JP2019118027A - カメラコントローラ - Google Patents

Abstract

【課題】撮像装置がパン・チルト動作した場合には撮像装置が静止しているにもかかわらず、映像が動くように観測されることがある。【解決手段】演算部１２０３は、加速度または角速度を検出するセンサ１２０２の出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、撮像装置１２５０のブレ量を算出し、ブレ量を補正する手振れ補正量を求める。演算部１２０３は、第１の演算方式では、センサ１２０２の出力信号またはセンサ１２０２の出力信号を積分した信号を積分した値をブレ量として算出する。演算部１２０３は、不完全積分器１２２０を含む。演算方式設定部１２０４は、演算部１２０３が算出するブレ量に基づいて、演算部１２０３の演算方式を設定する。演算方式設定部１２０４は、第２の演算方式において、第１の演算方式においてよりも不完全積分器１２２０の遮断周波数を増加させる。【選択図】図１

Description

本開示は、カメラコントローラに関し、たとえば、手振れ補正付きカメラを制御するのに適したカメラコントローラに関する。

デジタルカメラまたはスマートフォンなどの撮像装置においては、撮影を行なう際に手振れを生じ易いため、手振れ補正機構が設けられている。

手振れ補正機構は、撮像装置の動きを検出するためにセンサを用いる。センサから送られる信号は、角速度または加速度であるため、角度ブレまたはシフトブレを求めるために、積分器が用いられる（たとえば、特許文献１を参照）。

特開２０１１−０１０２８５号公報

しかしながら、撮像装置がパン・チルト動作した場合には、手振れ補正機構に含まれる積分器の収束動作によって、撮像装置が静止しているにもかかわらず、映像が動くように観測されることがある。

その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかであろう。

一実施形態のカメラコントローラは、カメラコントローラは、不完全積分器を含む演算部が算出するブレ量に基づいて、演算部の演算方式を設定する演算方式設定部を備える。演算方式設定部は、第２の演算方式において、第１の演算方式においてよりも不完全積分器の遮断周波数を増加させる。

一実施形態によれば、撮像装置が静止しているにもかかわらず、映像が動くように観測される事態を回避できる。

第１の実施形態のカメラコントローラ１２０１の構成を表わす図である。 第２の実施形態のカメラコントローラ２２０１の構成を表わす図である。 撮像装置１０３０の軸を表わす図である。 第３の実施形態の撮像装置１０３０の構成を表わす図である。 第３の実施形態のカメラコントローラ２の構成を表わす図である。 角度変換の一例を説明するための図である。 第３の実施形態におけるフラグと、フラグによって識別される情報、フラグの設定のために参照される参照データと、フラグによって設定される演算方式の関係を表わす図である。 第３の実施形態の撮像装置１０３０のピッチ方向の角度ブレによるチルト動作の検出（フラグＦＬ１の設定）手順を表わすフローチャートである。 第３の実施形態の第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式の設定手順を表わすフローチャートである。 （ａ）は、不完全積分器２２ｂから出力されるヨー方向の角度ブレ量α１、不完全積分器２５ａから出力されるシフトブレ量ＸＤを角度変換した角度ブレ量α２の一例を表わす図である。（ｂ）は、角度ブレ量α１と角度ブレ量α２とを合成した第１の合成角度ブレ量αを表わす図である。（ｃ）は、不完全積分器２２ａから出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１、不完全積分器２５ｂから出力されるシフトブレ量ＹＤを角度変換した角度ブレ量β２の一例を表わす図である。（ｄ）は、角度ブレ量β１と角度ブレ量β２とを合成した第２の合成角度ブレ量βを表わす図である。 （ａ）は、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１がＬＣ１に固定されている場合において、不完全積分器２２ａから出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１を表わす図である。（ｂ）は、（ａ）の角度ブレ量β１に基づいて、補正レンズ９２によって補正された角度β１＊を表わす図である。（ｃ）は、第３の実施形態において、不完全積分器２２ａから出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１を表わす図である。 第４の実施形態におけるフラグと、フラグによって識別される情報、フラグの設定のために参照される参照データと、フラグによって設定される演算方式の関係を表わす図である。 第４の実施形態の撮像装置１０３０のチルト動作の検出（フラグＦＬＰの設定）手順を表わすフローチャートである。 第４の実施形態の第１の角度ブレ演算部１１ａおよび第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式の設定手順を表わすフローチャートである。 第５の実施形態のカメラコントローラ３の構成を表わす図である。 第５の実施形態の第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式の設定手順を表わすフローチャートである。 （ａ）は、第５の実施形態の不完全積分器２２ｂから出力されるヨー方向の角度ブレ量α１、従来の不完全積分器２５ａから出力されるシフトブレ量ＸＤＡ、従来の第１の合成角度ブレ量αＡを表わす図である。（ｂ）は、第５の実施形態の不完全積分器２２ｂから出力されるヨー方向の角度ブレ量α１、第５の実施形態の不完全積分器２５ａから出力されるシフトブレ量ＸＤ、第１の合成角度ブレ量αを表わす図である。 （ａ）は、不完全積分器２２ｂから出力されるヨー方向の角度ブレ量α１、不完全積分器２５ａから出力されるシフトブレ量ＸＤＡおよびＸＤを角度変換した角度ブレ量α２Ａおよびα２の一例を表わす図である。（ｂ）は、角度ブレ量α１と、従来の角度ブレ量α２Ａとを合成した従来の第１の合成角度ブレ量αＡと、角度ブレ量α１と、第５の実施形態の角度ブレ量α２とを合成した第１の合成角度ブレ量αとを表わす図である。 第６の実施形態のカメラコントローラ４の構成を表わす図である。 第６の実施形態におけるフラグと、フラグによって識別される情報、フラグの設定のために参照される参照データと、フラグによって設定される演算方式の関係を表わす図である。 第６の実施形態の撮像装置１０３０のピッチ方向の角度ブレによるチルト動作の検出（フラグＦＬ１の設定）手順を表わすフローチャートである。 第７の実施形態におけるフラグと、フラグによって識別される情報、フラグの設定のために参照される参照データと、フラグによって設定される演算方式の関係を表わす図である。

以下、実施の形態について、図面を用いて説明する。
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態のカメラコントローラ１２０１の構成を表わす図である。

図１を参照して、このカメラコントローラ１２０１は、撮像装置１２５０に搭載される。撮像装置１２５０は、カメラコントローラ１２０１に加えて、センサ１２０２と、アクチュエータ１２０７と、撮像光学系１２０８とを備える。撮像光学系１２０８は、補正レンズ１２１０を備える。

補正レンズ１２１０は、撮像光学系１２０８の光軸１２１０のブレを補正する。
カメラコントローラ１２０１は、演算部１２０３と、演算方式設定部１２０４と、制御部１２０５とを備える。

演算部１２０３は、撮像装置１２５０に搭載されて加速度または角速度を検出するセンサ１２０２の出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、撮像装置１２５０のブレ量を算出し、ブレ量を補正する手振れ補正量を求める。

演算部１２０３は、第１の演算方式では、センサ１２０２の出力信号またはセンサ１２０２の出力信号を積分した信号を積分した値をブレ量として算出する。演算部１２０３は、不完全積分器１２２０を含む。

演算方式設定部１２０４は、演算部１２０３が算出するブレ量に基づいて、演算部１２０３の演算方式を設定する。演算方式設定部１２０４は、第２の演算方式において、第１の演算方式においてよりも不完全積分器１２２０の遮断周波数を増加させる。

制御部１２０５は、手振れ補正量に基づいて、撮像光学系１２０８に含まれる補正レンズ１２１１を駆動するアクチュエータ１２０７を制御する。

以上のように、本実施の形態によれば、演算部が算出するブレ量に基づいて設定される第２の演算方式において、第１の演算方式においてよりも不完全積分器の遮断周波数を増加させる。これによって、撮像装置がパン・チルト動作した場合には、手振れ補正機構に含まれる不完全積分器の収束動作によって、撮像装置が静止しているにもかかわらず、映像が動くように観測される事態を防止できる。

［第２の実施形態］
図２は、第２の実施形態のカメラコントローラ２２０１の構成を表わす図である。

図２を参照して、このカメラコントローラ２２０１は、撮像装置２２５０に搭載される。撮像装置２２５０は、カメラコントローラ２２０１に加えて、センサ１２０２と、アクチュエータ１２０７と、撮像光学系１２０８とを備える。撮像光学系１２０８は、補正レンズ１２１０とを備える。

補正レンズ１２１０は、撮像光学系１２０８の光軸１２１０のブレを補正する。
カメラコントローラ２２０１は、演算部１２０３と、演算方式設定部２２０４と、制御部１２０５とを備える。

演算部１２０３は、撮像装置１２５０に搭載されて加速度または角速度を検出するセンサ１２０２の出力に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、撮像装置１２５０のブレ量を算出し、ブレ量を補正する手振れ補正量を求める。

演算部１２０３は、第１の演算方式では、センサ１２０２の出力信号またはセンサ１２０２の出力信号を積分した信号を積分した値をブレ量として算出する。演算部１２０３は、不完全積分器１２２０を含む。

演算方式設定部２２０４は、演算部１２０３が算出するブレ量に基づいて、演算部１２０３の演算方式を設定する。演算方式設定部２２０４は、第１の演算方式において、不完全積分器１２２０に積分動作を実行させ、第２の演算方式において、不完全積分器１２２０の積分動作を停止させるとともに、不完全積分器１２２０の積分動作の停止直前に不完全積分器１２２０から出力された値を時間とともに減少させて、ブレ量として出力させる。

制御部１２０５は、手振れ補正量に基づいて、撮像光学系１２０８に含まれる補正レンズ１２１１を駆動するアクチュエータ１２０７を制御する。

以上のように、本実施の形態によれば、演算部が算出するブレ量に基づいて設定される第２の演算方式において、不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、不完全積分器の積分動作の停止直前に不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、ブレ量として出力させる。これによって、第１の実施形態と同様に、撮像装置がパン・チルト動作した場合には、手振れ補正機構に含まれる不完全積分器の収束動作によって、撮像装置が静止しているにもかかわらず、映像が動くように観測される事態を防止できる。

なお、演算方式設定部２２０４は、第２の演算方式において、さらに、不完全積分器１２２０への入力を停止させることとしてもよい。

［第３の実施形態］
図３は、撮像装置１０３０の軸を表わす図である。

撮像装置１０３０に対して左右方向（水平方向）をＸ軸方向とする。Ｘ軸方向において撮像装置１０３０に向かって右方向をプラス（＋）方向、左方向をマイナス（−）方向とする。撮像装置１０３０に対して上下方向（垂直方向）をＹ軸方向とする。Ｙ軸方向において撮像装置１０３０に向かって上方向をプラス（＋）方向、下方向をマイナス（−）方向とする。撮像装置１０３０に含まれる撮像光学系の光軸Ｐの方向をＺ軸方向とする。被写体への方向を＋、反対方向を−とする。撮像装置１０３０に対して、Ｙ軸方向を軸とした回転方向をヨー方向とし、回転角をヨー角αとする。撮像装置１０３０に対して、Ｘ軸方向を軸とした回転方向をピッチ方向とし、回転角をピッチ角βとする。

ヨー方向およびピッチ方向では、それぞれ図３に示す各矢印方向を＋方向の回転とし、その反対方向を−方向の回転とする。

ヨー方向の回転動作およびＸ軸方向のシフト動作のうち、ユーザの意図に従った動作をパンまたはパンニングとよび、手振れよりもブレ量が大きい点で、手振れと区別することが可能である。ピッチ方向の回転動作およびＹ軸方向のシフト動作のうち、ユーザの意図に従った動作をチルトまたはチルティングとよび、手振れよりもブレ量が大きい点で、手振れと区別することが可能である。

図４は、第３の実施形態の撮像装置１０３０の構成を表わす図である。
撮像装置１０３０は、カメラモジュール１０１０と、画像処理モジュール１０２０とを備える。

カメラモジュール１０１０は、角速度センサ６と、加速度センサ７と、カメラコントローラ２と、撮像光学系８１と、レンズ駆動部８２と、イメージセンサ８３と、Ａ／Ｄ変換部８４とを備える。

角速度センサ６は、たとえばジャイロセンサによって構成される。角速度センサ６は、撮像装置１０３０の角度ブレである縦（ピッチ方向）ブレの角速度と、横（ヨー方向）ブレの角速度を示す角速度信号を出力する。

加速度センサ７は、撮像装置１０３０のＸ方向ブレの加速度とＹ方向ブレの加速度を示す加速度信号を出力する。

撮像光学系８１は、ズームレンズ９１、補正レンズ９２、フォーカスレンズ９３、および絞り９４を備える。

ズームレンズ９１は、被写体の像の倍率を変化させる。補正レンズ９２は、撮像光学系８１の光軸９７に垂直な面内で移動可能なレンズである。補正レンズ９２は、撮像装置１０３０のブレを相殺する方向に移動することにより、イメージセンサ８３上の被写体の像のブレを小さくする。フォーカスレンズ９３は、イメージセンサ８３に形成される被写体の像のフォーカス状態を変化させる。絞り９４は、撮像光学系８１を通過する光の量を調整する。

レンズ駆動部８２は、ズームレンズ９１を駆動するズームアクチュエータ７１、補正レンズ９２を駆動する補正アクチュエータ７２、フォーカスレンズ９３を駆動するフォーカスアクチュエータ７３、および絞り９４を駆動する絞りアクチュエータ７４を含む。レンズ駆動部８２は、カメラコントローラ２からの制御信号に従って、動作する。ズームアクチュエータ７１、手振れ補正アクチュエータ７２、フォーカスアクチュエータ７３、および絞りアクチュエータ７４は、それぞれ、たとえば、マグネットと平板コイルとによって構成されるものとしてもよい。

イメージセンサ８３は、撮像光学系８１で形成された被写体像を撮像して、画像データを生成する。イメージセンサ８３は、露光、転送、および電子シャッタなどの各種動作を行う。

画像処理モジュール１０２０は、画像処理部８５と、ＣＰＵ８７と、記憶部８６とを備える。

画像処理部８５は、画像処理用ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等により構成され、カメラモジュール１０１０から出力されるデジタル画像データに対して画像処理を行なう。

ＣＰＵ８７は、アプリケーションプログラムを実行することによって、デジタル画像データを用いた各種の処理を実行する。

記憶部８６は、デジタル画像データ、その他の各種データ、およびＣＰＵ８７が実行するアプリケーションプログラムを記憶する。

図５は、第３の実施形態のカメラコントローラ２の構成を表わす図である。
カメラコントローラ２は、第１の角度ブレ演算部１１ａと、第２の角度ブレ演算部１１ｂと、第１のシフトブレ演算部１２ａと、第２のシフトブレ演算部１２ｂと、角度変換部１３と、合成部１４と、補正量演算部１５と、アクチュエータ制御部１６とを備える。

第１の角度ブレ演算部１１ａは、角速度センサ６の出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、撮像装置１０３０のピッチ方向の角度ブレ量β１を算出する。第１の角度ブレ演算部１１ａは、ハイパスフィルタ２１ａと、不完全積分器２２ａとを備える。

ハイパスフィルタ２１ａは、角速度センサ６から出力されるピッチ方向のブレの角速度を表わす信号のオフセットを除去する。

不完全積分器２２ａは、オフセットが除去されたピッチ方向のブレの角速度が入力されて、ピッチ方向の角度ブレ量β１を出力する。不完全積分器２２ａは、第１の角度ブレ演算部１１ａが第１の演算方式に設定された場合に遮断周波数ｆｃ１がＬＣ１に設定される。不完全積分器２２ａは、第１の角度ブレ演算部１１ａが第２の演算方式に設定された場合に遮断周波数ｆｃ１がＨＣ１に設定される。ただし、ＨＣ１＞ＬＣ１である。

不完全積分器２２ａは、ゲインを有するローパスフィルタとして機能する。不完全積分器２２ａは、たとえば、１次のＩＩＲ（Infinite Impulse Response）フィルタ、または１次のＩＩＲフィルタに変形を加えたものによって構成される。不完全積分器２２ａが、１次のＩＩＲフィルタ、または１次のＩＩＲフィルタに変形を加えたものによって構成される場合には、これらのフィルタの係数を調整することによって、遮断周波数ｆｃ１を変更することができる。たとえば、新しい入力の寄与を大きくし、過去の積分値の寄与を小さくするようにフィルタの係数を調整することによって、遮断周波数ｆｃ１を大きくすることができる。以下の説明における他の不完全積分器の構成および遮断周波数の調整も、同様である。

第２の角度ブレ演算部１１ｂは、角速度センサ６の出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、撮像装置１０３０のヨー方向の角度ブレ量α１を算出する。第２の角度ブレ演算部１１ｂは、ハイパスフィルタ２１ｂと、不完全積分器２２ｂとを備える。

ハイパスフィルタ２１ｂは、角速度センサ６から出力されるヨー方向のブレの角速度を表わす信号のオフセットを除去する。

不完全積分器２２ｂは、オフセットが除去されたヨー方向のブレの角速度を表わす信号が入力されて、ヨー方向の角度ブレ量α１を出力する。

不完全積分器２２ｂは、第２の角度ブレ演算部１１ｂが第１の演算方式に設定された場合に遮断周波数ｆｃ２がＬＣ２に設定される。不完全積分器２２ｂは、第２の角度ブレ演算部１１ｂが第２の演算方式に設定された場合に遮断周波数ｆｃ２がＨＣ２に設定される。ただし、ＨＣ２＞ＬＣ２である。

不完全積分器２２ａおよび不完全積分器２２ｂの構成は同一または異なるものとすることができる。ＨＣ２とＨＣ１とは、同一または異なる値に設定される。ＬＣ２とＬＣ１とは、同一または異なる値に設定される。

第１のシフトブレ演算部１２ａは、加速度センサ７の出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、撮像装置１０３０のＸ方向のシフトブレ量ＸＤを算出する。第１のシフトブレ演算部１２ａは、ハイパスフィルタ２３ａと、不完全積分器２４ａと、不完全積分器２５ａとを備える。

ハイパスフィルタ２３ａは、加速度センサ７から出力されるＸ方向のブレの加速度を表わす信号のオフセットを除去する。

不完全積分器２４ａは、オフセットが除去されたＸ方向のブレの加速度が入力されて、Ｘ方向のブレの加速度を積分することによって、Ｘ方向のブレの速度を出力する。

不完全積分器２５ａは、Ｘ方向のブレの速度が入力されて、Ｘ方向のシフトブレ量ＸＤを出力する。

不完全積分器２５ａは、第１のシフトブレ演算部１２ａが第１の演算方式に設定された場合に遮断周波数ｆｃ３がＬＣ３に設定される。不完全積分器２５ａは、第１のシフトブレ演算部１２ａが第２の演算方式に設定された場合に遮断周波数ｆｃ３がＨＣ３に設定される。ただし、ＨＣ３＞ＬＣ３である。

第２のシフトブレ演算部１２ｂは、加速度センサ７の出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、撮像装置１０３０のＹ方向のシフトブレ量ＹＤを算出する。第２のシフトブレ演算部１２ｂは、ハイパスフィルタ２３ｂと、不完全積分器２４ｂと、不完全積分器２５ｂとを備える。

ハイパスフィルタ２３ｂは、加速度センサ７から出力されるＹ方向のブレの加速度を表わす信号のオフセットを除去する。

不完全積分器２４ｂは、オフセットが除去されたＹ方向のブレの加速度が入力されて、Ｙ方向のブレの加速度を積分することによって、Ｙ方向のブレの速度を出力する。

不完全積分器２５ｂは、Ｙ方向のブレの速度が入力されて、Ｙ方向のシフトブレ量ＹＤを出力する。

不完全積分器２５ｂは、第１のシフトブレ演算部１２ａが第１の演算方式に設定された場合に遮断周波数ｆｃ４がＬＣ４に設定される。不完全積分器２５ｂは、第１のシフトブレ演算部１２ａが第２の演算方式に設定された場合に遮断周波数ｆｃ４がＨＣ４に設定される。ただし、ＨＣ４＞ＬＣ４である。

不完全積分器２５ａおよび不完全積分器２５ｂの構成は同一または異なるものとすることができる。ＨＣ４とＨＣ３とは、同一または異なる値に設定される。ＬＣ４とＬＣ３とは、同一または異なる値に設定される。

角度変換部１３は、図示しないオートフォーカス部から送られる撮影距離Ｄに従って、シフトブレ量ＸＤ、ＹＤを角度ブレ量α２、β２に変換する。

図６は、角度変換の一例を説明するための図である。
撮像装置１０３０は、Ｘ方向にＸＤだけシフトし、Ｙ方向にＹＤだけシフトしたとする。図６において、回転半径Ｌは、腕または指の長さを表わす。

Ｘ方向のシフトブレ量ＸＤは、以下の式のように、ヨー方向の角度ブレ量α２に変換される。

α２＝ａｔａｎ（ＸＤ／Ｄ） …（１）
Ｙ方向のシフトブレ量ＹＤは、以下の式のように、ピッチ方向の角度ブレ量β２に変換される。

β２＝ａｔａｎ（ＹＤ／Ｄ） …（２）
合成部１４は、以下の式のように、角度ブレ演算部１１から出力されるヨー方向の角度ブレ量α１と係数Ｋ１との乗算値と、角度変換部１３から出力されるヨー方向の角度ブレ量α２と係数Ｋ２との乗算値とを加算して、第１の合成角度ブレ量αを求める。

α＝Ｋ１×α１＋Ｋ２×α２ …（３）
合成部１４は、以下の式のように、角度ブレ演算部１１から出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１と係数Ｋ３との乗算値と、角度変換部１３から出力されるピッチ方向の角度ブレ量β２と係数Ｋ４との乗算値とを加算して、第２の合成角度ブレ量βを求める。

β＝−Ｋ３×β１＋Ｋ４×β２ …（４）
補正量演算部１５は、以下の式のように、第１の合成角度ブレ量α、第２の合成角度ブレ量βに基づいて、合成ブレ量を打ち消すための手振れ補正量α′、β′を求める。

式（３）〜（６）によって、４軸（α、β、Ｘ、Ｙ）の手振れ補正が可能となる。
α′＝−α …（５）
β′＝−β …（６）
アクチュエータ制御部１６は、手振れ補正量α′、β′に基づいて、撮像光学系８１に含まれる補正レンズ９２を駆動する補正アクチュエータ７２を制御する。

演算方式設定部１９１は、パン・チルト検出器１７と、調整器１８とを備える。
図７は、第３の実施形態におけるフラグと、フラグによって識別される情報、フラグの設定のために参照される参照データと、フラグによって設定される演算方式の関係を表わす図である。

パン・チルト検出器１７は、第１の角度ブレ演算部１１ａが算出するピッチ方向の角度ブレ量β１に基づいて、ピッチ方向の角度ブレによるチルト動作の有無を検出する。パン・チルト検出器１７は、ピッチ方向の角度ブレによるチルト動作の有無を表わすフラグＦＬ１を設定する。フラグＦＬ１が「１」は、ピッチ方向の角度ブレによるチルト動作が有りを表わし、フラグＦＬ１が「０」は、ピッチ方向の角度ブレによるチルト動作が無しを表わす。

調整器１８は、フラグＦＬ１に基づいて、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬ１が０に設定されたときには、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬ１が１に設定されたときには、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第２の演算方式に設定する。

パン・チルト検出器１７は、第２の角度ブレ演算部１１ｂが算出するヨー方向の角度ブレ量α１に基づいて、ヨー方向の角度ブレによるパン動作の有無を検出する。パン・チルト検出器１７は、ヨー方向の角度ブレによるパン動作の有無を表わすフラグＦＬ２を設定する。フラグＦＬ２が「１」は、ヨー方向の角度ブレによるパン動作が有りを表わし、フラグＦＬ２が「０」は、ヨー方向の角度ブレによるパン動作が無しを表わす。

調整器１８は、フラグＦＬ２に基づいて、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬ２が０に設定されたときには、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬ２が１に設定されたときには、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を第２の演算方式に設定する。

パン・チルト検出器１７は、第１のシフトブレ演算部１２ａが算出するＸ方向のシフトブレ量ＸＤに基づいて、Ｘ方向のシフトブレによるパン動作の有無を検出する。パン・チルト検出器１７は、Ｘ方向のシフトブレによるパン動作の有無を表わすフラグＦＬ３を設定する。フラグＦＬ３が「１」は、Ｘ方向のシフトブレによるパン動作が有りを表わし、フラグＦＬ３が「０」は、Ｘ方向のシフトブレによるパン動作が無しを表わす。

調整器１８は、フラグＦＬ３に基づいて、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬ３が０に設定されたときには、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬ３が１に設定されたときには、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を第２の演算方式に設定する。

パン・チルト検出器１７は、第２のシフトブレ演算部１２ｂが算出するＹ方向のシフトブレ量ＹＤに基づいて、Ｙ方向のシフトブレによるチルト動作の有無を検出する。パン・チルト検出器１７は、Ｙ方向のシフトブレによるチルト動作の有無を表わすフラグＦＬ４を設定する。フラグＦＬ４が「１」は、Ｙ方向のシフトブレによるチルト動作が有りを表わし、フラグＦＬ４が「０」は、Ｙ方向のシフトブレによるチルト動作が無しを表わす。

調整器１８は、フラグＦＬ４に基づいて、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬ４が０に設定されたときには、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬ４が１に設定されたときには、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第２の演算方式に設定する。

図８は、第３の実施形態の撮像装置１０３０のピッチ方向の角度ブレによるチルト動作の検出（フラグＦＬ１の設定）手順を表わすフローチャートである。

ステップＳ１０１において、フラグＦＬ１が、「０」の場合に（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０２に進む。フラグＦＬ１が、「１」の場合に（ステップＳ１０１：ＮＯ）、処理がステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０２において、ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさ（絶対値）が調整開始閾値ＴＨ１を超える場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０４に進む。ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさ（絶対値）が調整開始閾値ＴＨ１以下の場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、処理がリターンする。

ここで、調整開始閾値ＴＨ１は、補正レンズ９２のピッチ方向の補正可能な角度の補正限界ＴＨＹとすることができる。あるいは、調整開始閾値ＴＨ１は、補正限界ＴＨＹと、式（４）の係数Ｋ３および係数Ｋ４によって設定されるものとしてもよい。

ステップＳ１０４において、パン・チルト検出器１７は、フラグＦＬ１を「１」に設定する。その後、処理がリターンする。

ステップＳ１０３において、ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさが調整終了閾値ＴＨ２以下の場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０５に進む。ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさ（絶対値）が調整終了閾値ＴＨ２を超える場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理がリターンする。

ステップＳ１０５において、パン・チルト検出器１７は、フラグＦＬ１を「０」に設定する。その後、処理がリターンする。

撮像装置１０３０のヨー方向の角度ブレによるパン動作の検出（フラグＦＬ２の設定）手順、撮像装置１０３０のＸ方向のシフトブレによるパン動作の検出（フラグＦＬ３の設定）手順、撮像装置１０３０のＹ方向のシフトブレによるチルト動作の検出（フラグＦＬ４）手順も、図８のフローチャートの手順と同様である。

ここで、フラグＦＬ２の設定のときに、調整開始閾値ＴＨ１は、補正レンズ９２のヨー方向の補正可能な角度の補正限界ＴＨＸとすることができる。あるいは、調整開始閾値ＴＨ１は、補正限界ＴＨＸと、式（３）の係数Ｋ１および係数Ｋ２によって設定されるものとしてもよい。

フラグＦＬ３の設定は、Ｘ方向のシフトブレ量ＸＤを角度変換した角度ブレ量α２の大きさに基づいて設定されるものとしてもよい。フラグＦＬ３の設定のときに、調整開始閾値ＴＨ１は、補正レンズ９２のヨー方向の補正可能な角度の補正限界ＴＨＸとすることができる。あるいは、調整開始閾値ＴＨ１は、補正限界ＴＨＸと、式（３）の係数Ｋ１および係数Ｋ２によって設定されるものとしてもよい。

フラグＦＬ４の設定は、Ｙ方向のシフトブレ量ＹＤを角度変換した角度ブレ量β２の大きさに基づいて設定されるものとしてもよい。フラグＦＬ３の設定のときに、調整開始閾値ＴＨ１は、補正レンズ９２のピッチ方向の補正可能な角度の補正限界ＴＨＹとすることができる。あるいは、調整開始閾値ＴＨ１は、補正限界ＴＨＹと、式（４）の係数Ｋ３および係数Ｋ４によって設定されるものとしてもよい。

図９は、第３の実施形態の第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式の設定手順を表わすフローチャートである。

ステップＳ２０１において、フラグＦＬ１が「１」の場合には（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０２に進む。フラグＦＬ１が「０」の場合には（Ｓ２０１：ＮＯ）、処理がステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０２において、調整器１８は、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第２の演算方式に設定する。すなわち、調整器１８は、不完全積分器２２ａの遮断周波数をＨＣ１に設定する。

ステップＳ２０３において、調整器１８は、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第１の演算方式に設定する。すなわち、調整器１８は、不完全積分器２２ａの遮断周波数をＬＣ１に設定する。

第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式の設定手順、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式の設定手順、および第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式の設定手順は、図９のフローチャートの手順と同様である。ただし、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式は、フラグＦＬ２に基づいて設定され、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式は、フラグＦＬ３に基づいて設定され、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式は、フラグＦＬ４に基づいて設定される。

図１０（ａ）は、不完全積分器２２ｂから出力されるヨー方向の角度ブレ量α１、不完全積分器２５ａから出力されるシフトブレ量ＸＤを角度変換した角度ブレ量α２の一例を表わす図である。図１０（ａ）では、不完全積分器２２ｂの遮断周波数ｆｃ２がＬＣ２に固定され、不完全積分器２５ａの遮断周波数ｆｃ３がＬＣ３に固定されている。

図１０（ｂ）は、角度ブレ量α１と角度ブレ量α２とを合成した第１の合成角度ブレ量αを表わす図である。図１０（ｂ）の（Ａ１）で示すように、パンまたはチルトの発生後に、第１の合成角度ブレ量αに変曲点が生じる。これによって、被写体が一端止まった後、さらに動き出すといった映像が観測されるため、ユーザに不快な印象を与えることがある。

図１０（ｃ）は、不完全積分器２２ａから出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１、不完全積分器２５ｂから出力されるシフトブレ量ＹＤを角度変換した角度ブレ量β２の一例を表わす図である。図１０（ｃ）では、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１がＬＣ１に固定され、不完全積分器２５ｂの遮断周波数ｆｃ４がＬＣ４に固定されている。

図１０（ｄ）は、角度ブレ量β１と角度ブレ量β２とを合成した第２の合成角度ブレ量βを表わす図である。図１０（ｄ）の（Ａ２）で示すように、パンまたはチルトの発生後に、第２の合成角度ブレ量βに変曲点が生じる。これによって、被写体が一端止まった後、さらに動き出すといった映像が観測されるため、ユーザに不快な印象を与えることがある。

図１１（ａ）は、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１がＬＣ１に固定されている場合において、不完全積分器２２ａから出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１を表わす図である。

図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の角度ブレ量β１に基づいて、補正レンズ９２によって補正された角度（以下、角度補正量）β１＊を表わす図である。実際には、角度補正量β１＊は、角度ブレ量β１と符号が逆になる（つまり、逆向きになる）が、ここでは説明の便宜上、同一の符号（同一の向き）であるものとして説明する。

補正アクチュエータ７２の可動域の限界によって、補正レンズ９２には、調整可能な限界（以下、補正限界）が存在する。ここでは、角度ＴＨＹよりも大きなピッチ方向の角度を補正することができないものとする。したがって、角度ブレ量β１が補正限界ＴＨＹを超えた場合には、角度補正量β１＊は、補正限界ＴＨＹで固定される。

角度補正量β２、角度補正量α１、角度補正量α２についても、同様である。このような動作によって、図１０（ｂ）および（ｄ）で示したように、合成角度ブレ量α、βに変曲点が生じると考えられる。これによって、ユーザに不快な印象を与える映像が生成される場合がある。

図１１（ｃ）は、第３の実施形態において、不完全積分器２２ａから出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１を表わす図である。

ここでは、調整開始閾値ＴＨ１は、補正限界ＴＨＹに設定されたものとする。あるいは、調整開始閾値ＴＨ１は、補正限界ＴＨＹと、式（４）の係数Ｋ３および係数Ｋ４によって設定されるものとしてもよい。

起動後、ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさが調整開始閾値ＴＨ１以下の間は、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１がＬＣ１に設定されている。ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさが調整開始閾値ＴＨ１を超えた場合には、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１がＨＣ１に設定される。その後、ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさが調整終了閾値ＴＨ２以下まで低下した場合には、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１がＬＣ１に設定される。その後、さらに、ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさが調整開始閾値ＴＨ１を超えた場合には、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１がＨＣ１に設定される。

このように、不完全積分器２２ａから出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさに基づいて、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１を調整することによって、不完全積分器２２ａから出力されるピッチ方向の角度ブレ量β１を補正可能なブレ量に滑らかに戻すことができる。

角度ブレ量β２、角度ブレ量α１、角度ブレ量α２についても、同様である。このような調整によって、合成角度ブレ量α、βに変曲点が生じる問題を回避することができる。

以上のように、本実施の形態によれば、４軸手振れ補正において、不完全積分器の遮断周波数を調整することによって、パンまたはチルトの発生後に、被写体が一端止まった後、さらに動き出すといった映像が観測されて、ユーザに不快な印象を与える事態を回避できる。

なお、上記の実施形態では、不完全積分器２２ａ、２２ｂ、２５ａ、２５ｂの遮断周波数をすべて調整するものとしたが、これらの不完全積分器のうち、少なくとも１つの不完全積分器の遮断周波数を調整することによって、すべての不完全積分器の遮断周波数を調整しない場合と比べて、不快な印象を与える映像が生成されなくすることができる。

［第４の実施形態］
本実施の形態は、合成角度ブレ量に基づいてフラグが設定され、１つのフラグに基づいて、２つのブレ演算部の演算方式が設定される。

図１２は、第４の実施形態におけるフラグと、フラグによって識別される情報、フラグの設定のために参照される参照データと、フラグによって設定される演算方式の関係を表わす図である。

パン・チルト検出器１７は、第２の合成角度ブレ量βの大きさ（絶対値）に基づいて、撮像装置１０３０のチルト動作を検出する。パン・チルト検出器１７は、チルト動作の有無を表わすフラグＦＬＰを設定する。フラグＦＬＰが「１」は、チルト動作が有りを表わし、フラグＦＬＰが「０」はチルト動作が無しを表わす。

パン・チルト検出器１７によるフラグＦＬＰの設定手順は、角度ブレ量β１の代わりに、合成角度ブレ量βを用いることを除いて、図８に示すものと同様である。調整開始閾値ＴＨ１は、補正レンズ９２のピッチ方向の補正可能な角度の補正限界ＴＨＹとすることができる。

調整器１８は、フラグＦＬＰに基づいて、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式および第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬＰが０に設定されたときには、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第１の演算方式に設定し、かつ第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬＰが１に設定されたときには、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第２の演算方式に設定し、かつ第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第２の演算方式に設定する。

パン・チルト検出器１７は、第１の合成角度ブレ量αの大きさ（絶対値）に基づいて、撮像装置１０３０のパン動作の有無を検出する。パン・チルト検出器１７は、パン動作の有無を表わすフラグＦＬＹを設定する。フラグＦＬＹが「１」は、パン動作が有りを表わし、フラグＦＬＹが「０」はパン動作が無しを表わす。

パン・チルト検出器１７によるフラグＦＬＹの設定手順は、角度ブレ量α１の代わりに、合成角度ブレ量αを用いることを除いて、図８に示すものと同様である。調整開始閾値ＴＨ１は、補正レンズ９２のヨー方向の補正可能な角度の補正限界ＴＨＸとすることができる。

調整器１８は、フラグＦＬＹに基づいて、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式および第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬＹが０に設定されたときには、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を第１の演算方式に設定し、かつ第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬＹが１に設定されたときには、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を第２の演算方式に設定し、かつ第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を第２の演算方式に設定する。

図１３は、第４の実施形態の撮像装置１０３０のチルト動作の検出（フラグＦＬＰの設定）手順を表わすフローチャートである。

ステップＳ８０１において、フラグＦＬＰが、「０」の場合に（ステップＳ８０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ８０２に進む。フラグＦＬＰが、「１」の場合に（ステップＳ８０１：ＮＯ）、処理がステップＳ８０３に進む。

ステップＳ８０２において、第２の合成角度ブレ量βの大きさ（絶対値）が調整開始閾値ＴＨ１を超える場合には（Ｓ８０２：ＹＥＳ）、処理がステップＳ８０４に進む。第２の合成角度ブレ量βの大きさ（絶対値）が調整開始閾値ＴＨ１以下の場合には（Ｓ８０２：ＮＯ）、処理がリターンする。

ステップＳ８０４において、パン・チルト検出器１７は、フラグＦＬＰを「１」に設定する。その後、処理がリターンする。

ステップＳ８０３において、第２の合成角度ブレ量βの大きさ（絶対値）が調整終了閾値ＴＨ２以下の場合には（Ｓ８０３：ＹＥＳ）、処理がステップＳ８０５に進む。第２の合成角度ブレ量βの大きさ（絶対値）が調整終了閾値ＴＨ２を超える場合には（Ｓ８０３：ＮＯ）、処理がリターンする。

ステップＳ８０５において、パン・チルト検出器１７は、フラグＦＬＰを「０」に設定する。その後、処理がリターンする。

撮像装置１０３０のパン動作の検出（フラグＦＬＹの設定）手順も、図１３のフローチャートの手順と同様である。ただし、閾値ＴＨ１、ＴＨ２の値については、相違するものとしてもよい。

図１４は、第４の実施形態の第１の角度ブレ演算部１１ａおよび第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式の設定手順を表わすフローチャートである。

ステップＳ９０１において、フラグＦＬＰが「１」の場合には（Ｓ９０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ９０２に進む。フラグＦＬＰが「０」の場合には（Ｓ９０１：ＮＯ）、処理がステップＳ９０３に進む。

ステップＳ９０２において、調整器１８は、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第２の演算方式に設定する。すなわち、調整器１８は、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１をＨＣ１に設定する。調整器１８は、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第２の演算方式に設定する。すなわち、調整器１８は、不完全積分器２５ｂの遮断周波数ｆｃ４をＨＣ４に設定する。

ステップＳ９０３において、調整器１８は、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第１の演算方式に設定する。すなわち、調整器１８は、不完全積分器２２ａの遮断周波数ｆｃ１をＬＣ１に設定する。調整器１８は、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第１の演算方式に設定する。すなわち、調整器１８は、不完全積分器２５ｂの遮断周波数ｆｃ４をＬＣ４に設定する。

第２の角度ブレ演算部１１ｂおよび第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式の設定手順も、図１４のフローチャートの手順と同様である。ただし、第２の角度ブレ演算部１１ｂおよび第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式は、フラグＦＬＹに基づいて設定される。

以上のように、本実施の形態によれば、ピッチ方向の合成角度ブレ量βに基づいて、ピッチ方向のブレを求める第１の角度ブレ演算部１１ａ、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式が設定され、ヨー方向の合成角度ブレ量αに基づいて、ヨー方向のブレを求める第２の角度ブレ演算部１１ｂ、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式が設定される。

なお、ピッチ方向の合成角度ブレ量βとヨー方向の合成角度ブレ量とを合成したブレ量を用いて、４つのブレ演算部１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂの演算方式を設定するものとしてもよい。

［第５の実施形態］
図１５は、第５の実施形態のカメラコントローラ３の構成を表わす図である。

第５の実施形態のカメラコントローラ３が、第３の実施形態のカメラコントローラ２と相違する点は、カメラコントローラ３が、カメラコントローラ２と相違する第１の角度ブレ演算部５１ａと、第２の角度ブレ演算部５１ｂと、第１のシフトブレ演算部５２ａと、第２のシフトブレ演算部５２ｂと、演算方式設定部１９２とを備える点である。

演算方式設定部１９２は、調整器５８と、第３の実施形態と同様のパン・チルト検出器１７とを備える。

第１の角度ブレ演算部５１ａは、スイッチＳＷ１ａと、ハイパスフィルタ２１ａと、不完全積分器５２ａと、メモリ６８ａとを備える。

調整器５８は、第１の角度ブレ演算部５１ａの演算方式が第１の演算方式に設定された場合に、スイッチＳＷ１ａをオンに設定する。調整器５８は、第１の角度ブレ演算部５１ａの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、スイッチＳＷ１ａをオフに設定する。

ハイパスフィルタ２１ａは、第３の実施形態と同様に、角速度センサ６から出力されるピッチ方向のブレの角速度を表わす信号のオフセットを除去する。

スイッチＳＷ１ａがオンのときに、ハイパスフィルタ２１ａから出力されるオフセットが除去されたピッチ方向のブレの角速度を表わす信号が不完全積分器５２ａへ送られる。スイッチＳＷ１ａがオフのときに、ハイパスフィルタ２１ａから出力されるオフセットが除去されたピッチ方向のブレの角速度を表わす信号が不完全積分器５２ａへ送られない。

不完全積分器５２ａは、オフセットが除去されたピッチ方向のブレの角速度が入力されて、ピッチ方向の角度ブレ量β１を出力する。

調整器５８は、第１の角度ブレ演算部５１ａの演算方式が第１の演算方式に設定された場合に、不完全積分器５２ａにピッチ方向のブレの角速度の積分動作を実行させる。調整器５８は、第１の角度ブレ演算部５１ａの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、不完全積分器５２ａに積分動作を停止させる。

メモリ６８ａは、不完全積分器５２ａの最新の出力値を記憶する。つまり、メモリ６８内に記憶されている不完全積分器５２ａの出力値は、最新の出力値で更新される。メモリ６８ａは、第１の角度ブレ演算部５１ａの演算方式が第２の演算方式に設定されたときに、不完全積分器５２ａの停止直前の出力値を記憶する。調整器５８は、第１の角度ブレ演算部５１ａの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、メモリ６８ａに記憶されている不完全積分器５２ａの停止直前の出力値を時間ととともに単調減少させて、ピッチ方向の角度ブレ量β１として出力させる。

第２の角度ブレ演算部５１ｂは、スイッチＳＷ１ｂと、ハイパスフィルタ２１ｂと、不完全積分器５２ｂと、メモリ６８ｂとを備える。

調整器５８は、第２の角度ブレ演算部５１ｂの演算方式が第１の演算方式に設定された場合に、スイッチＳＷ１ｂをオンに設定する。調整器５８は、第２の角度ブレ演算部５１ｂの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、スイッチＳＷ１ｂをオフに設定する。

ハイパスフィルタ２１ｂは、第３の実施形態と同様に、角速度センサ６から出力されるヨー方向のブレの角速度を表わす信号のオフセットを除去する。

スイッチＳＷ１ｂがオンのときに、ハイパスフィルタ２１ｂから出力されるオフセットが除去されたヨー方向のブレの角速度を表わす信号が不完全積分器５２ｂへ送られる。スイッチＳＷ１ｂがオフのときに、ハイパスフィルタ２１ｂから出力されるオフセットが除去されたヨー方向のブレの角速度を表わす信号が不完全積分器５２ｂへ送られない。

不完全積分器５２ｂは、オフセットが除去されたヨー方向のブレの角速度が入力されて、ヨー方向の角度ブレ量α１を出力する。

調整器５８は、第２の角度ブレ演算部５１ｂの演算方式が第１の演算方式に設定された場合に、不完全積分器５２ｂにヨー方向のブレの角速度の積分動作を実行させる。調整器５８は、第２の角度ブレ演算部５１ｂの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、不完全積分器５２ｂに積分動作を停止させる。

メモリ６８ｂは、不完全積分器５２ｂの最新の出力値を記憶する。メモリ６８ｂは、第２の角度ブレ演算部５１ｂの演算方式が第２の演算方式に設定されたときに、不完全積分器５２ｂの停止直前の出力値を記憶する。調整器５８は、第２の角度ブレ演算部５１ｂの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、メモリ６８ｂに記憶されている不完全積分器５２ｂの停止直前の出力値を時間ととともに単調減少させて、ヨー方向の角度ブレ量α１として出力させる。

第１のシフトブレ演算部５２ａは、スイッチＳＷ１ｃと、不完全積分器２４ａ，５５ａと、メモリ７８ａとを備える。

調整器５８は、第１のシフトブレ演算部５２ａの演算方式が第１の演算方式に設定された場合に、スイッチＳＷ１ｃをオンに設定する。調整器５８は、第１のシフトブレ演算部５２ａの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、スイッチＳＷ１ｃをオフに設定する。

ハイパスフィルタ２３ａは、加速度センサ７から出力されるＸ方向のブレの加速度を表わす信号のオフセットを除去する。

不完全積分器２４ａは、オフセットが除去されたＸ方向のブレの加速度が入力されて、Ｘ方向のブレの加速度を積分することによって、Ｘ方向のブレの速度を出力する。

スイッチＳＷ１ｃがオンのときに、不完全積分器２４ａから出力されるＸ方向のブレの速度を表わす信号が不完全積分器５５ａへ送られる。スイッチＳＷ１ｃがオフのときに、不完全積分器２４ａから出力されるＸ方向のブレの速度を表わす信号が不完全積分器５５ａへ送られない。

不完全積分器５５ａは、Ｘ方向のブレの速度が入力されて、Ｘ方向のシフトブレ量ＸＤを出力する。

調整器５８は、第１のシフトブレ演算部５２ａの演算方式が第１の演算方式に設定された場合に、不完全積分器５５ａにＸ方向のブレの速度の積分動作を実行させる。調整器５８は、第１のシフトブレ演算部５２ａの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、不完全積分器５５ａに積分動作を停止させる。

メモリ７８ａは、不完全積分器５５ａの最新の出力値を記憶する。メモリ７８ａは、第１のシフトブレ演算部５２ａの演算方式が第２の演算方式に設定されたときに、不完全積分器５５ａの停止直前の出力値を記憶する。調整器５８は、第１のシフトブレ演算部５２ａの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、メモリ７８ａに記憶されている不完全積分器５５ａの停止直前の出力値を時間ととともに単調減少させて、Ｘ方向のシフトブレ量ＸＤとして出力させる。

第２のシフトブレ演算部５２ｂは、スイッチＳＷ１ｄと、不完全積分器２４ｂ，５５ｂと、メモリ７８ｂとを備える。

調整器５８は、第２のシフトブレ演算部５２ｂの演算方式が第１の演算方式に設定された場合に、スイッチＳＷ１ｄをオンに設定する。調整器５８は、第２のシフトブレ演算部５２ｂの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、スイッチＳＷ１ｄをオフに設定する。

ハイパスフィルタ２３ｂは、加速度センサ７から出力されるＹ方向のブレの加速度を表わす信号のオフセットを除去する。

不完全積分器２４ｂは、オフセットが除去されたＹ方向のブレの加速度が入力されて、Ｙ方向のブレの加速度を積分することによって、Ｙ方向のブレの速度を出力する。

スイッチＳＷ１ｄがオンのときに、不完全積分器２４ｂから出力されるＹ方向のブレの速度を表わす信号が不完全積分器５５ｂへ送られる。スイッチＳＷ１ｄがオフのときに、不完全積分器２４ｂから出力されるＹ方向のブレの速度を表わす信号が不完全積分器５５ｂへ送られない。

不完全積分器２５ｂは、Ｙ方向のブレの速度が入力されて、Ｙ方向のシフトブレ量ＹＤを出力する。

調整器５８は、第２のシフトブレ演算部５２ｂの演算方式が第１の演算方式に設定された場合に、不完全積分器５５ｂにＹ方向のブレの速度の積分動作を実行させる。調整器５８は、第２のシフトブレ演算部５２ｂの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、不完全積分器５５ｂに積分動作を停止させる。

メモリ７８ｂは、不完全積分器５５ｂの最新の出力値を記憶する。メモリ７８ｂは、第２のシフトブレ演算部５２ｂの演算方式が第２の演算方式に設定されたときに、不完全積分器５５ｂの停止直前の出力値を記憶する。調整器５８は、第２のシフトブレ演算部５２ｂの演算方式が第２の演算方式に設定された場合に、メモリ７８ｂに記憶されている不完全積分器５５ｂの停止直前の出力値を時間ととともに単調減少させて、Ｙ方向のシフトブレ量ＹＤとして出力させる。

図１６は、第５の実施形態の第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式の設定手順を表わすフローチャートである。

ステップＳ３０１において、フラグＦＬ１が「１」の場合には（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ３０２に進む。フラグＦＬ１が「０」の場合には（Ｓ３０１：ＮＯ）、処理がステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０２、Ｓ３０３およびＳ３０４において、第１の角度ブレ演算部５１ａの演算方式が第２の演算方式に設定される。

ステップＳ３０２において、調整器５８は、スイッチＳＷ１ａをオフにする。
ステップＳ３０３において、調整器５８は、不完全積分器５２ａの積分動作を停止させる積分動作させる。

ステップＳ３０４において、調整器５８は、メモリ６８ａに記憶されている不完全積分器５２ａの停止直前の出力値を時間ととともに単調減少させて、ピッチ方向の角度ブレ量β１として出力させる。

ステップＳ３０５およびＳ３０６において、第１の角度ブレ演算部５１ａの演算方式が第１の演算方式に設定される。

ステップＳ３０５において、調整器５８は、スイッチＳＷ１ａをオンにする。
ステップＳ３０６において、調整器５８は、不完全積分器２２ａの積分動作を実行させる。

第２の角度ブレ演算部５１ｂの演算方式の設定手順、第１のシフトブレ演算部５２ａの演算方式の設定手順、および第２のシフトブレ演算部５２ｂの演算方式の設定手順は、図１６のフローチャートの手順と同様である。ただし、第２の角度ブレ演算部５１ｂの演算方式は、フラグＦＬ２に基づいて設定され、第１のシフトブレ演算部５２ａの演算方式は、フラグＦＬ３に基づいて設定され、第２のシフトブレ演算部５２ｂの演算方式は、フラグＦＬ４に基づいて設定される。

図１７（ａ）は、第５の実施形態の不完全積分器２２ｂから出力されるヨー方向の角度ブレ量α１、従来の不完全積分器２５ａから出力されるシフトブレ量ＸＤＡ、従来の第１の合成角度ブレ量αＡを表わす図である。従来の不完全積分器２５ａは、パンまたはチルトが検出されたときも積分動作を実行する。第１の合成角度ブレ量αＡは、シフトブレ量ＸＤを角度変換した角度ブレ量α２Ａと角度ブレ量α１とを合成した量である。

図１７（ａ）の第１の合成角度ブレ量αＡに示すように、パンまたはチルトの発生後の実際の撮影時に、被写体が動いて、戻るという映像が観測される。

図１７（ｂ）は、第５の実施形態の不完全積分器２２ｂから出力されるヨー方向の角度ブレ量α１、第５の実施形態の不完全積分器２５ａから出力されるシフトブレ量ＸＤ、第１の合成角度ブレ量αを表わす図である。

第１の合成角度ブレ量αは、シフトブレ量ＸＤを角度変換した角度ブレ量α２と角度ブレ量α１とを合成した量である。

図１７（ｂ）のシフトブレ量ＸＤが調整開始閾値ＴＨ１を超えたときには、不完全積分器２５ａの積分動作が停止し、シフトブレ量ＸＤが調整終了閾値ＴＨ２まで低下するまで、不完全積分器２５ａの停止直前の積分値を単調減少させた値がシフトブレ量ＸＤとして出力される。

図１７（ｂ）の第１の合成角度ブレ量αに示すように、パンまたはチルトの発生後の実際の撮影時に被写体が戻るだけの映像が観測され、より自然な映像が撮影できる。

図１８（ａ）は、不完全積分器２２ｂから出力されるヨー方向の角度ブレ量α１、不完全積分器２５ａから出力されるシフトブレ量ＸＤＡおよびＸＤを角度変換した角度ブレ量α２Ａおよびα２の一例を表わす図である。

角度ブレ量α２Ａは、従来の制御における角度ブレ量、すなわちパンまたはチルトが検出されたときにも不完全積分器２５ａが積分動作を実行する場合の角度ブレ量である。

角度ブレ量α２は、第５の実施形態の制御における角度ブレ量、すなわち、パンまたはチルトが検出されたときに不完全積分器２５ａが積分動作を停止し、積分動作の停止直前の積分値を単調減少させて出力する場合の角度ブレ量である。

図１８（ｂ）は、角度ブレ量α１と、従来の角度ブレ量α２Ａとを合成した従来の第１の合成角度ブレ量αＡと、角度ブレ量α１と、第５の実施形態の角度ブレ量α２とを合成した第１の合成角度ブレ量αとを表わす図である。

図１８（ｂ）の（Ａ３）で示すように、パンまたはチルトの発生後に、従来の第１の合成角度ブレ量αＡに変曲点が生じる。これによって、被写体が一端止まった後、さらに動き出すといった映像が観測されるため、ユーザに不快な印象を与えることがある。これに対して、パンまたはチルトの発生後に、第５の実施形態の第１の合成角度ブレ量αに変曲点が生じないので、ユーザに不快な印象を与えることがない。

本実施の形態では、調整器は、不完全積分器への入力および不完全積分器の演算を停止して、蓄積値を単調減少させるなどの直接操作することによって、収束性調整の自由度を向上させることができる。

なお、本実施の形態では、演算方式の切替えを第３の実施形態と同様に不完全積分器の遮断周波数の切替えとしたが、これに限定されるものではない。演算方式の切替えを第４の実施形態と同様に不完全積分器の積分動作の実行、または積分動作の停止および停止直前の積分値の単調減少の切替としてもよい。

［第６の実施形態］
図１９は、第６の実施形態のカメラコントローラ４の構成を表わす図である。

第４の実施形態のカメラコントローラ４が、第３の実施形態のカメラコントローラ２と相違する点は、カメラコントローラ５が第３の実施形態と異なる演算方式設定部１９３を備える点である。

演算方式設定部１９３は、パン・チルト検出器６７と、第３の実施形態と同様の調整器１８とを備える。

図２０は、第６の実施形態におけるフラグと、フラグによって識別される情報、フラグの設定のために参照される参照データと、フラグによって設定される演算方式の関係を表わす図である。

パン・チルト検出器６７は、角速度センサ６が出力するピッチ方向の角速度と、加速度センサ７が出力するＹ方向の加速度と、第１の角度ブレ演算部１１ａが算出するピッチ方向の角度ブレ量β１に基づいて、ピッチ方向の角度ブレによるチルト動作の有無を検出する。パン・チルト検出器６７は、ピッチ方向の角度ブレによるチルト動作の有無を表わすフラグＦＬ１を設定する。フラグＦＬ１が「１」は、ピッチ方向の角度ブレによるチルト動作が有りを表わし、フラグＦＬ１が「０」は、ピッチ方向の角度ブレによるチルト動作が無しを表わす。

調整器１８は、フラグＦＬ１に基づいて、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬ１が０に設定されたときには、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬ１が１に設定されたときには、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第２の演算方式に設定する。

パン・チルト検出器６７は、角速度センサ６が出力するヨー方向の角速度と、加速度センサ７が出力するＸ方向の加速度と、第２の角度ブレ演算部１１ｂが算出するヨー方向の角度ブレ量α１に基づいて、ヨー方向の角度ブレによるパン動作の有無を検出する。パン・チルト検出器６７は、ヨー方向の角度ブレによるパン動作の有無を表わすフラグＦＬ２を設定する。フラグＦＬ２が「１」は、ヨー方向の角度ブレによるパン動作が有りを表わし、フラグＦＬ２が「０」は、ヨー方向の角度ブレによるパン動作が無しを表わす。

調整器１８は、フラグＦＬ２に基づいて、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬ２が０に設定されたときには、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬ２が１に設定されたときには、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を第２の演算方式に設定する。

パン・チルト検出器６７は、角速度センサ６が出力するヨー方向の角速度と、加速度センサ７が出力するＸ方向の加速度と、第１のシフトブレ演算部１２ａが算出するＸ方向のシフトブレ量ＸＤに基づいて、Ｘ方向のシフトブレによるパン動作の有無を検出する。パン・チルト検出器６７は、Ｘ方向のシフトブレによるパン動作の有無を表わすフラグＦＬ３を設定する。フラグＦＬ３が「１」は、Ｘ方向のシフトブレによるパン動作が有りを表わし、フラグＦＬ３が「０」は、Ｘ方向のシフトブレによるパン動作が無しを表わす。

調整器１８は、フラグＦＬ３に基づいて、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬ３が０に設定されたときには、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬ３が１に設定されたときには、第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を第２の演算方式に設定する。

パン・チルト検出器６７は、角速度センサ６が出力するピッチ方向の角速度と、加速度センサ７が出力するＹ方向の加速度と、第２のシフトブレ演算部１２ｂが算出するＹ方向のシフトブレ量ＹＤに基づいて、Ｙ方向のシフトブレによるチルト動作の有無を検出する。パン・チルト検出器６７は、Ｙ方向のシフトブレによるチルト動作の有無を表わすフラグＦＬ４を設定する。フラグＦＬ４が「１」は、Ｙ方向のシフトブレによるチルト動作が有りを表わし、フラグＦＬ４が「０」は、Ｙ方向のシフトブレによるチルト動作が無しを表わす。

調整器１８は、フラグＦＬ４に基づいて、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬ４が０に設定されたときには、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬ４が１に設定されたときには、第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第２の演算方式に設定する。

図２１は、第６の実施形態の撮像装置１０３０のピッチ方向の角度ブレによるチルト動作の検出（フラグＦＬ１の設定）手順を表わすフローチャートである。

ステップＳ５０１において、ピッチ方向の角速度の大きさ（絶対値）が閾値Ｔｈａを超える場合には（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ５０２に進む。ピッチ方向の角速度の大きさ（絶対値）が閾値Ｔｈａ以下の場合には（Ｓ５０１：ＮＯ）、処理がステップＳ５０３に進む。

ステップＳ５０２において、パン・チルト検出器６７は、カウント値ｃｏｕｎｔ１をインクリメントする。

ステップＳ５０３において、パン・チルト検出器６７は、カウント値ｃｏｕｎｔ１を「０」に設定する。

ステップＳ５０４において、カウント値ｃｏｕｎｔ１が閾値ＴＨＡを超える場合には（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、処理がステップＳ５０５に進む。カウント値ｃｏｕｎｔ１が閾値ＴＨＡ以下の場合には（Ｓ５０４：ＮＯ）、処理がステップＳ５０６に進む。カウント値ｃｏｕｎｔ１を設けたのは、ピッチ方向の角速度の大きさ（絶対値）のノイズによる変動を考慮するためである。

ステップＳ５０５において、パン・チルト検出器６７は、フラグＦＬ１を「１」に設定する。その後、処理がステップＳ５０６に進む。

ステップＳ５０６において、Ｙ方向の加速度の大きさ（絶対値）が閾値Ｔｈｂを超える場合には（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、処理がステップＳ５０７に進む。Ｙ方向の加速度の大きさ（絶対値）が閾値Ｔｈｂ以下の場合には（Ｓ５０６：ＮＯ）、処理がステップＳ５０８に進む。

ステップＳ５０７において、パン・チルト検出器６７は、カウント値ｃｏｕｎｔ２をインクリメントする。

ステップＳ５０８において、パン・チルト検出器６７は、カウント値ｃｏｕｎｔ２を「０」に設定する。

ステップＳ５０９において、カウント値ｃｏｕｎｔ２が閾値ＴＨＢを超える場合には（Ｓ５０９：ＹＥＳ）、処理がステップＳ５１０に進む。カウント値ｃｏｕｎｔ２が閾値ＴＨＢ以下の場合には（Ｓ５０９：ＮＯ）、処理がステップＳ５１１に進む。カウント値ｃｏｕｎｔ２を設けたのは、Ｙ方向の加速度の大きさ（絶対値）のノイズによる変動を考慮するためである。

ステップＳ５１０において、パン・チルト検出器６７は、フラグＦＬ１を「１」に設定する。その後、処理がステップＳ５１２に進む。

ステップＳ５１１において、ＦＬ１が、「０」の場合に（ステップＳ５１１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ５１２に進む。フラグＦＬ１が、「１」の場合に（ステップＳ５１１：ＮＯ）、処理がステップＳ５１３に進む。

ステップＳ５１２において、ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさ（絶対値）が調整開始閾値ＴＨ１を超える場合には（Ｓ５１２：ＹＥＳ）、処理がステップＳ５１４に進む。ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさ（絶対値）が調整開始閾値ＴＨ１以下の場合には（Ｓ５１２：ＮＯ）、処理がリターンする。

ステップＳ５１４において、パン・チルト検出器６７は、フラグＦＬ１を「１」に設定する。その後、処理がリターンする。

ステップＳ５１３において、ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさが調整終了閾値ＴＨ２以下の場合には（Ｓ５１３：ＹＥＳ）、処理がステップＳ５１５に進む。ピッチ方向の角度ブレ量β１の大きさが調整終了閾値ＴＨ２を超える場合には（Ｓ５１３：ＮＯ）、処理がリターンする。

ステップＳ５１５において、パン・チルト検出器６７は、フラグＦＬ１を「０」に設定する。その後、処理がリターンする。

撮像装置１０３０のヨー方向の角度ブレによるパン動作の検出（フラグＦＬ２の設定）手順、撮像装置１０３０のＸ方向のシフトブレによるパン動作の検出（フラグＦＬ３の設定）手順、撮像装置１０３０のＹ方向のシフトブレによるパン動作の検出（フラグＦＬ４の設定）手順も、図２１の手順と同様である。ただし、閾値ＴＨａ、ＴＨＡ、ＴＨｂ、ＴＨＢ、ＴＨ１、ＴＨ２の値については、相違するものとしてもよい。

以上のように、本実施の形態によれば、ブレ演算部が算出するブレ量だけでなく、角速度センサ６の出力信号、および加速度センサ７の出力信号もパンまたはチルトの検出に用いることによって、パンまたはチルトの検出精度を高くすることができる。

なお、本実施の形態では、演算方式の切替えを第３の実施形態と同様に不完全積分器の遮断周波数の切替えとしたが、これに限定されるものではない。演算方式の切替えを第４の実施形態と同様に不完全積分器の積分動作の実行、または積分動作の停止および停止直前の積分値の単調減少の切替としてもよい。

［第７の実施形態］
本実施の形態は、合成角度ブレ量に基づいてフラグが設定され、１つのフラグに基づいて、２つのブレ演算部の演算方式が設定される。

図２２は、第７の実施形態におけるフラグと、フラグによって識別される情報、フラグの設定のために参照される参照データと、フラグによって設定される演算方式の関係を表わす図である。

パン・チルト検出器６７は、角速度センサ６が出力するピッチ方向の角速度と、加速度センサ７が出力するＹ方向の加速度と、合成角度ブレ量βに基づいて、撮像装置１０３０のチルト動作を検出する。パン・チルト検出器６７は、チルト動作の有無を表わすフラグＦＬＰを設定する。フラグＦＬＰが「１」は、チルト動作が有りを表わし、フラグＦＬＰが「０」はチルト動作が無しを表わす。

パン・チルト検出器６７によるフラグＦＬＰの設定手順は、角度ブレ量β１の代わりに、合成角度ブレ量βを用いることを除いて、図２１に示すものと同様である。

調整器１８は、フラグＦＬＰに基づいて、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式および第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬＰが０に設定されたときには、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第１の演算方式に設定し、かつ第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬＰが１に設定されたときには、第１の角度ブレ演算部１１ａの演算方式を第２の演算方式に設定し、かつ第２のシフトブレ演算部１２ｂの演算方式を第２の演算方式に設定する。

パン・チルト検出器６７は、角速度センサ６が出力するヨー方向の角速度と、加速度センサ７が出力するＸ方向の加速度と、合成角度ブレ量αに基づいて、撮像装置１０３０のパン動作の有無を検出する。パン・チルト検出器６７は、パン動作の有無を表わすフラグＦＬＹを設定する。フラグＦＬＹが「１」は、パン動作が有りを表わし、フラグＦＬＹが「０」はパン動作が無しを表わす。

パン・チルト検出器６７によるフラグＦＬＹの設定手順は、角度ブレ量α１の代わりに、合成角度ブレ量αを用いることを除いて、図２１に示すものと同様である。

調整器１８は、フラグＦＬＹに基づいて、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式および第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を設定する。調整器１８は、フラグＦＬＹが０に設定されたときには、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を第１の演算方式に設定し、かつ第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を第１の演算方式に設定する。調整器１８は、フラグＦＬＹが１に設定されたときには、第２の角度ブレ演算部１１ｂの演算方式を第２の演算方式に設定し、かつ第１のシフトブレ演算部１２ａの演算方式を第２の演算方式に設定する。

以上のように、本実施の形態によれば、ピッチ方向の合成角度ブレ量βと、ピッチ方向の角速度と、Ｙ方向の加速度とに基づいて、ピッチ方向のブレを求める２つのブレ演算部１１ａ、１２ｂの演算方式が設定され、ヨー方向の合成角度ブレ量αと、ヨー方向の角速度と、Ｘ方向の加速度とに基づいて、ヨー方向のブレを求める２つのブレ演算部１１ｂ、１２ａの演算方式が設定される。これにより、より精度の高い手振れ補正が可能となる。

なお、ピッチ方向の合成角度ブレ量βとヨー方向の合成角度ブレ量とを合成したブレ量、ピッチ方向の角速度とヨー方向の角速度を合成した加速度、Ｘ方向の加速度とＹ方向の加速度とを合成した加速度を用いて、４つのブレ演算部１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂの演算方式を設定するものとしてもよい。

なお、本実施の形態では、演算方式の切替えを第３の実施形態と同様に不完全積分器の遮断周波数の切替えとしたが、これに限定されるものではない。演算方式の切替えを第４の実施形態と同様に不完全積分器の積分動作の実行、または積分動作の停止および停止直前の積分値の単調減少の切替としてもよい。

（付記）
（請求項１４）
撮像装置に搭載され、手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
前記撮像装置に搭載されて角速度を検出する角速度センサの出力信号に基づいて、前記撮像装置の角度ブレ量を算出する角度ブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて加速度を検出する加速度センサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置のシフトブレ量を算出するシフトブレ演算部と、
前記角度ブレ量と、前記シフトブレ量とを合成して合成ブレ量を出力する合成部と、
前記合成ブレ量に基づいて、前記シフトブレ演算部の演算方式を設定する演算方式設定部と、
前記合成ブレ量を補正する手振れ補正量に基づいて、撮像光学系に含まれる補正レンズを駆動するアクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記シフトブレ演算部は、第１の不完全積分器を含み、
前記演算方式設定部は、前記シフトブレ演算部の前記第１の演算方式において、前記第１の不完全積分器に積分動作を実行させ、前記シフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第１の不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、前記第１の不完全積分器の積分動作の停止直前に前記第１の不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記シフトブレ量として出力させる、カメラコントローラ。

（請求項１５）
前記演算方式設定部は、前記合成ブレ量に基づいて、前記角度ブレ演算部の演算方式を設定し、
前記角度ブレ演算部は、第２の不完全積分器を含み、
前記演算方式設定部は、前記角度ブレ演算部の前記第１の演算方式において、前記第２の不完全積分器に積分動作を実行させ、前記角度ブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第２の不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、前記第２の不完全積分器の積分動作の停止直前に前記第２の不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記角度ブレ量として出力させる、請求項１４記載のカメラコントローラ。

（請求項１６）
前記演算方式設定部は、前記シフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第１の不完全積分器への入力を停止させ、前記角度演算部の前記第２の演算方式において、前記第２の不完全積分器への入力を停止させる、請求項１５記載のカメラコントローラ。

（請求項１７）
撮像装置に搭載され、手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
前記撮像装置に搭載されて角速度を検出する角速度センサの出力信号に基づいて、前記撮像装置の角度ブレ量を算出する角度ブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて加速度を検出する加速度センサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置のシフトブレ量を算出するシフトブレ演算部と、
前記角度ブレ量と、前記シフトブレ量とを合成して合成ブレ量を出力する合成部と、
前記シフトブレ量に基づいて、前記シフトブレ演算部の演算方式を設定する演算方式設定部と、
前記合成ブレ量を補正する手振れ補正量に基づいて、撮像光学系に含まれる補正レンズを駆動するアクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記シフトブレ演算部は、第１の不完全積分器を含み、
前記演算方式設定部は、前記シフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記シフトブレ演算部の前記第１の演算方式においてよりも前記第１の不完全積分器の遮断周波数を増加させる、カメラコントローラ。

（請求項１８）
前記演算方式設定部は、前記角度ブレ量に基づいて、前記角度ブレ演算部の演算方式を設定し、
前記角度ブレ演算部は、第２の不完全積分器を含み、
前記演算方式設定部は、前記角度ブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記角度ブレ演算部の前記第１の演算方式においてよりも前記第２の不完全積分器の遮断周波数を増加させる、請求項１７記載のカメラコントローラ。

（請求項１９）
撮像装置に搭載され、手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
前記撮像装置に搭載されて角速度を検出する角速度センサの出力信号に基づいて、前記撮像装置の角度ブレ量を算出する角度ブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて加速度を検出する加速度センサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置のシフトブレ量を算出するシフトブレ演算部と、
前記角度ブレ量と、前記シフトブレ量とを合成して合成ブレ量を出力する合成部と、
前記シフトブレ量に基づいて、前記シフトブレ演算部の演算方式を設定する演算方式設定部と、
前記合成ブレ量を補正する手振れ補正量に基づいて、撮像光学系に含まれる補正レンズを駆動するアクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記シフトブレ演算部は、第１の不完全積分器を含み、
前記演算方式設定部は、前記シフトブレ演算部の前記第１の演算方式において、前記第１の不完全積分器に積分動作を実行させ、前記シフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第１の不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、前記第１の不完全積分器の積分動作の停止直前に前記第１の不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記シフトブレ量として出力させる、カメラコントローラ。

（請求項２０）
前記演算方式設定部は、前記角度ブレ量に基づいて、前記角度ブレ演算部の演算方式を設定し、
前記角度ブレ演算部は、第２の不完全積分器を含み、
前記演算方式設定部は、前記角度ブレ演算部の前記第１の演算方式において、前記第２の不完全積分器に積分動作を実行させ、前記角度ブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第２の不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、前記第２の不完全積分器の積分動作の停止直前に前記第２の不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記角度ブレ量として出力させる、請求項１９記載のカメラコントローラ。

（請求項２１）
前記演算方式設定部は、前記シフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第１の不完全積分器への入力を停止させ、前記角度演算部の前記第２の演算方式において、前記第２の不完全積分器への入力を停止させる、請求項２０記載のカメラコントローラ。

（請求項２２）
撮像装置に搭載され、手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
前記撮像装置に搭載されて角速度を検出する角速度センサの出力信号に基づいて、前記撮像装置のピッチ方向への第１の角度ブレ量を算出する第１の角度ブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて角速度を検出する角速度センサの出力信号に基づいて、前記撮像装置のヨー方向への第２の角度ブレ量を算出する第２の角度ブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて加速度を検出する加速度センサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置の水平方向への第１のシフトブレ量を算出する第１のシフトブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて加速度を検出する加速度センサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置の垂直方向への第２のシフトブレ量を算出する第２のシフトブレ演算部と、
前記撮像装置と被写体との距離に基づいて、前記第１のシフトブレ量を第１の変換角度ブレ量に変換し、前記第２のシフトブレ量を第２の変換角度ブレ量に変換する角度変換部と、
前記第２の角度ブレ演算部から出力される第２の角度ブレ量と前記第１の変換角度ブレ量とを合成して第１の合成ブレ量を算出し、
前記第１の角度ブレ演算部から出力される第１の角度ブレ量と前記第２の変換角度ブレ量とを合成して第２の合成ブレ量を算出する合成部と、
前記第１の合成ブレ量に基づいて、前記第２の角度ブレ演算部および前記第１のシフトブレ演算部の演算方式を設定し、前記第２の合成ブレ量に基づいて、前記第１の角度ブレ演算部および前記第２のシフトブレ演算部の演算方式を設定する演算方式設定部と、
前記第１の合成ブレ量および前記第２の合成ブレ量を補正する手振れ補正量に基づいて、撮像光学系に含まれる補正レンズを駆動するアクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記第１の角度ブレ演算部は、第１の不完全積分器を含み、
前記第２の角度ブレ演算部は、第２の不完全積分器を含み、
前記第１のシフトブレ演算部は、第３の不完全積分器を含み、
前記第２のシフトブレ演算部は、第４の不完全積分器を含み、
前記演算方式設定部は、前記第１の角度ブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第１の角度ブレ演算部の前記第１の演算方式においてよりも前記第１の不完全積分器の遮断周波数を増加させる、前記第２の角度ブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第２の角度ブレ演算部の前記第１の演算方式においてよりも前記第２の不完全積分器の遮断周波数を増加させる、前記第１のシフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第１のシフトブレ演算部の前記第１の演算方式においてよりも前記第３の不完全積分器の遮断周波数を増加させる、前記第２のシフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第２のシフトブレ演算部の前記第１の演算方式においてよりも前記第４の不完全積分器の遮断周波数を増加させる、カメラコントローラ。

（請求項２３）
撮像装置に搭載され、手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
前記撮像装置に搭載されて角速度を検出する角速度センサの出力信号に基づいて、前記撮像装置のピッチ方向への第１の角度ブレ量を算出する第１の角度ブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて角速度を検出する角速度センサの出力信号に基づいて、前記撮像装置のヨー方向への第２の角度ブレ量を算出する第２の角度ブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて加速度を検出する加速度センサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置の水平方向への第１のシフトブレ量を算出する第１のシフトブレ演算部と、
前記撮像装置に搭載されて加速度を検出する加速度センサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置の垂直方向への第２のシフトブレ量を算出する第２のシフトブレ演算部と、
前記撮像装置と被写体との距離に基づいて、前記第１のシフトブレ量を第１の変換角度ブレ量に変換し、前記第２のシフトブレ量を第２の変換角度ブレ量に変換する角度変換部と、
前記第２の角度ブレ演算部から出力される第２の角度ブレ量と前記第１の変換角度ブレ量とを合成して第１の合成ブレ量を算出し、
前記第１の角度ブレ演算部から出力される第１の角度ブレ量と前記第２の変換角度ブレ量とを合成して第２の合成ブレ量を算出する合成部と、
前記第１の合成ブレ量に基づいて、前記第２の角度ブレ演算部および前記第１のシフトブレ演算部の演算方式を設定し、前記第２の合成ブレ量に基づいて、前記第１の角度ブレ演算部および前記第２のシフトブレ演算部の演算方式を設定する演算方式設定部と、
前記第１の合成ブレ量および前記第２の合成ブレ量を補正する手振れ補正量に基づいて、撮像光学系に含まれる補正レンズを駆動するアクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記第１の角度ブレ演算部は、第１の不完全積分器を含み、
前記第２の角度ブレ演算部は、第２の不完全積分器を含み、
前記第１のシフトブレ演算部は、第３の不完全積分器を含み、
前記第２のシフトブレ演算部は、第４の不完全積分器を含み、
前記演算方式設定部は、前記第１の角度ブレ演算部の前記第１の演算方式において、前記第１の不完全積分器に積分動作を実行させ、前記第１の角度ブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第１の不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、前記第１の不完全積分器の積分動作の停止直前に前記第２の不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記第１の角度ブレ量として出力させ、
前記第２の角度ブレ演算部の前記第１の演算方式において、前記第２の不完全積分器に積分動作を実行させ、前記第２の角度ブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第２の不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、前記第２の不完全積分器の積分動作の停止直前に前記第２の不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記第２の角度ブレ量として出力させ、
前記第１のシフトブレ演算部の前記第１の演算方式において、前記第３の不完全積分器に積分動作を実行させ、前記第１のシフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第３の不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、前記第３の不完全積分器の積分動作の停止直前に前記第３の不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記第１のシフトブレ量として出力させ、
前記第２のシフトブレ演算部の前記第１の演算方式において、前記第４の不完全積分器に積分動作を実行させ、前記第２のシフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記第４の不完全積分器の積分動作を停止させるとともに、前記第４の不完全積分器の積分動作の停止直前に前記第４の不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記第２のシフトブレ量として出力させる、カメラコントローラ。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

２，３，１２０１，２２０１ カメラコントローラ、６ 角速度センサ、７ 加速度センサ、１１ａ，５１ａ 第１の角度ブレ演算部、１１ｂ，５１ｂ 第２の角度ブレ演算部、１２ａ，５２ａ 第１のシフトブレ演算部、１２ｂ，５２ｂ 第２のシフトブレ演算部、１３ 角度変換部、１４ 合成部、１５ 補正量演算部、１６ アクチュエータ制御部、１７，６７ パン・チルト検出器、１８，５８ 調整器、２１ａ，２１ｂ，２３ａ，２３ｂ ＨＰＦ、２２ａ，２２ｂ，２４ａ，２４ｂ，２５ａ，２５ｂ，５２ａ，５２ｂ，５５ａ，５５ｂ 不完全積分器、６８ａ，６８ｂ，７８ａ，７８ｂ メモリ、７１ ズームアクチュエータ、７２ 補正アクチュエータ、７３ フォーカスアクチュエータ、７４ 絞りアクチュエータ、８２ レンズ駆動部、８３ イメージセンサ、８５ 画像処理部、８６ 記憶部、８７ ＣＰＵ、９１ ズームレンズ、９２ 補正レンズ、９３ フォーカスレンズ、９４ 絞り、１９１，１９２，１９３ 演算方式設定部、１０１０ カメラモジュール、１０２０ 画像処理モジュール、１２０２ センサ、１２０３ 演算部、１２０４，２２０４ 演算方式設定部、１２０５ 制御部、１２０７ アクチュエータ、８１，１２０８ 撮像光学系、１２１０ 補正レンズ、９７，１２１１，Ｐ 光軸、１０３０，１２５０，２２５０ 撮像装置。

Claims (13)

1. 撮像装置に搭載され、手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
   前記撮像装置に搭載されて加速度または角速度を検出するセンサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置のブレ量を算出し、前記ブレ量を補正する手振れ補正量を求める演算部と、
   前記演算部が算出する前記ブレ量に基づいて、前記演算部の演算方式を設定する演算方式設定部と、
   前記手振れ補正量に基づいて、撮像光学系に含まれる補正レンズを駆動するアクチュエータを制御する制御部とを備え、
   前記演算部は、不完全積分器を含み、
   前記演算方式設定部は、前記第２の演算方式において、前記第１の演算方式においてよりも前記不完全積分器の遮断周波数を増加させる、カメラコントローラ。
2. 撮像装置に搭載され、手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
   前記撮像装置に搭載されて加速度または角速度を検出するセンサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置のブレ量を算出し、前記ブレ量を補正する手振れ補正量を求める演算部と、
   前記演算部が算出する前記ブレ量に基づいて、前記演算部の演算方式を設定する演算方式設定部と、
   前記手振れ補正量に基づいて、撮像光学系に含まれる補正レンズを駆動するアクチュエータを制御する制御部とを備え、
   前記演算部は、不完全積分器を含み、
   前記演算方式設定部は、前記第１の演算方式において、前記不完全積分器に積分動作を実行させ、前記第２の演算方式において、前記不完全積分器の前記積分動作を停止させるとともに、前記不完全積分器の前記積分動作の停止直前に前記不完全積分器から出力された値を時間とともに減少させて、前記ブレ量として出力させる、カメラコントローラ。
3. 前記演算方式設定部は、前記第２の演算方式において、前記不完全積分器への入力を停止させる、請求項２記載のカメラコントローラ。
4. 前記演算方式設定部は、前記演算部が算出する前記ブレ量の大きさが第１の閾値を超えたときに、前記演算部の演算方式を前記第２の演算方式に設定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のカメラコントローラ。
5. 前記演算方式設定部は、現在の演算方式が前記第１の演算方式の場合に、前記ブレ量の大きさが前記第１の閾値を超えたときに、前記演算部の演算方式を前記第２の演算方式に設定し、
   現在の演算方式が前記第２の演算方式の場合に、前記ブレ量の大きさが前記第１の閾値よりも小さな第２の閾値以下まで低下したときに、前記演算部の演算方式を前記第１の演算方式に設定する、請求項４記載のカメラコントローラ。
6. 前記演算方式設定部は、前記演算部が算出する前記ブレ量および前記センサの出力信号に基づいて、前記演算部の演算方式を設定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のカメラコントローラ。
7. 前記演算方式設定部は、現在の演算方式が前記第１の演算方式であり、かつ前記センサの出力信号が第３の閾値を超えた回数が第４の閾値未満の場合に、前記演算部が算出する前記ブレ量の大きさが第１の閾値を超えたときに、前記演算部の演算方式を前記第２の演算方式に設定し、前記演算部が算出する前記ブレ量の大きさが前記第１の閾値以下のときに、前記演算部の演算方式を前記第１の演算方式に設定する、請求項６記載のカメラコントローラ。
8. 前記演算方式設定部は、現在の演算方式が前記第２の演算方式であるか、または前記センサの出力信号が前記第３の閾値を超えた回数が前記第４の閾値以上の場合に、前記演算部が算出する前記ブレ量の大きさが前記第１の閾値よりも小さな第２の閾値以下のときに、前記演算部の演算方式を前記第１の演算方式に設定し、前記演算部が算出する前記ブレ量の大きさが前記第２の閾値を超えるときに、前記演算部の演算方式を前記第２の演算方式に設定する、請求項７記載のカメラコントローラ。
9. 撮像装置に搭載され、手振れ補正を制御するカメラコントローラであって、
   前記撮像装置に搭載されて角速度を検出する角速度センサの出力信号に基づいて、前記撮像装置の角度ブレ量を算出する角度ブレ演算部と、
   前記撮像装置に搭載されて加速度を検出する加速度センサの出力信号に基づいて、第１の演算方式または第２の演算方式に従って、前記撮像装置のシフトブレ量を算出するシフトブレ演算部と、
   前記角度ブレ量と、前記シフトブレ量とを合成して合成ブレ量を出力する合成部と、
   前記合成ブレ量に基づいて、前記シフトブレ演算部の演算方式を設定する演算方式設定部と、
   前記合成ブレ量を補正する手振れ補正量に基づいて、撮像光学系に含まれる補正レンズを駆動するアクチュエータを制御する制御部とを備え、
   前記シフトブレ演算部は、第１の不完全積分器を含み、
   前記演算方式設定部は、前記シフトブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記シフトブレ演算部の前記第１の演算方式においてよりも前記第１の不完全積分器の遮断周波数を増加させる、カメラコントローラ。
10. 前記演算方式設定部は、前記合成ブレ量に基づいて、前記角度ブレ演算部の演算方式を設定し、
    前記角度ブレ演算部は、第２の不完全積分器を含み、
    前記演算方式設定部は、前記角度ブレ演算部の前記第２の演算方式において、前記角度ブレ演算部の前記第１の演算方式においてよりも前記第２の不完全積分器の遮断周波数を増加させる、請求項９記載のカメラコントローラ。
11. 前記撮像装置と被写体との距離に基づいて、前記シフトブレ量を前記角度ブレ量に変換する角度変換部を備え、
    前記合成部は、前記角度ブレ演算部から出力される前記角度ブレ量と前記角度変換部から出力される前記角度ブレ量とを合成して、前記合成ブレ量を算出する、請求項９記載のカメラコントローラ。
12. 前記演算方式設定部は、前記合成ブレ量の大きさが第５の閾値を超えたときに、前記シフトブレ演算部の演算方式を前記第２の演算方式に設定し、前記合成ブレ量の大きさが前記第５の閾値を超えたときに、前記角度ブレ演算部の演算方式を前記第２の演算方式に設定する、請求項１０に記載のカメラコントローラ。
13. 前記演算方式設定部は、前記合成ブレ量、前記角速度センサの出力信号、および前記加速度センサの出力信号に基づいて、前記角度ブレ演算部の演算方式および前記シフトブレ演算部の演算方式を設定する、請求項１０に記載のカメラコントローラ。

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