JP2002096733A - 配膳車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 配膳車の全周にわたっているバンパーのどこ
かに障害物が衝突した場合には、自動的に走行が停止さ
れる配膳車を提供する。さらには、衝突による衝撃を吸
収する機能が向上しているバンパーを備える配膳車を提
供する。 【解決手段】 モータで駆動する台車２に、配膳する食
材の収納庫を取付けた配膳車であって、台車２を全周に
わたって包囲するバンパー１１を、弾性を有するジョイ
ント４を介して、上記台車２に、水平面内に移動自在に
装着していて、該バンパー１１が障害物に衝突して所定
位置から移動したときに、その移動を検知して検知信号
を出力するセンサ５を上記台車２に配設すると共に、該
バンパー１１が所定位置から移動したことを知らせる上
記センサ５からの検知信号を基に、配膳車の走行を停止
するための制御手段を設けている配膳車。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、病院や学校等の施
設における食事の配膳に使用される配膳車であって、モ
ータで駆動する台車を備える配膳車に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば病院等の施設において、各患者に
食事を配膳するために、モータで駆動する配膳車が用い
られる。このような配膳車としては、図４に示すよう
に、モータで駆動する台車（図４ではバンパー１１に隠
れている。）に、配膳する食材を保温・保冷しながら収
納する収納庫１２を取付けた配膳車１がある。図４にお
いて、１３はモーター付きの駆動輪であり、１４は自在
車輪でる。そして、バンパー１１は台車を全周にわたっ
て包囲するように設置されている。また、配膳車１の操
作ハンドル１５がある前面側の前部バンパーと、その反
対側にある後面側の後部バンパーの中央付近には、棒状
のタッチセンサ（図示せず）が組み込まれていて、例え
ばエレベータに配膳車を載せるときに、エレベータの壁
に後部バンパーが当たった場合には、タッチセンサが障
害物との衝突や接触を検知して、駆動輪のモータを停止
するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の配膳車で
は、前部バンパーと後部バンパーの中央付近にしか、タ
ッチセンサは設置されていないため、例えば走行時に前
部バンパー又は後部バンパーの側端を障害物に衝突させ
たり、コーナーを曲がるときに、内輪差によって横面側
のバンパーをコーナーに接触させたとしても、タッチセ
ンサが衝突や接触を検知せずに、そのまま走行してしま
い、バンパーや衝突した障害物等が破損するという問題
があった。また、タッチセンサが障害物との衝突や接触
を検知して、配膳車の走行を停止できた場合でも、バン
パーは台車のメインフレームに固定されているため、衝
撃吸収機能が低く、バンパーや障害物等が破損すること
があった。

【０００４】本発明は、上記問題点を改善するために成
されたもので、その目的とする所は、走行時に前部バン
パー又は後部バンパーの側端を障害物に衝突させたり、
コーナーを曲がるときに、内輪差によって横面側のバン
パーをコーナーに接触させた場合でも、自動的に走行が
停止される配膳車を提供することである。すなわち、配
膳車の全周にわたっているバンパーのどこかに障害物が
衝突した場合には、自動的に走行が停止される配膳車を
提供することである。さらには、衝突による衝撃を吸収
する機能が向上しているバンパーを備える配膳車を提供
することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明の配
膳車は、モータで駆動する台車に、配膳する食材の収納
庫を取付けた配膳車であって、上記台車を全周にわたっ
て包囲するバンパーを、弾性を有するジョイントを介し
て、上記台車に、水平面内に移動自在に装着していて、
該バンパーが障害物に衝突して所定位置から移動したと
きに、その移動を検知して検知信号を出力するセンサを
上記台車に配設すると共に、該バンパーが所定位置から
移動したことを知らせる上記センサからの検知信号を基
に、配膳車の走行を停止するための制御手段を設けてい
る配膳車である。

【０００６】この請求項１に係る発明では、バンパー
を、弾性を有するジョイントを介して、台車に、水平面
内に移動自在に装着しているので、バンパーの衝撃を吸
収する機能は、従来の固定式のものに比べて向上する。
また、台車の全周にわたっているバンパーのどこかに障
害物が衝突した場合には、バンパー全体が水平面内で移
動し、且つこのバンパーの移動をセンサで検知できるよ
うにしている。従って、この発明によれば、台車の全周
にわたっているバンパーのどこかに障害物が衝突した場
合に、自動的に走行が停止される配膳車を得ることがで
きる。

【０００７】請求項２に係る発明の配膳車は、台車がメ
インフレームを備えており、このメインフレーム及びバ
ンパーが平面視で略四角形状であって、且つこのメイン
フレームの各辺に上記センサを配設していて、バンパー
が障害物に衝突して所定位置から移動した際に、メイン
フレームに接近したバンパーの辺の移動を、対応するメ
インフレームの辺に備えるセンサで検知して検知信号を
出力するようにしていることを特徴とする請求項１記載
の配膳車である。

【０００８】この請求項２に係る発明は、上記の構成を
備えているので、バンパーが障害物に衝突した際に、障
害物によってメインフレームに接近する方向に移動した
バンパーの辺を特定できる。従って、バンパーのどの辺
で障害物に衝突したかを容易に把握することができるよ
うになり、その後の走行を再開するに際して、障害物か
ら離れる方向に配膳車を走行させる操作が容易にできる
ようになる。

【０００９】請求項３に係る発明の配膳車は、バンパー
の辺の移動を知らせるセンサからの検知信号を基に配膳
車の走行を停止した後において、メインフレームに接近
したバンパーの辺の移動を検知したセンサの位置に応じ
て、その移動を検知されたバンパーの辺が障害物から離
れる方向に配膳車が走行するように、台車の駆動輪を駆
動させる制御手段を設けていることを特徴とする請求項
２記載の配膳車である。

【００１０】この請求項３に係る発明は、上記の構成を
備えているので、バンパーの辺の移動を知らせるセンサ
からの検知信号を基に配膳車の走行を停止した後で走行
を再開するに際し、その移動を検知されたバンパーの辺
が障害物から離れる方向に配膳車が走行するように、台
車の駆動輪を駆動させる。従って、この発明によれば、
走行を再開するに際して、障害物にさらに近づく方向に
配膳車が走行することが確実に防止されるようになる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１２】図１は本発明の配膳車の一実施の形態（第
１実施形態）の要部を示す分解斜視図である。この実施
形態の配膳車は、モータで駆動する駆動輪１３と、自在
車輪１４を備えているメインフレーム３で構成される台
車２に、例えば、図４の従来例で示すような配膳する食
材を保温・保冷しながら収納する収納庫を取付けた配膳
車である。台車２にはモータで駆動する駆動輪１３が２
個設置しているが、それらは独立したモーターで別々に
駆動できるようにしていて、それらの回転数を変えるこ
とにより、配膳車の進行方向を変えれるようにしてい
る。そして、バンパー１１は台車２を全周にわたって包
囲するように設置している。また、バンパー１１は、４
分割されるバンパー本体２１とこのバンパー本体２１が
装着されるバンパーマウントフレーム２２で構成されて
いて、台車２に取付けられたときには略長方形の形状と
なる。バンパー１１はバンパー本体２１とバンパーマウ
ントフレーム２２を一体に成形した成形品とすることも
できる。なお、図１では手前側にあるバンパー本体２１
は省略していて図１には表れていない。

【００１３】そして、台車２のメインフレーム３には、
バンパー１１のバンパーマウントフレーム２２を、弾性
を有するジョイント４を介して、水平面内に移動自在に
装着している。弾性を有するジョイント４としては、例
えば、図１に示すような両端が金属製のボルトとなって
いて、中央部がゴム製の円柱で形成されるものや、金属
製のコイルバネ等を用いることができる。そして、台車
２に取付けたバンパーマウントフレーム２２に、例えば
ボルト等を用いてバンパー本体２１を取付けることによ
り、バンパー１１を、弾性を有するジョイント４を介し
て、台車２のメインフレーム３に、水平面内に移動自在
に装着している。従って、バンパー１１は外力が加わる
と水平面内で移動するが、外力が消滅した場合には、弾
性を有するジョイント４の働きによって移動前の所定位
置に戻るようにしている。

【００１４】また、図１に示すように、台車２のメイン
フレーム３は平面視で略四角形状であって、このメイン
フレーム３の各辺にセンサ５をそれぞれ配設している。
図１に示す実施形態のセンサ５はリミットスイッチであ
り、メインフレーム３の外方からの力を検知して、検知
信号を出せるようになっている。また、台車２のメイン
フレーム３に、弾性を有するジョイント４を介して取付
けるバンパーマウントフレーム２２の各辺の中央部に
は、その辺が移動したときに、メインフレーム３のセン
サ５に確実に接触するように、リミット当たり６を形成
している。そのため、配膳車を走行していて、バンパー
１１の何れかの辺が障害物に衝突又は接触すると、その
障害物によってバンパー１１全体が水平方向に移動し、
障害物が衝突したバンパー１１の辺に備わるリミット当
たり６は、メインフレーム３の対応する辺に備わるセン
サ５に接触するようになっている。なお、バンパーマウ
ントフレーム２２の各辺の側壁面がメインフレーム３の
センサ５に確実に接触する程度に、側壁面を広く形成し
ている場合には、リミット当たり６を形成する必要はな
い。

【００１５】このような構成を備える配膳車について、
障害物に衝突したときの動作を以下に説明する。図２、
図３は、この実施の形態の配膳車が障害物に衝突したと
きの動作を説明するための上方から見た概念図であり、
図２は衝突していない状態、図３は衝突している状態を
示している。なお、図１に示した弾性を有するジョイン
ト４は、図２、図３では省略していて表れていない。

【００１６】図２に示すように、通常の衝突していない
状態では、台車２のメインフレーム３の各辺Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄに備えているセンサ５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄは、
バンパー１１の内側にあって、バンパー１１の各辺ａ、
ｂ、ｃ、ｄのどことも接触していない状態となってい
る。ここで、バンパー１１の辺ａと辺ｃは横面側の横部
バンパーであり、辺ｂは後面側の後部バンパーであり、
辺ｄは前面側の前部バンパーである。そして、図３に示
すように、配膳車をバンパー１１の辺ｂ（後部バンパ
ー）を先頭にして走行させていて、バンパー１１の辺ｂ
と辺ｃの角部に障害物７が衝突した場合、バンパー１１
は水平方向に移動し、バンパー１１の辺ｂと辺ｃとが、
それらに対応する辺である、メインフレーム３の辺Ｂ、
辺Ｃにそれぞれ接近し、それらの辺に備わるセンサ５
Ｂ、５Ｃに外力が加わり、それぞれバンパー１１の辺ｂ
と辺ｃの移動を検知して、検知信号を発するようになっ
ている。

【００１７】そして、この実施の形態では、センサ５
Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄの何れか１個でも、バンパー１１
の何れかの辺の移動を検知して検知信号を発した場合に
は、その検知信号はＣＰＵ（中央演算処理回路）を有す
る制御部（図示せず）に入力されると共に、この制御部
では、受け取った検知信号に基づいて、駆動輪１３Ａ、
１３Ｃを駆動している各モータへの通電を停止して、配
膳車の走行を停止するようになっている。また、この制
御部では受け取った検知信号を発したセンサがどの位置
に設置したセンサであったかを識別し、その識別信号
を、表示部（図示せず）に送り、表示部では、この識別
信号に基づいて衝突により移動してセンサに検知された
バンパー１１の辺がどの辺であるかを表示するようにし
ている。この図３の例では、バンパー１１の辺ｂ（後部
バンパー）と辺ｃ（横部バンパー）とが衝突により移動
して、センサに検知された辺であるとして表示される。

【００１８】このように、衝突により２辺が移動したこ
とを表示されるのは、それらの辺の角部で衝突した場合
等に発生するが、通常は衝突により移動したと表示され
るのは１辺である。このように、障害物によって台車２
のメインフレーム３に接近する方向に移動したバンパー
の辺が表示部に表示されるので、バンパー１１のどの辺
で障害物に衝突したかを容易に把握することができるよ
うになり、その後の走行を再開するに際して、障害物か
ら離れる方向に配膳車を走行させる操作が容易にできる
ようになる。

【００１９】以上説明したように、この第１実施形態の
配膳車では、バンパー１１を、弾性を有するジョイント
４を介して、台車２に、水平面内に移動自在に装着して
いるので、バンパー１１が衝突による衝撃を吸収する機
能が向上しているものとなっている。また、台車２の全
周にわたっているバンパー１１のどこかに障害物が衝突
した場合には、バンパー１１が障害物に衝突したことを
センサ５が検知できるようになっている。従って、この
実施の形態の配膳車は、台車２の全周にわたっているバ
ンパー１１のどこかに障害物が衝突した場合に、自動的
に走行が停止される配膳車となる。さらに、障害物によ
って台車２のメインフレーム３に接近する方向に移動し
たバンパー１１の辺の移動を、対応するメインフレーム
３の辺に備えるセンサ５で検知して検知信号を出力する
ようにしているので、どの辺で障害物に衝突したか表示
させることが可能となり、その後に走行を再開するに際
して、障害物から離れる方向に配膳車を走行させる操作
が容易にできるようになる。

【００２０】次に、本発明の異なる実施の形態（第２実
施形態）について以下に説明する。この第２実施形態で
は、第１実施形態の配膳車と同様に、障害物との衝突や
接触によって台車のメインフレームに接近したバンパー
の辺の移動を、対応するメインフレームの辺に備えるセ
ンサが検知して検知信号を出力し、このセンサからの検
知信号を基に、配膳車の走行を停止する。さらに、第２
実施形態では、バンパーの辺の移動を知らせるセンサか
らの検知信号を基に配膳車の走行を停止した後におい
て、メインフレームに接近したバンパーの辺の移動を検
知したセンサの位置に応じて、その移動を検知されたバ
ンパーの辺が障害物から離れる方向に配膳車が走行する
ように、台車の駆動輪を駆動させる制御手段を備えてい
る。このように駆動輪を駆動させるための制御手段とし
て、この実施の形態では以下に説明するように、制御部
と駆動輪の駆動回路を備えている。

【００２１】図３に示すように、配膳車をバンパー１１
の辺ｂ（後部バンパー）を先頭にして走行させていて、
バンパー１１の辺ｂ（後部バンパー）と辺ｃ（横部バン
パー）の角部への障害物７の衝突によって、台車２のメ
インフレーム３に接近したバンパー１１の辺ｂ，ｃの移
動を検知したセンサ５Ｂ、５Ｃが発した検知信号は、Ｃ
ＰＵ（中央演算処理回路）を有する制御部（図示せず）
に入力される。この制御部では、受け取った検知信号に
基づいて、駆動輪１３Ａ、１３Ｃを駆動している各モー
タへの通電を停止して、配膳車の走行を停止すると共
に、検知信号を発したセンサがメインフレーム３の辺
Ｂ，Ｃに備わるセンサ５Ｂ、５Ｃであったことを識別す
る。そして識別結果から、衝突により移動してセンサ５
Ｂ、５Ｃに検知されたバンパー１１の辺ｂ，ｃが障害物
７から離れる方向に走行するように、駆動輪１３Ａ、１
３Ｃの駆動回路（図示せず）に信号を送る。この場合に
は、駆動輪１３Ａ、１３Ｃの回転方向を、衝突時の回転
方向と逆方向とする信号を送ると共に、障害物７と衝突
している横部バンパー（この場合は辺ｃの部分）に近い
方の駆動輪１３Ｃの回転数よりも、衝突している横部バ
ンパー（この場合は辺ｃの部分）から遠い方の駆動輪１
３Ａの回転数を高くして駆動するように駆動輪１３Ａ、
１３Ｃの駆動回路（図示せず）に信号を送るようにして
いる。

【００２２】なお、単に辺ｂ（後部バンパー）又は辺ｄ
（前部バンパー）だけが衝突して停止している場合に
は、駆動輪１３Ａ、１３Ｃの回転方向を、衝突時の回転
方向と逆方向とし、両駆動輪１３Ａ、１３Ｃの回転数は
等しくして駆動するように指示する信号を制御部（図示
せず）から駆動輪の駆動回路（図示せず）に送るように
している。また、横部バンパーである辺ａ又は辺ｃのみ
が衝突して停止している場合には、駆動輪１３Ａ、１３
Ｃの回転方向を、衝突時の回転方向と逆方向とする信号
と共に、障害物と衝突している横部バンパーに近い方の
駆動輪の回転数よりも、衝突している横部バンパーから
遠い方の駆動輪の回転数を高くして駆動するように指示
する信号を制御部（図示せず）から駆動輪の駆動回路
（図示せず）に送るようにしている。

【００２３】上記のように、この第２実施形態は、メイ
ンフレームに接近したバンパーの辺の移動を検知したセ
ンサの位置に応じて、その移動を検知されたバンパーの
辺が障害物から離れる方向に配膳車が走行するように、
台車の駆動輪を駆動させるための制御手段を備えてい
る。従って、この第２実施形態では、走行を再開するに
際して、障害物にさらに近づく方向に配膳車が走行する
ことが確実に防止されるようになる。

【００２４】

【発明の効果】請求項１に係る発明の配膳車では、バン
パーを、弾性を有するジョイントを介して、台車に、水
平面内に移動自在に装着しているので、バンパーの衝撃
を吸収する機能は、従来の固定式のものに比べて向上す
る。また、台車の全周にわたっているバンパーのどこか
に障害物が衝突した場合には、バンパー全体が水平面内
で移動し、且つこのバンパーの移動をセンサで検知でき
るようにしている。従って、この請求項１に係る発明に
よれば、台車の全周にわたっているバンパーのどこかに
障害物が衝突した場合に、自動的に走行が停止される配
膳車を得ることができる。

【００２５】請求項２に係る発明の配膳車では、バンパ
ーが障害物に衝突した際に、障害物によってメインフレ
ームに接近する方向に移動したバンパーの辺を特定でき
る。従って、この請求項２に係る発明によれば、バンパ
ーのどの辺で障害物に衝突したかを容易に把握すること
ができるようになり、その後の走行を再開するに際し
て、障害物から離れる方向に配膳車を走行させる操作が
容易にできるようになる。

【００２６】請求項３に係る発明の配膳車では、バンパ
ーの辺の移動を知らせるセンサからの検知信号を基に配
膳車の走行を停止した後で、走行を再開するに際し、そ
の移動を検知されたバンパーの辺が障害物から離れる方
向に配膳車が走行するように、台車の駆動輪を駆動させ
る。従って、この請求項３に係る発明によれば、走行を
再開するに際して、障害物にさらに近づく方向に配膳車
が走行することが確実に防止されるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の構成を説明するための要
部の分解斜視図である。

【図２】本発明の一実施形態の動作を説明するための概
念図であって、衝突していない状態を示している。

【図３】本発明の一実施形態の動作を説明するための概
念図であって、衝突している状態を示している。

【図４】従来の配膳車を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 配膳車 ２ 台車 ３ メインフレーム ４ ジョイント ５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ センサ ６ リミット当たり ７ 障害物 １１ バンパー １２ 収納庫 １３、１３Ａ、１３Ｃ 駆動輪 １４、１４Ａ、１４Ｃ 自在車輪 １５ ハンドル １６ リミット当たり Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ メインフレームの辺 ａ、ｂ、ｃ、ｄ バンパーの辺

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータで駆動する台車に、配膳する食材
   の収納庫を取付けた配膳車であって、上記台車を全周に
   わたって包囲するバンパーを、弾性を有するジョイント
   を介して、上記台車に、水平面内に移動自在に装着して
   いて、該バンパーが障害物に衝突して所定位置から移動
   したときに、その移動を検知して検知信号を出力するセ
   ンサを上記台車に配設すると共に、該バンパーが所定位
   置から移動したことを知らせる上記センサからの検知信
   号を基に、配膳車の走行を停止するための制御手段を設
   けている配膳車。
2. 【請求項２】 上記台車がメインフレームを備えてお
   り、このメインフレーム及び上記バンパーが平面視で略
   四角形状であって、且つこのメインフレームの各辺に上
   記センサを配設していて、バンパーが障害物に衝突して
   所定位置から移動した際に、メインフレームに接近した
   バンパーの辺の移動を、対応するメインフレームの辺に
   備えるセンサで検知して検知信号を出力するようにして
   いることを特徴とする請求項１記載の配膳車。
3. 【請求項３】 バンパーの辺の移動を知らせるセンサか
   らの検知信号を基に配膳車の走行を停止した後におい
   て、メインフレームに接近したバンパーの辺の移動を検
   知したセンサの位置に応じて、その移動を検知されたバ
   ンパーの辺が障害物から離れる方向に配膳車が走行する
   ように、台車の駆動輪を駆動させる制御手段を設けてい
   ることを特徴とする請求項２記載の配膳車。