JP2019097641A - 配膳車 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の配膳車10について、図1から図7を参照しつつ説明する。以降の説明では、図1のX方向を左方、Z方向を上方、Y方向を前方とする。
本実施形態の配膳車10は、配膳する食事を運搬する配膳車10であって、車体の左右に配され、前後方向に回転可能な一対の駆動輪56であって、各駆動輪56の回転差によって車体を旋回可能とする一対の駆動輪56と、車体側方にある物体との距離を検知する距離検知センサ(距離検知部)46と、一対の駆動輪56の回転速度を個別に制御することで、車体側方にある物体への衝突を回避する制御を行う側方衝突回避制御部(衝突回避制御手段)86を有する制御部70と、を備え、側方衝突回避制御部(衝突回避制御手段)86は、距離検知センサ(距離検知部)46から受信した距離情報データに基づいて、車体の旋回時に、車体側方にある物体に接近していることを検知した場合に、一対の駆動輪56のうち、回転速度の速い方の駆動輪56の回転速度を減速させる衝突回避処理を実行する。
本実施形態の配膳車10Aを、図8から図10を用いて説明する。配膳車10Aは、図8、図9に示すように、実施形態1の配膳車10と異なり、車体側部に衝突検知センサ54が設けられていない。また、制御部70Aには、実施形態1と異なり、衝撃軽減制御部90が設けられていない。
本実施形態の衝突回避処理において、一対の駆動輪56のうち、減速させた駆動輪56の回転速度は、減速させていない駆動輪56の回転速度と同じものとすることができる。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
(1)上記実施形態では、車台12の左右両側部に距離検知センサ46をそれぞれ1つずつ配する構成としたが、複数の距離検知センサを左右両側部にそれぞれ配する構成としても良い。
(2)上記実施形態では、車台12に距離検知センサ46、及び、衝突検知センサ54をそれぞれ配する構成としたが、例えば、貯蔵庫本体等、他の部位に設ける構成としても良い。
46…距離検知センサ(距離検知部)
54…衝突検知センサ(衝突検知部)
56…駆動輪
70、70A…制御部
78…回転制御部(回転制御手段)
86、86A…側方衝突回避制御部(衝突回避制御手段)
90…衝撃軽減制御部(衝撃軽減制御手段)
Claims (4)
- 配膳する食事を運搬する配膳車であって、
車体の左右に配され、前後方向に回転可能な一対の駆動輪であって、各駆動輪の回転差によって前記車体を旋回可能とする一対の駆動輪と、
車体側方にある物体との距離を検知する距離検知部と、
前記一対の駆動輪の回転速度を個別に制御することで、前記車体側方にある物体への衝突を回避する制御を行う衝突回避制御手段を有する制御部と、を備え、
前記衝突回避制御手段は、
前記距離検知部から受信した距離情報データに基づいて、前記車体の旋回時に、前記車体側方にある物体に接近していることを検知した場合に、前記一対の駆動輪のうち、回転速度の速い方の前記駆動輪の回転速度を減速させる衝突回避処理を実行する配膳車。 - 前記衝突回避処理において、前記一対の駆動輪のうち、減速させた前記駆動輪の回転速度は、減速させていない前記駆動輪の回転速度よりも速い回転速度とする請求項1に記載の配膳車。
- 前記衝突回避処理において、前記一対の駆動輪のうち、減速させた前記駆動輪の回転速度は、減速させていない前記駆動輪の回転速度と同じとする請求項1に記載の配膳車。
- 物体に衝突したことを検知する衝突検知部を備え、
前記制御部は、物体に衝突した際の衝撃を軽減させる制御を行う衝撃軽減制御手段を備え、
前記衝撃軽減制御手段は、
前記衝突検知部から受信した衝突情報データより、前記車体の旋回時における物体への衝突を検知した場合に、前記一対の駆動輪のうち、回転速度の速い方の前記駆動輪の回転速度を、回転速度の遅い方の前記駆動輪の回転速度と同じ回転速度にさせる衝撃軽減処理を実行する請求項2に記載の配膳車。
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- 2017-11-29 JP JP2017228744A patent/JP6934408B2/ja active Active
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