JP2019093765A - 車両の挙動制御装置 - Google Patents
車両の挙動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019093765A JP2019093765A JP2017222184A JP2017222184A JP2019093765A JP 2019093765 A JP2019093765 A JP 2019093765A JP 2017222184 A JP2017222184 A JP 2017222184A JP 2017222184 A JP2017222184 A JP 2017222184A JP 2019093765 A JP2019093765 A JP 2019093765A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- yaw rate
- behavior
- deviation
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 50
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 19
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 158
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000028838 turning behavior Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/114—Yaw movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17557—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for lane departure prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/109—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/083—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active brake actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/40—Torque distribution
- B60W2720/406—Torque distribution between left and right wheel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
当技術分野においては、例えば上記特許文献2に記載されているように、車速、操舵角及び車両の横加速度に基づいて車両の規範ヨーレートを演算することもよく知られている(以下この規範ヨーレートを「車両の横加速度を使用して演算される規範ヨーレート」という)。よって、特許文献1に記載されているような挙動制御において、車両の横加速度を使用しないで演算される規範ヨーレートに代えて車両の横加速度を使用して演算される規範ヨーレートを用いてヨーレートの偏差を演算することが考えられる。また、車両の横加速度を使用しないで演算される規範ヨーレートと実ヨーレートの偏差、及び車両の横加速度を使用して演算される規範ヨーレートと実ヨーレートの偏差の両者を使用して挙動制御を行うことが考えられる。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明の一つの態様においては、制御装置は、偏向制御が行われている場合には、第一のヨーレート偏差(ΔYR1)の絶対値が第一の基準値(Re1)を越えており且つ第二のヨーレート偏差(ΔYR2)の絶対値が第二の基準値(Re2)を越えており且つ第一及び第二のヨーレート偏差の符号が同一であるときに車両の挙動が不安定であると判定するよう構成される。
本発明の理解が容易になるよう、実施形態の説明に先立ち、本発明における挙動制御の原理について説明する。
車両の操舵装置のオーバーオールギヤ比をnとし、車両のホイールベースをLとし、車両のスタビリティファクタをKhとする。車速V、操舵角St及び車両の横加速度Gyを使用して求められる車両のヨーレートを第一の規範ヨーレートYR1とすると、第一の規範ヨーレートYR1は下記の式(1)にて表される。よって、第一の規範ヨーレートYR1と車両の実ヨーレートYRとの偏差である第一のヨーレート偏差ΔYR1は、下記の式(2)にて表される。
車速V及び操舵角Stを使用して求められる車両のヨーレートを第二の規範ヨーレートYR2とすると、第二の規範ヨーレートYR2は下記の式(3)にて表される。よって、第二の規範ヨーレートYR2と車両の実ヨーレートYRとの偏差である第二のヨーレート偏差ΔYR2は、下記の式(4)にて表される。
<バンク走行>
図7に示されているように、車両100が左右方向に傾斜したバンク路102又はカント路を走行する(「バンク走行」という)ときには、車両には重力に起因する路面の傾斜方向の横力Fygが作用する。車両100は、操舵角により決定される本来の進行方向(一点鎖線の矢印104にて示されている)に対し、二点鎖線の矢印106にて示されているように路面傾斜の下り方向へ偏向する。この現象は自然な現象であり、車両の挙動は不安定ではない。
図9に示されているように、車両100が走行中に横風108を受ける(「横風走行」という)と、車両には横風に起因する風下方向の横力Fywが作用する。車両は、操舵角により決定される本来の進行方向104に対し、二点鎖線の矢印106にて示されているように風下方向へ偏向する。この現象は車両の挙動を不自然に変化させる好ましからざる現象であり、車両の挙動は不安定であると判定される必要がある。
車輪の制動力の制御による車線逸脱防止制御のような偏向制御においては、左右輪の制駆動力差が制御されることにより、車両の進行方向が変化される。即ち、図11に示されているように、車両100が、操舵角により決定される進行方向104に移動すると車線110を逸脱する場合には、車両100は二点鎖線の矢印106にて示されているように車線110に戻るよう偏向される。よって、車両が横風走行する場合と同様に、第一の規範ヨーレートYR1は、偏向に起因する横加速度Gydを含む値になるので、図12に示されているように、実ヨーレートYRとは符号が反対の値にて変化する。これに対し、第二の規範ヨーレートYR2は、車速V及び操舵角Stが一定であれば、図12に示されているように、変化しない。従って、車両の挙動は不安定ではないにも拘らず、第一のヨーレート偏差ΔYR1及び第二の規範ヨーレートYR2の何れによっても、車両の挙動が不安定であると判定されるが、第一のヨーレート偏差ΔYR1によれば、早期に車両の挙動が不安定であると判定されてしまう。
次に、偏向制御が行われていない場合について、表1に示されているように第一のヨーレート偏差ΔYR1及び/又は第二のヨーレート偏差ΔYR2を使用して行われる車両の挙動判定の信頼性を説明する。なお、表1において、〇は当該ヨーレート偏差が使用されることを示し、×は当該ヨーレート偏差が使用されないことを示している。また、第一のヨーレート偏差ΔYR1及び第二のヨーレート偏差ΔYR2の何れが使用される判定においても、それぞれのヨーレート偏差の絶対値が対応する基準値Re1及びRe2(何れ正の定数)よりも大きいときに、車両の挙動が不安定であると判定される。これらのことは、後述の表2についても同様である。
次に、偏向制御が行われている場合について、表2に示されているように第一のヨーレート偏差ΔYR1及び/又は第二のヨーレート偏差ΔYR2を使用して行われる車両の挙動判定の信頼性を説明する。
図1において、実施形態にかかる挙動制御装置10は、操舵装置12及び制動装置14を有する車両16に適用され、制動装置14を制御することによって車両の挙動を制御する挙動制御を行う電子制御装置18を含んでいる。車両16は、操舵輪である左右の前輪20FL及び20FRと、非操舵輪である左右の後輪20RL及び20RRとを有している。操舵装置12は、運転者の操舵操作に応動して前輪20FL及び20FRの舵角を変化させるよう構成されており、図1には示されていないが、前輪20FL及び20FRにはエンジンから変速機を介して駆動力が供給されるようになっている。なお、本発明が適用される車両は、前輪駆動車、後輪駆動車及び四輪駆動車の何れであってもよい。
次に、図2に示されたフローチャートを参照して第一の実施形態における挙動制御ルーチンについて説明する。なお、図2に示されたフローチャートによる挙動制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に繰返し実行される。
以上の説明から解るように、偏向制御が実行されているか否かに関係なく、ステップ10において、第一の規範ヨーレートYR1及び第二の規範ヨーレートYR2が演算される。偏向制御が実行されていないときには、ステップ20において否定判別が行われることにより、ステップ30〜60が実行される。これに対し、偏向制御が実行されているときには、ステップ70〜100が実行される。
ステップ30において、第一のヨーレート偏差ΔYR1の絶対値が基準値Re1よりも大きいと判定されたときには、ステップ40において、車両がアンダーステア状態にあるか否かの判別が行われる。車両がアンダーステア状態にあると判定されたときには、ステップ50において、アンダーステア制御が実行され、車両がアンダーステア状態にないと判定されたときには、ステップ60において、オーバーステア制御が実行される。
ステップ70において、第二のヨーレート偏差ΔYR2の絶対値が基準値Re2よりも大きいと判定されたときには、ステップ80において、車両がアンダーステア状態にあるか否かの判別が行われる。車両がアンダーステア状態にあると判定されたときには、ステップ90において、アンダーステア制御が実行され、車両がアンダーステア状態にないと判定されたときには、ステップ100において、オーバーステア制御が実行される。
図3は、本発明の第二の実施形態の挙動制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図3において、図2に示されたステップと同一の又は対応するステップには、図2において付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。このことは後述の他の実施形態のフローチャートについても同様である。
第三の実施形態においては、図4に示されているように、ステップ10、30及び70以外のステップは第一の実施形態の場合と同様に実行される。
第四の実施形態においては、図1において仮想線にて示されているように、車両16には、左右の前輪20FL、20FR及び左右の後輪20RL、20RRの車輪速度Vwi(i=fl、fr、rl及びrr)を検出する車輪速度センサ62i(i=fl、fr、rl及びrr)が設けられている。電子制御装置18の挙動制御部には、車輪速度センサ62iから車輪速度Vwiを示す信号が入力される。
第五の実施形態においては、図6に示されているように、ステップ30及び70以外のステップは第三の実施形態の場合と同様に実行される。
偏向制御においては、左右一方の前後輪に制動力Fxdf及びFxdrが付与され、左右輪の制動力差ΔFx(=Fxdf+Fxdr)により車両に偏向のヨーモーメントMd(=ΔFxTr/2)が与えられる。よって、車両には偏向のヨーモーメントMdに起因するヨーレートYRmdが発生し、ヨーレートYRmdは下記の式(10)により表される。
Claims (7)
- 車両のヨーレートが考慮されることなく左右輪の制駆動力差が制御されることにより、車両の進行方向を変化させる偏向制御が行われる車両に適用され、車両のヨーレートに基づいて車両の挙動が不安定であると判定したときには、車輪の制動力を制御することにより車両の挙動を安定化させる挙動制御を行う制御装置を有する車両の挙動制御装置において、
前記制御装置は、車速、操舵角及び車両の横加速度に基づいて車両の第一の規範ヨーレートを演算し、車速及び操舵角に基づいて車両の第二の規範ヨーレートを演算し、前記偏向制御が行われていない場合には、前記第一の規範ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差である第一のヨーレート偏差の絶対値が第一の基準値を越えているときに車両の挙動が不安定であると判定し、前記偏向制御が行われている場合には、前記第二の規範ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差である第二のヨーレート偏差を演算し、少なくとも前記第二のヨーレート偏差の絶対値が第二の基準値を越えているときに車両の挙動が不安定であると判定するよう構成された、車両の挙動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の挙動制御装置において、前記制御装置は、前記偏向制御が行われている場合には、前記第一のヨーレート偏差の絶対値が前記第一の基準値を越えており且つ前記第二のヨーレート偏差の絶対値が前記第二の基準値を越えており且つ前記第一及び第二のヨーレート偏差の符号が同一であるときに車両の挙動が不安定であると判定するよう構成された、車両の挙動制御装置。
- 請求項2に記載の車両の挙動制御装置において、前記制御装置は、車速、操舵角及び車両の実ヨーレートに基づいて車両の第三の規範ヨーレートを演算し、前記偏向制御が行われていない場合には、前記第一のヨーレート偏差の絶対値が前記第一の基準値を越えており且つ前記第三の規範ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差である第三のヨーレート偏差の絶対値が第三の基準値を越えており且つ前記第一及び第三のヨーレート偏差の符号が同一であるときに車両の挙動が不安定であると判定し、前記偏向制御が行われている場合には、前記第一のヨーレート偏差の絶対値が前記第一の基準値を越えており且つ前記第二のヨーレート偏差の絶対値が前記第二の基準値を越えており且つ前記第三のヨーレート偏差の絶対値が前記第三の基準値を越えており且つ前記第一乃至第三のヨーレート偏差の符号が同一であるときに車両の挙動が不安定であると判定するよう構成された、車両の挙動制御装置。
- 請求項3に記載の車両の挙動制御装置において、前記制御装置は、左右輪の車輪速度差に基づいて車両の第一の推定ヨーレートを演算し、前記偏向制御が行われていない場合には、前記第一のヨーレート偏差の絶対値が前記第一の基準値を越えており且つ前記第三のヨーレート偏差の絶対値が前記第三の基準値を越えており且つ前記第一のヨーレートと前記第一の推定ヨーレートとの偏差である第四のヨーレート偏差の絶対値が第四の基準値を越えており且つ前記第一、第三及び第四のヨーレート偏差の符号が同一であるときに車両の挙動が不安定であると判定し、前記偏向制御が行われている場合には、前記第一乃至第四のヨーレート偏差の絶対値がそれぞれ前記第一乃至第四の基準値を越えており且つ前記第一乃至第四のヨーレート偏差の符号が同一であるときに車両の挙動が不安定であると判定するよう構成された、車両の挙動制御装置。
- 請求項3に記載の車両の挙動制御装置において、前記制御装置は、車速及び車両の横加速度に基づいて車両の第二の推定ヨーレートを演算し、前記偏向制御が行われていない場合には、前記第一のヨーレート偏差の絶対値が前記第一の基準値を越えており且つ前記第三のヨーレート偏差の絶対値が前記第三の基準値を越えており且つ前記第一のヨーレートと前記第二の推定ヨーレートとの偏差である第五のヨーレート偏差の絶対値が第五の基準値を越えており且つ前記第一、第三及び第五のヨーレート偏差の符号が同一であるときに車両の挙動が不安定であると判定し、前記偏向制御が行われている場合には、前記第一乃至第三及び第五のヨーレート偏差の絶対値がそれぞれ前記第一乃至第三及び第五の基準値を越えており且つ前記第一乃至第三及び第五のヨーレート偏差の符号が同一であるときに車両の挙動が不安定であると判定するよう構成された、車両の挙動制御装置。
- 請求項1乃至5の何れか一つに記載の車両の挙動制御装置において、前記制御装置は、車速及び操舵角に基づく車両の基本規範ヨーレートと、左右輪の車輪速度差及び制動力に起因する前後輪の舵角変化量の少なくとも一方に基づく車両の規範ヨーレート補正量との和として前記第二の規範ヨーレートを演算するよう構成された、車両の挙動制御装置。
- 請求項1乃至5の何れか一つに記載の車両の挙動制御装置において、前記偏向制御は、車両を道路に沿って走行させるために必要に応じて左右輪の一方に制動力を付与する車線逸脱防止制御である、車両の挙動制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017222184A JP6944125B2 (ja) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | 車両の挙動制御装置 |
CN201811352011.0A CN109969167B (zh) | 2017-11-17 | 2018-11-14 | 车辆的运行状况控制装置 |
US16/192,198 US10737688B2 (en) | 2017-11-17 | 2018-11-15 | Behavior control apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017222184A JP6944125B2 (ja) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | 車両の挙動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019093765A true JP2019093765A (ja) | 2019-06-20 |
JP6944125B2 JP6944125B2 (ja) | 2021-10-06 |
Family
ID=66534907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017222184A Active JP6944125B2 (ja) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | 車両の挙動制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10737688B2 (ja) |
JP (1) | JP6944125B2 (ja) |
CN (1) | CN109969167B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11066098B2 (en) | 2018-11-30 | 2021-07-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle disturbance detection apparatus |
JP7392793B1 (ja) * | 2022-09-26 | 2023-12-06 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
US11904907B2 (en) | 2021-01-22 | 2024-02-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving vehicle, method for controlling autonomous driving vehicle, and program |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6844500B2 (ja) * | 2017-10-30 | 2021-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の挙動制御装置 |
US11167592B2 (en) * | 2018-12-19 | 2021-11-09 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle with track width learning mode |
JP7318332B2 (ja) * | 2019-06-13 | 2023-08-01 | 株式会社ジェイテクト | 横風影響推定装置及び車両用制御装置 |
JP7095661B2 (ja) * | 2019-07-15 | 2022-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用外乱対処システム |
KR20220038213A (ko) * | 2020-09-18 | 2022-03-28 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어 방법 |
CN112406853B (zh) * | 2020-11-25 | 2022-05-10 | 东风越野车有限公司 | 轮毂电机驱动越野车横摆与侧倾稳定性集成控制方法 |
CN113112809B (zh) * | 2021-04-23 | 2022-03-25 | 武汉理工大学 | 一种基于全息感知的交叉口交通安全风险性评价系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004231131A (ja) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
JP2008179365A (ja) * | 2008-04-22 | 2008-08-07 | Toyota Motor Corp | 車輌の挙動制御装置 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3183124B2 (ja) | 1995-09-28 | 2001-07-03 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の旋回挙動制御装置 |
JP2004026074A (ja) | 2002-06-27 | 2004-01-29 | Toyota Motor Corp | 車輌の旋回特性推定装置 |
JP2006123610A (ja) * | 2004-10-26 | 2006-05-18 | Toyota Motor Corp | 車両の姿勢制御装置 |
JP4909876B2 (ja) * | 2007-11-29 | 2012-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両挙動制御装置 |
US20100023265A1 (en) * | 2008-07-24 | 2010-01-28 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Adaptive vehicle control system with integrated driving style recognition |
EP2481651B1 (en) * | 2009-09-24 | 2018-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for estimating turning characteristic of vehicle |
JP5044000B2 (ja) * | 2010-08-23 | 2012-10-10 | 日信工業株式会社 | 車両用制御装置 |
JP5706130B2 (ja) * | 2010-10-29 | 2015-04-22 | 株式会社アドヴィックス | 車両の挙動制御装置及び車両の挙動制御方法 |
JP5229338B2 (ja) * | 2011-02-17 | 2013-07-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両状態量推定装置 |
US9180880B2 (en) * | 2011-03-30 | 2015-11-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving force control system for vehicle |
KR20130024256A (ko) * | 2011-08-31 | 2013-03-08 | 주식회사 만도 | 전자식 안정성 제어 방법 및 장치 |
WO2013088580A1 (ja) * | 2011-12-16 | 2013-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のスタビリティファクタ推定装置 |
JP5533903B2 (ja) * | 2012-01-27 | 2014-06-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN105026236A (zh) * | 2013-03-04 | 2015-11-04 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的行驶运动控制装置 |
JP6270096B2 (ja) * | 2013-04-24 | 2018-01-31 | ボッシュ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP6035207B2 (ja) * | 2013-06-14 | 2016-11-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
JP6183799B2 (ja) * | 2013-06-14 | 2017-08-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
JP5859510B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2016-02-10 | 日信工業株式会社 | 車両挙動制御装置 |
KR20150128046A (ko) * | 2014-05-08 | 2015-11-18 | 현대모비스 주식회사 | 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법 |
JP6584779B2 (ja) * | 2015-01-28 | 2019-10-02 | Ntn株式会社 | 車両姿勢制御装置 |
JP6143802B2 (ja) * | 2015-02-02 | 2017-06-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行制御装置 |
CN106467111B (zh) * | 2015-08-20 | 2019-06-07 | 比亚迪股份有限公司 | 车身稳定控制方法、系统及汽车 |
JP6338614B2 (ja) * | 2016-04-27 | 2018-06-06 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
-
2017
- 2017-11-17 JP JP2017222184A patent/JP6944125B2/ja active Active
-
2018
- 2018-11-14 CN CN201811352011.0A patent/CN109969167B/zh active Active
- 2018-11-15 US US16/192,198 patent/US10737688B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004231131A (ja) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
JP2008179365A (ja) * | 2008-04-22 | 2008-08-07 | Toyota Motor Corp | 車輌の挙動制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11066098B2 (en) | 2018-11-30 | 2021-07-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle disturbance detection apparatus |
US11904907B2 (en) | 2021-01-22 | 2024-02-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving vehicle, method for controlling autonomous driving vehicle, and program |
JP7392793B1 (ja) * | 2022-09-26 | 2023-12-06 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6944125B2 (ja) | 2021-10-06 |
US20190152471A1 (en) | 2019-05-23 |
US10737688B2 (en) | 2020-08-11 |
CN109969167A (zh) | 2019-07-05 |
CN109969167B (zh) | 2022-04-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6944125B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP3377999B2 (ja) | 車両の制御性を増加する方法 | |
CN101795908B (zh) | 车辆行为控制设备 | |
JP3972913B2 (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
JP3760827B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
US11066098B2 (en) | Vehicle disturbance detection apparatus | |
JP6569647B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止装置 | |
KR101697809B1 (ko) | 브레이킹 및 드라이빙 동작들로 드라이빙 역학에 영향을 미치는 방법 및 브레이킹 시스템 | |
JP2006213139A (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
KR970706153A (ko) | 자동차용 주행 안정성 제어 시스템(directional stability control system) | |
JP2002114140A (ja) | 車輌のロール挙動制御装置 | |
JP2005271846A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP2006213141A (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP2006240395A (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP2020050024A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP5505177B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2010069984A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2004352166A (ja) | 四輪駆動車の挙動制御装置 | |
JP2008100577A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2004155303A (ja) | 車輌用制動力制御装置 | |
JP4635578B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
CN110606068B (zh) | 连结车辆的制动控制装置 | |
JP4466365B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP5608069B2 (ja) | 車両の統合制御装置 | |
JP6733500B2 (ja) | 車両の走行安定化制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200218 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210416 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210811 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210824 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6944125 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |