JP2019062370A - 撮像装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】アクチュエータの駆動に起因する撮像素子に対する磁界ノイズの影響を抑えることができ、かつアクチュエータの駆動の制約を抑えることができる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像装置は、パルス幅変調を制御することによって、撮像に係る駆動対象を駆動する複数のアクチュエータと、複数のアクチュエータの駆動パラメータが変更されたかを判断する判断手段と、判断手段により駆動パラメータが変更されたと判断された場合に、変更された駆動パラメータに応じて、複数のアクチュエータの間の駆動位相差を変更する制御部１１１と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、例えばデジタルカメラ等の撮像装置及びその制御方法に関する。

撮像レンズなどを駆動するアクチュエータとしては、その線形性の高いデューティ比−電流特性からＰＷＭ（パルス幅変調）制御により正逆通電する方法が用いられていた。しかし、近年、撮像素子としてＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）センサが多く用いられるようになり、ＰＷＭ制御による電流変化に起因する磁界ノイズが撮像素子の画像信号に影響を与える現象が発生し得る。

例えば、特許文献１では、撮像レンズの駆動に起因する磁界ノイズが撮像素子の画像信号に影響を与えてしまうのを防ぐために、画素からの信号の読出し期間には撮像レンズの駆動を行わないようにする技術が開示されている。

また、特許文献２では、同様の目的で、撮像素子の画素からの信号の読出し時にアクチュエータの駆動周波数を磁界ノイズが発生しない別の周波数に変更する技術が開示されている。

特開２００８−１１８３７８号公報 特開２０１２−２８８４１号公報

しかし、上記特許文献１では、撮像素子の画素からの信号の読み出し期間に撮像レンズの駆動を停止させるため、制御が復帰するまでに時間を要し、次の撮影に制約が生じてしまう。また、動画撮影時においては、撮像素子の画素からの信号の読み出し期間においても継続して撮影が行われるため、撮像レンズの駆動を停止させることは出来ない。

一方、上記特許文献２では、撮像素子の画像信号の読み出し時に撮像レンズを駆動するアクチュエータの駆動周波数を変更すると、変更した瞬間には平均電流が大きく変化してしまうことで撮像レンズの駆動に不具合が生じ得る。また、駆動周波数を変更することによってアクチュエータの駆動特性が変化してしまうことが容易に想定できる。

そこで、本発明は、アクチュエータの駆動に起因する撮像素子に対する磁界ノイズの影響を抑えることができ、かつアクチュエータの駆動の制約を抑えることができる撮像装置及びその制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、パルス幅変調を制御することによって、撮像に係る駆動対象を駆動する複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータの駆動パラメータが変更されたかを判断する判断手段と、前記判断手段により前記駆動パラメータが変更されたと判断された場合に、変更された前記駆動パラメータに応じて、前記複数のアクチュエータの間の駆動位相差を変更する制御部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、パルス幅変調を制御することによって、撮像に係る駆動対象を駆動する複数のアクチュエータと、撮像装置の姿勢を検知する姿勢検知部と、前記姿勢検知部により検知される前記姿勢が変化したかを判断する判断手段と、前記判断手段により前記姿勢が変化したと判断された場合に、前記姿勢検知部から出力される姿勢情報に応じて、前記複数のアクチュエータの間の駆動位相差を変更する制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、アクチュエータの駆動に起因する撮像素子に対する磁界ノイズの影響を抑えることができ、かつアクチュエータの駆動の制約を抑えることができる撮像装置及びその制御方法を提供することができる。

本発明の撮像装置の第１の実施形態であるデジタルカメラのシステム構成例を示すブロック図である。 レンズユニットの手ぶれ補正機構部におけるＩＳ（光学手ぶれ補正）用アクチュエータを示す要部断面図である。 ＩＳ駆動位相差について説明する波形図である。 複数のアクチュエータの駆動デューティ比に応じたＩＳ駆動位相差テーブルの作成について説明する図である。 撮像素子の画像信号における磁界ノイズ強度と位相差の特性を模式的に示すグラフ図である。 ＩＳ駆動位相差テーブルを説明する図である。 ＩＳ駆動時におけるＩＳ駆動位相差変更動作を説明するフローチャート図である。 電流振幅を駆動パラメータとした場合のＩＳ駆動位相差テーブルを説明する図である。 本発明の撮像装置の第２の実施形態であるデジタルカメラにおいて、撮像素子の画像信号における磁界ノイズ強度とＩＳ駆動位相差とカメラ姿勢との関係を示す図である。 カメラ姿勢に対応するＩＳ駆動位相差テーブルを示す図である。 ＩＳ駆動時におけるＩＳ駆動位相差変更動作を説明するフローチャート図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の撮像装置の第１の実施形態であるデジタルカメラ（以下、カメラという）のシステム構成例を示すブロック図である。

本実施形態では、複数のアクチュエータの駆動デューティ比がそれぞれ変化した際に、どの駆動位相差にすれば撮像信号に現れる磁界ノイズ強度が最小になるかを測定する。そして、複数のアクチュエータの駆動デューティ比に応じた駆動位相差のテーブルをあらかじめ作成し、撮影時には複数のアクチュエータの駆動デューティ比に応じて、駆動位相差を変える。

図１において、レンズユニット１０１は、フォーカス機構部１０１１、ズーム機構部１０１２、手ぶれ補正機構部１０１３、絞り機構部１０１４及びシャッタ機構部１０１５等を備える。

フォーカス機構部１０１１は、被写体からの光を撮像素子１０６に集光するためのレンズ、焦点調節を行うフォーカスレンズとフォーカス制御回路により構成される。ズーム機構部１０１２は、光学結像の倍率を可変させるズームレンズとズーム制御回路により構成される。手ぶれ補正機構部１０１３は、撮像素子１０６の撮像面上に形成される光学像の位置を撮像面上で移動させる。絞り機構部１０１４は、撮像素子１０６に入射される光量を調整する。フォーカス機構部１０１１、ズーム機構部１０１２、手ぶれ補正機構部１０１３、絞り機構部１０１４及びシャッタ機構部１０１５は、システム制御部１１１からの制御信号に基づいて駆動される。

撮像素子１０６の複数の単位画素に結像した被写体像は、ＣＤＳ・ＡＤ１０７にて相関２重サンプリング、ゲイン調整、アナログ信号からデジタル信号への変換を行うＡＤ変換が行われ、Ｒ、Ｇ、Ｂの信号として、撮像信号処理回路１０８に送られる。撮像信号処理回路１０８では、各種の画像信号処理および各種の補正、圧縮等を行って画像データを生成する。

システム制御部１１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ等を備え、カメラ全体の制御と各種演算を行う。ТＧ１０９は、システム制御部１１１からの制御信号に基づき、撮像素子１０６を駆動させるための駆動パルスを発生させる。メモリ部１１０は、画像データを一時的に記憶する。記録媒体制御インタフェース部１１２では、記録媒体１１４に画像データの記録または読み出しを行う。表示部１１３は、ＬＣＤ等により構成され、画像データの表示を行う。記録媒体１１４は、半導体メモリ等の着脱可能な記憶媒体であり、画像データの記録または読み出しを行う。外部インタフェース部１１５は、外部コンピュータ等と通信を行うために為のインタフェースである。

メモリ部１１６は、システム制御部１１１での演算結果や撮影条件等の各種駆動パラメータを記憶する。操作部１１７にてユーザが設定したカメラの駆動条件に関する情報は、システム制御部１１１に送られ、これらの情報に基づいてカメラ全体の制御が行われる。温度計１１８は、撮像素子１０６からの熱が伝わりやすい場所に配置され、計測したセンサ温度Ｔを定期的にシステム制御部１１１へ送る。姿勢検知部１１９は、ジャイロセンサや加速度センサ等によって構成され、カメラないしはレンズユニット１０１に対する重力の向きを計測し、計測結果を定期的にシステム制御部１１１へ送る。

次に、図２を参照して、複数のアクチュエータから発生する磁界ノイズについて説明する。図２は、レンズユニット１０１の手ぶれ補正機構部１０１３におけるＩＳレンズ（光学手ぶれ補正レンズ）を駆動するアクチュエータを示す要部断面図である。なお、本実施形態では、駆動対象として、ＩＳレンズを例示し、複数のアクチュエータとして、パルス幅変調（以下、ＰＷＭ）で制御されるアクチュエータを例示するが、これに限定されない。例えば、フォーカス機構部１０１１、ズーム機構部１０１２、絞り機構部１０１４、シャッタ機構部１０１５などに搭載され、磁界ノイズを発生し、ＰＷＭや交流で駆動するアクチュエータであれば同様に適用し得る。また、手ぶれ補正のために撮像素子１０６を駆動させる構成において、撮像素子１０６を駆動対象とするＰＷＭや交流で駆動するアクチュエータであれば同様に適用し得る。

ＩＳとは、撮像素子１０６の撮像面上での像ぶれを防止する機能である。姿勢検知部１１９からの信号をカメラの手ぶれ量としてシステム制御部１１１で受け、ＩＳレンズ２０１の最適移動量を計算して、励磁コイル２０３Ａと励磁コイル２０３Ｂに適切なＰＷＭ制御した電流を流すことで、ＩＳレンズ２０１を所望の位置に移動させる。これを繰り返し行うことで、カメラの手ぶれがあっても撮像素子１０６の撮像面上での像ぶれを防止できる。

マグネット２０２Ａとマグネット２０２Ｂは、ＩＳレンズ２０１に対して機械的に接続している。ＩＳレンズ２０１の位置は、撮像素子１０６の撮像面に平行に移動できるようになっており、マグネット２０２Ａとマグネット２０２Ｂの位置の変化に応じてＩＳレンズ２０１の位置が変化する。

これに対して、励磁コイル２０３Ａと励磁コイル２０３Ｂは手ぶれ補正機構部１０１３内で位置が固定されている。励磁コイル２０３Ａと励磁コイル２０３Ｂは、それぞれＩＳドライバ２０４に接続され、ＩＳドライバ２０４により励磁コイル２０３Ａと励磁コイル２０３Ｂの平均電流がＰＷＭ制御される。また、ＩＳドライバ２０４は、システム制御部１１１からの信号に基づいて制御される。

例えば、図２において励磁コイル２０３Ａに右回りに電流を流すと、発生した磁界の作用によりマグネット２０２ＡにＩＳレンズ２０１の方向に力が生じ、左回りに電流を流すと、ＩＳレンズ２０１と逆方向に力が生じる。力の大きさは、電流の絶対値に比例する。励磁コイル２０３Ｂとマグネット２０２Ｂについても同様に、マグネット２０２Ａとマグネット２０２Ｂにそれぞれ生じる力の合成によって、ＩＳレンズ２０１は変位する。

本実施形態では、励磁コイル２０３ＡのＰＷＭ信号Ａと励磁コイル２０３ＢのＰＷＭ信号Ｂの周波数は同じであり、ＰＷＭ信号Ａに対するＰＷＭ信号Ｂ′の立ち上がりの時間差Δｔを角度に換算したものを位相差（以下、ＩＳ駆動位相差という。）とする。

図３を参照して、ＩＳ駆動位相差について説明する。図３はＰＷＭ信号ＡとＰＷＭ信号ＢとＰＷＭ信号Ｂ′の波形を示す図である。例えば、ＰＷＭ信号ＡとＰＷＭ信号Ｂの関係においては立ち上がりの時間差Δｔが０であるので、ＩＳ駆動位相差は０°であるが、ＰＷＭ信号ＡとＰＷＭ信号Ｂ′の関係においてはΔｔが１／４周期であり、ＩＳ駆動位相差は９０°となる。

励磁コイル２０３Ａと励磁コイル２０３Ｂで発生して撮像素子１０６に到達する磁界ノイズＡと磁界ノイズＢの向き・強度の合成磁界（合成磁界ノイズ）が撮像素子１０６に干渉して撮像素子１０６の撮像信号に影響を及ぼすことが先行例等から知られている。撮像素子１０６の内部において、磁界ノイズＡと磁界ノイズＢの向きが互いに逆方向なら合成磁界ノイズは打ち消し合い、同方向なら強め合う。

また、磁界ノイズは、励磁コイルの電流変化量に起因して発生し、特にＰＷＭ信号の立ち上がりと立ち下がりに発生する。このため、磁界ノイズは、周期的に向きと強度が変化し、さらに、ＰＷＭ信号のデューティ比によって強度が変化する。なお、正逆通電方式でＰＷＭ制御をした場合においては、磁界ノイズの強度に加えて向きも変化する。

本実施形態では、励磁コイル２０３ＡのＰＷＭ信号Ａのデューティ比Ａと励磁コイル２０３ＢのＰＷＭ信号Ｂのデューティ比Ｂに対して、ＩＳ駆動位相差を磁界ノイズが打ち消し合うように設定する。これにより、合成磁界ノイズが強め合うことを抑制して防止し得る。

次に、図４乃至図６を参照して、複数のアクチュエータの駆動デューティ比に応じたＩＳ駆動位相差テーブルの作成について説明する。ＩＳ駆動位相差テーブルを作成する際には、まず、デューティ比Ａとデューティ比ＢのＩＳ駆動時に取り得る組み合わせにおいて、撮像素子１０６の撮像信号に現れる磁界ノイズの強度をそれぞれ計測する。

図４（ａ）は、デューティ比Ａとデューティ比ＢのＰＷＭ信号の波形を示す図である。まず、デューティ比とは、ＰＷＭ信号における周期に対するオン時間の比を表している。図４（ａ）の周期Ｔ＝Ｔon ＋Ｔoffとなり、デューティ比は次式（１）で示される。
デューティ比＝Ｔon／ (Ｔon ＋Ｔoff） …（１）

例えば、図４（ａ）のＰＷＭ信号ＡはＴon：Ｔoff＝５：５なので、デューティ比Ａは０．５となる。同様に、ＰＷＭ信号の周期Ｔに対するオン時間の比を変えることでデューティ比は０〜１まで変化させることができる。

図４（ｂ）は、デューティ比Ａとデューティ比Ｂの組み合わせの一例を示す図である。図４（ｂ）では、デューティ比Ａ＝０．５とデューティ比Ｂ＝０．３の組み合わせがＤ１、デューティ比Ａ＝０．５とデューティ比Ｂ＝０．７の組み合わせがＤ２とする。なお、図４（ｂ）では、デューティ比Ａとデューティ比Ｂの組み合わせの一例として挙げるが、これ以外にもＩＳ駆動時に取り得るデューティ比の範囲における複数の組み合わせについて、磁界ノイズの強度を網羅的にそれぞれ計測する。

図５は、撮像素子１０６の画像信号における磁界ノイズ強度と位相差の特性を模式的に示すグラフ図である。図５において、実線はデューティ比の組み合わせＤ１の特性を示し、破線はデューティ比の組み合わせＤ２の特性を示している。これらの特性において、図５で黒丸で示すように、磁界ノイズ強度が低くなる極を求めることができる。この極における位相差が、ＩＳ駆動位相差の目標値となる。そして、この極におけるＩＳ駆動位相差をＩＳ駆動時に取り得るデューティ比の全ての組み合わせにおいて計測することで、図６に示すＩＳ駆動位相差テーブルを作成する。

図６は、デューティ比Ａ，Ｂを０．１〜０．９まで０．２刻みで左端列と上端行に示す図である。図６では、デューティ比Ａ，Ｂの組み合わせに対応するＩＳ駆動位相差をマトリクス上に示している。

図６に示すＩＳ駆動位相差テーブルから、デューティ比Ａとデューティ比Ｂの任意の組み合わせに応じて、磁界ノイズ強度が低くなるＩＳ駆動位相差を求めることができ、求めた値は、ＩＳ駆動位相差の目標値となる。ＩＳ駆動位相差テーブルは、メモリ部１１６に格納され、後述するＩＳ駆動位相差変更処理で用いられる。

次に、図７を参照して、ＩＳ駆動時におけるＩＳ駆動位相差変更動作を説明する。図７は、ＩＳ駆動位相差変更動作を説明するフローチャート図である。図７での各処理は、システム制御部１１１のＲＯＭ等の格納されたプログラムがＲＡＭに展開されてＣＰＵ等により実行される。

図７において、ステップＳ７０１では、システム制御部１１１は、手ぶれ補正機構部１０１３におけるデューティ比Ａもしくはデューティ比Ｂの設定値を変更したかを判断し、変更がある場合は、ステップＳ７０２に進む。

ステップＳ７０２では、システム制御部１１１は、手ぶれ補正機構部１０１３のデューティ比Ａとデューティ比Ｂの設定値と、メモリ部１１６に格納されたＩＳ駆動位相差テーブルを参照することで、ＩＳ駆動位相差の目標値Ｓを算出し、ステップＳ７０３に進む。

ステップＳ７０３では、システム制御部１１１は、手ぶれ補正機構部１０１３におけるＩＳ駆動位相差の設定値を変更してＩＳドライバ２０４の駆動に反映させ、ステップＳ７０１に戻る。

ＩＳ駆動位相差を変更する際に、急に位相差を変更したことにより瞬間的に平均電流が変動し、ＩＳとして意図しない動作となってしまうことが容易に想定できる。これを防ぐために、ステップＳ７０３では、徐々にＩＳ駆動位相差を目標値に近づくように変更し、ＩＳ駆動位相差の変更完了までの時定数を設けるとさらに良い。

このように、本実施形態では、撮影前に複数のアクチュエータの駆動位相差と駆動デューティ比の変化に応じた、撮像素子１０６の撮像信号に現れる磁界ノイズ強度の変化をあらかじめ測定する。そして、複数のアクチュエータの駆動デューティ比に応じた、撮像素子１０６への磁界ノイズの影響が最小になるＩＳ駆動位相差のテーブル作成し、撮影時に複数のアクチュエータの駆動デューティ比に応じて、ＩＳ駆動位相差を変更する。

以上説明したように、本実施形態では、駆動の停止による復帰時間の発生などのアクチュエータの駆動の制約を回避しつつ、複数のアクチュエータの駆動に起因した磁界ノイズの撮像素子１０６への影響を抑えることが可能となる。

なお、本実施形態では、ＩＳ駆動位相差テーブルの駆動パラメータとして駆動デューティ比を用いているが、これに限定されない。磁界強度は、駆動電流の振幅や波高率、波形率、電流方向によっても変わるので、駆動電流の振幅や波高率、波形率、電流方向などのアクチュエータの駆動波形に係わる駆動パラメータをＩＳ駆動位相差テーブルの駆動パラメータとして用いてもよい。

例えば、ＩＳドライバ２０４（図２参照）に電流振幅を計測できる機能が搭載された構成で、励磁コイル２０３Ａ，２０３Ｂの電流振幅Ａ，ＢをＩＳ駆動時に取り得る多数の組み合わせで撮像素子１０６の撮像信号に現れる磁界ノイズ強度を網羅的に計測する。そして、図８のような電流振幅に対するＩＳ駆動位相差テーブルをあらかじめ作成して、ＩＳ駆動時に電流振幅に応じてＩＳ駆動位相差を変化させてもよい。なお、図８では、電流振幅Ａと電流振幅Ｂの取り得る値が０．１ｍＡ〜０．９ｍＡとする場合のＩＳ駆動位相差テーブルについて例示している。

また、本実施形態では、ＩＳ駆動位相差テーブルをメモリ部１１６に格納するとしているが、ＩＳ駆動位相差テーブルをレンズユニット１０１のメモリ等に格納して、撮影時に複数のアクチュエータの駆動デューティ比に応じてＩＳ駆動位相差を変えてもよい。

例えば、レンズユニット１０１がカメラ本体に対して着脱可能な構成のカメラの場合、レンズユニット１０１のメモリ等にＩＳ駆動位相差テーブルを格納してもよい。即ち、カメラ本体側のシステム制御部１１１がＩＳ駆動位相差テーブルを参照する際に、レンズユニット１０１のメモリ等に格納されたＩＳ駆動位相差テーブルを参照して、ＩＳ駆動位相差の変更動作を行ってもよい。

また、レンズユニット１０１にメモリや演算部が搭載されたカメラの場合、メモリにＩＳ駆動位相差テーブルを格納して、カメラ本体側のシステム制御部１１１とは通信せずに演算部とＩＳ駆動位相差テーブルによってＩＳ駆動位相差の変更動作を行ってもよい。

レンズユニットが交換可能なカメラにおいては、アクチュエータとセンサ間の距離やアクチュエータの駆動波形の違いから、アクチュエータの駆動に起因した磁界ノイズの特性が変わる為、最適なＩＳ駆動位相差テーブルがレンズユニット毎に異なる。

前述したように、ＩＳ駆動位相差テーブルをレンズユニット１０１のメモリ等に格納する構成によって、各レンズユニットのそれぞれに適したＩＳ駆動位相差テーブルに基づいて、ＩＳ駆動位相差を変更することができる。

（第２の実施形態）
次に、図９乃至図１１等を参照して、本発明の撮像装置の第２の実施形態であるカメラを説明する。なお、上記第１の実施形態と重複する部分については、図及び符号を流用して主に相違点について説明する。

本実施形態では、撮影前にカメラの姿勢（以下、カメラ姿勢という。）と、複数のアクチュエータの駆動位相差の変化に応じた、撮像素子１０６の画像信号に現れる磁界ノイズ強度の変化をあらかじめ測定する。そして、カメラ姿勢に応じた駆動位相差のテーブルを作成し、撮影時にカメラ姿勢に応じて、駆動位相差を変える。

図９及び図１０を参照して、カメラ姿勢に応じたＩＳ駆動位相差テーブルの作成について説明する。

ＩＳ駆動位相差テーブルの作成については、まず、カメラが取り得る姿勢において、ＩＳを駆動させた際に撮像素子１０６の画像信号に現れる磁界ノイズ強度をそれぞれ計測する。カメラの姿勢は、姿勢検知部１１９によって計測する。

図９（ａ）は、撮像素子１０６の画像信号における磁界ノイズ強度とＩＳ駆動位相差とカメラ姿勢との関係を示すグラフ図である。図９（ａ）において、実線はカメラ姿勢１の特性を示し、破線はカメラ姿勢２の特性を示している。カメラ姿勢を変化させると、ＩＳレンズ２０１への重力方向が変化し、これにより、所望のレンズ位置に保持するためのＰＷＭ信号Ａ及びＰＷＭ信号Ｂのデューディ比が変化する。また、上記第１の実施形態で説明した通り、ディーティ比を変化させると、磁界ノイズは変化する。従って、カメラ姿勢を変化させると、上記第１の実施形態と同様に、磁界ノイズは変化する。

図９（ｂ）は、カメラ姿勢１，２のイメージ図である。図９（ｂ）において、カメラ姿勢１は、重力に対して光軸が直交し、かつピッチ角度０°でカメラを構えた正姿勢であり、カメラ姿勢２は、カメラ姿勢１に対してピッチ角度を９０°傾けた縦向き姿勢である。なお、カメラ姿勢は、これ以外にもＩＳ駆動時に取り得る多数のカメラ姿勢について、磁界ノイズ強度を網羅的にそれぞれ計測する。

図９（ａ）では、カメラ姿勢１，２において黒丸で示しているように磁界ノイズ強度が低くなる極を求めることができる。この極における位相差がＩＳ駆動位相差の目標値となる。極におけるＩＳ駆動位相差をＩＳ駆動時の全てのカメラ姿勢において計測することで、図１０に示すＩＳ駆動位相差テーブルを作成する。

図１０は、ｎ種類のカメラ姿勢に対応するＩＳ駆動位相差テーブルを示す図である。このＩＳ駆動位相差テーブルから、ロール／ヨー／ピッチからなる任意のカメラ姿勢に応じて、磁界ノイズ強度が低くなるＩＳ駆動位相差を求めることができる。ＩＳ駆動位相差テーブルは、メモリ部１１６に格納され、後述するＩＳ駆動位相差変更動作で用いられる。

図１１は、ＩＳ駆動時におけるＩＳ駆動位相差変更動作を説明するフローチャート図である。図１１での各処理は、システム制御部１１１のＲＯＭ等の格納されたプログラムがＲＡＭに展開されてＣＰＵ等により実行される。

図１１において、ステップＳ１１０１では、システム制御部１１１は、姿勢検知部１１９により計測したカメラの姿勢情報を取得し、ステップＳ１１０２に進む。

ステップＳ１１０２では、システム制御部１１１は、ステップＳ１１０１で取得したカメラの姿勢情報を基にカメラ姿勢が変化したか否かを判断し、変化がある場合はステップＳ１１０３に進み、変化がない場合は、ステップＳ１１０１に戻る。

ステップＳ１１０３では、システム制御部１１１は、ステップＳ１１０１で取得したカメラの姿勢情報とメモリ部１１６に格納されたＩＳ駆動位相差テーブルを参照することで、ＩＳ駆動位相差の目標値Ｓを算出し、ステップＳ１１０４に進む。

ステップＳ１１０４では、システム制御部１１１は、手ぶれ補正機構部１０１３におけるＩＳ駆動位相差の設定値を目標値Ｓに変更してＩＳドライバ２０４の駆動に反映させ、ステップＳ１１０１に戻る。なお、ステップＳ１１０４では、上記第１の実施形態と同様に、徐々にＩＳ駆動位相差を目標値に近づくように変更し、ＩＳ駆動位相差の変更完了までの時定数を設けるとよい。その他の構成、及び作用効果は、上記第１の実施形態と同様である。

なお、本発明は、上記各実施形態に例示したものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１０１ レンズユニット
１０６ 撮像素子
１１１ システム制御部
１１９ 姿勢検知部
１０１３ 手ぶれ補正機構部
２０２Ａ，２０２Ｂ ＩＳ用マグネット
２０３Ａ，２０３Ｂ ＩＳ用励磁コイル
２０４ ＩＳドライバ

Claims (10)

1. パルス幅変調を制御することによって、撮像に係る駆動対象を駆動する複数のアクチュエータと、
   前記複数のアクチュエータの駆動パラメータが変更されたかを判断する判断手段と、
   前記判断手段により前記駆動パラメータが変更されたと判断された場合に、変更された前記駆動パラメータに応じて、前記複数のアクチュエータの間の駆動位相差を変更する制御部と、を備えることを特徴とする撮像装置。
2. 前記制御部は、前記複数のアクチュエータのそれぞれの駆動パラメータに応じた前記駆動位相差のテーブルを保持することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記駆動パラメータは、前記複数のアクチュエータの駆動デューティ比であることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
4. 前記駆動パラメータは、前記複数のアクチュエータの電流振幅であることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
5. 前記撮像に係る駆動対象は、手ぶれ補正機構部における光学手ぶれ補正レンズまたは撮像素子であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の撮像装置。
6. 撮像素子と、
   パルス幅変調を制御することによって、撮像に係る駆動対象を駆動する複数のアクチュエータと、
   撮像装置の姿勢を検知する姿勢検知部と、
   前記姿勢検知部から取得した前記姿勢が変化したかを判断する判断手段と、
   前記判断手段により前記姿勢が変化したと判断された場合に、前記姿勢検知部から取得した姿勢情報に応じて、前記複数のアクチュエータの間の駆動位相差を変更する制御部と、を備えることを特徴とする撮像装置。
7. 前記制御部は、前記姿勢検知部から取得した姿勢情報に応じた前記駆動位相差のテーブルを保持することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
8. 前記姿勢検知部は、加速度センサあるいはジャイロセンサであることを特徴とする請求項６又は７に記載の撮像装置。
9. パルス幅変調を制御することによって、撮像に係る駆動対象を駆動する複数のアクチュエータと備える撮像装置の制御方法であって、
   前記複数のアクチュエータの駆動パラメータが変更されたか否かを判断する判断ステップと、
   前記判断ステップで前記駆動パラメータが変更されたと判断された場合に、変更された前記駆動パラメータに応じて、前記複数のアクチュエータの間の駆動位相差を変更する制御ステップと、を備えることを特徴とする撮像装置の制御方法。
10. パルス幅変調を制御することによって、撮像に係る駆動対象を駆動する複数のアクチュエータと、姿勢を検知する姿勢検知部とを備える撮像装置の制御方法であって、
    前記姿勢検知部から取得した前記姿勢が変化したかを判断する判断ステップと、
    前記判断ステップで前記姿勢が変化したと判断された場合に、前記姿勢検知部から取得した姿勢情報に応じて、前記複数のアクチュエータの間の駆動位相差を変更する制御ステップと、を備えることを特徴とする撮像装置の制御方法。

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