JP2019157982A

JP2019157982A - 偏心揺動型減速装置

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Publication number: JP2019157982A
Application number: JP2018044859A
Authority: JP
Inventors: 鐘剛金; Jongkang Kim; 為永　淳; Atsushi Tamenaga; 淳為永; 英彦西山; Hidehiko Nishiyama; 哲三石川; Tetsuzo Ishikawa
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2018-03-13
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2019-09-19
Anticipated expiration: 2038-03-13
Also published as: DE102019103954A1; CN110273980B; JP6890563B2; DE102019103954B4; CN110273980A

Abstract

【課題】潤滑性の向上を図る。【解決手段】内歯歯車２０と、内歯歯車と噛合う外歯歯車３１，３２と、外歯歯車を揺動させる偏心体４１，４２と、を備えた偏心揺動型減速装置１０であって、内歯歯車は、内歯歯車本体２５と、内歯歯車本体の周方向に間隔を空けて設けられた複数の溝２４と、溝に回転自在に配置され内歯を構成する外ピン２２とを有し、外ピンは、複数の溝のうちの一部の溝に配置され、残りの溝の少なくとも一部には、潤滑剤を含有する潤滑部材２３が配置されている。【選択図】図１

Description

本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。

従来の偏心揺動型減速装置は、入力軸に設けられた偏心体により偏心揺動を行う外歯歯車と、外歯歯車に噛み合う内歯としての外ピンを有する内歯歯車と、キャリアピンを介して外歯歯車に連結された出力回転体とを備えている。
上記外歯歯車は、内歯歯車の内歯（外ピン）よりも歯数が少なく設定されており、入力軸が回転すると、外歯歯車は偏心揺動しながら歯数差に応じて入力軸と逆方向に自転を生じ、この自転による減速回転がキャリアピンによって出力回転体に伝達される構成となっている。

そして、この偏心揺動型減速装置は、複数の外ピンの外側であってケーシングの内周に溝を形成し、当該溝の内側に固形状潤滑剤を配置して、外ピンと外歯歯車の噛合部分の潤滑を行っていた（例えば、特許文献１の図３参照）。

特開２０１７−８２９９３号公報

しかしながら、上記従来の偏心揺動型減速装置は、上記固形状潤滑剤を配置する溝をケーシングに加工する必要があり、加工数が増加するという問題が生じていた。

本発明は、加工工数の増加を抑制しつつ、潤滑性の良好な偏心揺動型減速装置を提供することを目的としている。

本発明は、偏心揺動型減速装置であって、
内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、
前記内歯歯車は、内歯歯車本体と、前記内歯歯車本体の周方向に間隔を空けて設けられた複数の溝と、前記溝に回転自在に配置され内歯を構成する外ピンと、を有し、
前記外ピンは、前記複数の溝のうちの一部の溝に配置され、残りの溝の少なくとも一部には、潤滑剤を含有する潤滑部材が配置されている構成である。

本発明によれば、加工工数の増加を抑制しつつ、潤滑性の良好な偏心揺動型減速装置を提供することが可能となる。

本発明の第一の実施の形態に係る偏心揺動型減速装置の軸方向に垂直な断面図である。図１のＡ−Ｏ−Ａ線に沿った偏心揺動型減速装置の断面図である。本発明の第二の実施の形態に係る偏心揺動型減速装置の軸方向に垂直な断面図である。図３のＢ−Ｏ−Ｂ線に沿った偏心揺動型減速装置の断面図である。

以下、本発明の各実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

［第一の実施形態］
図１は本発明の第一の実施形態である偏心揺動型減速装置１０の軸方向Ｃに垂直な断面図（図２のＶ−Ｖ線に沿った断面図）、図２は図１のＡ−Ｏ−Ａ線に沿った断面図である。
なお、「軸方向Ｃ」とは、偏心揺動型減速装置１０の後述する偏心体軸４０の中心軸に平行な方向を示す。
この偏心揺動型減速装置１０は、内歯歯車２０、第一の外歯歯車３１、第二の外歯歯車３２、第三の外歯歯車３３、偏心体４１，４２，４３を一体的に有する偏心体軸４０、第一〜第三の外歯歯車３１，３２，３３と偏心体４１，４２，４３との間に配置される偏心体用軸受け４４，４５，４６と、第一及び第二のキャリア５１，５２とを有している。

第一〜第三の外歯歯車３１〜３３は、それぞれが偏心体軸４０の偏心体４１，４２，４３によって偏心揺動しながら内歯歯車２０に内接噛合している。
偏心揺動型減速装置１０の出力は、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の自転成分として第一及び第二のキャリア５１，５２から取り出される。

偏心揺動型減速装置１０の中心に位置する偏心体軸４０を、例えば、モータ等の動力源側に接続される入力軸とした場合、第一及び第二のキャリア５１，５２側からは入力回転数よりも小さい出力回転数で回転が出力される。
偏心体軸４０の一端部は、後述するケーシング２１の外部に突出しており、外部との接続が可能である。また、偏心体軸４０の一端部と他端部は、それぞれラジアル玉軸受けからなる偏心体軸用軸受４７，４８を介して第一及び第二のキャリア５１，５２に回転可能に支持されている。なお、偏心体軸用軸受４７，４８については、ラジアル玉軸受けに限らず他の軸受を使用しても良い。

また、偏心体軸４０には、軸方向Ｃに沿って並んで偏心体４１，４２，４３が120度の位相差で一体的に設けられている。
そして、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３と偏心体４１〜４３の間には、それぞれ円筒コロ軸受けからなる偏心体用軸受け４４〜４６が配置されている。偏心体軸４０のそれぞれの偏心体４１〜４３は同期して回転し、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３は、同期して偏心回転する偏心体軸４０の偏心体４１〜４３を介して偏心揺動しながら内歯歯車２０にそれぞれ内接噛合可能である。
なお、外歯歯車や偏心体は、三つに限らず、増減可能である。

内歯歯車２０は、ケーシング２１と一体化されており、その内周部分からなる内歯歯車本体２５と、内歯歯車本体２５の内周に沿って並んで形成された複数の溝２４と、一部の溝２４に回転可能に支持された内歯としてのころ状の外ピン２２とを備えている。
この内歯歯車２０の内周には、外ピン２２を取り付け可能な、軸方向に沿った溝２４が全周に渡って等間隔に複数形成されている。周方向に並んで形成された各溝２４に対して、外ピン２２は一つおきに一本ずつ配置される。溝２４の内径と外ピン２２の外径は略一致している。
また、外ピン２２が配置されない溝２４には、潤滑部材２３が配置される。つまり、潤滑部材２３も内歯歯車２０の内周の溝２４に対して一つおきに一本ずつ配置される。
さらに、内歯歯車２０における各溝２４の数は偶数であって、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯数より一つ多くなっている。

外ピン２２は、例えば、軸受鋼により構成され、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３とそれぞれ噛合可能である。また、潤滑部材２３は、外ピン２２と外径及び軸方向長さが等しいピン状部材である。潤滑部材２３も、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３とそれぞれ噛合可能である。

この潤滑部材２３は、潤滑剤を含有保持することが可能な材料から構成されている。
例えば、潤滑部材２３は、グリース等の潤滑剤と高分子材料に架橋剤を加えて外ピン２２と外径及び長さが等しい棒状に固めたものや同材料を加熱して棒状に焼き固めたものが挙げられる。また、潤滑部材２３は、スポンジ、弾性素材を含む素材の多孔質材料や焼結材を棒状に加工したものに潤滑剤を含ませたものから形成しても良い。
その他、潤滑部材２３としては、潤滑剤を含有保持し、少しずつ内部から漏出可能であるものを使用することができる。

第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の軸方向Ｃの両側には、第一のキャリア５１と第二のキャリア５２とがそれぞれ配置されている。第一及び第二のキャリア５１，５２は、偏心体軸４０の周囲において第二のキャリア５２に一体的に設けられた六本の内ピン５３と、第一のキャリア５１を貫通する六つのボルト５５により互いに連結されている。
各内ピン５３の外周には、円筒状の内ローラ５４が回転可能に外嵌されている。そして、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の貫通孔に対して、内ローラ５４を介して各内ピン５３が遊挿されている。
また、第一及び第二のキャリア５１，５２は、それぞれ、アンギュラ玉軸受けからなる主軸受け５６，５７を介してケーシング２１に回転可能に支持されている。なお、主軸受け５６，５７については、アンギュラ玉軸受けに限らず他の軸受を使用しても良い。

次に、当該偏心揺動型減速装置１０の作用を説明する。

偏心体軸４０が回転すると、当該偏心体軸４０に一体的に装着されている偏心体４１〜４３が回転し、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３が内歯歯車２０に内接しながらそれぞれ120度の位相差を維持しながら揺動回転する。
内歯歯車２０はケーシング２１と一体化され、固定された状態にあるため、偏心体軸４０が回転すると偏心体４１〜４３を介して第一〜第三の外歯歯車３１〜３３が公転（揺動回転）し、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３と内歯歯車２０の外ピン２２及び潤滑部材２３との噛合位置が順次移動していく。

第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯数は、いずれも、内歯歯車２０の溝２４の数よりも一つだけ少ない。そのため、この噛合位置の移動により、固定状態にある内歯歯車２０に対して歯数差に相当する１歯分だけ第一〜第三の外歯歯車３１〜３３が自転する。この結果、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３は、偏心体軸４０の自転速度で当該偏心体軸４０の周りを公転（揺動回転）し、公転一回転につき、各外歯歯車３１〜３３の歯数分の１回転の自転を行う。
そして、第一及び第二のキャリア５１，５２は、内ピン５３及びボルト５５を介して、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の自転速度と等しい速度で回転し、減速回転を出力する。

また、上記第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯先が内歯歯車２０の溝２４に一つおきに配設された潤滑部材２３に噛合することで潤滑剤が供給され、内歯歯車２０と第一〜第三の外歯歯車３１〜３３との噛み合い部の潤滑性が高く維持される。

なお、この実施形態のように、ケーシング２１（内歯歯車２０）が固定されているときには、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３と内歯歯車２０との相対変位を第一及び第二のキャリア５１，５２から取り出すことができる。
一方、第一及び第二のキャリア５１，５２の自転が拘束された構成としたときは、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３は自転が拘束された状態で公転（揺動回転）を行い、拘束された自転に対する相対変位により、内歯歯車２０又はケーシング２１から減速回転を取り出すことができる。

［第一の実施形態の技術的効果］
上記偏心揺動型減速装置１０は、内歯歯車２０の内歯歯車本体２５の周方向に間隔を空けて設けられた複数の溝２４に外ピン２２と潤滑部材２３とを配設している。
このため、内歯歯車２０の潤滑部材２３と第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯先とが噛み合う際に潤滑剤が供給され、内歯歯車２０の潤滑部材２３と第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の噛み合い部の潤滑性を高く維持することが可能となる。
特に、潤滑部材２３が第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯先に直接的に噛み合って潤滑剤を供給するので、外ピン２２の裏側等から潤滑剤を供給する場合と異なり、良好な潤滑剤の供給が行われ、十分な供給により高い潤滑性を維持することが可能となる。
また、潤滑部材２３は、その表面全体から潤滑剤を供給することができるので、外ピン２２の外周の一部に潤滑剤を供給する場合と異なり、高い潤滑性を発揮することができる。

さらに、潤滑部材２３が内部に潤滑剤を含む構成であるため、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯先と噛み合った場合に潤滑剤がその内部からしみ出して供給されるので、減速装置内に封入する潤滑剤の量を減らすことができ、潤滑剤の漏れの発生を低減することが可能となる。これに伴い、潤滑剤の攪拌ロスを低減できる。
特に、潤滑部材２３が弾性を有する材料から形成されている場合、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯先と噛み合いによって潤滑剤が押し出されるので、特に必要時のみ潤滑剤の供給を行うことができ、潤滑剤の使用量をより少なくしつつ高い潤滑性を維持することが可能となる。
また、潤滑部材２３は、偏心揺動型減速装置１０の各構成に対して、別途、部材を摺接させて潤滑剤を塗布するような構造ではなく、外ピン２２の替わりに噛み合うことで潤滑剤を供給するので、歯車のトルク伝達に影響が小さく、動力の伝達効率を高く維持することが可能である。

また、潤滑部材２３は、外ピン２２を配置することが可能な溝２４に配置されているので、既存の従来からある内歯歯車を用いて潤滑部材２３による潤滑を実現することが可能である。また、潤滑部材２３の配置スペースを新たな加工により形成する必要がない。これに伴い、偏心揺動型減速装置１０の製造を容易に低コストで行うことが可能となる。
歯車の溝は、ギアシェーバーやブローチ加工によって加工形成されるのが一般的であり、これらの加工法では複数の溝２４が一度に加工されることから、工数の増加が抑えられ、偏心揺動型減速装置１０の製造を容易に低コストで行うことが可能である。

また、内歯歯車２０の溝２４の一部に潤滑部材２３を配置するので、全ての溝２４に外ピン２２を配置する場合に比べて、少ない数の外ピン２２によりトルク伝達が行われることになる。その場合、内歯歯車２０と第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の噛み合いにおいて、各外ピン２２の面圧が幾分大きくなるが、その一方で、各外ピン２２の噛み合い回数が低減するので、各外ピン２２の負担や耐久性に対する影響を少なく抑えることができる。

また、潤滑部材２３は、外ピン２２と外径が等しく設定されているので、溝２４に対する取り付けを良好に行うことが可能である。
さらに、潤滑部材２３は、外ピン２２と軸方向長さが同じピン状部材であることから、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯先の幅方向の全体に効果的に潤滑剤を供給することが可能である。
また、潤滑部材２３は、外ピン２２と軸方向長さを等しくするので、ガタつきの発生を抑えることができ、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯先の幅方向の全体により効果的に潤滑剤を供給することが可能である。

また、偏心揺動型減速装置１０では、内歯歯車２０の溝２４の数を第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯数より一つ多くし、外ピン２２を周方向に一つおきに配置し、空いている溝２４に潤滑部材２３を配置している。
前述したように、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の公転一回転につき、内歯歯車２０と第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の間では相対的に一歯ずつ自転が生じる。従って、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯はいずれも、交互に外ピン２２と潤滑部材２３とに噛合することとなり、一部の歯が外ピン２２にばかり噛合するような偏りの発生を抑えることができる。これにより、第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の各歯について、負担や摩耗及び潤滑性の均一化を図ることが可能となる。

［第二の実施形態］
図３は偏心揺動型減速装置１０Ａの軸方向Ｃに垂直な断面図（図４のＷ−Ｗ線に沿った断面図）、図４は図３のＢ−Ｏ−Ｂ線に沿った断面図である。
この偏心揺動型減速装置１０Ａは、内歯歯車２０Ａ、第一の外歯歯車３１Ａ、第二の外歯歯車３２Ａ、偏心体４１Ａ及び４２Ａを一体的に有する偏心遊星軸４０Ａ、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａと偏心体４１Ａ，４２Ａとの間に配置される偏心体用軸受け４３Ａ，４４Ａと、第一及び第二のキャリア５１Ａ，５２Ａを有している。

第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａは、偏心遊星軸４０Ａの偏心体４１Ａ，４２Ａによって偏心揺動しながら内歯歯車２０Ａに内接噛合している。
偏心揺動型減速装置１０Ａの出力は、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの自転成分として第一及び第二のキャリア５１Ａ，５２Ａから取り出される。

偏心揺動型減速装置１０Ａの中心に位置する入力軸６０Ａを、例えば、モータ等の動力源側に接続される入力軸とした場合、第一及び第二のキャリア５１Ａ，５２Ａ側からは入力回転数よりも小さい出力回転数で回転が出力される。
入力軸６０Ａの一端部は、後述するケーシング２１Ａの外部に突出しており、外部との接続が可能である。また、入力軸６０Ａの他端部には入力軸歯車６１Ａが一体的に形成されている。この入力軸歯車６１Ａは複数（この例では三個）の偏心遊星軸歯車４５Ａと同時に噛合している。

各偏心遊星軸歯車４５Ａは、複数（この例では三本）設けられた偏心遊星軸４０Ａにそれぞれ組み付けられ、三本の偏心遊星軸４０Ａを同時に且つ同方向に回転させることが可能である。
各偏心遊星軸４０Ａは、軸方向Ｃに平行な状態で、一端部と他端部とがそれぞれ第一のキャリア５１Ａと第二のキャリア５２Ａとに支持されている。偏心遊星軸４０Ａの一端部と第一のキャリア５１Ａの間と偏心遊星軸４０Ａの他端部と第二のキャリア５２Ａとの間には、それぞれ円錐コロ軸受けからなる偏心遊星軸用軸受け４６Ａ，４７Ａが介在している。これによって、各偏心遊星軸４０Ａは第一及び第二のキャリア５１Ａ，５２Ａに対して回転可能に支持されている。なお、偏心遊星軸用軸受け４６Ａ，４７Ａについては、円錐コロ軸受けに限らず他の軸受を使用しても良い。

また、各偏心遊星軸４０Ａには、それぞれ軸方向Ｃに沿って並んで偏心体４１Ａ，４２Ａが180度の位相差で一体的に設けられている。また、三本の偏心遊星軸４０Ａの軸方向同位置にある偏心体４１Ａ同士、及び偏心体４２Ａ同士がそれぞれ同位相で同一の方向に回転可能となるように組み込まれている。
なお、偏心遊星軸歯車４５Ａや偏心遊星軸４０Ａは、三つに限らず、増減可能である。

第一の外歯歯車３１Ａと三つの偏心体４１Ａの間には、円筒コロ軸受けからなる偏心体用軸受け４３Ａが配置されている。第二の外歯歯車３２Ａと３つの偏心体４２Ａの間にも円筒コロ軸受けからなる偏心体用軸受け４４Ａが配置されている。各偏心遊星軸４０Ａのそれぞれの偏心体４１Ａ，４２Ａは、同期して回転し、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａは、同期して偏心回転する偏心遊星軸４０Ａの偏心体４１Ａ，４２Ａを介して偏心揺動しながら内歯歯車２０Ａにそれぞれ内接噛合可能である。

内歯歯車２０Ａは、ケーシング２１Ａと一体化されており、その内周部分からなる内歯歯車本体２５Ａと、内歯歯車本体２５Ａの内周に沿って並んで形成された複数の溝２４Ａと、一部の溝２４Ａに回転可能に支持された内歯としてのころ状の外ピン２２Ａとを備えている。
この内歯歯車２０Ａの内周には、外ピン２２Ａを取り付け可能な溝２４Ａが全周に渡って等間隔に複数形成されている。周方向に並んで形成された各溝２４Ａに対して、外ピン２２Ａは二つおきに二本ずつ配置される。溝２４Ａの内径と外ピン２２Ａの外径は略一致している。
また、外ピン２２Ａが配置されない溝２４Ａには、潤滑部材２３Ａが配置される。つまり、潤滑部材２３Ａも内歯歯車２０Ａの内周の溝２４に対して二つおきに二本ずつ配置される。
さらに、内歯歯車２０Ａにおける各溝２４Ａの数は偶数であって、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの歯数より二つ多くなっている。

外ピン２２Ａは、例えば、軸受鋼により構成され、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａとそれぞれ噛合可能である。また、潤滑部材２３Ａは、外ピン２２Ａと外径及び軸方向長さが等しいピン状部材である。潤滑部材２３Ａも、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａとそれぞれ噛合可能である。
そして、潤滑部材２３Ａは、前述した偏心揺動型減速装置１０の潤滑部材２３と材質及び構造が等しくなっている。つまり、潤滑部材２３Ａは、潤滑剤が含有されている。

第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの軸方向両側には、第一のキャリア５１Ａと第二のキャリア５２Ａとがそれぞれ配置されている。第一及び第二のキャリア５１Ａ，５２Ａは、キャリアピン５３Ａ及びボルト５４Ａを介して互いに連結されている。
そして、第一及び第二のキャリア５１Ａ，５２Ａは、それぞれ、円錐コロ軸受けからなる主軸受け５５Ａ，５６Ａを介してケーシング２１Ａに回転可能に支持されている。なお、主軸受け５５Ａ，５６Ａについては、円錐コロ軸受けに限らず他の軸受を使用しても良い。

次に、当該偏心揺動型減速装置１０Ａの作用を説明する。
入力軸６０Ａが回転すると、該入力軸６０Ａの入力軸歯車６１Ａと噛合している偏心遊星軸歯車４５Ａを介して三本の偏心遊星軸４０Ａが同時に減速回転する。この結果、それぞれの偏心遊星軸４０Ａに一体的に装着されている偏心体４１Ａ同士、及び偏心体４２Ａ同士が同位相で回転し、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａが内歯歯車２０Ａに内接しながらそれぞれ180度の位相差を維持しながら公転（揺動回転）する。内歯歯車２０Ａはケーシング２１Ａと一体化され、固定された状態にある。このため、偏心遊星軸４０Ａが回転すると偏心体４１Ａ，４２Ａを介して第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａが公転（揺動回転）し、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａと内歯歯車２０Ａの内歯である外ピン２２Ａ及び潤滑部材２３Ａとの噛合位置が順次移動していく。

第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの歯数は、内歯歯車２０Ａの歯数よりも二つ少ない。そのため、この噛合位置の移動により、固定状態にある内歯歯車２０Ａに対して歯数差に相当する２歯分だけ第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａが自転する。この結果、偏心遊星軸４０Ａを介して第一及び第二のキャリア５１Ａ，５２Ａが第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの自転速度と等しい速度で回転し、減速回転を出力する。

また、上記第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの歯先が内歯歯車２０Ａの溝２４Ａに二つおきに二本並んで配設された潤滑部材２３Ａに噛合することで潤滑剤が供給され、内歯歯車２０Ａと第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａとの噛み合い部の潤滑性が高く維持される。

なお、この偏心揺動型減速装置１０Ａの場合も、ケーシング２１Ａ（内歯歯車２０Ａ）が固定されているときには、第一及び第二のキャリア５１，５２が減速回転を行い、第一及び第二のキャリア５１，５２の自転が拘束されている場合には、内歯歯車２０Ａ又はケーシング２１から減速回転を取り出すことができる。

［第二の実施形態の技術的効果］
上記偏心揺動型減速装置１０Ａの場合も潤滑部材２３Ａを備えているので、前述した偏心揺動型減速装置１０の潤滑部材２３と同一の技術的効果を得ることが可能である。
また、偏心揺動型減速装置１０Ａでは、内歯歯車２０Ａの溝２４Ａの数を第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの歯数より二つ多くし、前記外ピンを周方向に二つおきに二本ずつ配置し、空いている溝２４Ａに潤滑部材２３Ａを二本ずつ配置している。
この偏心揺動型減速装置１０Ａの場合には、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの公転一回転につき、内歯歯車２０と第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの間では相対的に二歯ずつ自転が生じる。従って、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの歯はいずれも、交互に外ピン２２Ａと潤滑部材２３Ａとに噛合することとなり、一部の歯が外ピン２２Ａにばかり噛合するような偏りの発生を抑えることができる。これにより、第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの各歯について、負担や摩耗及び潤滑性の均一化を図ることが可能となる。

［その他］
上記各実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、潤滑部材２３，２３Ａの外径を外ピン２２，２２Ａの外径よりも大きくしても良い。その場合、各外歯歯車との噛合の際に面圧が大きくなり、潤滑剤をより多く供給することが可能となる。つまり、これにより、潤滑剤の供給量を調節することが可能となる。
また、潤滑部材２３，２３Ａの外径を外ピン２２，２２Ａの外径よりも小さくした場合には、各外歯歯車との噛合の際に面圧を低減し、潤滑部材２３，２３Ａへの負担軽減により消耗を低減することができる。

また、複数の溝２４，２４Ａのうち外ピン２２，２２Ａを配置していない全ての溝２４，２４Ａに対して潤滑部材２３，２３Ａを配置しなくとも良い。潤滑剤の供給が足りる場合には、潤滑部材２３，２３Ａの本数を減らして、溝２４の一部が空きスペースとなっても良い。

また、偏心揺動型減速装置１０における内歯歯車２０の溝２４の数に対する第一〜第三の外歯歯車３１〜３３の歯数の差は二つ以上としても良い。その場合、歯数の差をｎとした場合、内歯歯車２０の周方向に並んだ溝２４に対して、ｎ個おきでｎ本ずつ外ピン２２を配置し、空いた溝２４の一部又は全部に潤滑部材２３を配置することが望ましい（ｎは自然数）。
同様に、偏心揺動型減速装置１０Ａにおける内歯歯車２０Ａの溝２４Ａの数に対する第一及び第二の外歯歯車３１Ａ，３２Ａの歯数の差は一つ又は三つ以上としても良い。その場合も、歯数の差をｎとした場合、内歯歯車２０Ａの周方向に並んだ溝２４Ａに対して、ｎ個おきでｎ本ずつ外ピン２２Ａを配置し、空いた溝２４Ａの一部又は全部に潤滑部材２３Ａを配置することが望ましい。

１０，１０Ａ偏心揺動型減速装置
２０，２０Ａ内歯歯車
２１，２１Ａケーシング
２２，２２Ａ外ピン
２３，２３Ａ潤滑部材
２４，２４Ａ溝
２５，２５Ａ内歯歯車本体
３１，３１Ａ第一の外歯歯車
３２，３２Ａ第二の外歯歯車
３３第三の外歯歯車
４０偏心体軸
４０Ａ偏心遊星軸
４１，４１Ａ，４２，４２Ａ，４３偏心体
４５Ａ偏心遊星軸歯車
５１，５１Ａ第一のキャリア
５２，５２Ａ第二のキャリア
６０Ａ入力軸
Ｃ軸方向

Claims

内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、
前記内歯歯車は、内歯歯車本体と、前記内歯歯車本体の周方向に間隔を空けて設けられた複数の溝と、前記溝に回転自在に配置され内歯を構成する外ピンと、を有し、
前記外ピンは、前記複数の溝のうちの一部の溝に配置され、残りの溝の少なくとも一部には、潤滑剤を含有する潤滑部材が配置されている偏心揺動型減速装置。
前記潤滑部材は、前記外ピンと外径が等しいピン状部材である請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。
前記潤滑部材は、前記外ピンと軸方向長さが等しいピン状部材である請求項１又は２に記載の偏心揺動型減速装置。
前記内歯歯車の前記溝の数を前記外歯歯車の歯数より１つ多くし、前記複数の溝に対して前記外ピンを周方向に１つおきに配置し、前記外ピンと前記外ピンの間の溝の少なくとも一部に前記潤滑部材を配置する請求項１から３のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
前記内歯歯車の前記溝の数を前記外歯歯車の歯数より２つ多くし、前記複数の溝に対して前記外ピンを周方向に２つおきに２本配置し、前記外ピンと前記外ピンの間の溝の少なくとも一部に前記潤滑部材を配置する請求項１から３のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。