JP2019116280A - 連袋の箱詰め装置及び箱詰め方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成で連袋を安定的に且つ迅速に折り込んで箱詰めすることができる連袋の箱詰め装置及び箱詰め方法を提供する。【解決手段】連袋４の箱詰め装置１は、連袋４の袋２を吸着する吸着部材２０ａ、２０ｂと、連袋４の吸着されない袋２を含む一端部４Ａが接触することにより、連袋４の吸着された袋２を含む他端部４Ｂに対し一端部４Ａが折り返されて重なり部４ａ〜４ｃが形成されるテーブル１２と、テーブル１２にて重なり部４ａ〜４ｃを抱え込む抱え込み部材と、吸着部材２０ａ、２０ｂ及び抱え込み部材が取り付けられたヘッド１４と、吸着位置、折り込み位置、詰め込み位置に、順にヘッド１４を移動させる移動ユニット１６とを備える。【選択図】図５

Description

本発明は、連袋の箱詰め装置及び箱詰め方法に関する。

特許文献１には、連袋の箱詰め装置及び箱詰め方法が開示されている。この装置及び方法では、搬送中の連袋を停止位置で停止し、停止した連袋の中央の複数の袋を下方から吸着し、吸着されていない袋を折り込み爪により上方へ折り返し、折り返した袋を上方から吸着して移動して箱詰めしている。

特開２０１２−２４５９８８号公報

特許文献１では、搬送中の連袋を所定の停止位置で停止して吸着し、折り込み爪により折り込む。従って、連袋をずれやばらけなく安定的に折り込むためには、停止位置における位置決め精度が要求される。また、搬送を停止しなければならないため、折り込み工程に時間がかかる。また、袋の上方、下方の双方からの吸着が必要であり、また、折り込み爪を作動させなければならないため、装置構成が複雑になるとともに、折り込み工程も複雑となり、連袋を安定的に折り込むのは困難である。

本発明はこのような課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、簡単な構成で連袋を安定的に且つ迅速に折り込んで箱詰めすることができる、連袋の箱詰め装置及び箱詰め方法を提供することにある。

本発明は以下の態様として実現することができる。
本態様に係る連袋の箱詰め装置は、複数の袋が連なる連袋を折り込んで箱に詰め込む連袋の箱詰め装置であって、連袋の袋を吸着する吸着部材と、連袋の吸着部材で吸着されない袋を含む一端部が接触することにより、連袋の吸着部材で吸着された袋を含む他端部に対し一端部が折り返され、一端部と他端部との重なり部が形成されるテーブルと、テーブルにて重なり部を抱え込む抱え込み部材と、吸着部材及び抱え込み部材が取り付けられたヘッドと、吸着部材により袋を吸着する吸着位置、重なり部を形成するとともに抱え込み部材で重なり部を抱え込む折り込み位置、重なり部が形成された連袋を箱に詰め込む詰め込み位置に、順にヘッドを移動させる移動ユニットとを備える。

また、本態様に係る前述した連袋の箱詰め装置は、連袋が搬送される搬送路をさらに備え、吸着部材は、搬送路にて搬送中の連袋の袋を吸着位置で吸着する。
また、本態様に係る前述した連袋の箱詰め装置において、テーブルは、重なり部が形成される形成面に凹部を有し、凹部は、折り込み位置にて抱え込み部材が重なり部を抱え込む際に、抱え込み部材の形成面への衝突を回避する。

また、本態様に係る前述した連袋の箱詰め装置において、テーブルは、吸着位置から折り込み位置にヘッドが移動する際に、連袋の一端部が接触するガイドを有する。
また、本態様に係る前述した連袋の箱詰め装置において、ガイドは、形成面から下方に傾斜した傾斜面を有する。

また、本態様に係る前述した連袋の箱詰め装置において、テーブルは、重なり部の形成面を挟んで突出した一対の突出部を有する。

一方、本態様に係る連袋の箱詰め方法は、複数の袋が連なる連袋を折り込んで箱に詰め込む連袋の箱詰め方法であって、連袋の袋を吸着部材で吸着する吸着工程と、連袋の吸着部材で吸着されない袋を含む一端部がテーブルに接触することにより、連袋の吸着部材で吸着された袋を含む他端部に対し一端部が折り返され、一端部と他端部との重なり部を形成する折り込み工程と、テーブルにて重なり部を抱え込む抱え込み工程と、重なり部が形成された連袋を箱に詰め込む詰め込み工程と、吸着部材及び抱え込み部材が取り付けられたヘッドを移動させる移動工程とを含み、移動工程では、吸着工程を行う吸着位置と、折り込み工程及び抱え込み工程を行う折り込み位置と、詰め込み工程を行う詰め込み位置とに、順にヘッドを移動させる。

本発明の前述した態様によれば、簡単な構成で連袋を安定的に且つ迅速に折り込んで箱詰めすることができる。

本発明の一実施形態に係る連袋の箱詰め装置を側方から見た図である。 図１のヘッド及びチャックを連袋の搬送方向から見た図である。 ヘッドが図１に示した吸着位置（Ｐ１）から上昇しながら搬送方向に移動したときを示す図である。 ヘッドが図３に示した状態から下降しながらさらに搬送方向に移動したときを示す図である。 ヘッドが図４に示した状態から下降しながらさらに搬送方向に移動して折り込み位置（Ｐ２）に到達したときを示す図である。 一対のフィンガが図５に示した状態から閉動作したときを示す図である。 図６のヘッド及びチャックを搬送方向から見た図である。 図６のテーブルをＢ−Ｂ方向矢視で見た上面図である。 ヘッドが図６に示した状態から箱の近くまで移動し、詰め込み位置（Ｐ３）に到達したときを示す図である。

以下、本発明の一実施形態に係る連袋の箱詰め装置を図面に基づき説明する。
図１は、連袋の箱詰め装置を側方から見た図である。箱詰め装置１は、複数の袋２が連なる連袋４を２つに折り込んで、後述する箱６に自動的に詰め込む。本実施形態の連袋４は、図１に矢印で示した搬送方向Ａの１番目に位置する第１袋２ａから、６番目に位置する第６袋２ｆまでの６つの袋２を連結して構成されている。

箱詰め装置１は、連袋４が搬送される搬送路８を有するコンベア１０と、連袋４が２つに折り込まれるテーブル１２と、ヘッド１４を移動させる移動ユニット１６とを備えている。コンベア１０は、例えばベルトコンベアであって、第１袋２ａ〜第６袋２ｆの並び方向が搬送方向Ａと一致するように、連袋４を搬送路８に載置した状態で搬送する（搬送工程）。

テーブル１２は、コンベア１０の終端から搬送方向Ａに離間して配置され、連袋４の折り込みが行われる載置面１２ａを有する。テーブル１２には、載置面１２ａのコンベア１０側にガイド１８が設けられている。ガイド１８は、例えば板状であって、その上面は載置面１２ａからコンベア１０側に向けて下方に傾斜した傾斜面１８ａをなしている。

また、載置面１２ａからは、後で詳述するが、一対の突出部３０ａ、３０ｂが突出されている。
ヘッド１４は例えば板状をなし、その下面には、連袋４の袋２を吸着する第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂと、折り込まれた連袋４を抱え込むためのチャック２２とが搬送方向Ａの下流側からこれらの順で取り付けられている。２つの第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂと、１つのチャック２２とは、隣り合う袋２の間隔と略同一の間隔で離間している。

第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂは、図示しない吸引源と連通された吸引孔を有し、吸引孔からのエア吸引により袋２を吸着保持する。
移動ユニット１６は、例えばパラレルリンクロボットを用いた多自由度・多次元の高速動作を実現する位置決め機構であって、ヘッド１４の高速且つ精密な移動を可能とする。移動ユニット１６は、ヘッド１４を少なくとも搬送方向と昇降方向とに移動させる。

図１は、ヘッド１４が図示しない初期位置から搬送路８の直上の袋２の吸着位置（Ｐ１）に移動したときを示している。吸着位置（Ｐ１）では、第１吸着パッド２０ａ、第２吸着パッド２０ｂが搬送路８を搬送中の連袋４の第４袋２ｄ、第５袋２ｅをそれぞれ吸着保持する（吸着工程）。

図２は、図１のヘッド１４及びチャック２２を搬送方向Ａの上流側から見た図である。チェック２２は、開閉動作される一対のフィンガ２４ａ、２４ｂを有する。各フィンガ２４ａ、２４ｂの先端部には、それぞれ抱え爪２６ａ、２６ｂが取り付けられている。

各フィンガ２４ａ、２４ｂは、例えば、図示しないピストンの往復動により動作するカム機構によって開閉動作する。詳しくは、各フィンガ２４ａ、２４ｂは、互いの先端部が離間する方向に開いて水平姿勢となることで開状態となる（開動作）。一方、各フィンガ２４ａ、２４ｂは、互いの先端部が近づく方向に閉じて鉛直姿勢となって閉状態となる（閉動作）。

各抱え爪２６ａ、２６ｂは、折り曲げられた板状をなし、それぞれ各フィンガ２４ａ、２４ｂの先端部に取り付けられている。図１及び図２では、フィンガ２４ａ、２４ｂが開状態となっており、抱え爪２６ａ、２６ｂも拡開されて開状態となっている。

図３は、ヘッド１４が図１に示した吸着位置（Ｐ１）から上昇しながら搬送方向Ａに移動したときを示す。第４袋２ｄ、第５袋２ｅがそれぞれ第１吸着パッド２０ａ、第２吸着パッド２０ｂで吸着されているため、連袋４はヘッド４の上昇に伴い持ち上げられる。

この際、吸着されない第１袋２ａ〜第３袋２ｃを含む連袋４の一端部４Ａと、他の吸着されない第６袋２ｆとが自重により垂れ下がった状態となる。一方、吸着された第４袋２ｄ、第５袋２ｅと、吸着されない第６袋２ｆとを含む連袋４の他端部４Ｂの側がヘッド１４側に支持されることとなる。

図４は、ヘッド１４が図３に示した状態から下降しながらさらに搬送方向Ａに移動したときを示す。この状態では、垂れ下がった連袋４の一端部４Ａのうち、例えば第１袋２ａと第２袋２ｂとがガイド１８の傾斜面１８ａに接触している。この際、連袋４は、第３袋２ｃと第４袋２ｄとの間、即ち一端部４Ａと他端部４Ｂとの間を境目として、９０°よりも小となる予備折り込み角度αで折り返され、連袋４の２つ折りが開始される。

図５は、ヘッド１４が図４に示した状態から下降しながらさらに搬送方向Ａに移動して折り込み位置（Ｐ２）に到達したときを示す。ヘッド１４は第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂによりそれぞれ第４袋２ｄ、第５袋２ｅを吸着保持した状態で、移動ユニット１６の作動により、吸着位置（Ｐ１）から折り込み位置（Ｐ２）に至る過程で停止することなく移動する。

この過程で、図４に示した予備折り込み角度αが徐々に減じられ、ヘッド１４は、折り込み位置（Ｐ２）に至ると、テーブル１２の上方であって、第１吸着パッド２０ａがテーブル１２から搬送方向Ａにはみ出る位置まで移動する。そして、折り込み位置（Ｐ２）では、連袋４が第３袋２ｃと第４袋２ｄとの間の境目で２つに折り重ねられて載置面１２ａに載置される。

詳しくは、連袋４の一端部４Ａが傾斜面１８ａ、載置面１２ａに順に接触することにより、他端部４Ｂに対し一端部４Ａが折り返され、一端部４Ａを構成する第１袋２ａ〜第３袋２ｃの上側に、他端部４Ｂを構成する第４袋２ｄ〜第６袋２ｆがそれぞれ重ね合わせられる。これにより、第１袋２ａ〜第３袋２ｃと、第４袋２ｄ〜第６袋２ｆとがそれぞれ重なり合った連袋４の第１重なり部４ａ〜第３重なり部４ｃが形成される（折り込み工程）。

第１重なり部４ａは、テーブル１２から搬送方向Ａにはみ出て位置付けられる。しかし、第４袋２ｄが第１吸着パッド２０ａで吸着されているため、第１重なり部４ａ〜第３重なり部４ｃ、ひいては連袋４は載置面１２ａに水平に載置される。

図６は、一対のフィンガ２４ａ、２４ｂが図５に示した状態から閉動作したときを示す。また、図７は、図６のヘッド１４及びチャック２２を搬送方向Ａの上流側から見た図である。各抱え爪２６ａ、２６ｂは折り曲げられていることから、各フィンガ２４ａ、２４ｂが閉状態となると、図７に示すように各抱え爪２６ａ、２６ｂが第３重なり部４ｃの両側部をそれぞれ絞り込むようにして挟み込む。これにより、テーブル１２にて、第３重なり部４ｃはチャック２２により抱え込まれて保持される（抱え込み工程）。

図８は、図６のテーブル１２をＢ−Ｂ方向矢視から見た上面図である。テーブル１２の載置面１２ａは、第３重なり部４ｃが形成される領域としての形成面１２ｂを含み、この形成面１２ｂには凹部２８が形成されている。凹部２８は、折り込み位置（Ｐ２）にて各抱え爪２６ａ、２６ｂが第３重なり部４ｃを抱え込む際に、各抱え爪２６ａ、２６ｂが形成面１２ｂに衝突するのを回避可能な形状及び大きさに形成されている。

また、図８に示すように、テーブル１２の第３重なり部４ｃが形成される形成面１２ｂを挟んで前述した一対の突出部３０ａ、３０ｂが突出されている。各突出部３０ａ、３０ｂは、図８に示す連袋４の幅方向Ｃに対向し、図１、図３〜図７において棒状の部材として示されている。詳しくは、本実施形態の各突出部３０ａ、３０ｂは凹部２８から突出されている。

図９は、ヘッド１４が図６に示した状態から箱６の近くまで移動し、詰め込み位置（Ｐ３）に到達したときを示す。ヘッド１４は、第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂでそれぞれ第４袋２ｄ、第５袋２ｅを吸着しつつ、第３重なり部４ｃをチャック２２で保持した状態で、折り込み位置（Ｐ２）から詰め込み位置（Ｐ３）に至る過程で停止することなく移動する。

箱６は、例えばコンベア１０の側方に配置され、ヘッド１４は、箱６の直上に移動した後、箱６内に下降して詰め込み位置（Ｐ３）に到達する。詰め込み位置（Ｐ３）では、各フィンガ２４ａ、２４ｂが開動作することにより、抱え爪２６ａ、２６ｂによる第３重なり部４ｃの抱え込み保持が解除される。

この抱え込み保持解除と略同一のタイミングで、第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂによる第４袋２ｄ、第５袋２ｅの吸着保持も解除される。これにより、連袋４は、ばらけることなく２つ折り状態を維持しながら自重により箱６内に落下して箱詰めされる（詰め込み工程）。

以上のように、本実施形態の連袋４の箱詰め装置１は、図１に示す吸着位置（Ｐ１）と、図５及び図６に示す折り込み位置（Ｐ２）と、図８に示す詰め込み位置（Ｐ３）とに、順にヘッド１４を停止させることなく移動させている（移動工程）。これにより、連袋４の搬送、折り込み、箱詰めの一連の動作が停止することなく連続的に行われる。これにより、簡単な構成で、連袋４を安定的に且つ迅速に折り込んで箱詰めすることができる。

詳しくは、本実施形態では、ヘッド１４に第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂとチャック２２とを設け、ヘッド１４を移動ユニット１６により移動させる。これにより、ヘッド１４が移動中に吸着位置（Ｐ１）、折り込み位置（Ｐ２）、詰め込み位置（Ｐ３）にて連袋４の上方から第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂ、チャック２２を適切に作動させるだけで、連袋４の箱詰めに至る上記一連の動作を停止することなく確実に行うことができる。

また、吸着位置（Ｐ１）から折り込み位置（Ｐ２）へのヘッド１４の移動に伴い、非吸着袋としての第１袋２ａ〜第３袋２ｃ、つまり一端部４Ａが垂れ下がってテーブル１２に先に載置される。そして、ヘッド１４のさらなる移動に伴い、次に非吸着袋の上方に、吸着袋としての第４袋２ｄ、第５袋２ｅ、及び非吸着袋である第６袋２ｆ、つまり他端部４Ｂが重ね合わせられることで、第１重なり部４ａから第３重なり部４ｃが形成される。

このように、本実施形態の箱詰め装置１は、ヘッド１４の移動中に垂れ下がった非吸着袋をガイド１８、テーブル１２に順に接触させることを利用して予備折り込み角度αを形成し、さらなるヘッド１４の移動に伴い予備折り込み角度αを減じていき、連袋４の折り込みを開始する。これにより、連袋４を折り込み爪等の部材により機械的に折り込む場合に比して、装置構成及び折り込み工程を大幅に簡素化することができる。

特に、ヘッド１４の移動が高速になると、非吸着袋がガイド１８ひいてはテーブル１２に接触する前に、吸着袋に対し９０°よりも小となる予備折り込み角度αを有して傾斜して垂れ下がる。このため、連袋４の折り込みを高速且つ安定的に行うことができる。

また、テーブル１２がガイド１８を有することにより、吸着位置（Ｐ１）から折り込み位置（Ｐ２）にヘッド１４が移動する過程で、垂れ下がる非吸着袋がテーブル１２に接触する前にガイド１８に接触する。これにより、ヘッド１４の移動速度にかかわらず、連袋４が折り込み位置（Ｐ２）に到達する前に、垂れ下がる非吸着袋を傾斜させ、連袋４に９０°よりも小となる予備折り込み角度αを強制的に作り出すことができる。従って、連袋４の折り込みをさらに安定的に行うことができる。

また、ガイド１８がテーブル１２の載置面１２ａから下方に傾斜した傾斜面１８ａを有することにより、連袋４が折り込み位置（Ｐ２）に到達する前に、垂れ下がる非吸着袋を傾斜面１８ａの傾斜角度に沿って傾斜させることができる。従って、所望の予備折り込み角度αを強制的に作り出すことができるため、連袋４の折り込みをより一層安定的に行うことができる。

また、テーブル１２の載置面１２ａにおいて第３重なり部４ｃが形成される領域としての形成面１２ｂに凹部２８が形成されている。凹部２８は、各フィンガ２４ａ、２４ｂが折り込み位置（Ｐ２）にて閉状態となり、各抱え爪２６ａ、２６ｂが第３重なり部４ｃを抱え込む際に、各抱え爪２６ａ、２６ｂが形成面１２ｂに衝突するのを回避する。

従って、各抱え爪２６ａ、２６ｂは、第３重なり部４ｃの側部をその高さ方向の全域に亘って確実に抱え込んで保持することができるため、折り込み位置（Ｐ２）から詰め込み位置（Ｐ３）への連袋４の移送を２つ折り状態を維持しながら安定的に行うことができる。

また、テーブル１２の第３重なり部４ｃが形成される形成面１２ｂを挟んで一対の突出部３０ａ、３０ｂが突出される。各突出部３０ａ、３０ｂは、ヘッド１４が折り込み位置（Ｐ２）に移動して連袋４が載置面１２ａに載置されたとき、第１重なり部４ａ〜第３重なり部４ｃの図８に示した連袋４の幅方向Ｃにおけるずれやばらけを規制しながら案内する。これにより、折り込み位置（Ｐ２）において第１重なり部４ａ〜第３重なり部４ｃを確実に形成することができる。

以上で本発明の一実施形態についての説明を終えるが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更ができるものである。
例えば、上記実施形態では、連袋４は６つの袋２を連結して構成されているが、箱詰め装置１は、少なくとも、吸着袋と非吸着袋とが１つずつ存在し、少なくとも２つの袋２が連なる連袋４の２つ折りに適用可能である。

また、上記実施形態では、２つの第１及び第２吸着パッド２０ａ、２０ｂと、１つのチャック２２とが隣り合う袋２の間隔と略同一の間隔でヘッド１４に設けられている。しかし、これに限らず、連袋４を構成する袋２の連数や、連袋４の折り込み箇所に応じて、ヘッダ１４は、少なくとも吸着パッドとチャックとを１つずつ有していれば良く、また、これらは必ずしも隣り合う袋２の間隔と略同一の間隔でヘッダ１４に配置しなくとも良い。

例えば、２連の袋２を有する連袋４の場合には、１つの袋２を吸着しながら、当該袋２を含む重なり部を形成し、この重なり部をチャック２２で抱え込んでも良い。これにより、２連の袋２を有する連袋４であっても重なり部がばらけることなく箱詰め可能である。

また、箱詰め装置１には、必ずしもコンベア１０で搬送中の連袋４を吸着位置（Ｐ１）で吸着しなくとも良い。しかし、搬送中の連袋４を吸着することにより、連袋４の搬送から箱詰めに至る一連の動作をより一層高速化できるので好ましい。
また、ガイド１８は必ずしも必要なく、非吸着袋をテーブル１２に接触させるだけで予備折り込み角度αを形成するようにしても良い。

また、本実施形態では、折り込み位置（Ｐ２）において、第１吸着パッド２２ａがテーブル１２から搬送方向Ａにはみ出る位置まで移動することにより第１重なり部４ａ〜第３重なり部４ｃが形成される。しかし、これに限らず、ヘッド１４を搬送方向Ａの下流側に移動した後に上流側に若干戻るように移動させることで第１重なり部４ａ〜第３重なり部４ｃを形成しても良い。

１ 箱詰め装置
２ 袋
４ 連袋
４ａ 第１重なり部（重なり部）
４ｂ 第２重なり部（重なり部）
４ｃ 第３重なり部（重なり部）
４Ａ 一端部
４Ｂ 他端部
６ 箱
８ 搬送路
１２ テーブル
１２ｂ 形成面
１４ ヘッド
１６ 移動ユニット
１８ ガイド
１８ａ 傾斜面
２０ａ 第１吸着パッド（吸着部材）
２０ｂ 第２吸着パッド（吸着部材）
２６ａ、２６ｂ 抱え爪（抱え込み部材）
２８ 凹部
３０ａ、３０ｂ 突出部
Ｐ１ 吸着位置
Ｐ２ 折り込み位置
Ｐ３ 詰め込み位置

Claims (7)

1. 複数の袋が連なる連袋を折り込んで箱に詰め込む連袋の箱詰め装置であって、
   前記連袋の前記袋を吸着する吸着部材と、
   前記連袋の前記吸着部材で吸着されない前記袋を含む一端部が接触することにより、前記連袋の前記吸着部材で吸着された前記袋を含む他端部に対し前記一端部が折り返され、前記一端部と前記他端部との重なり部が形成されるテーブルと、
   前記テーブルにて前記重なり部を抱え込む抱え込み部材と、
   前記吸着部材及び前記抱え込み部材が取り付けられたヘッドと、
   前記吸着部材により前記袋を吸着する吸着位置、前記重なり部を形成するとともに前記抱え込み部材で前記重なり部を抱え込む折り込み位置、前記重なり部が形成された前記連袋を前記箱に詰め込む詰め込み位置に、順に前記ヘッドを移動させる移動ユニットと
   を備える、連袋の箱詰め装置。
2. 前記連袋が搬送される搬送路をさらに備え、
   前記吸着部材は、前記搬送路にて搬送中の前記連袋の前記袋を前記吸着位置で吸着する、請求項１に記載の連袋の箱詰め装置。
3. 前記テーブルは、前記重なり部が形成される形成面に凹部を有し、
   前記凹部は、前記折り込み位置にて前記抱え込み部材が前記重なり部を抱え込む際に、前記抱え込み部材の前記形成面への衝突を回避する、請求項１又は２に記載の連包袋の箱詰め装置。
4. 前記テーブルは、前記吸着位置から前記折り込み位置に前記ヘッドが移動する際に、前記連袋の前記一端部が接触するガイドを有する、請求項３に記載の連包袋の箱詰め装置。
5. 前記ガイドは、前記形成面から下方に傾斜した傾斜面を有する、請求項４に記載の連包袋の箱詰め装置。
6. 前記テーブルは、前記重なり部の前記形成面を挟んで突出した一対の突出部を有する、請求項３から５の何れか一項に記載の連包袋の箱詰め装置。
7. 複数の袋が連なる連袋を折り込んで箱に詰め込む連袋の箱詰め方法であって、
   前記連袋の前記袋を吸着部材で吸着する吸着工程と、
   前記連袋の前記吸着部材で吸着されない前記袋を含む一端部がテーブルに接触することにより、前記連袋の前記吸着部材で吸着された前記袋を含む他端部に対し前記一端部が折り返され、前記一端部と前記他端部との重なり部を形成する折り込み工程と、
   前記テーブルにて前記重なり部を抱え込む抱え込み工程と、
   前記重なり部が形成された前記連袋を前記箱に詰め込む詰め込み工程と、
   前記吸着部材及び前記抱え込み部材が取り付けられたヘッドを移動させる移動工程と
   を含み、
   前記移動工程では、前記吸着工程を行う吸着位置と、前記折り込み工程及び前記抱え込み工程を行う折り込み位置と、前記詰め込み工程を行う詰め込み位置とに、順に前記ヘッドを移動させる、連袋の箱詰め方法。

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