JP2019119326A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、上記の括弧内の符号は、後述する実施形態における対応する構成要素の図面参照番号を参考のために示すものである。
車両1では、運転者による切替スイッチ80の操作で自動運転モードが選択された場合、自動運転制御部110は車両1の自動運転制御を行う。この自動運転制御では、自動運転制御部110は、外部状況取得部12、経路情報取得部13、走行状態取得部14などから取得した情報、あるいは自車位置認識部112及び外界認識部114で認識した情報に基づいて、車両1の現在の走行状態(実走行軌道や走行位置等)を把握する。目標走行状態設定部118は、行動計画生成部116で生成した行動計画に基づいて、車両1の目標とする走行状態である目標走行状態(目標軌道や目標位置)を設定する。偏差取得部42は、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得する。走行制御部120は、偏差取得部42により偏差が取得される場合に、車両1の走行状態を目標走行状態に一致あるいは近づけるように走行制御を行う。
そして、本実施形態の車両1の制御装置100では、上記の自動運転制御における車両1の走行中に、運転者によるアクセルペダル70の操作(踏込操作)が行われた場合には、自動運転制御に基づいて設定されている自動変速機TMの変速段を上段側の変速段(変速比がより小さな変速段)に変更する制御(以下、「変速段切替制御」という。)を行う。以下、この変速段切替制御について説明する。
6 油圧制御装置
12 外部状況取得部
13 経路情報取得部
14 走行状態取得部
15 乗員(運転者)識別部
26 走行位置取得部
28 車速取得部
30 ヨーレート取得部
32 操舵角取得部
34 走行軌道取得部
42 偏差取得部
44 補正部
52 目標値設定部
54 目標軌道設定部
55 シフトマップ
56 加減速指令部
58 操舵指令部
60 シフト装置
65 パドル(加減速度変更操作部)
66 マイナスボタン
67 プラスボタン
70 アクセルペダル(操作子、加減速度変更操作部)
71 アクセル開度センサ
72 ブレーキペダル(操作子)
73 ブレーキ踏量センサ
74 ステアリングホイール
75 ステアリング操舵角センサ
80 切替スイッチ
82 報知装置
90 走行駆動力出力装置(駆動装置)
92 ステアリング装置
94 ブレーキ装置
100 制御装置
110 自動運転制御部
112 自車位置認識部
114 外界認識部
116 行動計画生成部
118 目標走行状態設定部
120 走行制御部
140 記憶部
142 地図情報
144 経路情報
146 行動計画情報
201 クランクシャフト回転数センサ
202 入力軸回転数センサ
203 出力軸回転数センサ
205 シフトポジションセンサ
206 スロットル開度センサ
221 クランクシャフト
227 入力軸
228 出力軸
EG エンジン
TC トルクコンバータ
TM 自動変速機
Claims (6)
- 車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御を行う自動運転制御部を備える車両の制御装置であって、
前記車両の運転者の操作によって該車両の加減速度を変更する操作が行なわれる加減速度変更操作部と、
前記車両の駆動源から伝達された駆動力による回転を変速して駆動輪側に出力する自動変速機と、を備え、
前記加減速度変更操作部は、前記駆動源のアクセル開度を操作するためのアクセル操作子であり、
前記自動変速機は、変速比が異なる複数の変速段を設定可能な有段式の自動変速機であり、
前記制御装置は、
前記自動変速機で設定される変速段の選択を含む走行制御の指令値を出力する走行制御部を有し、
前記走行制御部は、
前記自動運転制御の実施中に前記運転者による前記アクセル操作子の操作が行われた場合には、前記自動運転制御に基づいて設定されている前記自動変速機の変速段を上段側の変速段に変更する変速段切替制御を行う
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記走行制御部は、
前記自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が小さい場合に、前記変速段切替制御を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記走行制御部は、
前記自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が大きい場合に、前記変速段切替制御を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記走行制御部は、
前記自動運転制御の実施中に前記運転者による前記アクセル操作子の操作が行われた場合でも、当該操作に基づいて設定されるアクセル開度が所定以上の場合には、前記変速段切替制御を行わない
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両の制御装置。 - 前記走行制御部は、
前記変速段切替制御の実施後に、前記加減速度変更操作部の操作が行われてからの経過時間が所定時間になったら、前記自動変速機の変速段を変更前の変速段に切り替えて前記変速段切替制御を終了する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両の制御装置。 - 前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づくアクセル開度が大きい場合は小さい場合と比較して前記所定時間をより短い時間に設定し、
前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づくアクセル開度が小さい場合は大きい場合と比較して前記所定時間をより長い時間に設定する
ことを特徴とする請求項5に記載の車両の制御装置。
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