JP2019142681A

JP2019142681A - ネスティング状態解除装置

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Publication number: JP2019142681A
Application number: JP2018029516A
Authority: JP
Inventors: 智彦谷邊; Tomohiko Yabe
Original assignee: Mazda Ace Co Ltd
Current assignee: Mazda Ace Co Ltd
Priority date: 2018-02-22
Filing date: 2018-02-22
Publication date: 2019-08-29
Anticipated expiration: 2038-02-22
Also published as: JP6571227B2

Abstract

【課題】人手に頼らずネスティング状態の解除が可能であるとともに、狭い場所にも設置が可能なネスティング状態解除装置を提供する。
【解決手段】Ｚ方向に重ね合された複数のコンテナは、コンベア６，７の駆動によりネスティング状態解除装置１の旋回テーブル１２上の位置まで搬入される。重ね合されたコンテナは、リフタ１０により＋Ｚ側に上昇される。そして、カラーセンサ２０は、積み重ねの最も−Ｚ側のコンテナの側部の色を検出し制御部に色情報を出力する。チャック１４，１５は、下から２段目より上のコンテナを保持する。そして、リフタ１０により旋回テーブル１２に載置された下端のコンテナが、コンベア６，７よりも＋Ｚ側の高さ位置まで降下される。コントローラは、上記色情報に基づいて旋回が必要と判断の場合に、旋回アクチュエータ１３により、旋回テーブル１２とともに下端のコンテナを旋回させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ネスティング状態解除装置に関する。

食品などの商品を店舗に配送する際には、有底浅皿状のコンテナが使用される。このようなコンテナは、商品を配送し終わった後には複数が高さ方向に積み重ねられた状態で工場などに戻される。

ここで、商品の配送に用いられるコンテナとして、向きを合せて積み重ねた場合よりも、互い違いに積み重ねた場合の方が合計の嵩高さを低くできるネスティングが可能なコンテナが採用される場合がある。このようなネスティング対応のコンテナを用いれば、コンテナを積み重ねて工場などへ搬送する場合にトラックの荷台を有効に利用することができ、流通コストを低減することができる。

ここで、上記のようにネスティング状態で積み重ねられ工場に戻されたコンテナは、商品を再度収容しようとする際には、ネスティング状態を解除すること（コンテナ群の段ばらしを行い、各コンテナの向きをもとの状態へと戻すこと）が必要となる。即ち、商品を収容した状態でコンテナを積み重ねる際には、収容しようとする商品の高さ以上の高さをコンテナ内部に確保する必要があり、このためにコンテナの向きを戻すことが必要となる。

特許文献１には、工場などに戻されたコンテナ群（ネスティング状態で積層されたコンテナ群）を段ばらしし（積層状態を解除し）、その後にコンテナの向きを一方向に揃える作業を自動的に行うネスティング状態解除装置が開示されている。特許文献１に開示の装置を用いれば、作業者の負担を低減し、コストの低減が可能となる。

特開平０８−１０８９２３号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示されたネスティング状態解除装置では、コンベアの延伸方向において、段ばらしステーションと、向き変更ステーションと、向きの再検査ステーションと、が順に設けられており、大掛かりな装置となっている。

このようなネスティング状態解除装置に対しては、よりコンパクトで狭い場所にも設置することができるものが求められている。

本発明は、上記のような問題の解決を図ろうとなされたものであって、作業者による作業量の低減を図りながらも確実にネスティング状態の解除が可能であるとともに、狭い場所にも設置が可能なネスティング状態解除装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係るネスティング状態解除装置は、ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナの搬入を受け入れ、ネスティング状態を解除する装置であって、所定位置に搬入された前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナを、鉛直方向に昇降自在の昇降手段と、前記昇降手段により、前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナのうちの鉛直方向の下端に位置する下端コンテナが第１の高さ位置まで上昇された状態において、当該下端コンテナにおける平面視での向きを検出する向き検出手段と、前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナのうち、前記下端コンテナを除く残りのコンテナを、高さ方向に保持する高さ保持手段と、前記高さ保持手段により前記残りのコンテナが保持された状態において、前記昇降手段により前記下端コンテナを、前記第１の高さ位置よりも低い第２の高さ位置まで降下させ、当該降下された前記下端コンテナを平面視で所定角度だけ旋回可能な旋回手段と、前記向き検出手段での前記向きに関する検出結果の入力を受け、当該入力結果に基づいて、前記昇降手段および前記旋回手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記検出結果に基づき前記下端コンテナの向きが第１の向きであると判断した場合には、前記旋回手段での前記旋回を行わず、前記所定位置から搬出可能な状態とし、前記下端コンテナの向きが第２の向きであると判断した場合には、前記旋回手段で前記旋回を行わせた後に、当該下端コンテナを前記所定位置から搬出可能な状態とする。

上記態様に係るネスティング状態解除装置では、下端コンテナを第１の高さ位置まで上昇させた状態で、向き検出手段により当該下端コンテナの向きを検出し、当該検出結果の入力を受けた制御手段が、下端コンテナを旋回させる必要があると判断した場合には下端コンテナを第２の高さ位置で旋回させることができる。

また、上記態様に係るネスティング状態解除装置では、上記残りのコンテナを高さ方向に保持した状態で、下端コンテナを排出可能とするので、段ばらしを行うこともできる。

さらに、上記態様に係るネスティング状態解除装置では、上記所定位置からコンテナを水平方向に移動させることなく、コンテナの向き検出と、段ばらしと、必要に応じた旋回と、を実行できる構成としている。よって、上記特許文献１に開示の装置よりも装置に設置に必要となる領域の面積を小さく抑えることが可能となる。

従って、上記態様に係るネスティング状態解除装置では、作業者による作業量の低減を図りながらもネスティング状態解除が可能であるとともに、狭い場所にも設置が可能である。

本発明の別態様に係るネスティング状態解除装置は、上記態様であって、前記制御手段は、前記下端コンテナの向きが前記第１の向きであると判断した場合には、前記昇降装置に対して前記下端コンテナを前記第２の高さ位置で停止させることなく、前記搬送手段で当該下端コンテナを搬送可能な高さ位置まで降下させるように指令する。

上記態様に係るネスティング状態解除装置では、向き検出手段から入力された検出結果に基づき、制御手段が下端コンテナの旋回が必要ないと判断した場合には、下端コンテナを第２の高さ位置で停止させることなく、搬送可能な高さ位置まで降下させるように構成されている。このため、上記態様に係るネスティング状態解除装置では、無駄な時間を削減することができ、作業に係る時間短縮が可能である。

本発明の別態様に係るネスティング状態解除装置は、上記態様であって、前記複数のコンテナのそれぞれは、平面視で長方形状をしており、前記複数のコンテナのそれぞれは、側壁外面における前記長手方向に一方側が他方側に対して異なる色で配色されており、前記向き検出手段は、前記側壁外面における色の差異で前記下端コンテナにおける平面視での向きを検出するカラーセンサである。

上記態様に係るネスティング状態解除装置では、向き検出手段としてカラーセンサを採用しているので、各コンテナに対して、カラーセンサで色検出をする箇所の色を規定しておくだけで確実にコンテナの向きを検出することができる。よって、上記態様に係るネスティング状態解除装置では、各コンテナの製造コストを抑えることが可能となる。

本発明の別態様に係るネスティング状態解除装置は、上記態様であって、前記下端コンテナの底壁外面に対して、前記昇降時および前記旋回時に当接する旋回テーブルを更に備え、前記旋回テーブルには、前記下端コンテナの両端壁に当接し掛止する第１掛止手段を有する。

上記態様に係るネスティング状態解除装置では、旋回テーブルが有する第１掛止手段により下端コンテナを掛止することができるので、旋回時に旋回テーブルに対して下端コンテナがずれるのを抑制することができる。

本発明の別態様に係るネスティング状態解除装置は、上記態様であって、前記下端コンテナの底壁は、当該底壁を貫通する孔部を有し、前記旋回テーブルは、前記下端コンテナの底壁外面側の主面に前記孔部に対して掛止する第２掛止手段を有する。

上記態様に係るネスティング状態解除装置では、旋回テーブルが有する第２掛止手段によっても下端コンベアを掛止することができるので、上記同様に、旋回時に旋回テーブルに対して下端コンテナがずれるのを抑制することができる。

本発明の別態様に係るネスティング状態解除装置は、上記態様であって、前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナは、前記昇降手段により前記下端コンテナが前記第１の高さ位置よりも低く、前記第２の高さ位置よりも高い第３の高さ位置まで降下された状態において、前記高さ保持手段により前記残りのコンテナの高さ方向の保持がなされ、前記下端コンテナが前記第３の高さ位置にある状態では、前記残りのコンテナのうちの鉛直方向の下端に位置するコンテナが前記第１の高さ位置となる。

上記態様に係るネスティング状態解除装置では、下端コンテナを段ばらしし、上記残りのコンテナが高さ保持手段で保持された状態においては、当該残りのコンテナの下端に位置するコンテナが第１の高さ位置に位置するようにしている。よって、上記態様に係るネスティング状態解除装置では、上記残りのコンテナが高さ保持手段で保持された状態で、当該残りのコンテナのうちの下端に位置するコンテナの向きが検出されることとなる。これより、上記態様に係るネスティング状態解除装置では、下端コンテナの旋回の必要性の判断並びに旋回などを行っている際に、既に次のコンテナ（上記残りのコンテナのうちの鉛直方向下端に位置するコンテナ）の向きが検出され、作業時間の短縮が可能であり、より高い作業効率を確保することができる。

上記の各態様に係るネスティング状態解除装置では、作業者による作業量の低減を図りながらも確実にネスティング状態の解除が可能であるとともに、狭い場所にも設置が可能である。

実施形態に係るネスティング状態解除装置の構成を示す模式側面図である。ネスティング状態解除装置の構成を示す模式正面図である。ネスティング状態解除装置のうちの旋回テーブルおよびその周辺を抜き出して示す模式平面図である。ネスティング状態解除装置における制御構成を示すブロック図である。旋回テーブルにおける上面の構成を示す模式平面図である。（ａ）は、コンテナの構成を示す模式側面図であり、（ｂ）は、コンテナの底面の構成を示す模式底面図である。（ａ）は、２つのコンテナを積層する前の状態を示す模式側面図であり、（ｂ）は、２つのコンテナを積層した状態を示す模式側面図である。ネスティング状態解除装置を用いたネスティング状態解除に係る各工程を、（ａ）から（ｄ）の順に示す模式側面図である。ネスティング状態解除装置を用いたネスティング状態解除に係る各工程を、（ａ）から（ｃ）の順に示す模式側面図である。

以下では、本発明の実施形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下で説明の形態は、本発明の一態様であって、本発明は、その本質的な構成を除き何ら以下の形態に限定を受けるものではない。

なお、以下で用いる図面においては、Ｚ方向が鉛直方向であり、Ｘ方向がコンテナの搬入・搬出方向である。

［実施形態］
１．ネスティング状態解除装置１の構成
本実施形態に係るネスティング状態解除装置１の構成について、図１から図３を用い説明する。なお、本実施形態に係るネスティング状態解除装置１は、ネスティング対応コンテナを対象とする装置である。

図１に示すように、ネスティング状態解除装置１は、主フレーム２と、下フレーム３と、上フレーム５と、を備える。主フレーム２は、角パイプおよび板材から構成されており、Ｚ方向に対して直交する方向の平面（水平面）に沿うように設けられている。

下フレーム３は、角パイプから構成されており、主フレーム２に対して−Ｚ側に接合されている。上フレーム５も、角パイプから構成されており、主フレーム２に対して＋Ｚ側に接合されている。

ネスティング状態解除装置１は、主フレーム２上に設けられたコンベア６，７と、下フレーム３に設けられたリフタ１０と、リフタ１０に接続された旋回アクチュエータ１３と、旋回アクチュエータ１３に接続された旋回テーブル１２と、上フレーム５に取り付けられたチャック１４，１５と、同じく上フレーム５に固定されたカラーセンサ２０と、を備える。

コンベア６とコンベア７とは、主フレーム２上において、互いにＹ方向に離間した状態で並設されている。コンベア６，７には、駆動用のコンベアモータ８が接続されている。コンベア６，７は、上に載置されたコンテナをＸ方向に搬送可能である。

なお、本実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、−Ｘ側から重ね合された複数のコンテナが搬入され、ネスティング状態が解除されたコンテナが＋Ｘ側へと順に搬出される。

リフタ１０は、旋回アクチュエータ１３および旋回テーブル１２をＺ方向に昇降させるシャフト２６を有する。

旋回アクチュエータ１３は、シャフト２６の＋Ｚ側端部に固定されている。

旋回テーブル１２は、旋回アクチュエータ１３の＋Ｚ側に固定されており、旋回ｒｏｔが可能となっている。

図２に示すように、チャック１４はチャックシリンダ１８に接合され、チャック１５はチャックシリンダ１９に接合されている。チャック１４，１５は、チャックシリンダ１８，１９の駆動により、互いに連動した状態でＹ方向に動く。

図１および図２に示すように、カラーセンサ２０は、上フレーム５に固定されており、コンテナにおける対向する部分の色検出が可能となるように設けられている。

図３に示すように、コンベア６，７よりもＹ方向外側の部分には、ガイドプレート２９，３０が設けられている。ガイドプレート２９，３０は、コンベア６，７の上面よりも少し上側（＋Ｚ側）の位置に設けられている。

ガイドプレート３０には、位置センサ３１が取り付けられており、ガイドプレート２９には反射板３３が取り付けられている。位置センサ３１は光センサであって、コンベア６，７の駆動により搬入されてきたコンテナを検知して、当該コンテナを所定位置に停止させるために設けられている。また、位置センサ３１は、ネスティング状態が解除されて排出されるコンテナの検出も実行する。

なお、反射板３３は位置センサ３１に対応した位置に配置されている。

図１に示すように、ネスティング状態解除装置１には、主フレーム２および下フレーム３に固定された制御ボックス２１を備える。制御ボックス２１には、電源回路やコントローラなどが収容されている。

２．ネスティング状態解除装置１における制御に係る構成
ネスティング状態解除装置１における制御に係る構成について、図４を用い説明する。図４は、ネスティング状態解除装置１における制御構成を示すブロック図である。

図４に示すように、ネスティング状態解除装置１は、予め記憶されたプログラムに基づいて、当該装置の制御を実行するコントローラ２１０を備える。コントローラ２１０は、図１に示す制御ボックス２１の内部に収容されている。

コントローラ２１０には、カラーセンサ２０および位置センサ３１からの各検出結果（検出情報）を受け付けるための信号線が接続されている。コントローラ２１０に対するカラーセンサ２０および位置センサ３１からの検出情報は、ネスティング状態解除装置１の電源がＯＮ状態のときには常時入力されるようになっている。

コントローラ２１０は、リフタ１０と、旋回アクチュエータ１３と、コンベアモータ８と、チャックシリンダ１８，１９と、にも接続されており、これらの制御を実行する。コントローラ２１０は、カラーセンサ２０および位置センサ３１から入力された検出結果に基づいて、これらの制御を実行する。コントローラ２１０による具体的な制御については、後述する。

３．旋回テーブル１２の詳細構造
旋回テーブル１２の詳細構造について、図５を用い説明する。図５は、旋回テーブル１２における上面（＋Ｚ側の面）の構成を示す模式平面図である。

図５に示すように、旋回テーブル１２は、Ｚ方向からの平面視で長方形状をしている。そして、旋回テーブル１２の上面１２ａは、Ｚ軸に直交する水平面に沿うように配設されている。旋回テーブル１２の上面１２ａには、コンテナが載置され、旋回軸Ａｘ_１２回りに旋回ｒｏｔが可能となっている。

図５に示すように、旋回テーブル１２は、＋Ｘ側に向けて延設されたフック１２１と、−Ｘ側に向けて延設されたフック１２２と、を有する。図５の拡大部分に示すように、フック１２１は、Ｘ方向に延びる直伸部１２１ａと、当該直伸部１２１ａの先端部分から＋Ｚ側に立ち上げられた立上部１２１ｂと、が一体に設けられた構成を有する。なお、フック１２２についても、フック１２１と同じ構成を有している。

フック１２１，１２２は、コンテナにおけるＸ方向に対向する両端壁の各外面に微細な隙間を空けて沿うようになっている。これについては、後述する。

また、図５に示すように、旋回テーブル１２は、上面１２ａに固定されたピン１２３，１２４を有する。図５の拡大部分に示すように、ピン１２３は、＋Ｚ側に突出している。なお、ピン１２４についても、ピン１２３と同様に、上面１２ａから＋Ｚ側に突出している。

ピン１２３は、上面１２ａ上にコンテナが載置された状態で、突出部１２３ａがコンテナの底壁に設けられた孔部に侵入し掛合するようになっている。ピン１２４についても、同様に、コンテナの底壁に設けられた孔部に侵入して掛合するようになっている。これらについても、後述する。

４．対象とするコンテナ５００の構成およびコンテナ５００，５０１の積み重ね（ネスティング）
ネスティング状態解除装置１が対象とするコンテナ５００の構成について、図６および図７を用い説明する。図６（ａ）は、コンテナ５００の構成を示す模式側面図であり、図６（ｂ）は、コンテナ５００の底壁５００ａの構成を示す模式底面図である。図７は、コンテナ５００をコンテナ５０１の上に積み重ねる場合の構成を示す模式側面図である。

コンテナ５００は、樹脂材料を用い形成されており、底壁５００ａと、２つの端壁５００ｂ，５００ｃと、２つの側壁５００ｄ，５００ｅとが一体形成されている。コンテナ５００は、Ｚ方向からの平面視で長方形状をしており、＋Ｚ側が開口された有底浅皿状の容器である。なお、本実施形態で採用するコンテナ５００は、ネスティング対応コンテナである。

図６（ｂ）に示すように、コンテナ５００の底壁５００ａには、複数の孔部５００ｆが開けられている。なお、図６（ｂ）では、コンテナ５００の底壁５００ａの一部領域にだけ孔部５００ｆが形成されているように図示をしているが、実際のコンテナ５００では、複数の孔部５００ｆは、全面に形成されている。

これら孔部５００ｆは、コンテナ５００の底壁５００ａ上に埃などが残り難いように設けられている。また、図６（ｂ）において、矢印Ｂ，Ｃで指し示すように、コンテナ５００を旋回テーブル１２上に載置した場合、ピン１２３，１２４が一部の孔部５００ｆに侵入し、旋回テーブル１２に対してコンテナ５００を掛止する役割を果たす。

また、図６（ａ）に示すように、旋回テーブル１２上にコンテナ５００を載置した場合には、２つの端壁５００ｂ，５００ｃの外面に対して、旋回テーブル１２のフック１２１，１２２が微細な隙間を空けて沿う。図６（ａ）において、矢印Ａで指し示すように、フック１２１は端壁５００ｂに沿うようになっている。フック１２２についても同様である。本実施形態では、このように旋回テーブル１２にフック１２１，１２２を設けることによっても、旋回テーブル１２に対してコンテナ５００が掛止される。

上述のように、本実施形態に係るネスティング状態解除装置１が対象とするコンテナ５００は、ネスティング対応コンテナである。即ち、コンテナ５００は、Ｘ方向に方向性を持ったコンテナである。

図６（ａ）に示すように、コンテナ５００の方向性を示すように、コンテナ５００の＋Ｘ側の部分は、濃色の色が付されており（濃色部５００ｈ）、−Ｘ側の部分は、淡い色が付されている（淡色部５００ｉ）。なお、濃色部５００ｈの色は、例えば赤色であり、淡色部５００ｉの色は、例えば黄色である。

次に、図７（ａ）に示すように、コンテナ５００では、開口側の部分（開口側部５００ｊ）が底壁側の部分（底壁側部５００ｋ）に比べて断面サイズが大きく構成されている。そして、コンテナ５００の高さは、Ｈ_１である。

コンテナ５００と同じ構造を有するコンテナ５０１を準備する。即ち、濃色部５０１ｈと淡色部５０１ｉとを有するとともに、開口側部５０１ｊと底壁側部５０１ｋとを有し、高さがＨ_１のコンテナ５０１を準備する。

図７（ａ）に示すように、コンテナ５０１の上からコンテナ５００を積み重ねる。なお、コンテナ５００とコンテナ５０１との積み重ねに際しては、コンテナ５００の濃色部５００ｈの下方にコンテナ５０１の淡色部５０１ｉが、コンテナ５００の淡色部５００ｉの下方にコンテナ５０１の濃色部５０１ｈが来るように、コンテナ５００，５０１の方向を規定しておく。

図７（ｂ）に示すように、コンテナ５００とコンテナ５０１とを積み重ねた場合には、コンテナ５００の底壁側部５００ｋがコンテナ５０１の開口側部５０１ｊの内方に収納される。このため、重ね合されたコンテナ５００とコンテナ５０１との合計の高さＨ_２は、コンテナ５０１の高さＨ_１とコンテナ５００における開口側部５００ｊの高さとを足し合わせた高さが、積み重ねたコンテナ５００，５０１の合計の高さＨ_２ということになる。

５．コンテナ５００〜５０２のネスティング状態解除動作
以下では、一例として重ね合された３つのコンテナ５００〜５０２のネスティング状態解除動作について、図８および図９を用い説明する。図８は、ネスティング状態解除装置を用いたネスティング状態解除に係る各工程を、（ａ）から（ｄ）の順に示す模式側面図であり、図９は、ネスティング状態解除装置を用いたネスティング状態解除に係る各工程を、（ａ）から（ｃ）の順に示す模式側面図である。

（１）コンテナ５００〜５０２の搬入工程
図８（ａ）に示すように、コンベア６，７（図８（ａ）では、コンベア６，７の図示を省略。）の駆動により、ネスティング状態で積み重ねられたコンテナ５００〜５０２が矢印Ｄのように−Ｘ側から＋Ｘ側に向けて搬送され、ネスティング状態解除装置１に搬入されてくる。なお、コンテナ５００〜５０２の積み重ねの形態は、上記説明のようにＸ方向の向きが互い違いとなったネスティング状態である。即ち、コンテナ５００〜５０２は、＋Ｘ側で下から順に濃色部５００ｈ、淡色部５０１ｉ、濃色部５０２ｈとなっており、−Ｘ側で下から順に淡色部５００ｉ、濃色部５０１ｈ、淡色部５０２ｉとなっている。これより、コンテナ５０１の−Ｚ側の一部はコンテナ５００の内方に挿入され、コンテナ５０２の−Ｚ側の一部はコンテナ５０１の内方に挿入された状態となっている。

コントローラ２１０（図４を参照。）は、位置センサ３１（図３，４などを参照。）から、コンテナ５００〜５０２を検出した旨の結果を得た時点、または、当該結果を得た時点から所定時間だけ遅延した時点で、コンベアモータ８も駆動を停止するように指令を発する。これにより、旋回テーブル１２における旋回軸Ａｘ_１２（図５を参照。）とコンテナ５００の底壁５００ａの中心とが略一致した状態でコンベア６，７が停止する。

なお、図８（ａ）に示すように、ネスティング状態解除装置１に対してコンテナ５００〜５０２が搬入される時点においては、リフタ１０が駆動しておらず（下降限で待機状態）、旋回テーブル１２はコンベア６，７の上面よりも−Ｚ側である高さレベルＨＬ_０に位置している。

（２）コンテナ５００〜５０２の上昇工程
図８（ｂ）に示すように、コントローラ２１０は、コンベア６，７の駆動停止後に、リフタ１０（図１などを参照。）に駆動指令を発する。

コントローラ２１０からの駆動指令を受けたリフタ１０は、旋回テーブル１２を矢印Ｅのように＋Ｚ側へと上昇させる。なお、旋回テーブル１２とコンテナ５００とは、図６を用い説明したように、フック１２１，１２２とピン１２３，１２４とにより掛止された状態となる。

旋回テーブル１２は、高さレベルＨＬ_１まで上昇され、モータ１１の回転駆動が停止される。ここで、旋回テーブル１２の高さレベルＨＬ_１は、コンテナ５００がカラーセンサ２０により側壁５００ｄの色の検出が可能となる高さ位置（第１の高さ位置）となるレベルである。即ち、旋回テーブル１２が高さレベルＨＬ_１で停止した状態で、カラーセンサ２０（図１などを参照。）の検出レベルＬｃｓにコンテナ５００の濃色部５００ｈが位置することとなる。これにより、カラーセンサ２０からは、色検出結果（赤色であるとの検出結果）がコントローラ２１０に送出される。

（３）コンテナ５０１，５０２の高さ保持工程
図８（ｃ）に示すように、コンテナ５００における濃色部５００ｈの色検出結果を取得したコントローラ２１０（図４を参照。）は、リフタ１０に対して駆動指令を発し、旋回テーブル１２を矢印Ｆのように高さレベルＨＬ_２まで降下させる。そして、コントローラ２１０は、チャックシリンダ１８，１９に駆動指令を発し、コンテナ５０１の側壁をチャック１４，１５で挟み込ませる。

コンテナ５０１，５０２は、チャック１４，１５（図２を参照。）でコンテナ５０１の側壁が挟み込まれることにより、当該高さレベルで保持される。なお、チャック１４，１５で側壁が挟み込まれ保持されたコンテナ５０１は、側壁がカラーセンサ２０の検出レベルＬｃｓに位置することとなる。即ち、高さレベルＨＬ_２は、コンテナ５０１がカラーセンサ２０の検出レベルＬｃｓの高さ位置となるように、下端のコンテナ５００が位置する高さ位置（第３の高さ位置）である。これより、カラーセンサ２０からは、コントローラ２１０に対してコンテナ５０１の淡色部５０１ｉの色（黄色）を検出した旨の信号（検出結果）を送出する。

（４）コンテナ５００の降下工程
図８（ｄ）に示すように、コントローラ２１０は、カラーセンサ２０からの検出結果に基づいてコンテナ５００を旋回させる必要があると判断した場合に、矢印Ｇのように旋回テーブル１２を高さレベルＨＬ_３まで降下させる。旋回テーブル１２の高さレベルＨＬ_３は、当該旋回テーブル１２の上に載置されているコンテナ５００がＺ方向においてコンテナ５０１およびコンベア６，７に干渉しない高さ位置（第２の高さ位置）となるレベルである。

（５）コンテナ５００の旋回工程
図９（ａ）に示すように、コントローラ２１０は、カラーセンサ２０からの検出結果に基づいて、コンテナ５００の濃色部５００ｈが＋Ｘ側に位置する（コンテナ５００が第２の向きである）と判断した場合には、旋回テーブル１２を旋回させる（ｒｏｔ）。即ち、コントローラ２１０は、旋回テーブル１２を高さレベルＨＬ_３で保持した状態において、旋回アクチュエータ１３に対して駆動指令を発し、旋回テーブル１２を平面視で１８０°旋回させる。これにより、コンテナ５００は、濃色部５００ｈが＋Ｘ側を向き、淡色部５００ｉが−Ｘ側を向く。

（６）コンテナ５００の搬出工程
図９（ｂ）に示すように、コントローラ２１０は、旋回テーブル１２の旋回が終了した後に、リフタ１０に対して駆動指令を発して矢印Ｈのように旋回テーブル１２を高さレベルＨＬ_０まで降下させる。旋回テーブル１２の高さレベルＨＬ_０は、旋回テーブル１２がコンベア６，７の上面よりも−Ｚ側となる高さレベルであって、コンテナ５００に対する旋回テーブル１２の掛止が解除される高さレベルである。

コントローラ２１０は、旋回テーブル１２が高さレベルＨＬ_０まで降下した後に、コンベアモータ８に駆動指令を発してコンベア６，７（図９（ｂ）では、図示を省略。）を駆動する。これにより、コンテナ５００は、矢印Ｉのようにネスティング状態解除装置１の外部へと搬出される。

上述のように、コントローラ２１０は、コンテナ５００がネスティング状態解除装置１から搬出されたことを位置センサ３１，３２の検出結果を基に判断する。

（７）コンテナ５０１の段ばらし
図９（ｃ）に示すように、コントローラ２１０は、コンテナ５０１は旋回の必要がない向きである（コンテナ５０１が第１の向きである）と判断した場合、上記（３）の工程を実行した後、旋回テーブル１２を高さレベルＨＬ_３で停止することなく、上記（６）の工程を実行する。

以上のように、本実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、旋回テーブル１２の高さレベルＨＬ_０〜ＨＬ_３によって、コンテナ５００〜５０２の搬入・搬出、及びネスティング状態解除を実行することができる。よって、ネスティング状態解除装置１は、自動でネスティング状態解除が可能であるので、作業者による作業量の低減を図ることができ、また、狭い場所にも設置が可能である。

［変形例］
上記実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、コンテナの向きをコンテナの側壁の色で判別することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、コンテナの側壁外面における長手方向の一方に判別可能なマークを付しておき、装置側に設けたイメージセンサでマークの有無を判別することでコンテナの向きを判別することとしてもよい。

また、上記実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、リフタ１０の具体的な構成については言及しなかったが、種々のリフタを採用することができる。例えば、リニアモータを備えたリフタや、エアーシリンダを用いたリフタなどを採用することもできる。

また、上記実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、チャックシリンダ１８，１９の駆動によりチャック１４，１５の開閉を行う構成としたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、チャックシリンダとチャックとの間に、リンク機構を介挿した構造とすることもできる。

また、上記実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、コンテナの搬入・搬出をコンベア６，７により行うこととしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、シリンダなどでコンテナを押圧して搬入・搬出を行う構成とすることもできるし、作業者が搬入・搬出することとしてもよい。

また、ネスティング状態解除装置に搬送手段を具備する必要は必ずしもない。

また、上記実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、コンテナを搬送する直前での再度のコンテナの向き確認は特に行わないこととしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、ガイドプレート２９，３０に別のカラーセンサを配設しておき、当該カラーセンサで排出直前のコンテナの向きを確認することとしてもよい。

また、上記実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、コンテナを掛止するために２種類の掛止手段（フック１２１，１２２とピン１２３，１２４）を設けることとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、どちらか一方の掛止手段だけでもよく、他の掛止手段を採用することもできる。他の掛止手段の一例としては、旋回テーブルの上面に１又は複数の吸着パッドを設けておき、当該吸着パッドによる吸着によりコンテナを掛止することとしてもよい。

また、上記実施形態に係るネスティング状態解除装置１では、＋Ｘ側からコンテナ５００〜５０２を搬入し、−Ｘ側に搬出することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、搬入と搬出の方向が同一であってもよいし、＋Ｚ側からコンテナを搬入する構成とすることもできる。

１ネスティング状態解除装置
６，７コンベア
１０リフタ（昇降手段）
１２旋回テーブル（テーブル）
１３旋回アクチュエータ（旋回手段）
１４，１５チャック（高さ保持手段）
１８，１９チャックシリンダ
２０カラーセンサ（向き検出手段）
３１位置センサ（コンテナ検出手段）
１２１，１２２フック（第１掛止手段）
１２３，１２４ピン（第２掛止手段）
２１０コントローラ（制御手段）
５００，５０１，５０２コンテナ
５００ａ底壁
５００ｂ，５００ｃ端壁
５００ｄ，５００ｅ側壁
５００ｆ孔部
５００ｈ，５０１ｈ，５０２ｈ濃色部
５００ｉ，５０１ｉ，５０２ｉ淡色部
５００ｊ，５０１ｊ開口側部
５００ｋ，５０１ｋ底壁側部
ＨＬ_０高さレベル
ＨＬ_１高さレベル
ＨＬ_２高さレベル
ＨＬ_３高さレベル

本発明の一態様に係るネスティング状態解除装置は、ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナの搬入を受け入れ、ネスティング状態を解除する装置であって、所定位置に搬入された前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナを、鉛直方向に昇降自在な昇降手段と、前記昇降手段により、前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナのうちの鉛直方向の下端に位置する下端コンテナが第１の高さ位置まで上昇された状態において、当該下端コンテナにおける平面視での向きを検出する向き検出手段と、前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナのうち、前記下端コンテナを除く残りのコンテナを、高さ方向に保持する高さ保持手段と、前記高さ保持手段により前記残りのコンテナが保持された状態において、前記昇降手段により前記下端コンテナを、前記第１の高さ位置よりも低い第２の高さ位置まで降下させ、当該降下された前記下端コンテナを平面視で所定角度だけ旋回可能な旋回手段と、前記向き検出手段での前記向きに関する検出結果の入力を受け、当該入力結果に基づいて、前記昇降手段および前記旋回手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記検出結果に基づき前記下端コンテナの向きが第１の向きであると判断した場合には、前記旋回手段での前記旋回を行わず、前記所定位置から搬出可能な状態とし、前記下端コンテナの向きが第２の向きであると判断した場合には、前記旋回手段で前記旋回を行わせた後に、当該下端コンテナを前記所定位置から搬出可能な状態とする。

本発明の別態様に係るネスティング状態解除装置は、上記態様であって、前記制御手段は、前記下端コンテナの向きが前記第１の向きであると判断した場合には、前記下端コンテナを前記第２の高さ位置で停止させることなく前記所定位置から搬出可能な高さ位置まで降下させるように前記昇降手段を制御する。

本発明の別態様に係るネスティング状態解除装置は、上記態様であって、前記複数のコンテナのそれぞれは、平面視で長方形状をしており、前記複数のコンテナのそれぞれは、側壁外面における長手方向の一方側が他方側に対して異なる色で配色されており、前記向き検出手段は、前記側壁外面における色の差異で前記下端コンテナにおける平面視での向きを検出するカラーセンサである。

Claims

ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナの搬入を受け入れ、ネスティング状態を解除するネスティング状態解除装置において、
所定位置に搬入された前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナを、鉛直方向に昇降自在の昇降手段と、
前記昇降手段により、前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナのうちの鉛直方向の下端に位置する下端コンテナが第１の高さ位置まで上昇された状態において、当該下端コンテナにおける平面視での向きを検出する向き検出手段と、
前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナのうち、前記下端コンテナを除く残りのコンテナを、高さ方向に保持する高さ保持手段と、
前記高さ保持手段により前記残りのコンテナが保持された状態において、前記昇降手段により前記下端コンテナを、前記第１の高さ位置よりも低い第２の高さ位置まで降下させ、当該降下された前記下端コンテナを平面視で所定角度だけ旋回可能な旋回手段と、
前記向き検出手段での前記向きに関する検出結果の入力を受け、当該入力結果に基づいて、前記昇降手段および前記旋回手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記検出結果に基づき前記下端コンテナの向きが第１の向きであると判断した場合には、前記旋回手段での前記旋回を行わず、前記所定位置から搬出可能な状態とし、前記下端コンテナの向きが第２の向きであると判断した場合には、前記旋回手段で前記旋回を行わせた後に、当該下端コンテナを前記所定位置から搬出可能な状態とする、
ネスティング状態解除装置。
請求項１に記載のネスティング状態解除装置であって、
前記制御手段は、前記下端コンテナの向きが前記第１の向きであると判断した場合には、前記昇降装置に対して前記下端コンテナを前記第２の高さ位置で停止させることなく、前記搬送手段で当該下端コンテナを搬送可能な高さ位置まで降下させるように指令する、
ネスティング状態解除装置。
請求項１又は請求項２に記載のネスティング状態解除装置であって、
前記複数のコンテナのそれぞれは、平面視で長方形状をしており、
前記複数のコンテナのそれぞれは、側壁外面における前記長手方向に一方側が他方側に対して異なる色で配色されており、
前記向き検出手段は、前記側壁外面における色の差異で前記下端コンテナにおける平面視での向きを検出するカラーセンサである、
ネスティング状態解除装置。
請求項３に記載のネスティング状態解除装置であって、
前記下端コンテナの底壁外面に対して、前記昇降時および前記旋回時に当接する旋回テーブルを更に備え、
前記旋回テーブルには、前記下端コンテナの両端壁に当接し掛止する第１掛止手段を有する、
ネスティング状態解除装置。
請求項４に記載のネスティング状態解除装置であって、
前記下端コンテナの底壁は、当該底壁を貫通する孔部を有し、
前記旋回テーブルは、前記下端コンテナの底壁外面側の主面に前記孔部に対して掛止する第２掛止手段を有する、
ネスティング状態解除装置。
請求項１から請求項５の何れかに記載のネスティング状態解除装置であって、
前記ネスティング状態で積み重ねられた複数のコンテナは、前記昇降手段により前記下端コンテナが前記第１の高さ位置よりも低く、前記第２の高さ位置よりも高い第３の高さ位置まで降下された状態において、前記高さ保持手段により前記残りのコンテナの高さ方向の保持がなされ、
前記下端コンテナが前記第３の高さ位置にある状態では、前記残りのコンテナのうちの鉛直方向の下端に位置するコンテナが前記第１の高さ位置となる、
ネスティング状態解除装置。