JP2019095353A - 測距装置 - Google Patents
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Abstract
Description
水平方向走査: DX(θx)=Ax sin(θx+Bx)
垂直方向走査: DY(θy)=Ay sin(θy+By)
図7(a)に示されるリサージュ軌跡は、図中において軸AX1の端部の近傍の領域は軌跡が密に描かれている。このように軌跡の密度が密である領域を密領域とする。また、軸AX1の中央の近傍の領域は軌跡が疎に描かれている。このように軌跡の密度が疎である領域を疎領域とする。従って、図7(a)に示されるリサージュ軌跡は、密領域と疎領域を有しており、密領域から疎領域に向かうにつれて軌跡の密度は漸次疎になっている。なお、軌跡の密度は測距装置100からの距離によっても変化する。測距装置から遠くになるにつれて、隣り合って照射されるパルス光同士の距離は離れていく。従って、同じ照射方向に照射されたパルス光であっても、測距装置100からの距離が近い対象物上の照射点の密度より、測距装置100からの距離が遠い対象物上の照射点の密度の方が疎になる。
R×Δθ=ΔL (一定) 式(1)
式(1)に表されるように、各パルス光の間隔ΔLが一定であることは走査面SSの単位面積あたりに照射されるパルス光の照射点が一定であることを意味する。すなわち、本実施例の測距装置100は、走査面SS上の空間解像度の不均一性が抑制されるように走査する。
10 光源部
20 光走査部
30 MEMSミラー装置
60 制御部
63 パワー調整部
64 スポット径調整部
70 距離測定部
R1 走査対象領域
SS 走査面
L1,L2 射線
Claims (8)
- パルス光を出射する光源部と、
前記パルス光の照射方向を連続的に変化させることで、所定の領域を走査する光走査部と、
所定の測距可能範囲を有し、対象物で反射した前記パルス光によって、前記測距可能範囲内に存在する前記対象物までの距離を測定する測距部と、
前記光走査部が前記パルス光を照射する方向における前記測距可能範囲の距離の大きさに応じて、前記光走査部からの前記パルス光の照射を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする測距装置。 - 前記制御手段は、前記光源部からの前記パルス光の出射間隔を制御することで、前記光走査部からの前記パルス光の照射を制御することを特徴とする請求項1に記載の測距装置。
- 前記パルス光の照射方向ごとの前記測距可能範囲の距離に応じた前記パルス光の出射間隔が記憶されたタイミングテーブルを有し、
前記制御手段は、前記タイミングテーブルに基づき前記パルス光の出射間隔を変化させることを特徴とする請求項2に記載の測距装置。 - 前記光走査部は、2つの軸周りに揺動可能な反射部材を含み、
前記制御手段は、前記反射部材の搖動する速度を調整することにより前記光走査部からの前記パルス光の照射を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の測距装置。 - 前記光走査部は、前記測距可能範囲との距離に基づいて当該出射される前記パルス光の出力を変化させることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の測距装置。
- 前記光走査部は、前記測距可能範囲までの距離が遠いほど前記パルス光の出力を大きくすることを特徴とする請求項5に記載の測距装置。
- 前記光走査部は、前記パルス光を照射する際に前記パルス光の射線における前記測距可能範囲までの距離に基づいて当該出射される前記パルス光のスポット径を変化させることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の測距装置。
- 前記光走査部は、前記測距可能範囲までの距離が遠いほど前記パルス光のスポット径を小さくすることを特徴とする請求項7に記載の測距装置。
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