢ１は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａに代えて第１マイクロコンピュータ１ａ２を備え、第１スイッチ制御部４ａに代えて第１スイッチ制御部４ａ２を備える。補助制御ユニットＢ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂに代えて第２マイクロコンピュータ１ｂ２を備え、第２スイッチ制御部４ｂに代えて第２スイッチ制御部４ｂ２を備える。
　また、主制御ユニットＢ１は、実施の形態１における主制御ユニットＡ１に対して、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａが付加されている。補助制御ユニットＢ２は、実施の形態１の補助制御ユニットＡ２に対して、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂが付加されている。
　第１マイクロコンピュータ１ａ２は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、２つの出力端および１つの入力端を備える。第１マイクロコンピュータ１ａ２における１本の出力端は、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａと接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ２は、この出力端を通じて、第１マイクロコンピュータ１ａ２の動作状態を示す信号（第１動作状態信号）を、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａに出力する。
　また、第１マイクロコンピュータ１ａ２における１本の出力端は、第１スイッチ制御部４ａ２と接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ２は、この出力端を通じて、第１スイッチ制御部４ａ２に第１出力指示信号を出力する。第１出力指示信号は、第１信号遮断スイッチ３ａを導通状態に設定する第１切替信号を、第１スイッチ制御部４ａ２に出力させる信号である。
　さらに、第１マイクロコンピュータ１ａ２における１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂに接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ２には、この入力端を通じて、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂから第２異常信号が入力される。第１マイクロコンピュータ１ａ２は、第２異常信号に基づいて、第２マイクロコンピュータ１ｂ２の異常を認識する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、２つの出力端および１つの入力端を備える。第２マイクロコンピュータ１ｂ２における１本の出力端は、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂと接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、この出力端を通じて、第２マイクロコンピュータ１ｂ２の動作状態を示す信号（第２動作状態信号）を、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂに出力する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ２における１本の出力端は、第２スイッチ制御部４ｂ２と接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、この出力端を通じて、第２スイッチ制御部４ｂ２に第２出力指示信号を出力する。第２出力指示信号は、第２信号遮断スイッチ３ｂを導通状態に設定する第２切替信号を、第２スイッチ制御部４ｂ２に出力させる信号である。
　さらに、第２マイクロコンピュータ１ｂ２における１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａに接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ２には、この入力端を通じて、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａから第１異常信号が入力される。第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、第１異常信号に基づいて、第１マイクロコンピュータ１ａ２の異常を認識する。
　第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第１マイクロコンピュータ監視部１０ａの入力端は第１マイクロコンピュータ１ａ２における１つの出力端に接続されている。第１マイクロコンピュータ監視部１０ａの出力端は、第１スイッチ制御部４ａ２および第２マイクロコンピュータ１ｂ２に接続されている。
　第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２から入力される第１動作状態信号に基づいて第１マイクロコンピュータ１ａ２の動作状態を監視する。第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２が異常な動作状態にあることを判定すると、当該異常を示す第１異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ２および第２マイクロコンピュータ１ｂ２に出力する。
　図２では、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａを第１マイクロコンピュータ１ａ２とは別体の構成要素として記載している。ただし、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２の内部構成要素であってもよい。すなわち、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２が予め記憶している制御プログラムによって実現される機能構成要素であってもよい。
　第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂの入力端は第２マイクロコンピュータ１ｂ２に接続され、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂの出力端は第２スイッチ制御部４ｂ２および第１マイクロコンピュータ１ａ２に接続されている。
　第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２から入力される第２動作状態信号に基づいて第２マイクロコンピュータ１ｂ２の動作状態を監視する。第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２が異常な動作状態にあることを判定すると、当該異常を示す第２異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ２および第１マイクロコンピュータ１ａ２に出力する。
　図２では、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂを第２マイクロコンピュータ１ｂ２とは別体の構成要素として記載している。ただし、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２の内部構成要素であってもよい。すなわち、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２が予め記憶している制御プログラムによって実現される機能構成要素であってもよい。
　第１スイッチ制御部４ａ２は、２つの入力端と１つの出力端とを備える。第１スイッチ制御部４ａ２の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａに接続されている。また、第１スイッチ制御部４ａ２の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ２に接続されている。さらに、第１スイッチ制御部４ａ２の出力端は、第１信号遮断スイッチ３ａにおける制御入力端に接続されている。
　第１スイッチ制御部４ａ２は、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａから入力される第１異常信号および第１マイクロコンピュータ１ａ２から入力される第１出力指示信号に基づいて第１切替信号を生成し、当該第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。
　第２スイッチ制御部４ｂ２は、２つの入力端と１つの出力端とを備える。第２スイッチ制御部４ｂ２の１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂに接続されている。また、第２スイッチ制御部４ｂ２の１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂ２に接続されている。さらに、第２スイッチ制御部４ｂ２の出力端は、第２信号遮断スイッチ３ｂにおける制御入力端に接続されている。
　第２スイッチ制御部４ｂ２は、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂから入力される第２異常信号および第２マイクロコンピュータ１ｂ２から入力される第２出力指示信号に基づいて第２切替信号を生成し、当該第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。
　実施の形態２に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置において、主制御ユニットＢ１における第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２の異常を検出した場合に、第１異常信号を第１スイッチ制御部４ａ２および第２マイクロコンピュータ１ｂ２に出力する。
　この結果、主制御ユニットＢ１における第１スイッチ制御部４ａ２は、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を非出力とする第１切替信号を、第１信号遮断スイッチ３ａに出力し、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を遮断させる。
　このとき、第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を指示する第２出力指示信号を、第２スイッチ制御部４ｂ２に出力する。そして、第２スイッチ制御部４ｂ２は、第２プリドライバ２ｂから入力されるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５へ出力させるように、第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。この結果、主制御ユニットＢ１に代わって補助制御ユニットＢ２からモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が出力される。
　一方、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２の異常を検出した場合、第２異常信号を第２スイッチ制御部４ｂ２および第１マイクロコンピュータ１ａ２に出力する。そして、第２スイッチ制御部４ｂ２は、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を非出力とする第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力し、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を遮断させる。
　このとき、第１マイクロコンピュータ１ａ２は、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を指示する第１出力指示信号を、第１スイッチ制御部４ａ２に出力する。そして、第１スイッチ制御部４ａ２は、第１プリドライバ２ａから入力されるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５へ出力させるように、第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。この結果、補助制御ユニットＢ２に代わって主制御ユニットＢ１からモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が出力される。
　以上説明したように、実施の形態２に係るモータ制御装置１００は、第１制御信号生成部（第１マイクロコンピュータ１ａ２）の動作状態を監視し、第１制御信号生成部で異常が発生していると判定すると、第１異常信号を第１切替器１００ｂおよび第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ２）に出力する第１制御信号生成監視部（第１マイクロコンピュータ監視部１０ａ）と、第２制御信号生成部の動作状態を監視し、第２制御信号生成部で異常が発生していると判定すると、第２異常信号を第２切替器１００ｃおよび第１制御信号生成部に出力する第２制御信号生成監視部（第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂ）と、をさらに備え、主制御ユニットＢ１および補助制御ユニットＢ２のうち正常な制御ユニットからモータ駆動回路５に駆動信号（ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６）を出力する。
　このような構成によれば、主制御ユニットＢ１および補助制御ユニットＢ２のうち、正常な制御ユニットからモータ駆動回路５に駆動信号が出力される。したがって、異常の発生に対する堅牢性をより高めることができる。
実施の形態３．
　次に、実施の形態３に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。
　図３に示すように、実施の形態３に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＣ１と補助制御ユニットＣ２とを備える。主制御ユニットＣ１は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａに代えて第１マイクロコンピュータ１ａ３を備え、第１プリドライバ２ａに代えて第１プリドライバ２ａ３を備え、第１スイッチ制御部４ａに代えて第１スイッチ制御部４ａ３を備える。補助制御ユニットＣ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂに代えて第２マイクロコンピュータ１ｂ３を備え、第２プリドライバ２ｂに代えて第２プリドライバ２ｂ３を備え、また第２スイッチ制御部４ｂに代えて第２スイッチ制御部４ｂ３を備える。
　主制御ユニットＣ１は、実施の形態１の主制御ユニットＡ１に対して、第１電源１１ａ、第１電源監視部１２ａおよび第１プリドライバ監視部１３ａ（第１駆動信号生成監視部）が付加されている。補助制御ユニットＣ２は、実施の形態１の補助制御ユニットＡ２に対して、第２電源１１ｂ、第２電源監視部１２ｂおよび第２プリドライバ監視部１３ｂ（第２駆動信号生成監視部）が付加されている。
　第１電源１１ａは、実施の形態１において言及した電源回路に相当する。第１電源１１ａは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第１電源１１ａの入力端はバッテリ９のプラス電極に接続され、第１電源１１ａの出力端は少なくとも第１電源監視部１２ａ、第１マイクロコンピュータ１ａ３、および第１プリドライバ２ａ３に接続されている。第１電源１１ａは、少なくとも第１電源監視部１２ａ、第１マイクロコンピュータ１ａ３、および第１プリドライバ２ａ３に第１作動電力を供給する。その他の構成要素に対して、第１電源１１ａが電力を供給してもよい。
　第１電源監視部１２ａは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第１電源監視部１２ａの入力端は第１電源１１ａに接続され、１２ａの出力端は第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に接続されている。
　第１電源監視部１２ａは、第１電源１１ａから入力される第１作動電力に基づいて第１電源１１ａの動作状態を監視する。第１電源監視部１２ａは、第１電源１１ａに異常が発生していると判定すると、第１電源異常信号を第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に出力する。
　第１プリドライバ監視部１３ａは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第１プリドライバ監視部１３ａの入力端は第１プリドライバ２ａ３に接続され、第１プリドライバ監視部１３ａの出力端は第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に接続されている。
　第１プリドライバ監視部１３ａは、第１プリドライバ２ａ３から出力される第１プリドライバ状態信号に基づいて第１プリドライバ２ａ３の動作状態を監視する。第１プリドライバ監視部１３ａは、第１プリドライバ２ａ３に異常が発生している判定すると、第１駆動異常信号を第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に出力する。
　第２電源１１ｂは、第１電源１１ａと同様に電源回路に相当する。第２電源１１ｂは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第２電源１１ｂの入力端はバッテリ９のプラス電極に接続され、第２電源１１ｂの出力端は少なくとも第２電源監視部１２ｂ、第２マイクロコンピュータ１ｂ３、および第２プリドライバ２ｂ３に接続されている。第２電源１１ｂは、少なくとも第２電源監視部１２ｂ、第２マイクロコンピュータ１ｂ３、および第２プリドライバ２ｂ３に第２作動電力を供給する。その他の構成要素に対して、第２電源１１ｂが電力を供給してもよい。
　第２電源監視部１２ｂは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第２電源監視部１２ｂの入力端は第２電源１１ｂに接続され、第２電源監視部１２ｂの出力端は第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３ に接続されている。
　第２電源監視部１２ｂは、第２電源１１ｂから入力される第２作動電力に基づいて第２電源１１ｂの動作状態を監視する。第２電源監視部１２ｂは、第２電源１１ｂに異常が発生していると判定すると、第２電源異常信号を第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に出力する。
　第２プリドライバ監視部１３ｂは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第２プリドライバ監視部１３ｂの入力端は第２プリドライバ２ｂ３に接続され、第２プリドライバ監視部１３ｂの出力端は第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に接続されている。
　第２プリドライバ監視部１３ｂは、第２プリドライバ２ｂ３から出力される第２プリドライバ状態信号に基づいて第２プリドライバ２ｂ３の動作状態を監視する。第２プリドライバ監視部１３ｂは、第２プリドライバ２ｂ３に異常が発生していると判定すると、第２駆動異常信号を第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に出力する。
　第１マイクロコンピュータ１ａ３は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、１つの出力端、４つの入力端、および第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａを備える。
　第１マイクロコンピュータ１ａ３の出力端は、第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３と接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ３は、この出力端を通じて、第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａが生成した第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に出力する。
　第１マイクロコンピュータ１ａ３における１つの入力端は、第１電源１１ａに接続されている。この入力端を通じて、第１マイクロコンピュータ１ａ３には、第１電源１１ａから第１作動電力が入力される。第１マイクロコンピュータ１ａ３は、第１作動電力に基づいて作動する。
　第１マイクロコンピュータ１ａ３における１つの入力端は、第２電源監視部１２ｂに接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ３には、この入力端を通じて、第２電源異常信号が入力される。
　第１マイクロコンピュータ１ａ３における１つの入力端は、第２プリドライバ監視部１３ｂに接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ３には、この入力端を通じて、第２駆動異常信号が入力される。
　第１マイクロコンピュータ１ａ３における１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂ３に接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ３には、この入力端を通じて、第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
　第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ３の内部に設けられた機能構成要素である。第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａは、電流入力Ｉ/Ｆ８から第１マイクロコンピュータ１ａ３に入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号に基づいて、電流入力Ｉ/Ｆ８の動作状態を監視する。第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａは、電流入力Ｉ/Ｆ８に異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に出力する。
　一方、第２マイクロコンピュータ１ｂ３は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、１つの出力端、４つの入力端、および第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂを備える。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ３の出力端は、第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３と接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ３は、この出力端を通じて、第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂが生成した第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に出力する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ３における１つの入力端は、第２電源１１ｂに接続されている。この入力端を通じて、第２マイクロコンピュータ１ｂ３には、第２電源１１ｂから第２作動電力が入力される。第２マイクロコンピュータ１ｂ３は、第２作動電力に基づいて作動する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ３における１つの入力端は、第１電源監視部１２ａに接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ３には、この入力端を通じて、第１電源異常信号が入力される。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ３における１つの入力端は、第１プリドライバ監視部１３ａに接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ３には、この入力端を通じて、第１駆動異常信号が入力される。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ３における１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ３に接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ３には、この入力端を通じて、第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
　第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ３の内部に設けられた機能構成要素である。第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂは、電流入力Ｉ/Ｆ８から第２マイクロコンピュータ１ｂ３に入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号に基づいて電流入力Ｉ/Ｆ８の動作状態を監視する。第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂは、電流入力Ｉ/Ｆ８に異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に出力する。
　第１プリドライバ２ａ３は、実施の形態１の第１プリドライバ２ａにおける６つの入力端および６つの出力端に加え、１つの出力端および２つの入力端を備える。第１プリドライバ２ａ３の１つの出力端は、第１プリドライバ監視部１３ａに接続されている。第１プリドライバ２ａ３は、この出力端を通じて、第１プリドライバ２ａ３の動作状態を示す第１プリドライバ状態信号を、第１プリドライバ監視部１３ａに出力する。
　この第１プリドライバ２ａ３における１つの入力端は、バッテリ９のプラス電極に接続されており、当該プラス電極の電圧（正極電圧）が入力される。第１プリドライバ２ａ３における１つの入力端は、第１電源１１ａに接続されており、第１作動電力が入力される。
　第１プリドライバ２ａ３は、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいてゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成する機能に加え、正極電圧および第１作動電力に基づいて第１プリドライバ状態信号を生成する機能を備える。
　第２プリドライバ２ｂ３は、実施の形態１の第２プリドライバ２ｂにおける６つの入力端および６つの出力端に加え、１つの出力端および２つの入力端を備える。第２プリドライバ２ｂ３の１つの出力端は、第２プリドライバ監視部１３ｂに接続され、第２プリドライバ２ｂ３の動作状態を示す第２プリドライバ状態信号を第２プリドライバ監視部１３ｂに出力する。
　第２プリドライバ２ｂ３における１つの入力端は、バッテリ９のプラス電極に接続されており、当該プラス電極の電圧（正極電圧）が入力される。また、第２プリドライバ２ｂ３における１つの入力端は、第２電源１１ｂの出力端に接続されており、第２作動電力が入力される。
　第２プリドライバ２ｂ３は、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６からゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成する機能に加え、正極電圧および第２作動電力に基づいて第２プリドライバ状態信号を生成する機能を備える。
　第１スイッチ制御部４ａ３は、３つの入力端と１つの出力端とを備える。
　第１スイッチ制御部４ａ３の１つの入力端は、第１電源監視部１２ａに接続されており、第１電源異常信号が入力される。
　第１スイッチ制御部４ａ３の１つの入力端は、第１プリドライバ監視部１３ａに接続されており、第１駆動異常信号が入力される。
　第１スイッチ制御部４ａ３の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ３に接続され、第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａから出力された第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
　第１スイッチ制御部４ａ３は、第１電源異常信号、第１駆動異常信号および第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号に基づいて第１切替信号を生成し、当該第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。すなわち、第１スイッチ制御部４ａ３は、第１電源異常信号、第１駆動異常信号および第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号のいずれか１つが入力された場合、第１信号遮断スイッチ３ａからモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力を遮断させる。
　第２スイッチ制御部４ｂ３は、３つの入力端と１つの出力端とを備える。
　第２スイッチ制御部４ｂ３の１つの入力端は、第２電源監視部１２ｂに接続されており、第２電源異常信号が入力される。
　第２スイッチ制御部４ｂ３の１つの入力端は、第２プリドライバ監視部１３ｂに接続されており、第２駆動異常信号が入力される。
　第２スイッチ制御部４ｂ３の１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂ３に接続され、第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂから出力された第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
　第２スイッチ制御部４ｂ３は、第２電源異常信号、第２駆動異常信号および第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号に基づいて第２切替信号を生成し、当該第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。すなわち、第２スイッチ制御部４ｂ３は、第２電源異常信号、第２駆動異常信号および第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号のいずれか１つが入力された場合、第２信号遮断スイッチ３ｂからモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力を遮断させる。
　第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａは第１検出器監視部に相当し、第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂは第２検出器監視部に相当する。第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａが出力する第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号は、第１電流検出異常信号に相当する。第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂが出力する第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号は、第２電流検出異常信号に相当する。
　このように構成された実施の形態３に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置において、第１スイッチ制御部４ａ３は、第１電源１１ａ、第１プリドライバ２ａ３、および電流入力Ｉ/Ｆ８のいずれか１つで異常が発生した場合に、第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。これにより、第１信号遮断スイッチ３ａからモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力を遮断させる。
　一方、第２スイッチ制御部４ｂ３は、第２電源１１ｂ、第２プリドライバ２ｂ３、および電流入力Ｉ/Ｆ８のいずれか１つで異常が発生した場合に、第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。これにより、第２信号遮断スイッチ３ｂからモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力を遮断させる。
　以上説明したように、本実施の形態に係るモータ制御装置１００は、第１駆動信号生成部（第１プリドライバ２ａ３）の動作状態を監視し、第１駆動信号生成部で異常が発生していると判定すると、第１駆動異常信号を第１切替器１００ｂおよび第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ３）に出力する第１駆動信号生成監視部（第１プリドライバ監視部１３ａ）と、第２駆動信号生成部（第２プリドライバ２ｂ３）の動作状態を監視し、第２駆動信号生成部で異常が発生していると判定すると、第２駆動異常信号を第２切替器１００ｃおよび第１制御信号生成部（第１マイクロコンピュータ１ａ３）に出力する第２駆動信号生成監視部（第２プリドライバ監視部１３ｂ）と、をさらに備え、主制御ユニットＣ１および補助制御ユニットＣ２のうち、正常な制御ユニットからモータ駆動回路５に駆動信号を出力する。この構成によれば、第１駆動信号生成部および第２駆動信号生成部の動作状態を監視することで、これらの駆動信号生成部の異常に対する堅牢性を高めることができる。
　また、本実施の形態に係るモータ制御装置１００は、第１制御信号生成部（第１マイクロコンピュータ１ａ３）および第１駆動信号生成部（第１プリドライバ２ａ３）に作動電力を供給する第１電源１１ａと、第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ３）および第２駆動信号生成部（第２プリドライバ２ｂ３）に作動電力を供給する第２電源１１ｂと、第１電源１１ａの動作状態を監視し、第１電源１１ａに異常が発生していると判定すると、第１電源異常信号を第１切替器１００ｂおよび第２制御信号生成部に出力する第１電源監視部１２ａと、第２電源１１ｂの動作状態を監視し、第２電源１１ｂに異常が発生していると判定すると、第２電源異常信号を第２切替器１００ｃおよび第１制御信号生成部に出力する第２電源監視部１２ｂと、をさらに備え、主制御ユニットＣ１および補助制御ユニットＣ２のうち、正常な制御ユニットからモータ駆動回路５に駆動信号を出力する。この構成によれば、第１電源１１ａおよび第２電源１１ｂの動作状態を監視することで、これらの電源１１ａ、１１ｂの異常に対する堅牢性を高めることができる。
　また、本実施の形態に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＣ１に設けられ、駆動電流検出器１００ａの動作状態を監視し、駆動電流検出器１００ａに異常が発生していると判定すると、第１電流検出異常信号を第１切替器１００ｂおよび第２制御信号生成部に出力する第１検出器監視部（第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａ）と、補助制御ユニットＣ２に設けられ、駆動電流検出器１００ａの動作状態を監視し、駆動電流検出器１００ａに異常が発生していると判定すると、第２電流検出異常信号を第２切替器１００ｃおよび第１制御信号生成部に出力する第２検出器監視部（第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂ）と、をさらに備える。
　このような実施の形態３によれば、実施の形態２において説明した効果に加え、主制御ユニットＣ１および補助制御ユニットＣ２における異常の検出率を高めることが可能である。また、実施の形態３によれば、電流入力Ｉ/Ｆ８における異常の発生をも検出することができる。したがって、より的確な制御ユニットの切替を実現することが可能であり、異常の発生に対する堅牢性をさらに高めることができる。
実施の形態４．
　次に、実施の形態４に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態３と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態３と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。
　実施の形態４に係るモータ制御装置１００は、図４に示すように主制御ユニットＤ１と補助制御ユニットＤ２とを備える。主制御ユニットＤ１は、実施の形態３の第１マイクロコンピュータ１ａ３に代えて第１マイクロコンピュータ１ａ４を備える。また、補助制御ユニットＤ２は、実施の形態３の第２マイクロコンピュータ１ｂ３に代えて第２マイクロコンピュータ１ｂ４を備える。
　第１マイクロコンピュータ１ａ４は、実施の形態３の第１マイクロコンピュータ１ａ３に対して、１つの入力端が付加されている。当該入力端は第２スイッチ制御部４ｂ３の出力端に接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ４は、第２スイッチ制御部４ｂ３から入力される第２切替信号に基づいて第２スイッチ制御部４ｂ３の動作状態を認知する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ４は、実施の形態３の第２マイクロコンピュータ１ｂ３に対して、１つの入力端が付加されている。当該入力端は第１スイッチ制御部４ａ３の出力端に接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ４は、第１スイッチ制御部４ａ３から入力される第１切替信号に基づいて第１スイッチ制御部４ａ３の動作状態を認知する。
　ここで、実施の形態３においては、例えば第２マイクロコンピュータ１ｂ３が第１電源１１ａの異常を誤って判定したとき、主制御ユニットＣ１および補助制御ユニットＣ２の両方からモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が入力される可能性が考えられる。
　このような問題に対して、実施の形態４に係る第１マイクロコンピュータ１ａ４には、第２スイッチ制御部４ｂ３から第２切替信号が入力される。このため、補助制御ユニットＤ２がモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を出力している状態において、主制御ユニットＤ１はモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を出力しない。
　また、第２マイクロコンピュータ１ｂ４には、第１スイッチ制御部４ａ３から第１切替信号が入力される。このため、主制御ユニットＤ１がモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を出力している状態において、補助制御ユニットＤ２はモータ駆動回路５にＳｇ１～Ｓｇ６を出力しない。
　以上説明したように、本実施の形態では、主制御ユニットＤ１は、第２切替器１００ｃが駆動信号（ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６）をモータ駆動回路５に出力していない場合にのみ、第１切替器１００ｂを通じて駆動信号をモータ駆動回路５に出力し、補助制御ユニットＤ２は、第１切替器１００ｂが駆動信号をモータ駆動回路５に出力していない場合にのみ、第２切替器１００ｃを通じて駆動信号を前記モータ駆動回路５に出力する。この構成により、主制御ユニットＤ１および補助制御ユニットＤ２の両方からゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６がモータ駆動回路５に出力されることを回避できる。
実施の形態５．
　次に、実施の形態５に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。
　図５に示すように、実施の形態５に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＡ１と補助制御ユニットＥ２とを備える。補助制御ユニットＥ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂに代えて、第２マイクロコンピュータ１ｂ５を備える。
　また、実施の形態５に係るモータ制御装置１００は、実施の形態１に係るモータ制御装置１００に対して、モータ端子状態検出部１５が付加されている。このモータ端子状態検出部１５は、３つの入力端と１つの出力端とを備えている。
　モータ端子状態検出部１５の各入力端は、Ｕ相スイッチングレグ、Ｖ相スイッチングレグ、およびＷ相スイッチングレグに、それぞれ接続されている。また、モータ端子状態検出部１５の出力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂ５に接続されている。
　モータ端子状態検出部１５は、モータ６が有する３つの入力端子、すなわち、Ｕ相入力端子、Ｖ相入力端子、およびＷ相入力端子の状態（モータ端子状態）を検出し、当該モータ端子状態を端子状態検出信号として第２マイクロコンピュータ１ｂ５に出力する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ５は、主制御ユニットＡ１からモータ駆動回路５へのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の供給が遮断している状態かつ補助制御ユニットＥ２からモータ駆動回路５へのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の供給が行われている状態に以下の動作を行う。すなわち、モータ駆動回路５を構成する全てのスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６をＯＦＦ状態（非通電状態）とするゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６、あるいは、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を個別に順次通電させるゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を、第２プリドライバ２ｂに出力する。
　そして、第２マイクロコンピュータ１ｂ５は、このような状態においてモータ端子状態検出部１５から入力される端子状態検出信号を参照することにより、補助制御ユニットＥ２の潜在故障つまり第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、第２スイッチ制御部４ｂの潜在故障を診断する。
　例えば、第２マイクロコンピュータ１ｂ５が、全てのスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６をＯＦＦ状態（非通電状態）とするゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を第２プリドライバ２ｂに出力した状態において、端子状態検出信号がスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６の何れかがＯＮ状態（通電状態）であることを示している場合を考える。この場合、第２マイクロコンピュータ１ｂ５は、第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、および第２スイッチ制御部４ｂのいずれかに潜在故障が発生していると判定する。
　また、第２マイクロコンピュータ１ｂ５が、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を個別に順次通電させるゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を第２プリドライバ２ｂに出力した状態において、端子状態検出信号がゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６とは異なるスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６が通電状態であることを示している場合を考える。この場合、第２マイクロコンピュータ１ｂ５は、第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、および第２スイッチ制御部４ｂのいずれかに潜在故障が発生していると判定する。
　なお、このような潜在故障の判定は、主制御ユニットＡ１あるいは補助制御ユニットＥ２がモータ６を制御している状態では行い得ない。したがって、この判定は、主制御ユニットＡ１および補助制御ユニットＥ２の両方がモータ６を制御していない状態、つまり電動パワーステアリング装置によるステアリング操作に対するアシストが行われていない状態において行われる。
　以上説明したように、本実施の形態に係るモータ制御装置１００は、モータ６の入力端子の状態をモータ端子状態として検出するモータ端子状態検出部１５をさらに備え、第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ５）は、モータ端子状態（モータ端子状態検出部１５が出力した端子状態検出信号）を参照することにより補助制御ユニットＥ２における故障の発生を判定する。このような構成によれば、補助制御ユニットＥ２の潜在故障を診断することができるので、モータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置の信頼性を、より向上させることが可能である。
実施の形態６．
　次に、実施の形態６に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。
　実施の形態６に係るモータ制御装置１００は、実施の形態１における第１マイクロコンピュータ１ａおよび第２マイクロコンピュータ１ｂのうち、第２マイクロコンピュータ１ｂの計算能力を第１マイクロコンピュータ１ａの計算能力よりも低くしたものである。
　すなわち、実施の形態６に係るモータ制御装置１００では、同等な計算能力のマイクロコンピュータ（大規模集積回路）を２つ用いるのではなく、計算能力が第１マイクロコンピュータ１ａとして採用する大規模集積回路よりも低い大規模集積回路を第２マイクロコンピュータ１ｂとして採用する。
　実施の形態１の補助制御ユニットＡ２は、主制御ユニットＡ１において異常が発生したときにのみ動作する。したがって、第２マイクロコンピュータ１ｂとして第１マイクロコンピュータ１ａよりも計算能力が低い大規模集積回路を用いても、モータ制御装置１００として十分に機能する。
　このような実施の形態６によれば、第２マイクロコンピュータ１ｂとして第１マイクロコンピュータ１ａよりも計算能力の低い安価な大規模集積回路を採用するので、補助制御ユニットＡ２をより安価にすることが可能である。したがって、実施の形態６によれば、モータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置のコストを実施の形態１よりも低減することができる。
実施の形態７．
　次に、実施の形態７に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。
　図６に示すように、実施の形態７に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＦ１と補助制御ユニットＦ２とを備える。主制御ユニットＦ１は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａに代えて第１マイクロコンピュータ１ａ６を備え、第１スイッチ制御部４ａに代えて第１スイッチ制御部４ａ６を備える。補助制御ユニットＦ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂに代えて第２マイクロコンピュータ１ｂ６を備え、第２スイッチ制御部４ｂに代えて第２スイッチ制御部４ｂ６を備える。
　また、主制御ユニットＦ１は、実施の形態１の主制御ユニットＡ１に対して、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａおよび第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａが付加されている。補助制御ユニットＦ２は、実施の形態１の補助制御ユニットＡ２に対して、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂおよび第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂが付加されている。
　さらに、実施の形態７に係る電動パワーステアリング装置は、図６に示すように、操舵トルク検出部１６および回転角検出部１９を備える。
　操舵トルク検出部１６は、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａおよび第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂに接続されている。操舵トルク検出部１６は、運転者が操作するステアリングのトルクを操舵トルクとして検出し、当該操舵トルクを示すトルク検出信号を、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａおよび第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂに出力する。
　第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａの入力端は操舵トルク検出部１６に接続され、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａの出力端は第１マイクロコンピュータ１ａ６に接続されている。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａは、操舵トルク検出部１６から入力されるトルク検出信号を、第１マイクロコンピュータ１ａ６への入力に適した第１トルク変換信号に信号変換して、第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。
　第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂの入力端は操舵トルク検出部１６に接続され、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂの出力端は第２マイクロコンピュータ１ｂ６に接続されている。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂは、操舵トルク検出部１６から入力されるトルク検出信号を第２マイクロコンピュータ１ｂ６への入力に適した第２トルク変換信号に信号変換して、第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。
　回転角検出部１９は、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａおよび第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂに接続された出力端を備えている。回転角検出部１９は、モータ６の回転角を検出し、当該回転角を示す回転検出信号を第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａおよび第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂに出力する。
　第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａの入力端は回転角検出部１９に接続され、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａの出力端は第１マイクロコンピュータ１ａ６に接続されている。第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａは、回転角検出部１９から入力される回転検出信号を、第１マイクロコンピュータ１ａ６への入力に適した第１回転変換信号に信号変換して第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。
　第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂの入力端は回転角検出部１９に接続され、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂの出力端は第２マイクロコンピュータ１ｂ６に接続されている。第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂは、回転角検出部１９から入力される回転検出信号を、第２マイクロコンピュータ１ｂ６への入力に適した第２回転変換信号に信号変換して第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、５つの入力端、２つの出力端、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａ、および第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａを備える。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａに接続されており、当該第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａから第１トルク変換信号が入力される。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａに接続されており、当該第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａから第１回転変換信号が入力される。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂに接続されており、当該第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂから第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂに接続されており、当該第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂから第２回転角入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第２スイッチ制御部４ｂ６に接続されており、当該第２スイッチ制御部４ｂ６から第２切替信号が入力される。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの出力端は、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６と接続されており、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａから出力される第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの出力端は、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６と接続されており、第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａから出力される第１回転角入力Ｉ/Ｆ異常信号を第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。
　第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ６内に設けられた機能構成要素である。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備える。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａは、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａから入力される第１トルク変換信号に基づいて第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａの動作状態を監視する。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａは、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａで異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。
　第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ６内に設けられた機能構成要素である。第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備える。第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａは、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａから入力される第１回転変換信号に基づいて第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａの動作状態を監視する。第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａは、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａの異常を判定すると、当該異常を示す第１転角入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、５つの入力端、２つの出力端、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂ、および第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂを備える。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂの出力端に接続されており、当該第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂから第２トルク変換信号が入力される。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂの出力端に接続されており、当該第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂから第２回転変換信号が入力される。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ６における第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａに接続されており、当該第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａから第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ６における第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａに接続されており、当該第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａから第１回転角入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ６における第１スイッチ制御部４ａ６の出力端に接続されており、当該第１スイッチ制御部４ａ６から第１切替信号が入力される。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの出力端は、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６と接続されており、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂから出力される第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの出力端は、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６と接続されており、第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂから出力される第２回転角入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。
　第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ６内に設けられた機能構成要素である。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備える。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂは、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂから入力される第２トルク変換信号に基づいて、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂの動作状態を監視する。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂは、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂで異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。
　第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ６内に設けられた機能構成要素である。第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備える。第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂは、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂから入力される第２回転変換信号に基づいて、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂの動作状態を監視する。第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂは、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂで異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第２転角入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。
　続いて、実施の形態７に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置の動作について説明する。
　主制御ユニットＦ１において、第１マイクロコンピュータ１ａ６は、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａから入力される第１トルク変換信号、電流入力Ｉ/Ｆ８から入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号、並びに第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａから入力される第１回転変換信号に基づいて、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。
　すなわち、主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６は、操舵トルク検出部１６が検出する操舵トルク、電流検出部７が検出するＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流、また回転角検出部１９が検出する回転角に基づいて、モータ６をフィードバック制御する。
　より具体的には、第１マイクロコンピュータ１ａ６は、第１トルク変換信号から目標電流を演算し、また電流入力Ｉ/Ｆ８から入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号に基づいてＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を取得する。
　第１マイクロコンピュータ１ａ６は、モータ６の回転角を示す第１回転変換信号と、モータ６に通電されるＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流と、を用いることにより、駆動電流検出値を演算する。さらに、第１マイクロコンピュータ１ａ６は、目標電流と駆動電流検出値との偏差が「ゼロ」となるようにゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。
　補助制御ユニットＦ２が主制御ユニットＦ１に代わってモータ６を制御する場合、第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂから入力される第２トルク変換信号、電流入力Ｉ/Ｆ８から入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号、並びに、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂから入力される第２回転変換信号に基づいて、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。
　すなわち、補助制御ユニットＦ２における第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６と同様に、操舵トルク検出部１６が検出する操舵トルク、電流検出部７が検出するＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流、並びに、回転角検出部１９が検出する回転角に基づいて、モータ６をフィードバック制御する。
　より具体的には、第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、第２トルク変換信号から目標電流を演算し、また電流入力Ｉ/Ｆ８から入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号に基づいて、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を取得する。
　第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、モータ６の回転角を示す第２回転変換信号と、モータ６に通電されるＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流と、を用いることにより、駆動電流検出値を演算する。そして、第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、目標電流と駆動電流検出値との偏差が「ゼロ」となるように、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。
　ここで、主制御ユニットＦ１における第１スイッチ制御部４ａ６は、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａおよび第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａのうち少なくとも一方で異常が発生した場合に、第１信号遮断スイッチ３ａを遮断状態に設定するように、第１切替信号を生成する。これに伴い、第１信号遮断スイッチ３ａが遮断状態であることを示す信号が第２マイクロコンピュータ１ｂ６に入力される。これをトリガーとして、補助制御ユニットＦ２における第２スイッチ制御部４ｂ６は、第２信号遮断スイッチ３ｂを導通状態に設定する第２切替信号を、主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。
　補助制御ユニットＦ２における第２スイッチ制御部４ｂ６は、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂおよび第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂのうち少なくとも一方で異常が発生した場合に、第２信号遮断スイッチ３ｂを遮断状態に設定するように、第２切替信号を生成する。これに伴い、第２信号遮断スイッチ３ｂが遮断状態であることを示す信号が第１マイクロコンピュータ１ａ６に入力される。これをトリガーとして、主制御ユニットＦ１における第１スイッチ制御部４ａ６は、第１信号遮断スイッチ３ａを導通状態に設定する第１切替信号を、補助制御ユニットＦ２における第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。
　すなわち、主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６は、補助制御ユニットＦ２からモータ駆動回路５へのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を認知している。また、補助制御ユニットＦ２における第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、主制御ユニットＦ１からモータ駆動回路５へのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を認知している。
　このような実施の形態７によれば、操舵トルク、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流、並びに、モータ６の回転角に基づいて、モータ６をフィードバック制御する。これにより、モータ６を高精度に制御することが可能である。したがって、実施の形態７によれば、運転者がステアリングに作用させる操舵トルクに対して、より適切なアシストを実現することが可能である。
　また、実施の形態７に係る電動パワーステアリング装置は、運転者によるステアリングの操舵トルクを検出する操舵トルク検出部１６と、操舵トルク検出部１６によって検出されたトルク検出信号を、第１トルク変換信号に変換して、第１制御信号生成部に入力する第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａと、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａにおける異常の発生の有無を判定する第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａと、操舵トルク検出部１６によって検出されたトルク検出信号を、第２トルク変換信号に変換して、第２制御信号生成部に入力する第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂと、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂにおける異常の発生の有無を判定する第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂと、をさらに備え、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａが第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａにおいて異常が発生したと判定した場合、第１切替器１００ｂは、第１制御信号に基づく駆動信号のモータ駆動回路５への出力を遮断し、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂが第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂにおいて異常が発生したと判定した場合、第２切替器１００ｃは、第２制御信号に基づく駆動信号のモータ駆動回路５への出力を遮断する。
　また、実施の形態７に係る電動パワーステアリング装置は、モータ６の回転角を検出する回転角検出部１９と、回転角検出部１９によって検出された回転検出信号を、第１回転変換信号に変換して、第１制御信号生成部に入力する第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａと、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａにおける異常の発生の有無を判定する第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａと、回転角検出部１９によって検出された回転検出信号を、第２回転変換信号に変換して、第２制御信号生成部に入力する第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂと、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂにおける異常の発生の有無を判定する第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂと、をさらに備え、第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａが第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａにおいて異常が発生したと判定した場合、第１切替器１００ｂは、第１制御信号に基づく駆動信号のモータ駆動回路５への出力を遮断し、第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂが第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂにおいて異常が発生したと判定した場合、第２切替器１００ｃは、第２制御信号に基づく駆動信号のモータ駆動回路５への出力を遮断する。
　本実施の形態では、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａあるいは第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａでの異常の発生に基づいて第１信号遮断スイッチ３ａを制御するとともに、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂあるいは第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂでの異常の発生に基づいて、第２信号遮断スイッチ３ｂを制御する。主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６が補助制御ユニットＦ２におけるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を認知するとともに、補助制御ユニットＦ２における第２マイクロコンピュータ１ｂ６が主制御ユニットＦ１におけるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を認知するので、異常の発生に対する堅牢性をさらに高めることができる。
　なお、本開示の技術的範囲は前記実施の形態に限定されず、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
　例えば、モータ制御装置１００は、電動パワーステアリング装置以外のモータの制御に用いられてもよい。
　また、第１制御信号生成部および第２制御信号生成部は、マイクロコンピュータでなくてもよい。例えば、第１制御信号生成部および第２制御信号生成部はそれぞれ、記憶部、演算部等が別体として基板上に実装された構成であってもよい。
　また、第１駆動信号生成部および第２駆動信号生成部は、プリドライバとしての１つのＩＣでなくてもよく、複数の要素が基板上に実装された構成であってもよい。
　また、駆動電流検出器１００ａは電流検出部７および電流入力Ｉ／Ｆ８以外の構成により実現されてもよい。
　また、第１切替器１００ｂは第１信号遮断スイッチ３ａおよび第１スイッチ制御部４ａ以外の構成により実現されてもよい。同様に、第２切替器１００ｃは第２信号遮断スイッチ３ｂおよび第２スイッチ制御部４ｂ以外の構成により実現されてもよい。
　また、モータ６は三相直流電動機でなくてもよい。
　また、上記した実施の形態あるいは変形例を、適宜組み合わせてもよい。
１ａ、１ａ２、１ａ３、１ａ４、１ａ６…第１マイクロコンピュータ（第１制御信号生成部）　１ｂ、１ｂ２、１ｂ３、１ｂ４、１ｂ５、１ｂ６…第２マイクロコンピュータ（第２制御信号生成部）　２ａ、２ａ３…第１プリドライバ（第１駆動信号生成部）　２ｂ、２ｂ３…第２プリドライバ（第２駆動信号生成部）　５…モータ駆動回路　６…モータ　１１ａ…第１電源　１１ｂ…第２電源　１２ａ…第１電源監視部　１２ｂ…第２電源監視部　１３ａ…第１プリドライバ監視部（第１駆動信号生成監視部）　１３ｂ…第２プリドライバ監視部（第２駆動信号生成監視部）　１４ａ…第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部（第１検出器監視部）　１４ｂ…第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部（第２検出器監視部）　１５…モータ端子状態検出部　１６…操舵トルク検出部　１７ａ…第１操舵トルク入力Ｉ／Ｆ　１７ｂ…第２操舵トルク入力Ｉ／Ｆ　１８ａ…第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部　１８ｂ…第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部　１９…回転角検出部　２０ａ…第１回転角入力Ｉ/Ｆ　２０ｂ…第２回転角入力Ｉ/Ｆ　２１ａ…第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部　２１ｂ…第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部　１００…モータ制御装置　１００ａ…駆動電流検出器　１００ｂ…第１切替器　１００ｃ…第２切替器　Ａ１～Ｄ１、Ｆ１…主制御ユニット　Ａ２～Ｆ２…補助制御ユニット

Claims (12)

  1. 　モータに駆動電流を出力するモータ駆動回路と、
    　前記駆動電流を検出する駆動電流検出器と、
    　主制御ユニットと、
    　補助制御ユニットと、を備え、
    　前記モータ駆動回路は、前記主制御ユニットまたは前記補助制御ユニットから出力される駆動信号に基づいて駆動され、
    　前記主制御ユニットは、
    　　前記駆動電流検出器から入力される電流検出信号に基づいて第１制御信号を生成する第１制御信号生成部と、
    　　前記第１制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第１駆動信号生成部と、
    　　前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第１切替器と、を有し、
    　前記補助制御ユニットは、
    　　前記駆動電流検出器から入力される電流検出信号に基づいて第２制御信号を生成する第２制御信号生成部と、
    　　前記第２制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第２駆動信号生成部と、
    　　前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第２切替器と、を有する、モータ制御装置。
  2. 　前記モータ駆動回路は、複数のスイッチング素子を含み、それぞれの前記スイッチング素子を通じた前記駆動電流の前記モータへの供給および停止を切り替えることで、前記モータを駆動させる、請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記第１制御信号生成部の動作状態を監視し、前記第１制御信号生成部で異常が発生していると判定すると、第１異常信号を前記第１切替器および前記第２制御信号生成部に出力する第１制御信号生成監視部と、
    　前記第２制御信号生成部の動作状態を監視し、前記第２制御信号生成部で異常が発生していると判定すると、第２異常信号を前記第２切替器および前記第１制御信号生成部に出力する第２制御信号生成監視部と、をさらに備え、
    　前記主制御ユニットおよび前記補助制御ユニットのうち正常な制御ユニットから前記モータ駆動回路に前記駆動信号を出力する、請求項１または２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記第１駆動信号生成部の動作状態を監視し、前記第１駆動信号生成部で異常が発生していると判定すると、第１駆動異常信号を前記第１切替器および前記第２制御信号生成部に出力する第１駆動信号生成監視部と、
    　前記第２駆動信号生成部の動作状態を監視し、前記第２駆動信号生成部で異常が発生していると判定すると、第２駆動異常信号を前記第２切替器および前記第１制御信号生成部に出力する第２駆動信号生成監視部と、をさらに備え、
    　前記主制御ユニットおよび前記補助制御ユニットのうち、正常な制御ユニットから前記モータ駆動回路に前記駆動信号を出力する、請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記第１制御信号生成部および前記第１駆動信号生成部に作動電力を供給する第１電源と、
    　前記第２制御信号生成部および前記第２駆動信号生成部に作動電力を供給する第２電源と、
    　前記第１電源の動作状態を監視し、前記第１電源に異常が発生していると判定すると、第１電源異常信号を前記第１切替器および前記第２制御信号生成部に出力する第１電源監視部と、
    　前記第２電源の動作状態を監視し、前記第２電源に異常が発生していると判定すると、第２電源異常信号を前記第２切替器および前記第１制御信号生成部に出力する第２電源監視部と、をさらに備え、
    　前記主制御ユニットおよび前記補助制御ユニットのうち、正常な制御ユニットから前記モータ駆動回路に前記駆動信号を出力する、請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  6. 　前記主制御ユニットに設けられ、前記駆動電流検出器の動作状態を監視し、前記駆動電流検出器に異常が発生していると判定すると、第１電流検出異常信号を前記第１切替器および前記第２制御信号生成部に出力する第１検出器監視部と、
    　前記補助制御ユニットに設けられ、前記駆動電流検出器の動作状態を監視し、前記駆動電流検出器に異常が発生していると判定すると、第２電流検出異常信号を前記第２切替器および前記第１制御信号生成部に出力する第２検出器監視部と、をさらに備える、請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  7. 　前記主制御ユニットは、前記第２切替器が前記駆動信号を前記モータ駆動回路に出力していない場合にのみ、前記第１切替器を通じて前記駆動信号を前記モータ駆動回路に出力し、
    　前記補助制御ユニットは、前記第１切替器が前記駆動信号を前記モータ駆動回路に出力していない場合にのみ、前記第２切替器を通じて前記駆動信号を前記モータ駆動回路に出力する、請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  8. 　前記モータの入力端子の状態をモータ端子状態として検出するモータ端子状態検出部をさらに備え、
    　前記第２制御信号生成部は、前記モータ端子状態を参照することにより前記補助制御ユニットにおける故障の発生を判定する、請求項１から７のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  9. 　前記第２制御信号生成部は、前記第１制御信号生成部よりも計算能力が低い、請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  10. 　請求項１から９のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
    　運転者によるステアリングの操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させる前記モータと、を備えた、電動パワーステアリング装置。
  11. 　前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、
    　前記操舵トルク検出部によって検出されたトルク検出信号を、第１トルク変換信号に変換して、前記第１制御信号生成部に入力する第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆと、
    　前記第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆにおける異常の発生の有無を判定する第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部と、
    　前記操舵トルク検出部によって検出されたトルク検出信号を、第２トルク変換信号に変換して、前記第２制御信号生成部に入力する第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆと、
    　前記第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆにおける異常の発生の有無を判定する第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部と、をさらに備え、
    　前記第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部が前記第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆにおいて異常が発生したと判定した場合、前記第１切替器は、前記第１制御信号に基づく前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力を遮断し、
    　前記第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部が前記第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆにおいて異常が発生したと判定した場合、前記第２切替器は、前記第２制御信号に基づく前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力を遮断する、請求項１０に記載の電動パワーステアリング装置。
  12. 　前記モータの回転角を検出する回転角検出部と、
    　前記回転角検出部によって検出された回転検出信号を、第１回転変換信号に変換して、前記第１制御信号生成部に入力する第１回転角入力Ｉ/Ｆと、
    　前記第１回転角入力Ｉ/Ｆにおける異常の発生の有無を判定する第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部と、
    　前記回転角検出部によって検出された回転検出信号を、第２回転変換信号に変換して、前記第２制御信号生成部に入力する第２回転角入力Ｉ/Ｆと、
    　前記第２回転角入力Ｉ/Ｆにおける異常の発生の有無を判定する第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部と、をさらに備え、
    　前記第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部が前記第１回転角入力Ｉ/Ｆにおいて異常が発生したと判定した場合、前記第１切替器は、前記第１制御信号に基づく前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力を遮断し、
    　前記第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部が前記第２回転角入力Ｉ/Ｆにおいて異常が発生したと判定した場合、前記第２切替器は、前記第２制御信号に基づく前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力を遮断する、請求項１０または１１に記載の電動パワーステアリング装置。
PCT/JP2021/047287 2021-12-21 2021-12-21 モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 WO2023119410A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/047287 WO2023119410A1 (ja) 2021-12-21 2021-12-21 モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
JP2023568813A JPWO2023119410A1 (ja) 2021-12-21 2021-12-21

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/047287 WO2023119410A1 (ja) 2021-12-21 2021-12-21 モータ制御装置および電動パワーステアリング装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023119410A1 true WO2023119410A1 (ja) 2023-06-29

Family

ID=86901647

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/047287 WO2023119410A1 (ja) 2021-12-21 2021-12-21 モータ制御装置および電動パワーステアリング装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2023119410A1 (ja)
WO (1) WO2023119410A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016001953A (ja) * 2014-06-11 2016-01-07 株式会社ジェイテクト モータ制御装置及びステアリング装置
JP2019161994A (ja) * 2018-03-16 2019-09-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 モータ制御装置
JP2021035075A (ja) * 2019-08-15 2021-03-01 株式会社デンソー 回転電機制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016001953A (ja) * 2014-06-11 2016-01-07 株式会社ジェイテクト モータ制御装置及びステアリング装置
JP2019161994A (ja) * 2018-03-16 2019-09-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 モータ制御装置
JP2021035075A (ja) * 2019-08-15 2021-03-01 株式会社デンソー 回転電機制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2023119410A1 (ja) 2023-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6458884B2 (ja) 電子制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置
US10605837B2 (en) Abnormality diagnosis apparatus
US10673371B2 (en) Motor control device
WO2017122329A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP6979767B2 (ja) モータ駆動装置および電動パワーステアリング装置
US10003294B2 (en) Control apparatus of rotary electric machine and electric power steering apparatus using the same
WO2015125541A1 (ja) 電動モータの駆動制御装置及び駆動制御方法
JP2015002634A (ja) モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置及び車両
KR102637569B1 (ko) 모터 권선을 선택적으로 단락시키는 모터 제어 시스템 및 방법
US11183963B2 (en) Abnormality detection device
JP7136110B2 (ja) 電力変換装置、モータ駆動ユニットおよび電動パワーステアリング装置
JP2015089294A (ja) 負荷駆動装置
JP2015089293A (ja) 負荷駆動装置
CN110870197B (zh) 电力转换装置、马达模块以及电动助力转向装置
WO2023119410A1 (ja) モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
WO2019026493A1 (ja) 電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置
JP7319857B2 (ja) 電子制御装置及びその故障検知方法
JP2015089292A (ja) 負荷駆動装置
JP5892042B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2021106448A (ja) 回路基板
JP7420079B2 (ja) モータ制御装置
CN216146261U (zh) 电力转换装置、马达驱动单元以及电动助力转向装置
WO2022259828A1 (ja) 電力供給装置
JP2023174588A (ja) 特に操舵システムの電気モータを動作させるための制御装置及び方法
WO2019044105A1 (ja) 電力変換装置、モータ駆動ユニットおよび電動パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21968847

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2023568813

Country of ref document: JP