JP7369309B2 - 撮像装置、撮像装置の作動方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示の技術は、撮像装置、撮像装置の作動方法、及びプログラムに関する。

特開２００９－６３６６４号公報の撮影装置は、撮影部による撮影動作の際、撮影部のシャッタスピードに応じ、位置検出部から駆動制御部へのフィードバック経路のゲイン設定を段階的に制御するフィードバックゲイン制御部を備える。特許文献１のフィードバックゲイン制御部は、撮影部による撮影動作の際、撮影部のシャッタスピードが高速である場合はゲインを高レベルに設定し、撮影部のシャッタスピードが低速である場合はゲインを低レベルに設定する。

特開２００９－１６８９３８号公報の撮影装置は、撮影部のシャッタスピードに応じ、位置検出部から駆動制御部へのフィードバック経路のゲインを制御するフィードバックゲイン制御部を備える。特許文献２のフィードバックゲイン制御部は、撮影部のシャッタスピードが高速である場合はゲインを高レベルに設定し、撮影部のシャッタスピードが中速である場合はゲインを中レベルに設定し、撮影部のシャッタスピードが低速である場合はゲインを低レベルに設定する。

本開示の技術に係る一つの実施形態は、一つの側面として、メカニカルシャッタの振動に伴う画像のぶれの抑制とユーザに与える不快感の抑制とを両立できる撮像装置、撮像装置の作動方法、及びプログラムを提供する。

本開示の技術に係る第１の態様は、メカニカルシャッタと、イメージセンサと、プロセッサとを備える撮像装置であって、プロセッサは、撮像装置の振動に基づいて、イメージセンサにより撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へ、イメージセンサを移動させる移動制御を行い、イメージセンサによる撮像において、メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも短い場合には、メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも長い場合に比して、移動制御のゲインを上げるゲインアップ制御を行う撮像装置である。

本開示の技術に係る第２の態様は、第１の態様に係る撮像装置において、プロセッサは、イメージセンサによる撮像において、メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも短く第２既定時間よりも長い場合には、ゲインアップ制御を行う撮像装置である。

本開示の技術に係る第３の態様は、第１の態様又は第２の態様に係る撮像装置において、プロセッサは、メカニカルシャッタの先幕を駆動させた後にメカニカルシャッタの後幕を駆動させるメカニカルシャッタモードにおいて、ゲインアップ制御を行う撮像装置である。

本開示の技術に係る第４の態様は、第１の態様から第３の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、プロセッサは、電子シャッタを作動させる電子シャッタモードにおいて、移動制御のゲインを、ゲインアップ制御により設定されるゲインよりも低いゲインに設定する制御を行う撮像装置である。

本開示の技術に係る第５の態様は、第１の態様から第４の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、プロセッサは、イメージセンサの電子先幕を作動させた後にメカニカルシャッタの後幕を駆動させる電子先幕シャッタモードにおいてイメージセンサによる連続した撮像が行われる場合に、ゲインアップ制御を行う撮像装置である。

本開示の技術に係る第６の態様は、第１の態様から第５の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、プロセッサは、イメージセンサによる撮像において、メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも長い場合には、撮像装置の振動に伴い得られた信号を既定のカットオフ周波数でローパスフィルタ処理し、ローパスフィルタ処理された信号に基づいて、移動制御を行う撮像装置である。

本開示の技術に係る第７の態様は、第１の態様から第６の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、プロセッサは、移動制御を行う駆動信号の周波数が第１周波数よりも高い第２周波数である場合には、ゲインアップ制御を行う撮像装置である。

本開示の技術に係る第８の態様は、第１の態様から第７の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、第１既定時間は１／４秒である撮像装置である。

本開示の技術に係る第９の態様は、第１の態様から第７の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、第１既定時間は１／８秒である撮像装置である。

本開示の技術に係る第１０の態様は、第２の態様、及び第２の態様に従属する第３の態様から第９の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、第２既定時間は１／６０秒である撮像装置である。

本開示の技術に係る第１１の態様は、第２の態様、及び第２の態様に従属する第３の態様から第９の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、第２既定時間は１／３０秒である撮像装置である。

本開示の技術に係る第１２の態様は、第１の態様から第１１の態様の何れか一つの態様に係る撮像装置において、イメージセンサを移動させるアクチュエータをさらに備え、アクチュエータは、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを有し、プロセッサは、第１アクチュエータを駆動させる第１駆動信号と第２アクチュエータを駆動させる第２駆動信号との間に位相差を設ける撮像装置である。

本開示の技術に係る第１３の態様は、第１２の態様に係る撮像装置において、第１駆動信号及び第２駆動信号は、それぞれＰＷＭ信号である撮像装置である。

本開示の技術に係る第１４の態様は、第１の態様から第１３の態様の何れか一つに係る撮像装置において、イメージセンサを移動させるアクチュエータをさらに備え、アクチュエータは、互いに並んで配置された第１ボイスコイルモータ及び第２ボイスコイルモータを有し、第１ボイスコイルモータは、第１コイル及び第１磁石を有し、第２ボイスコイルモータは、第２コイル及び第２磁石を有し、第１コイルの巻き方向は、第２コイルの巻き方向と逆向きであり、第１磁石のＮ極及びＳ極は、第２磁石のＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている撮像装置である。

本開示の技術に係る第１５の態様は、メカニカルシャッタと、イメージセンサとを備える撮像装置の作動方法であって、撮像装置の振動に基づいて、イメージセンサにより撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へ、イメージセンサを移動させる移動制御を行うこと、イメージセンサによる撮像において、メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも短い場合には、メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも長い場合に比して、移動制御のゲインを上げるゲインアップ制御を行うことを含む撮像装置の作動方法である。

本開示の技術に係る第１６の態様は、メカニカルシャッタと、イメージセンサとを備える撮像装置に対して適用されるコンピュータに、撮像装置の振動に基づいて、イメージセンサにより撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へ、イメージセンサを移動させる移動制御を行うこと、イメージセンサによる撮像において、メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも短い場合には、メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも長い場合に比して、移動制御のゲインを上げるゲインアップ制御を行うことを含む処理を実行させるためのプログラムである。

本開示の技術の一実施形態に係る撮像装置の外観の一例を示す斜視図である。 図１に示す撮像装置の背面側の外観の一例を示す背面図である。 図１に示す撮像装置のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 図３に示すフィードバック回路の構成の一例を示すブロック図である。 図３に示すＣＰＵの要部機能の一例を示すブロック図である。 図５に示すローパスフィルタ処理部の処理の一例を示す概念図である。 図５に示す駆動制御部及び位相制御部の処理の一例を示す概念図である。 図５に示す駆動制御部、シャッタスピード判定部、及びゲイン制御部の処理の一例を示す概念図である。 図５に示す駆動制御部及びゲイン制御部の処理の一例を示す概念図である。 図５に示すシャッタモード判定部の処理の一例を示す概念図である。 図５に示すゲイン制御部の処理の一例を示す概念図である。 図５に示すＣＰＵのゲイン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１に示す撮像装置に搭載されたぶれ補正機構の一例を示す分解斜視図である。 図１３に示す可動部材の一例を示す正面図である。 図１３に示す第１固定部材の一例を示す正面図である。 図１３に示す第２固定部材の一例を示す正面図である。 図１３に示す第３ＶＣＭ及び第４ＶＣＭの一例を示す底面図である。 図９に示すゲイン制御部の処理の変形例を示す概念図である。 図１に示す撮像装置の第１変形態様の一例を示すブロック図である。 図１に示す撮像装置の第２変形態様の一例を示すブロック図である。

以下、添付図面に従って本開示の技術に係る撮像装置、撮像装置の作動方法、及びプログラムの実施形態の一例について説明する。

先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。

ＣＰＵとは、“Central Processing Unit”の略称を指す。ＮＶＭとは、“Non-Volatile Memory”の略称を指す。ＲＡＭとは、“Random Access Memory”の略称を指す。”ＡＥ”とは、“Auto Exposure”の略称を示す。ＡＦとは、“Auto Focus”の略称を指す。ＭＦとは、“Manual Focus”の略称を指す。ＰＩＤとは、“Proportional Integral Differential”の略称を指す。ＶＣＭとは、“Voice Coil Motor”の略称を指す。Ｉ／Ｆとは、“Interface”の略称を指す。ＵＩとは、“User Interface”の略称を指す。ＣＭＯＳとは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称を指す。ＣＣＤとは、“Charge Coupled Device”の略称を指す。ＧＰＵとは、“Graphics Processing Unit”の略称を指す。ＩＣとは、“Integrated Circuit”の略称を指す。ＡＳＩＣとは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称を指す。ＰＬＤとは、“Programmable Logic Device”の略称を指す。ＦＰＧＡとは、“Field-Programmable Gate Array”の略称を指す。ＳｏＣとは、“System-on-a-chip”の略称を指す。ＳＳＤとは、“Solid State Drive”の略称を指す。ＵＳＢとは、“Universal Serial Bus”の略称を指す。ＨＤＤとは、“Hard Disk Drive”の略称を指す。ＥＥＰＲＯＭとは、“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”の略称を指す。ＥＬとは、“Electro-Luminescence”の略称を指す。ＬＡＮとは、“Local Area Network”の略称を指す。ＷＡＮとは、“Wide Area Network”の略称を指す。ＩＩＲとは、“Infinite Impulse Response”の略称を指す。ＰＷＭとは、“Pulse Width Modulation”の略称を指す。

本明細書の説明において、「垂直」とは、完全な垂直の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの垂直を指す。本明細書の説明において、「一致」とは、完全な一致の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの一致を指す。本明細書の説明において、「平行」とは、完全な平行の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの平行を指す。

（撮像装置１０）
一例として図１に示す撮像装置１０は、被写体を撮像する装置である。図１に示す例では、撮像装置１０の一例として、レンズ交換式のデジタルカメラが示されている。撮像装置１０は、撮像装置本体１２及び交換レンズ１４を備えている。交換レンズ１４は、撮像装置本体１２に交換可能に装着される。交換レンズ１４には、フォーカスリング１６が設けられている。フォーカスリング１６は、撮像装置１０のユーザ（以下、単に「ユーザ」と称する）等が撮像装置１０による被写体に対するフォーカス調整を手動で行う場合にユーザ等によって操作される。

本実施形態では、撮像装置１０として、レンズ交換式のデジタルカメラを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、レンズ固定式のデジタルカメラであってもよいし、スマートデバイス、ウェアラブル端末、細胞観察装置、眼科観察装置、又は外科顕微鏡等の各種の電子機器に内蔵されるデジタルカメラであってもよい。

図１に示すＰ軸は、撮像装置１０のピッチ軸に相当し、Ｙ軸は、撮像装置１０のヨー軸に相当し、Ｒ軸は、撮像装置１０のロール軸に相当する。以降、Ｐ軸に沿う方向をＰ軸方向と称し、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向と称し、Ｒ軸に沿う方向をＲ軸方向と称する。Ｐ軸方向、Ｙ軸方向、及びＲ軸方向は互いに直交している。

撮像装置本体１２には、イメージセンサ１８が設けられている。イメージセンサ１８は、ＣＭＯＳイメージセンサである。イメージセンサ１８は、少なくとも１つの被写体を含む撮像範囲を撮像する。交換レンズ１４が撮像装置本体１２に装着された場合に、被写体を示す被写体光は、交換レンズ１４を透過してイメージセンサ１８に結像され、被写体の画像を示す画像データがイメージセンサ１８によって生成される。

本実施形態では、イメージセンサ１８としてＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、イメージセンサ１８がＣＣＤイメージセンサ等の他種類のイメージセンサであっても本開示の技術は成立する。

撮像装置本体１２の上面には、レリーズボタン２０及びダイヤル２２が設けられている。ダイヤル２２は、撮像系の動作モード及び再生系の動作モード等の設定の際に操作され、ダイヤル２２が操作されることによって、撮像装置１０では、動作モードとして撮像モードと再生モードとが選択的に設定される。

レリーズボタン２０は、撮像準備指示部及び撮像指示部として機能し、撮像準備指示状態と撮像指示状態との２段階の押圧操作が検出可能である。撮像準備指示状態とは、例えば待機位置から中間位置（半押し位置）まで押下される状態を指し、撮像指示状態とは、最終押下位置（全押し位置）まで押下される状態を指す。

なお、以下では、「待機位置から半押し位置まで押下される状態」を「半押し状態」といい、「待機位置から全押し位置まで押下される状態」を「全押し状態」という。撮像装置１０の構成によっては、撮像準備指示状態とは、ユーザの指がレリーズボタン２０に接触した状態であってもよく、撮像指示状態とは、操作するユーザの指がレリーズボタン２０に接触した状態から離れた状態に移行した状態であってもよい。

一例として図２に示すように、撮像装置本体１２の背面には、タッチパネル・ディスプレイ２４及び指示キー２６が設けられている。

タッチパネル・ディスプレイ２４は、ディスプレイ２８及びタッチパネル３０を備えている。ディスプレイ２８の一例としては、ＥＬディスプレイ（例えば、有機ＥＬディスプレイ又は無機ＥＬディスプレイ）が挙げられる。ディスプレイ２８は、ＥＬディスプレイ２８ではなく、液晶ディスプレイ等の他種類のディスプレイであってもよい。

ディスプレイ２８は、画像及び／又は文字情報等を表示する。ディスプレイ２８は、撮像装置１０が撮像モードの場合に、ライブビュー画像用の撮像、すなわち、連続的な撮像が行われることにより得られたライブビュー画像の表示に用いられる。ライブビュー画像を得るために行われる撮像（以下、「ライブビュー画像用撮像」とも称する）は、例えば、６０ｆｐｓのフレームレートに従って行われる。６０ｆｐｓは、あくまでも一例に過ぎず、６０ｆｐｓ未満のフレームレートであってもよいし、６０ｆｐｓを超えるフレームレートであってもよい。

ここで、「ライブビュー画像」とは、イメージセンサ１８によって撮像されることにより得られた画像データに基づく表示用の動画像を指す。

ディスプレイ２８は、撮像装置１０に対してレリーズボタン２０を介して静止画像用の撮像の指示が与えられた場合に、静止画像用の撮像が行われることで得られた静止画像の表示にも用いられる。また、ディスプレイ２８は、撮像装置１０が再生モードの場合の再生画像等の表示にも用いられる。更に、ディスプレイ２８は、撮像装置１０が設定モードの場合に、各種メニューを選択可能なメニュー画面の表示、及び、撮像に関連する制御で用いられる各種の設定値等を設定するための設定画面の表示にも用いられる。

タッチパネル３０は、透過型のタッチパネルであり、ディスプレイ２８の表示領域の表面に重ねられている。タッチパネル３０は、指又はスタイラスペン等の指示体による接触を検知することで、ユーザからの指示を受け付ける。なお、以下では、説明の便宜上、上述した「全押し状態」には、撮像開始用のソフトキーに対してユーザがタッチパネル３０を介してオンした状態も含まれる。

本実施形態では、タッチパネル・ディスプレイ２４の一例として、タッチパネル３０がディスプレイ２８の表示領域の表面に重ねられているアウトセル型のタッチパネル・ディスプレイを挙げているが、これはあくまでも一例に過ぎない。例えば、タッチパネル・ディスプレイ２４として、オンセル型又はインセル型のタッチパネル・ディスプレイを適用することも可能である。

指示キー２６は、各種の指示を受け付ける。ここで、「各種の指示」とは、例えば、手振れ補正モードのオンとオフとの切り替え、メニュー画面の表示の指示、１つ又は複数のメニューの選択の指示、選択内容の確定の指示、選択内容の消去の指示、ズームイン、ズームアウト、及びコマ送り等の各種の指示等を指す。また、これらの指示はタッチパネル３０によってされてもよい。

一例として図３に示すように、イメージセンサ１８は、受光面１８Ａを有する。イメージセンサ１８は、一例として、光電変換素子である。イメージセンサ１８は、固体撮像素子と称される場合がある。イメージセンサ１８は、一例として、受光面１８Ａの中心と交換レンズ１４の光軸ＯＡとが一致するように撮像装置本体１２内に配置されている。

イメージセンサ１８は、モノクロタイプのイメージセンサでも、複数の物理画素に異なる色のカラーフィルタが割り当てられたカラータイプのイメージセンサでもよい。イメージセンサ１８は、マトリクス状に配置された複数の感光画素を有しており、受光面１８Ａは、複数の感光画素によって形成されている。感光画素は、フォトダイオード（図示省略）を有する物理的な画素であり、受光した光を光電変換し、受光量に応じた電気信号を出力する。

（交換レンズ１４）
交換レンズ１４は、撮像レンズ４０を備えている。撮像レンズ４０は、一例として、対物レンズ４２、フォーカスレンズ４４、ズームレンズ４６、及び絞り４８を有する。対物レンズ４２、フォーカスレンズ４４、ズームレンズ４６、及び絞り４８は、被写体側から撮像装置本体１２側にかけて、光軸ＯＡに沿って、対物レンズ４２、フォーカスレンズ４４、ズームレンズ４６、及び絞り４８の順に配置されている。

また、交換レンズ１４は、制御装置５０、フォーカス用アクチュエータ５２、ズーム用アクチュエータ５４、及び絞り用アクチュエータ５６を備えている。制御装置５０は、撮像装置本体１２からの指示に従って交換レンズ１４の全体を制御する。制御装置５０は、例えば、ＣＰＵ、ＮＶＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータを有する装置である。なお、ここでは、コンピュータを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、制御装置５０として、例えば、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現される装置を用いてよい。

フォーカス用アクチュエータ５２は、フォーカス用スライド機構（図示省略）及びフォーカス用モータ（図示省略）を備えている。フォーカス用スライド機構には、光軸ＯＡに沿ってスライド可能にフォーカスレンズ４４が取り付けられている。また、フォーカス用スライド機構にはフォーカス用モータが接続されており、フォーカス用スライド機構は、フォーカス用モータの動力を受けて作動することでフォーカスレンズ４４を光軸ＯＡに沿って移動させる。

ズーム用アクチュエータ５４は、ズーム用スライド機構（図示省略）及びズーム用モータ（図示省略）を備えている。ズーム用スライド機構には、光軸ＯＡに沿ってスライド可能にズームレンズ４６が取り付けられている。また、ズーム用スライド機構にはズーム用モータが接続されており、ズーム用スライド機構は、ズーム用モータの動力を受けて作動することでズームレンズ４６を光軸ＯＡに沿って移動させる。

絞り用アクチュエータ５６は、動力伝達機構（図示省略）及び絞り用モータ（図示省略）を備えている。絞り４８は、開口４８Ａを有しており、開口４８Ａの大きさが可変な構成である。開口４８Ａは、複数枚の絞り羽根４８Ｂによって形成されている。複数枚の絞り羽根４８Ｂは、動力伝達機構に連結されている。また、動力伝達機構には絞り用モータが接続されており、動力伝達機構は、絞り用モータの動力を複数枚の絞り羽根４８Ｂに伝達する。複数枚の絞り羽根４８Ｂは、動力伝達機構から伝達される動力を受けて作動することで開口４８Ａの大きさを変化させる。絞り４８は、開口４８Ａの大きさを変化させることで露出を調節する。

フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータ（いずれも図示省略）は、制御装置５０に接続されており、制御装置５０によってフォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータの各駆動が制御される。なお、本実施形態では、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータの一例として、ステッピングモータが採用されている。したがって、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータは、制御装置５０からの命令によりパルス信号に同期して動作する。

なお、ここでは、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータが交換レンズ１４に設けられている例が示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータのうちの少なくとも１つが撮像装置本体１２に設けられていてもよい。また、交換レンズ１４の構成物及び／又は動作方法は、必要に応じて変更可能である。

撮像装置１０では、撮像モードの場合に、撮像装置本体１２に対して与えられた指示に従ってＭＦモードとＡＦモードとが選択的に設定される。ＭＦモードは、手動でフォーカスを合わせる動作モードである。ＭＦモードでは、例えば、ユーザによってフォーカスリング１６等が操作されることで、フォーカスリング１６等の操作量に応じた移動量でフォーカスレンズ４４が光軸ＯＡに沿って移動し、これによってフォーカスが調節される。

ＡＦモードでは、撮像装置本体１２が被写体距離に応じた合焦位置の演算を行い、演算して得た合焦位置に向けてフォーカスレンズ４４を移動させることで、フォーカスを調節する。ここで、合焦位置とは、フォーカスが合っている状態でのフォーカスレンズ４４の光軸ＯＡ上での位置を指す。なお、以下では、説明の便宜上、フォーカスレンズ４４を合焦位置に合わせる制御を「ＡＦ制御」とも称する。

（撮像装置本体１２）
一例として図３に示すように、撮像装置本体１２は、イメージセンサ１８、イメージセンサ用ドライバ６０、信号処理回路６２、メカニカルシャッタ６４、シャッタ用アクチュエータ６６、シャッタ用ドライバ６８、振動センサ７０、ぶれ補正機構７２、フィードバック回路７４、ぶれ補正用ドライバ７６、コントローラ７８、画像メモリ８０、ＵＩ系デバイス８２、外部Ｉ／Ｆ８４、及び入出力Ｉ／Ｆ８６を備えている。

入出力Ｉ／Ｆ８６には、イメージセンサ用ドライバ６０、信号処理回路６２、シャッタ用ドライバ６８、フィードバック回路７４、ぶれ補正用ドライバ７６、コントローラ７８、画像メモリ８０、ＵＩ系デバイス８２、及び外部Ｉ／Ｆ８４が接続されている。また、入出力Ｉ／Ｆ８６には、交換レンズ１４の制御装置５０も接続されている。

コントローラ７８は、ＣＰＵ９０、ＮＶＭ９２、及びＲＡＭ９４を備えている。ＣＰＵ９０、ＮＶＭ９２、及びＲＡＭ９４は、バス９６を介して接続されており、バス９６は入出力Ｉ／Ｆ８６に接続されている。

なお、図３に示す例では、図示の都合上、バス９６として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス９６は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

ＮＶＭ９２は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えば、ＮＶＭ９２は、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等をＮＶＭ９２として適用してもよい。また、ＲＡＭ９４は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。

ＣＰＵ９０は、ＮＶＭ９２から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ９４で実行する。ＣＰＵ９０は、ＲＡＭ９４上で実行するプログラムに従って撮像装置１０の全体を制御する。図３に示す例では、イメージセンサ用ドライバ６０、シャッタ用ドライバ６８、フィードバック回路７４、ぶれ補正用ドライバ７６、画像メモリ８０、ＵＩ系デバイス８２、外部Ｉ／Ｆ８４、及び制御装置５０がＣＰＵ９０によって制御される。

イメージセンサ１８には、イメージセンサ用ドライバ６０が接続されている。イメージセンサ用ドライバ６０は、イメージセンサ１８によって行われる撮像のタイミングを規定する撮像タイミング信号を、ＣＰＵ９０からの指示に従ってイメージセンサ１８に供給する。イメージセンサ１８は、イメージセンサ用ドライバ６０から供給された撮像タイミング信号に従って、リセット、露光、及び電気信号の出力を行う。撮像タイミング信号としては、例えば、垂直同期信号及び水平同期信号が挙げられる。

交換レンズ１４が撮像装置本体１２に装着された場合、撮像レンズ４０に入射された被写体光は、撮像レンズ４０によって受光面１８Ａに結像される。イメージセンサ１８は、イメージセンサ用ドライバ６０の制御下で、受光面１８Ａによって受光された被写体光を光電変換し、被写体光の光量に応じた電気信号を、被写体光を示すアナログ画像データとして信号処理回路６２に出力する。具体的には、信号処理回路６２が、露光順次読み出し方式で、イメージセンサ１８から１フレーム単位で且つ水平ライン毎にアナログ画像データを読み出す。

信号処理回路６２は、アナログ画像データをデジタル化することでデジタル画像データを生成する。なお、以下では、説明の便宜上、撮像装置本体１２での内部処理の対象とされるデジタル画像データと、デジタル画像データにより示される画像（すなわち、デジタル画像データに基づいて可視化されてディスプレイ２８等に表示される画像）とを区別して説明する必要がない場合、「撮像画像」と称する。

画像メモリ８０には、信号処理回路６２によって生成された撮像画像が記憶される。すなわち、信号処理回路６２が画像メモリ８０に対して撮像画像を記憶させる。ＣＰＵ９０は、画像メモリ８０から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を用いて各種処理を実行する。

ＵＩ系デバイス８２は、ディスプレイ２８を備えており、ＣＰＵ９０は、ディスプレイ２８に対して各種情報を表示させる。また、ＵＩ系デバイス８２は、受付デバイス８３を備えている。受付デバイス８３は、タッチパネル３０及びハードキー部３１を備えている。ハードキー部３１は、指示キー２６（図１参照）を含む複数のハードキーである。ＣＰＵ９０は、タッチパネル３０によって受け付けられた各種指示に従って動作する。なお、ここでは、ハードキー部３１がＵＩ系デバイス８２に含まれているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、ハードキー部３１は、外部Ｉ／Ｆ８４に接続されていてもよい。

外部Ｉ／Ｆ８４は、撮像装置１０の外部に存在する装置（以下、「外部装置」とも称する）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ８４の一例としては、ＵＳＢインタフェースが挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、スマートデバイス、パーソナル・コンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の外部装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。

メカニカルシャッタ６４は、一例として、フォーカルプレーンシャッタであり、絞り４８と受光面１８Ａとの間に配置されている。メカニカルシャッタ６４は、先幕６４Ａ及び後幕６４Ｂを備えている。一例として、先幕６４Ａ及び後幕６４Ｂの各々は、複数枚の羽根を備えている。先幕６４Ａは、後幕６４Ｂよりも被写体側に配置されている。

シャッタ用アクチュエータ６６は、リンク機構（図示省略）、先幕用ソレノイド（図示省略）、及び後幕用ソレノイド（図示省略）を有するアクチュエータである。先幕用ソレノイドは、先幕６４Ａの駆動源であり、リンク機構を介して先幕６４Ａに機械的に連結されている。後幕用ソレノイドは、後幕６４Ｂの駆動源であり、リンク機構を介して後幕６４Ｂに機械的に連結されている。シャッタ用ドライバ６８は、ＣＰＵ９０からの指示に従って、シャッタ用アクチュエータ６６を制御する。

先幕用ソレノイドは、シャッタ用ドライバ６８の制御下で動力を生成し、生成した動力を先幕６４Ａに付与することで先幕６４Ａの巻き上げ及び引き下ろしを選択的に行う。後幕用ソレノイドは、シャッタ用ドライバ６８の制御下で動力を生成し、生成した動力を後幕６４Ｂに付与することで後幕６４Ｂの巻き上げ及び引き下ろしを選択的に行う。撮像装置１０では、先幕６４Ａの開閉と後幕６４Ｂの開閉とがＣＰＵ９０によって制御されることで、イメージセンサ１８に対する露光量が制御される。

撮像装置１０では、ライブビュー画像用撮像と、静止画像及び／又は動画像を記録するための記録画像用の撮像とが露光順次読み出し方式（ローリングシャッタ方式）で行われる。イメージセンサ１８は、電子シャッタ機能を有しており、ライブビュー画像用撮像は、メカニカルシャッタ６４を全開状態にしたまま駆動させずに、電子シャッタを作動させることで実現される。

これに対し、本露光を伴う撮像、すなわち、静止画像用の撮像は、電子シャッタを作動させ、かつ、メカニカルシャッタ６４を先幕閉状態から後幕閉状態に遷移させるようにメカニカルシャッタ６４を駆動させることで実現される。また、撮像装置１０は、電子先幕シャッタ機能を有する。電子先幕シャッタ機能は、先幕６４Ａを開いたまま、電子シャッタを電子先幕として作動させ、かつ、後幕６４Ｂを閉状態に遷移させるようにイメージセンサ１８及びメカニカルシャッタ６４を駆動させることで実現される。

振動センサ７０は、例えば、ジャイロセンサであり、撮像装置１０の振動を検出する。振動センサ７０に含まれるジャイロセンサは、Ｐ軸、Ｙ軸、及びＲ軸の各軸周りの振動を検出する。振動センサ７０は、ジャイロセンサによって検出されたＰ軸周りの振動及びＹ軸周りの振動をＰ軸及びＹ軸に平行な２次元状の面内での振動に変換することで、Ｐ軸方向の振動及びＹ軸方向の振動を検出する。振動センサ７０は、Ｐ軸方向の振動に応じたＰ軸角速度信号、Ｙ軸方向の振動に応じたＹ軸角速度信号、及びＲ軸周りの振動に応じたＲ軸角速度信号を出力する。Ｐ軸角速度信号は、Ｐ軸周りの角速度を示す信号であり、Ｙ軸角速度信号は、Ｙ軸周りの角速度を示す信号であり、Ｒ軸角速度信号は、Ｒ軸周りの角速度を示す信号である。以下では、説明の便宜上、Ｐ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号を区別して説明する必要がない場合、「角速度信号」と総称する。

ぶれ補正機構７２は、イメージセンサ１８と一体に設けられている。ぶれ補正機構７２は、イメージセンサ１８により撮像されることで得られた画像に撮像装置１０の振動に伴ってぶれが生じた場合には、画像のぶれを補正する方向へイメージセンサ１８を移動させて画像のぶれを補正する機構である。

ここで、「像のぶれ」とは、撮像装置１０の振動現象に伴って光軸ＯＡが傾くことにより被写体像が基準位置からずれる現象、すなわち、光軸ＯＡの被写体に対する相対的な移動に伴って被写体像が基準位置からずれる現象を指す。「振動現象」とは、撮像装置１０の外部及び／又は撮像装置１０の内部から振動が交換レンズ１４に伝達されることにより交換レンズ１４が振動する現象を指す。

また、「光軸ＯＡが傾く」とは、例えば、基準軸（例えば、振動現象が発生する前の光軸ＯＡ（すなわち、撮像装置１０が静止している場合の光軸ＯＡ））に対して光軸ＯＡが傾くことを意味する。「基準位置」とは、例えば、交換レンズ１４に対して振動が与えられていない状態で得られる被写体像の位置（例えば、受光面１８Ａ内での被写体像の位置）を指す。

「像のぶれを補正する」ことには、撮像装置１０の振動によってぶれた像の位置を撮像装置１０に振動が作用する前の像の位置に一致させることの他に、撮像装置１０の振動によってぶれた像の位置を撮像装置１０に振動が作用する前の像の位置に近づけることも含まれる。

ぶれ補正機構７２は、位置センサ１００及びぶれ補正用アクチュエータ１０２を備える。位置センサ１００は、例えば、ホール素子及びセンサ磁石を備えており、イメージセンサ１８のＰ軸方向の位置、Ｙ軸方向の位置、及びＲ軸周りの位置を検出する。位置センサ１００は、イメージセンサ１８のＰ軸方向の位置に応じたＰ軸位置検出信号、Ｙ軸方向の位置に応じたＹ軸位置検出信号、及びＲ軸周りの位置に応じたＲ軸位置検出信号を出力する。以下では、説明の便宜上、Ｐ軸位置検出信号、Ｙ軸位置検出信号、及びＲ軸位置検出信号を区別して説明する必要がない場合、これらを「位置検出信号」と総称する。

ぶれ補正用アクチュエータ１０２は、例えば、ボイスコイルモータを備えており、ぶれ補正用ドライバ７６から出力された駆動信号に応じて駆動する。ぶれ補正用アクチュエータ１０２は、イメージセンサ１８をＰ軸方向及びＹ軸方向に移動させ、かつ、イメージセンサ１８をＲ軸周りに回転させる。ぶれ補正用アクチュエータ１０２は、本開示の技術に係る「イメージセンサを移動させるアクチュエータ」の一例である。位置センサ１００及びぶれ補正用アクチュエータ１０２を含むぶれ補正機構７２の詳細については後述する。

フィードバック回路７４は、振動センサ７０による振動検出結果及び位置センサ１００による位置検出結果をぶれ補正用ドライバ７６にフィードバックする。フィードバック回路７４の詳細を以下に説明する。

（プロセッサ２２０、ＣＰＵ９０、及びフィードバック回路７４）
一例として図４に示すように、撮像装置１０（図１～図３参照）は、プロセッサ２２０を備える。プロセッサ２２０は、ＣＰＵ９０及びフィードバック回路７４を有する。プロセッサ２２０は、本開示の技術に係る「プロセッサ」の一例である。フィードバック回路７４は、ハイパスフィルタ１１２、アンプ１１４、Ａ／Ｄ変換器１１６、平均回路１１８、減算器１２０、長時間積分器１２２、コアリング回路１２４、積分回路１２６、位相補償器１２８、乗算器１３０、加算器１３２、減算器１３４、アンプ１３６、Ａ／Ｄ変換器１３８、現在位置変換器１４０、フィルタ演算器１４２、及び制御出力演算器１４４を備える。

ハイパスフィルタ１１２は、振動センサ７０から出力されたＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号から高周波成分（例えば、高周波のノイズとして事前に定められた周波数成分）をそれぞれ抽出する。アンプ１１４は、ハイパスフィルタ１１２によって高周波成分が抽出されたＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号をそれぞれ増幅する。Ａ／Ｄ変換器１１６は、アンプ１１４によって増幅されたアナログ信号であるＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号をデジタル信号にそれぞれ変換する。

平均回路１１８は、予め定められた一定時間に得られた複数のＰ軸角速度信号、複数のＹ軸角速度信号、及び複数のＲ軸角速度信号をそれぞれ平均化する。平均回路１１８は、平均化したＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号を減算器１２０及び長時間積分器１２２に出力する。

長時間積分器１２２は、平均化されたＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号をそれぞれ循環積分することで、Ｐ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号のドリフト成分をそれぞれ算出する。長時間積分器１２２は、算出したＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号の各ドリフト成分を減算器１２０に出力する。

減算器１２０は、平均回路１１８から出力されたＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号から、長時間積分器１２２によって算出されたＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号の各ドリフト成分をそれぞれ減算し、Ｐ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号をそれぞれドリフト補正する。

コアリング回路１２４は、減算器１２０によってドリフト補正されたＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号をそれぞれコアリング処理（例えば、信号レベルが一定レベル以下の角速度信号をゼロにするノイズ除去処理）を行う。

積分回路１２６は、コアリング回路１２４によってコアリング処理されたＰ軸角速度信号、Ｙ軸角速度信号、及びＲ軸角速度信号をそれぞれ積分してＰ軸角度信号、Ｙ軸角度信号、及びＲ軸角度信号に変換する。Ｐ軸角度信号は、Ｐ軸周りの回転角度を示す信号であり、Ｙ軸角度信号は、Ｙ軸周りの回転角度を示す信号であり、Ｒ軸角度信号は、Ｒ軸周りの回転角度を示す信号である。以下では、説明の便宜上、Ｐ軸角度信号、Ｙ軸角度信号、及びＲ軸角度信号を区別して説明する必要がない場合、これらを「角度信号」と総称する。

位相補償器１２８は、積分回路１２６によって得られたＰ軸角度信号、Ｙ軸角度信号、及びＲ軸角度信号の位相遅れをそれぞれ補償する。つまり、位相補償器１２８に入力された角度信号には、振動センサ７０が撮像装置１０の振動を検出してから角速度信号を出力するまでの遅れ時間、及び積分回路１２６で積分処理をするのに要する遅れ時間が発生しており、位相補償器１２８は、振動センサ７０での遅れ時間及び積分回路１２６での遅れ時間を加算した位相遅れを補償する。

ＣＰＵ９０は、後述するように、ローパスフィルタ処理部２０２として動作する。位相補償器１２８で位相遅れが補償されたＰ軸角度信号、Ｙ軸角度信号、及びＲ軸角度信号は、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードが一定の条件を満たす場合には、後述するローパスフィルタ処理部２０２でローパスフィルタ処理された後に、乗算器１３０に出力される。

一方、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードが一定の条件を満たさない場合には、位相補償器１２８で位相遅れが補償されたＰ軸角度信号、Ｙ軸角度信号、及びＲ軸角度信号は、後述するローパスフィルタ処理部２０２でローパスフィルタ処理されずに、乗算器１３０に出力される。ローパスフィルタ処理部２０２におけるローパスフィルタ処理については後述する。角度信号は、本願の開示の技術に係る「撮像装置の振動に伴い得られた信号」の一例である。

ＮＶＭ９２には、Ｐ軸角度信号に対するイメージセンサ１８のＰ軸方向の変位量を規定したＰ軸変換係数（例えば、Ｐ軸角度信号により示される回転角度をイメージセンサ１８のＰ軸方向の変位量に変換する係数）、Ｙ軸角度信号に対するイメージセンサ１８のＹ軸方向の変位量を規定したＹ軸変換係数（例えば、Ｙ軸角度信号により示される回転角度をイメージセンサ１８のＹ軸方向の変位量に変換する係数）、及びＲ軸角度信号に対するイメージセンサ１８のＲ軸周りの変位量を規定したＲ軸変換係数（例えば、Ｒ軸角度信号により示される回転角度をイメージセンサ１８のＲ軸方向の変位量に変換する係数）が記憶されている。以下では、説明の便宜上、Ｐ軸変換係数、Ｙ軸変換係数、及びＲ軸変換係数を区別して説明する必要がない場合、これらを「変換係数」と総称する。

ＮＶＭ９２には、Ｐ軸角度信号に対するイメージセンサ１８のＰ軸方向の変位量を規定したＰ軸変換係数（例えば、Ｐ軸角度信号により示される回転角度をイメージセンサ１８のＰ軸方向の変位量に変換する係数）、Ｙ軸角度信号に対するイメージセンサ１８のＹ軸方向の変位量を規定したＹ軸変換係数（例えば、Ｙ軸角度信号により示される回転角度をイメージセンサ１８のＹ軸方向の変位量に変換する係数）、及びＲ軸角度信号に対するイメージセンサ１８のＲ軸方向の変位量を規定したＲ軸変換係数（例えば、Ｒ軸角度信号により示される回転角度をイメージセンサ１８のＲ軸方向の変位量に変換する係数）が記憶されている。以下では、説明の便宜上、Ｐ軸変換係数、Ｙ軸変換係数、及びＲ軸変換係数を区別して説明する必要がない場合、これらを「変換係数」と総称する。

加算器１３２は、乗算器１３０によって生成されたＰ軸変位量信号に予め定められた基準電圧を加算することでＰ軸目標位置信号を生成する。また、加算器１３２は、乗算器１３０によって生成されたＹ軸変位量信号に予め定められた基準電圧を加算することでＹ軸目標位置信号を生成する。更に、加算器１３２は、乗算器１３０によって生成されたＲ軸変位量信号に予め定められた基準電圧を加算することでＲ軸目標位置信号を生成する。以下では、説明の便宜上、Ｐ軸目標位置信号、Ｙ軸目標位置信号、及びＲ軸目標位置信号を区別して説明する必要がない場合、これらを「目標位置信号」と総称する。

アンプ１３６は、位置センサ１００から出力されたＰ軸位置検出信号、Ｙ軸位置検出信号、及びＲ軸位置検出信号をそれぞれ増幅する。

Ａ／Ｄ変換器１３８は、アンプ１３６によって増幅されたアナログ信号であるＰ軸位置検出信号、Ｙ軸位置検出信号、及びＲ軸位置検出信号をデジタル信号にそれぞれ変換する。

現在位置変換器１４０は、Ａ／Ｄ変換器１３８によってデジタル信号に変換されたＰ軸位置検出信号に基づいて、イメージセンサ１８のＰ軸方向の現在位置に応じたＰ軸現在位置信号（例えば、イメージセンサ１８のＰ軸方向の現在位置を特定可能な信号）を生成する。また、現在位置変換器１４０は、Ａ／Ｄ変換器１３８によってデジタル信号に変換されたＹ軸位置検出信号（例えば、イメージセンサ１８のＹ軸方向の現在位置を特定可能な信号）を生成する。更に、現在位置変換器１４０は、Ａ／Ｄ変換器１３８によってデジタル信号に変換されたＲ軸位置検出信号（例えば、イメージセンサ１８のＲ軸方向の現在位置を特定可能な信号）を生成する。以下では、説明の便宜上、Ｐ軸現在位置信号、Ｙ軸現在位置信号、及びＲ軸現在位置信号を区別して説明する必要がない場合、これらを「現在位置信号」と総称する。

減算器１３４は、Ｐ軸目標位置信号からＹ軸目標位置信号を減算し、Ｙ軸目標位置信号からＹ軸現在位置信号を減算し、Ｒ軸目標位置信号からＲ軸現在位置信号を減算する。

ＣＰＵ９０は、後述するように、ローパスフィルタ処理部２０２の他に、駆動制御部２０４、位相制御部２０６、及びゲイン制御部２１２として動作する。

フィルタ演算器１４２は、減算器１３４による減算結果、及びローパスフィルタ処理部２０２によるローパスフィルタ処理の有無に基づいて、ぶれ補正用アクチュエータ１０２のＰ軸方向の駆動量を表すＰ軸駆動量信号、Ｙ軸方向の駆動量を表すＹ軸駆動量信号、及びＲ軸周りの駆動量を表すＲ軸駆動量信号を演算する。以下では、説明の便宜上、Ｐ軸駆動量信号、Ｙ軸駆動量信号、及びＲ軸駆動量信号を区別して説明する必要がない場合、これらを「駆動量信号」と総称する。

また、フィルタ演算器１４２は、ゲイン制御部２１２によって演算されたゲインに基づいて、Ｐ軸駆動量信号、Ｙ軸駆動量信号、及びＲ軸駆動量信号を増幅する。ゲイン制御部２１２によって演算されるゲインは、一例として、フィードバック制御（ここでは、一例として、ＰＩＤ制御）のゲインである。なお、ゲイン制御部２１２によって演算されたゲインに基づく増幅処理は、フィルタ演算器１４２において実行されてもよい。また、増幅処理に用いられるゲインは、フィードバック制御（ここでは、一例として、ＰＩＤ制御）のゲイン以外でもよい。

制御出力演算器１４４は、フィルタ演算器１４２によって演算された駆動量信号に基づいて、ぶれ補正用アクチュエータ１０２を構成する第１ＶＣＭ１７０、第２ＶＣＭ１７２、第３ＶＣＭ１７４、及び第４ＶＣＭ１７６（いずれも図１３参照）について駆動量の割り振りを演算する。そして、制御出力演算器１４４は、駆動量の割り振りに従って、第１ＶＣＭ１７０に対する第１制御信号、第２ＶＣＭ１７２に対する第２制御信号、並びに第３ＶＣＭ１７４及び第４ＶＣＭ１７６に対する第３制御信号をぶれ補正用ドライバ７６に出力する。

第１制御信号は、制御出力演算器１４４によって第１ＶＣＭ１７０に対して割り振られた駆動量で第１ＶＣＭ１７０を駆動させる制御に用いる信号である。第２制御信号は、制御出力演算器１４４によって第２ＶＣＭ１７２に対して割り振られた駆動量で第２ＶＣＭ１７２を駆動させる制御に用いる信号である。第３制御信号は、制御出力演算器１４４によって第３ＶＣＭ１７４及び第４ＶＣＭ１７６に対して割り振られた駆動量で第３ＶＣＭ１７４及び第４ＶＣＭ１７６を駆動させる制御に用いる信号である。

駆動制御部２０４は、制御出力演算器１４４に駆動指令を出力する。制御出力演算器１４４は、駆動制御部２０４から駆動指令を受け取ると、ぶれ補正用ドライバ７６に第１制御信号、第２制御信号、及び第３制御信号を出力する。ぶれ補正用ドライバ７６は、第１制御信号、第２制御信号、及び第３制御信号に基づいて、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号を生成する。

位相制御部２０６は、制御出力演算器１４４に位相差指令を出力する。制御出力演算器１４４は、位相制御部２０６から入力された位相差指令に基づいて、第１制御信号と第２制御信号との間に第１位相差を設け、第１制御信号と第３制御信号との間に第２位相差を設ける。これにより、ぶれ補正用ドライバ７６から出力される第１駆動信号と第２駆動信号との間に第１位相差が設けられ、第１駆動信号と第３駆動信号との間に第２位相差が設けられる。なお、ここでは、位相制御部２０６からの指示に従って第１位相差及び第２位相差が設けられる形態例を挙げているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、第１位相差及び第２位相差が既知であるという前提で、ぶれ補正用ドライバ７６にＣＰＵ９０とは独立して動作可能な位相差機能が備えられており、ぶれ補正用ドライバ７６の位相差機能によって第１位相差及び第２位相差が設けられてもよい。

ぶれ補正用ドライバ７６は、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号をぶれ補正用アクチュエータ１０２に出力する。以下では、説明の便宜上、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号を区別して説明する必要がない場合、これらを「駆動信号」と総称する。駆動信号は、現在位置と目標位置の差分を０にする方向に駆動させる信号であり、具体的には電圧値である。

ぶれ補正用アクチュエータ１０２は、駆動信号に基づいて駆動する。これにより、ぶれ補正用アクチュエータ１０２が、イメージセンサ１８により撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へイメージセンサ１８を移動させ、画像のぶれが補正される。駆動制御部２０４、位相制御部２０６、及びゲイン制御部２１２における各処理については、以下に詳述する。

（ＣＰＵ９０の機能）
一例として図５に示すように、撮像支援処理は、ＣＰＵ９０によって撮像支援処理プログラム１８０が実行されることで実現される。撮像支援処理プログラム１８０は、本開示の技術に係る「プログラム」の一例である。図５に示す例では、ＮＶＭ９２に撮像支援処理プログラム１８０が記憶されており、ＣＰＵ９０が、ＮＶＭ９２から撮像支援処理プログラム１８０を読み出し、ＲＡＭ９４上で実行する。

ＣＰＵ９０は、ＲＡＭ９４上で実行する撮像支援処理プログラム１８０に従って撮像支援処理を行う。ＣＰＵ９０は、ＲＡＭ９４上で撮像支援処理プログラム１８０を実行することで、ローパスフィルタ処理部２０２、駆動制御部２０４、位相制御部２０６、シャッタモード判定部２０８、シャッタスピード判定部２１０、及びゲイン制御部２１２として動作する。

一例として図６に示すローパスフィルタ処理部２０２は、上述の位相補償器１２８（図４参照）で位相遅れが補償されたＰ軸角度信号、Ｙ軸角度信号、及びＲ軸角度信号を既定のカットオフ周波数でローパスフィルタ処理する。カットオフ周波数は、例えば、ＮＶＭ９２に記憶されている。ローパスフィルタ処理には、例えば、ＩＩＲフィルタ処理が用いられる。ローパスフィルタ処理部２０２は、イメージセンサ１８による撮像において、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒である場合には、ローパスフィルタ処理を行い、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ＜１／４秒である場合には、ローパスフィルタ処理を行わない。

一例として図７に示すように、駆動制御部２０４は、例えば、受付デバイス８３（図３参照）によって受け付けられた指示に従って手振れ補正モードが設定されると、制御出力演算器１４４に駆動指令を出力する。制御出力演算器１４４は、駆動制御部２０４によって出力された駆動指令を受け取ると、制御信号をぶれ補正用ドライバ７６に出力し、ぶれ補正用ドライバ７６は、制御信号を受け取ると、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号を出力する。第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号は、一例として、ＰＷＭ信号である。なお、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号は、正弦波形信号でもよい。

第１ＶＣＭ１７０は、第１駆動信号に基づいて駆動し、第２ＶＣＭ１７２は、第２駆動信号に基づいて駆動し、第３ＶＣＭ１７４及び第４ＶＣＭ１７６は、第３駆動信号に基づいて駆動する。これにより、ぶれ補正用アクチュエータ１０２によってイメージセンサ１８に動力が付与され、イメージセンサ１８により撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へイメージセンサ１８が移動し、画像のぶれが補正される。このように、撮像装置１０では、撮像装置１０の振動に基づいて、イメージセンサ１８により撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へ、イメージセンサ１８を移動させる移動制御が行われる。第１ＶＣＭ１７０は、第２ＶＣＭ１７２は、第３ＶＣＭ１７４、及び第４ＶＣＭ１７６を有するぶれ補正用アクチュエータ１０２の構成の詳細については後述する。

一例として図７に示すように、位相制御部２０６は、制御出力演算器１４４に位相差指令を出力する。制御出力演算器１４４は、位相制御部２０６から入力された位相差指令に基づいて、第１制御信号と第２制御信号との間に第１位相差を設け、第１制御信号と第３制御信号との間に第２位相差を設ける。これにより、第１ＶＣＭ１７０を駆動させる第１駆動信号と、第２ＶＣＭ１７２を駆動させる第２駆動信号との間に、第１位相差ΔＴ１が設けられ、第１ＶＣＭ１７０を駆動させる第１駆動信号と、第３ＶＣＭ１７４及び第４ＶＣＭ１７６を駆動させる第３駆動信号との間に、第２位相差ΔＴ２が設けられる。

一例として、第１位相差ΔＴ１は１８０°であり、第２位相差ΔＴ２は４５°である。第２位相差ΔＴ２は９０°でもよい。また、第１位相差ΔＴ１は１８０°以外でもよく、また、第２位相差ΔＴ２は４５°以外でもよい。第１位相差及び第２位相差は異なっていることが好ましい。第１駆動信号は、本開示の技術に係る「第１駆動信号」の一例であり、第２駆動信号及び第３駆動信号は、本開示の技術に係る「第２駆動信号」の一例である。

図８には、一例として、ライブビュー画像が表示された状態から、露光及び撮像画像の記憶が行われ、再びライブビュー画像が表示される状態に遷移する場合のＣＰＵ９０の動作が示されている。

図８において、「ライブビュー画像表示」とは、ライブビュー画像がディスプレイ２８に表示されている状態であり、「Ｓ１押下」とは、レリーズボタン２０が半押しされた状態であり、「ＡＥ」とは、自動露出が行われている状態であり、「ＡＦ」とは、自動焦点が行われている状態であり、「先幕駆動」とは、先幕６４Ａが開いた状態であり、「露光」とは、イメージセンサ１８によって撮像が行われている状態であり、「後幕駆動」とは、後幕６４Ｂが閉じた状態であり、「撮像画像記憶」とは、撮像画像が画像メモリ８０に記憶されている状態である。

また、図８において、第１モードは、レリーズボタン２０が半押しされるまでライブビュー画像をディスプレイ２８に表示させるＣＰＵ９０の動作モードであり、第２モードは、レリーズボタン２０が半押しされてからレリーズボタン２０が全押しされるまで自動露出及び自動焦点を行わせるＣＰＵ９０の動作モードであり、第３モードは、レリーズボタン２０が全押しされてから撮像画像が記憶されるまで露光及び撮像画像の記憶を実行させるＣＰＵ９０の動作モードである。

駆動制御部２０４は、制御出力演算器１４４に対して駆動指令によって駆動信号の周波数を指定し、ぶれ補正用ドライバ７６からぶれ補正用アクチュエータ１０２に出力される駆動信号の周波数をぶれ補正用ドライバ７６に対して変更させる制御を行う。

具体的には、駆動制御部２０４は、ＣＰＵ９０の動作モードが第１モードである場合には、第１周波数Ｆ１の駆動信号でぶれ補正用アクチュエータ１０２を駆動させる制御をぶれ補正用ドライバ７６に対して行う。また、駆動制御部２０４は、ＣＰＵ９０の動作モードが第２モードである場合には、第２周波数Ｆ２の駆動信号でぶれ補正用アクチュエータ１０２を駆動させる制御をぶれ補正用ドライバ７６に対して行う。また、駆動制御部２０４は、ＣＰＵ９０の動作モードが第３モードである場合には、第３周波数の駆動信号でぶれ補正用アクチュエータ１０２を駆動させる制御をぶれ補正用ドライバ７６に対して行う。

一例として、第１周波数Ｆ１は１００Ｈｚであり、第２周波数Ｆ２は２００Ｈｚであり、第３周波数Ｆ３は４００Ｈｚである。なお、第１周波数Ｆ１は１００Ｈｚ以外でもよく、第２周波数Ｆ２は２００Ｈｚ以外でもよく、第３周波数Ｆ３は４００Ｈｚ以外でもよい。第１周波数Ｆ１及び第２周波数Ｆ２は、本開示の技術に係る「第１周波数」の一例であり、第３周波数Ｆ３は、本開示の技術に係る「第２周波数」の一例である。

図９には、一例として、ライブビュー画像が表示された状態から電子先幕シャッタモードにおいてイメージセンサ１８による連続した撮像が行われる状態に遷移する場合のＣＰＵ９０の動作が示されている。図９において、「電子先幕作動」とは、先幕６４Ａが開いたまま電子シャッタが電子先幕として作動した状態であり、「連続した撮像」とは、イメージセンサ１８によって撮像が行われることで複数フレームの撮像画像が得られ、複数のフレームの撮像画像が順次画像メモリ８０に記憶される処理を指す。「連続した撮像」の一例としては、いわゆる連写、又は、記録動画用の撮像等が挙げられる。

また、図９において、第４モードは、連続した撮像を実行させるＣＰＵ９０の動作モードである。駆動制御部２０４は、ＣＰＵ９０が第４モードである場合には、第３周波数Ｆ３の駆動信号でぶれ補正用アクチュエータ１０２を駆動させる制御をぶれ補正用ドライバ７６に対して行う。

一例として図１０に示すように、シャッタモード判定部２０８は、シャッタモードを判定する。具体的には、シャッタモード判定部２０８は、ＣＰＵ９０の動作モードが第１モード又は第２モードである場合には電子シャッタモードであると判定する。電子シャッタモードは、電子シャッタを作動させる動作モードである。

また、シャッタモード判定部２０８は、ＣＰＵ９０の動作モードが第３モードである場合にはメカニカルシャッタモードであると判定する。メカニカルシャッタモードは、メカニカルシャッタ６４の先幕６４Ａを駆動させた後に後幕６４Ｂを駆動させる動作モードである。１フレームの撮像が行われる場合の先幕６４Ａの駆動の開始から後幕６４Ｂの駆動の開始までの時間間隔は、例えば、ユーザ等によって指定された撮像条件（例えば、露出量等）に従って定められる。

また、シャッタモード判定部２０８は、ＣＰＵ９０の動作モードが第４モードである場合には電子先幕シャッタモードであると判定する。電子先幕シャッタモードは、電子シャッタを電子先幕として作動させた後にメカニカルシャッタ６４の後幕６４Ｂを駆動させる動作モードである。１フレームの撮像が行われる場合の電子先幕の作動の開始から後幕６４Ｂの駆動の開始までの時間間隔は、例えば、ユーザ等によって指定された撮像条件（例えば、露出量等）に従って定められる。

図８に示すシャッタスピード判定部２１０は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードを判定する。メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードは、先幕６４Ａが開いてから後幕６４Ｂが閉じるまでの間の時間に相当する。

ゲイン制御部２１２は、制御信号を増幅するゲインを調節する制御を行う。ゲインを上げると、イメージセンサ１８の移動制御の応答性能が上がる。より具体的にはイメージセンサ１８が現在位置から目標位置に移動するにあたっての応答速度が上がる。これにより、イメージセンサ１８を光軸ＯＡ上に保持するエネルギが強くなる。ゲイン制御部２１２は、露光中の防振性能を確保するために、露光を行う第３モード及び第４モードでは第１モード及び第２モードに対してゲインを上げる制御を行う。

つまり、第１モード及び第２モードでは、ゲインが第１ゲインＧ１に設定され、第３モードでは、ゲインが第２ゲインＧ２又は第３ゲインＧ３に設定され、第４モードでは、ゲインが第２ゲインＧ２に設定される。第２ゲインＧ２は第１ゲインＧ１よりも高く、第３ゲインＧ３は第２ゲインＧ２よりも高い。第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２、及び第３ゲインＧ３はそれぞれゲインの値でもよく、一定の範囲を有するゲイン幅でもよい。

なお、以降、ゲインを第１ゲインＧ１又は第２ゲインＧ２に設定する制御を通常ゲイン制御と称し、ゲインを第２ゲインＧ２よりも高い第３ゲインＧ３に上げる制御をゲインアップ制御と称する。第２ゲインＧ２は、手振れ振動に伴う画像のぶれを抑制するのに最適な値に設定されており、第３ゲインＧ３は、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれを抑制するのに最適な値に設定されている。

ところで、撮像装置１０に作用する手振れ振動は、一般的に１Ｈｚ～２０Ｈｚ程度の周波数の振動である。メカニカルシャッタ６４は、イメージセンサ１８と隣接して配置されており、メカニカルシャッタモードでメカニカルシャッタ６４が駆動すると、メカニカルシャッタ６４の振動がイメージセンサ１８に伝達する場合がある。メカニカルシャッタ６４の振動は、一般的に３０Ｈｚ～１００Ｈｚの周波数を有する振動であり、手振れ振動よりも高周波の振動である。仮に第３モードにおいてゲインを第２ゲインＧ２に留めると、メカニカルシャッタ６４の振動がイメージセンサ１８に伝達した場合に、イメージセンサ１８が動いてしまい、画像のぶれが発生する虞がある。

そこで、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの抑制するために、第３モードにおいてゲインを一律に第３ゲインＧ３まで上げることも考えられる。しかしながら、ゲインを上げると、全周波数帯でゲインが上がる。このため、ゲインを第３ゲインＧ３まで上げた状態で、手振れ振動に伴う画像のぶれを抑制するためにぶれ補正用アクチュエータ１０２を駆動させた場合には、駆動音の音量が大きくなって騒音が発生し、ユーザに不快感を与えてしまう虞がある。したがって、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの抑制とユーザに与える不快感の抑制とを両立できることが望まれる。

ここで、図１１には、メカニカルシャッタモードの場合及び電子先幕シャッタモードの場合について、シャッタスピードと解像度劣化率との関係に関する測定結果が示されている。図１１に示す測定結果は、ゲインを第２ゲインＧ２にした場合のデータである。

解像度劣化率とは、ぶれに伴う解像度の劣化の度合いを示す割合を指す。解像度劣化率の一例としては、イメージセンサ１８の撮像面のうちのシャッタ枠に正対している第１画素領域を形成している全画素ライン（例えば、列方向及び／又は行方向の画素ライン）の本数に対する、第１画素領域のうちの振れの影響を受けた第２画素領域を形成している全画素ラインの本数の割合が挙げられる。ここでは、画素ラインの本数を例示したが、これに限らず、画素数であってもよいし、面積であってもよいし、複数本の画素ラインのまとまりを行方向又は列方向に複数段で表現したチャートの本数等であってもよい。

一例として図１１に示すように、電子先幕シャッタモードの場合には、シャッタスピードＳｐが変化しても、解像度劣化率が全体的に低い。メカニカルシャッタモードの場合には、シャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒又はＳｐ≦１／６０秒である場合には、解像度劣化率が低くなり、撮像画像の画質を確保できる。一方、メカニカルシャッタモードの場合には、シャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合に、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの影響により、解像度劣化率が高くなり、撮像画像の画質が低下する。また、メカニカルシャッタモードの場合には、シャッタスピードＳｐが、１／３０秒＜Ｓｐ＜１／８秒である場合に、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの影響により、解像度劣化率がさらに高くなり、撮像画像の画質がさらに低下する。

そこで、ゲイン制御部２１２は、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの抑制とユーザに与える不快感の抑制とを両立できるように、以下のようにゲインを設定する制御を行う。

すなわち、一例として図８及び図１１に示すように、ゲイン制御部２１２は、メカニカルシャッタモード（すなわち、第３モード）におけるシャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合には、ゲインを第２ゲインＧ２よりも高い第３ゲインＧ３に上げるゲインアップ制御を行う。一方、ゲイン制御部２１２は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒又はＳｐ≦１／６０秒である場合には、ゲインを第２ゲインＧ２に設定する通常ゲイン制御を行う。

１／４秒は、本開示の技術に係る「第１既定時間」の一例であり、１／６０秒は、本開示の技術に係る「第２既定時間」の一例である。

なお、一例として図９に示すように、ゲイン制御部２１２は、電子先幕シャッタモードにおいてイメージセンサ１８による連続した撮像が行われる場合（すなわち、第４モードの場合）には、ゲインを第２ゲインＧ２に設定する通常ゲイン制御を行う。

また、一例として図８及び図９に示すように、ゲイン制御部２１２は、電子シャッタモード（すなわち、第１モード又は第２モータ）の場合には、ゲインを第１ゲインＧ１に設定する通常ゲイン制御を行う。

（ゲイン制御処理）
次に、撮像装置１０におけるゲインを制御する処理（以下、ゲイン制御処理と称する）について図１２を参照しつつ説明する。

図１２に示すゲイン制御処理では、先ず、ステップＳＴ１０２で、シャッタモード判定部２０８（図５参照）は、シャッタモードを判定する。例えば、ＣＰＵ９０の動作モードが第１モード又は第２モード（図８及び図９参照）である場合には、シャッタモードが電子シャッタモードであるので、ゲイン制御処理は、ステップＳＴ１０４に移行する。また、ＣＰＵ９０の動作モードが第４モード（図９参照）である場合には、シャッタモードが電子先幕シャッタモードであるので、ゲイン制御処理は、ステップＳＴ１０４に移行する。

ステップＳＴ１０４で、ゲイン制御部２１２は、通常ゲイン制御を行う。すなわち、ＣＰＵ９０の動作モードが第１モード又は第２モード（図８及び図９参照）であることにより、シャッタモードが電子シャッタモードである場合には、ゲイン制御部２１２は、ゲインを第１ゲインＧ１に設定する制御を行う。また、ＣＰＵ９０の動作モードが第４モード（図９参照）であることにより、シャッタモードが電子先幕シャッタモードにあり、イメージセンサ１８による連続した撮像が行われる場合には、ゲイン制御部２１２は、ゲインを第２ゲインＧ２に設定する制御を行う。

一方、上述のステップＳＴ１０２で、ＣＰＵ９０の動作モードが第３モード（図８参照）である場合には、シャッタモードがメカニカルシャッタモードであるので、ゲイン制御処理は、ステップＳＴ１０６に移行する。

ステップＳＴ１０６で、シャッタスピード判定部２１０（図５参照）は、シャッタスピードＳｐを判定する。シャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒又はＳｐ≦１／６０秒である場合、ゲイン制御処理は、ステップＳＴ１０８に移行する。

ステップＳＴ１０８で、ゲイン制御部２１２は、通常ゲイン制御を行う。すなわち、ＣＰＵ９０の動作モードが第３モード（図８参照）であることにより、シャッタモードがメカニカルシャッタモードであり、かつ、シャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒又はＳｐ≦１／６０秒である場合、ゲイン制御部２１２は、ゲインを第２ゲインＧ２に設定する制御を行う。

一方、上述のステップＳＴ１０６で、シャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合、ゲイン制御処理は、ステップＳＴ１１０に移行する。

ステップＳＴ１１０で、ゲイン制御部２１２は、ゲインアップ制御を行う。すなわち、ＣＰＵ９０の動作モードが第３モード（図８参照）にあることにより、シャッタモードがメカニカルシャッタモードであり、かつ、シャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合、ゲイン制御部２１２は、ゲインを第３ゲインＧ３に設定する制御を行う。

なお、上述の撮像装置１０におけるゲイン制御処理は、本開示の技術に係る「撮像装置１０の作動方法」の一例である。

（ぶれ補正機構７２）
次に、撮像装置１０に適用されたぶれ補正機構７２の一例について図１３～図１６を参照しつつ説明する。

一例として図１３～図１６に示すように、ぶれ補正機構７２は、可動部材１５０、第１固定部材１５２、及び第２固定部材１５４を備える。第１固定部材１５２は、Ｒ軸方向に可動部材１５０と対向して配置されており、第２固定部材１５４は、Ｒ軸方向において可動部材１５０に対する第１固定部材１５２と反対側に配置されている。第１固定部材１５２及び第２固定部材１５４は、撮像装置本体１２に設けられた固定部１５６（例えば、撮像装置本体１２の筐体を形成しているフレーム）に固定されている。可動部材１５０は、Ｐ軸方向及びＹ軸方向に移動可能かつＲ軸周りに回転可能に第１固定部材１５２及び第２固定部材１５４によって支持されている。

第１固定部材１５２と可動部材１５０との間には、複数の引張バネ１５８が設けられている。後述するぶれ補正用アクチュエータ１０２によって可動部材１５０に動力が付与されていない状態では、複数の引張バネ１５８の引張力により可動部材１５０が予め定められた基準位置に保持される。

ぶれ補正機構７２は、以下に説明する通り、位置センサ１００を備える。位置センサ１００は、第１位置センサ１６０、第２位置センサ１６２、及び第３位置センサ１６４を備える。第１位置センサ１６０は、Ｒ軸方向に互いに対向する第１ホール素子１６０Ａ及び第１センサ磁石１６０Ｂを有する。第２位置センサ１６２は、Ｒ軸方向に互いに対向する第２ホール素子１６２Ａ及び第２センサ磁石１６２Ｂを有する。第３位置センサ１６４は、Ｒ軸方向に互いに対向する第３ホール素子１６４Ａ及び第３センサ磁石１６４Ｂを有する。

第２位置センサ１６２及び第３位置センサ１６４は、Ｐ軸方向に互いに離れて配置されている。一例として、第１ホール素子１６０Ａ、第２ホール素子１６２Ａ、及び第３ホール素子１６４Ａは、可動部材１５０に固定されており、第１センサ磁石１６０Ｂ、第２センサ磁石１６２Ｂ、及び第３センサ磁石１６４Ｂは、第１固定部材１５２に固定されている。第１センサ磁石１６０ＢのＮ極及びＳ極は、Ｐ軸方向に並んで配置されており、第２センサ磁石１６２ＢのＮ極及びＳ極は、Ｙ軸方向に並んで配置されており、第３センサ磁石１６４ＢのＮ極及びＳ極は、Ｙ軸方向に並んで配置されている。第２センサ磁石１６２ＢのＮ極及びＳ極は、第３センサ磁石１６４ＢのＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている。

第１固定部材１５２及び第２固定部材１５４に対して可動部材１５０の位置がＰ軸方向の＋側又は－側に変化すると、第１センサ磁石１６０Ｂから第１ホール素子１６０Ａに作用する磁界が可動部材１５０のＰ軸方向の位置に応じて変化する。第１ホール素子１６０Ａは、可動部材１５０のＰ軸方向の位置に応じたＰ軸位置検出信号（図４参照）を出力する。

第１固定部材１５２及び第２固定部材１５４に対して可動部材１５０の位置がＹ軸方向の＋側又は－側に変化すると、第２センサ磁石１６２Ｂから第２ホール素子１６２Ａに作用する磁界が可動部材１５０のＹ軸方向の位置に応じて変化する。第２ホール素子１６２Ａは、可動部材１５０のＹ軸方向の位置に応じた位置検出信号を出力する。同様に、第１固定部材１５２及び第２固定部材１５４に対して可動部材１５０の位置がＹ軸方向の＋側又は－側に変化すると、第３センサ磁石１６４Ｂから第３ホール素子１６４Ａに作用する磁界が可動部材１５０のＹ軸方向の位置に応じて変化する。第３ホール素子１６４Ａは、可動部材１５０のＹ軸方向の位置に応じた位置検出信号を出力する。

可動部材１５０の位置がＹ軸方向の＋側又は－側に変化する場合には、第２ホール素子１６２Ａから出力された位置検出信号と同様の位相及び振幅を有する位置検出信号が第３ホール素子１６４Ａから出力される。位置センサ１００には、例えば、第１出力回路（図示省略）が接続されており、第１出力回路は、第２ホール素子１６２Ａから出力された位置検出信号と第３ホール素子１６４Ａから出力された位置検出信号とを平均化した平均化信号を、可動部材１５０のＹ軸方向の位置に応じたＹ軸位置検出信号（図４参照）として出力する。

第１固定部材１５２及び第２固定部材１５４に対して可動部材１５０の位置がＲ軸周りの＋側又は－側に変化すると、第２センサ磁石１６２Ｂから第２ホール素子１６２Ａに作用する磁界が可動部材１５０のＲ軸周りの位置に応じて変化する。第２ホール素子１６２Ａは、可動部材１５０のＲ軸周りの位置に応じた位置検出信号を出力する。同様に、第１固定部材１５２及び第２固定部材１５４に対して可動部材１５０の位置がＲ軸周りの＋側又は－側に変化すると、第３センサ磁石１６４Ｂから第３ホール素子１６４Ａに作用する磁界が可動部材１５０のＲ軸周りの位置に応じて変化する。第３ホール素子１６４Ａは、可動部材１５０のＲ軸周りの位置に応じた位置検出信号を出力する。

可動部材１５０の位置がＲ軸周りの＋側又は－側に変化する場合には、第２ホール素子１６２Ａから出力された位置検出信号と反転した位置検出信号が第３ホール素子１６４Ａから出力される。位置センサ１００には、例えば、第２出力回路（図示省略）が接続されている。第２出力回路は、第２ホール素子１６２Ａから出力された位置検出信号と第３ホール素子１６４Ａから出力された位置検出信号との差分を示す差分信号を、可動部材１５０のＲ軸周りの位置に応じたＲ軸位置検出信号（図４参照）として出力する。

ぶれ補正機構７２は、以下に説明する通り、ぶれ補正用アクチュエータ１０２を備える。ぶれ補正用アクチュエータ１０２は、第１ＶＣＭ１７０、第２ＶＣＭ１７２、第３ＶＣＭ１７４、及び第４ＶＣＭ１７６を備える。第１ＶＣＭ１７０及び第２ＶＣＭ１７２は、Ｙ軸方向に並んで配置されている。第３ＶＣＭ１７４及び第４ＶＣＭ１７６は、Ｐ軸方向に並んで配置されている。

第１ＶＣＭ１７０は、第１コイル１７０Ａと一対の第１モータ磁石１７０Ｂ及び１７０Ｃとを有する。第２ＶＣＭ１７２は、第２コイル１７２Ａと一対の第２モータ磁石１７２Ｂ及び１７２Ｃとを有する。第３ＶＣＭ１７４は、第３コイル１７４Ａと一対の第３モータ磁石１７４Ｂ及び１７４Ｃとを有する。第４ＶＣＭ１７６は、第４コイル１７６Ａと一対の第４モータ磁石１７６Ｂ及び１７６Ｃとを有する。

一例として、第１コイル１７０Ａ、第２コイル１７２Ａ、第３コイル１７４Ａ、及び第４コイル１７６Ａは、可動部材１５０に固定されている。第１モータ磁石１７０Ｂ、第２モータ磁石１７２Ｂ、第３モータ磁石１７４Ｂ、及び第４モータ磁石１７６Ｂは、第１固定部材１５２に固定されている。第１モータ磁石１７０Ｃ、第２モータ磁石１７２Ｃ、第３モータ磁石１７４Ｃ、及び第４モータ磁石１７６Ｃは、第２固定部材１５４に固定されている。

第１モータ磁石１７０ＢのＮ極及びＳ極は、Ｐ軸方向に並んで配置されている。第２モータ磁石１７２ＢのＮ極及びＳ極は、Ｐ軸方向に並んで配置されている。第３モータ磁石１７４ＢのＮ極及びＳ極は、Ｙ軸方向に並んで配置されている。第４モータ磁石１７６ＢのＮ極及びＳ極は、Ｙ軸方向に並んで配置されている。

同様に、第１モータ磁石１７０ＣのＮ極及びＳ極は、Ｐ軸方向に並んで配置されている。第２モータ磁石１７２ＣのＮ極及びＳ極は、Ｐ軸方向に並んで配置されている。第３モータ磁石１７４ＣのＮ極及びＳ極は、Ｙ軸方向に並んで配置されている。第４モータ磁石１７６ＣのＮ極及びＳ極は、Ｙ軸方向に並んで配置されている。

第１コイル１７０Ａ及び第２コイル１７２Ａは、ぶれ補正用ドライバ７６（図３及び図４参照）にそれぞれ独立して接続されている。一方、第３コイル１７４Ａ及び第４コイル１７６Ａは、ぶれ補正用ドライバ７６（図３及び図４参照）に対して並列に接続されている。

第１コイル１７０Ａの巻き方向は、第２コイル１７２Ａの巻き方向と同じ向きであり、第１モータ磁石１７０ＢのＮ極及びＳ極は、第２モータ磁石１７２ＢのＮ極及びＳ極と同じ向きに配置されている。また、第１モータ磁石１７０ＣのＮ極及びＳ極は、第１モータ磁石１７０ＢのＮ極及びＳ極と同じ向きに配置されており、第２モータ磁石１７２ＣのＮ極及びＳ極も、第２モータ磁石１７２ＢのＮ極及びＳ極と同じ向きに配置されている。

一方、第３コイル１７４Ａの巻き方向は、第４コイル１７６Ａの巻き方向と逆向きであり、第３モータ磁石１７４ＢのＮ極及びＳ極は、第４モータ磁石１７６ＢのＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている。なお、第３モータ磁石１７４ＣのＮ極及びＳ極は、第３モータ磁石１７４ＢのＮ極及びＳ極と同じ向きに配置されており、第４モータ磁石１７６ＣのＮ極及びＳ極も、第４モータ磁石１７６ＢのＮ極及びＳ極と同じ向きに配置されている。

第１コイル１７０Ａには、ぶれ補正用ドライバ７６から第１駆動信号（図４参照）が与えられ、第２コイル１７２Ａには、ぶれ補正用ドライバ７６から第２駆動信号（図４参照）が与えられる。第１コイル１７０Ａに第１駆動信号が与えられると、第１コイル１７０Ａに電流が流れ、第２コイル１７２Ａに第２駆動信号が与えられると、第２コイル１７２Ａに電流が流れる。

第１コイル１７０Ａ及び第２コイル１７２Ａに同じ向きに電流が流れると、第１コイル１７０Ａと一対の第１モータ磁石１７０Ｂ及び１７０Ｃとの間にＰ軸方向への第１動力Ｐ１（図１４参照）が発生し、第２コイル１７２Ａと一対の第２モータ磁石１７２Ｂ及び１７２Ｃとの間にも第１動力Ｐ１と同じ向きの第２動力Ｐ２（図１４参照）が発生し、これにより、可動部材１５０がＰ軸方向に移動する。第１コイル１７０Ａ及び第２コイル１７２Ａを流れる電流の向きに応じて、第１動力Ｐ１及び第２動力Ｐ２の向きが切り替わり、可動部材１５０はＰ軸方向の＋側又は－側に移動する。可動部材１５０がＰ軸方向の＋側又は－側に移動すると、可動部材１５０と共にイメージセンサ１８がＰ軸方向の＋側又は－側に移動する。

第１コイル１７０Ａ及び第２コイル１７２Ａに逆向きに電流が流れると、第１コイル１７０Ａと一対の第１モータ磁石１７０Ｂ及び１７０Ｃとの間に発生する第１動力Ｐ１と、第２コイル１７２Ａと一対の第２モータ磁石１７２Ｂ及び１７２Ｃとの間に発生する第２動力Ｐ２とが逆向きになり、これにより、可動部材１５０がＲ軸周りに回転する。第１コイル１７０Ａ及び第２コイル１７２Ａを流れる電流の向きに応じて、第１動力Ｐ１及び第２動力Ｐ２の向きが切り替わり、可動部材１５０はＲ軸周りの＋側又は－側に回転する。可動部材１５０がＲ軸周りの＋側又は－側に回転すると、可動部材１５０と共にイメージセンサ１８がＲ軸周りの＋側又は－側に回転する。

第３コイル１７４Ａ及び第４コイル１７６Ａには、ぶれ補正用ドライバ７６から第３駆動信号（図４参照）が与えられる。第３コイル１７４Ａ及び第４コイル１７６Ａに第３駆動信号が与えられると、第３コイル１７４Ａ及び第２コイル１７２Ａに電流が流れる。

第３コイル１７４Ａ及び第４コイル１７６Ａに電流が供給されると、第３コイル１７４Ａと一対の第３モータ磁石１７４Ｂ及び１７４Ｃとの間にＹ軸方向への第３動力Ｐ３が発生し、第４コイル１７６Ａと一対の第４モータ磁石１７６Ｂ及び１７６Ｃとの間に第３動力Ｐ３と同じ向きの第４動力Ｐ４が発生し、これにより、可動部材１５０がＹ軸方向に移動する。第３コイル１７４Ａ及び第４コイル１７６Ａを流れる電流の向きに応じて、第３動力Ｐ３及び第４動力Ｐ４の向きが切り替わり、可動部材１５０はＹ軸方向の＋側又は－側に移動する。可動部材１５０がＹ軸方向の＋側又は－側に移動すると、可動部材１５０と共にイメージセンサ１８がＹ軸方向の＋側又は－側に移動する。

一例として図１４に示すように、可動部材１５０は、第１コイル１７０Ａを支持する第１支持部１７１、第２コイル１７２Ａを支持する第２支持部１７３、第３コイル１７４Ａを支持する第３支持部１７５、及び第４コイル１７６Ａを支持する第４支持部１７７を有する。

第１支持部１７１は、Ｐ軸方向の＋側に開口する第１切欠き１７１Ａを有する概略Ｃ字状に形成されており、第１コイル１７０Ａは、第１支持部１７１の内側に配置されている。第２支持部１７３は、Ｐ軸方向の＋側に開口する第２切欠き１７３Ａを有する概略Ｃ字状に形成されており、第２コイル１７２Ａは、第２支持部１７３の内側に配置されている。

第３支持部１７５は、Ｙ軸方向の－側に開口する第３切欠き１７５Ａを有する概略Ｃ字状に形成されており、第３コイル１７４Ａは、第３支持部１７５の内側に配置されている。第４支持部１７７は、Ｙ軸方向の－側に開口する第４切欠き１７７Ａを有する概略Ｃ字状に形成されており、第４コイル１７６Ａは、第４支持部１７７の内側に配置されている。

第１支持部１７１及び第２支持部１７３が、いずれもＰ軸方向の＋側に開口する概略Ｃ字状に形成されることにより、例えば、第１支持部１７１及び第２支持部１７３が第１コイル１７０Ａ及び第２コイル１７２Ａをそれぞれ囲う環状に形成された場合に比して、可動部材１５０がＰ軸方向に小型化されている。同様に、第３支持部１７５及び第４支持部１７７が、いずれもＹ軸方向の－側に開口する概略Ｃ字状に形成されることにより、例えば、第３支持部１７５及び第４支持部１７７が第３コイル１７４Ａ及び第４コイル１７６Ａをそれぞれ囲う環状に形成された場合に比して、可動部材１５０がＹ軸方向に小型化されている。

なお、第１支持部１７１及び第２支持部１７３がＰ軸方向の＋側に開口する第１切欠き１７１Ａ及び第２切欠き１７３Ａを有していると、第１切欠き１７１Ａ及び第２切欠き１７３Ａを通じて、第１コイル１７０Ａの磁界及び第２コイル１７２Ａの磁界が放出される虞がある。同様に、第３支持部１７５及び第４支持部１７７がＹ軸方向の－側に開口する第３切欠き１７５Ａ及び第４切欠き１７７Ａを有していると、第３切欠き１７５Ａ及び第４切欠き１７７Ａを通じて、第３コイル１７４Ａの磁界及び第４コイル１７６Ａの磁界が放出される虞がある。第１コイル１７０Ａ、第２コイル１７２Ａ、第３コイル１７４Ａ、及び第４コイル１７６Ａから磁界が放出されると、イメージセンサ１８が電磁ノイズの影響を受ける虞がある。

そこで、イメージセンサ１８が電磁ノイズの影響を受けることを抑制するための第１対策として、上述の通り、図７に示す位相制御部２０６によって、第１駆動信号と第２駆動信号との間に第１位相差ΔＴ１を設け、第１駆動信号と第３駆動信号との間に第２位相差ΔＴ２を設ける対策が採られている。第１駆動信号と第２駆動信号との間に第１位相差ΔＴ１が設けられ、第１駆動信号と第３駆動信号との間に第２位相差ΔＴ２が設けられると、第１位相差ΔＴ１及び第２位相差ΔＴ２が無い場合に比して、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動振動の各立ち上がりエッジ及び各立ち下がりエッジに起因して第１コイル１７０Ａ、第２コイル１７２Ａ、第３コイル１７４Ａ、及び第４コイル１７６Ａから電磁ノイズが発生することが抑制される。

そこで、イメージセンサ１８が電磁ノイズの影響を受けることを抑制するための第１対策として、上述の通り、図７に示す位相制御部２０６によって、第１駆動信号と第２駆動信号との間に第１位相差ΔＴ１を設け、第１駆動信号と第３駆動信号との間に第２位相差ΔＴ２を設ける対策が採られている。第１駆動信号と第２駆動信号との間に第１位相差ΔＴ１が設けられ、第１駆動信号と第３駆動信号との間に第２位相差ΔＴ２が設けられると、第１位相差ΔＴ１及び第２位相差ΔＴ２が無い場合に比して、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号の各立ち上がりエッジ及び各立ち下がりエッジに起因して第１コイル１７０Ａ、第２コイル１７２Ａ、第３コイル１７４Ａ、及び第４コイル１７６Ａから電磁ノイズが発生することが抑制される。

ここで、上述の通り、第３モータ磁石１７４ＢのＮ極及びＳ極は、第４モータ磁石１７６ＢのＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている。同様に、第３モータ磁石１７４ＣのＮ極及びＳ極は、第４モータ磁石１７６ＣのＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている。したがって、第３コイル１７４Ａの巻き方向が、第４コイル１７６Ａの巻き方向と逆向きとなっていても、図１４に示す第３ＶＣＭ１７４が発生する第３動力Ｐ３の向きと、第４ＶＣＭ１７６が発生する第４動力Ｐ４の向きを揃えることができる。

なお、イメージセンサ１８が電磁ノイズの影響を受けることを抑制するための第３対策として、第１コイル１７０Ａ、第２コイル１７２Ａ、第３コイル１７４Ａ、及び第４コイル１７６Ａを、例えば銅シート等の電磁シールド性を有する部材で覆う対策が採られてもよい。

第１ＶＣＭ１７０は、本開示の技術に係る「第１アクチュエータ」の一例であり、第２ＶＣＭ１７２、第３ＶＣＭ１７４、及び第４ＶＣＭ１７６は、本開示の技術に係る「第２アクチュエータ」の一例である。また、第３ＶＣＭ１７４は、本開示の技術に係る「第１ボイスコイルモータ」の一例であり、第４ＶＣＭ１７６は、本開示の技術に係る「第２ボイスコイルモータ」の一例である。第３ＶＣＭ１７４の第３コイル１７４Ａは、本開示の技術に係る「第１コイル」の一例であり、第３ＶＣＭ１７４の第３モータ磁石１７４Ｂ及び１７４Ｃは、本開示の技術に係る「第１磁石」の一例である。また、第４ＶＣＭ１７６の第４コイル１７６Ａは、本開示の技術に係る「第２コイル」の一例であり、第４ＶＣＭ１７６の第４モータ磁石１７６Ｂ及び１７６Ｃは、本開示の技術に係る「第２磁石」の一例である。

（効果）
次に、撮像装置１０の効果について説明する。

以上詳述した通り、撮像装置１０では、イメージセンサ１８による撮像において、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合には、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒又はＳｐ≦１／６０秒である場合に比して、ゲインを上げるゲインアップ制御を行う。したがって、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合には、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれを抑制できる。

つまり、図１１に示すように、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合に、ゲインアップ制御を行わずに、通常ゲイン制御を行った場合には、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの影響により、解像度劣化率が高くなり、撮像画像の画質が低下する。これに対し、本実施形態に係る撮像装置１０では、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合に、ゲインアップ制御を行うので、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの影響を抑制できる。これにより、解像度劣化率が低くなり、撮像画像の画質を確保できる。

また、換言すれば、撮像装置１０では、イメージセンサ１８による撮像において、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒又はＳｐ≦１／６０秒である場合には、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合に比して、ゲインが低く抑えられる。したがって、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒又はＳｐ≦１／６０秒である場合には、ぶれ補正用アクチュエータ１０２の駆動音の音量を低く抑えることにより、ユーザに与える不快感を抑制できる。

また、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタ６４の先幕６４Ａを駆動させた後にメカニカルシャッタ６４の後幕６４Ｂを駆動させるメカニカルシャッタモードにおいて、上述のゲインアップ制御を行う。したがって、メカニカルシャッタモードにおいて、メカニカルシャッタ６４の駆動に伴う振動がイメージセンサ１８に伝達することを抑制できる。

また、ＣＰＵ９０は、電子シャッタを作動させる電子シャッタモードでは、画像のぶれが補正される方向へイメージセンサ１８を移動させる移動制御のゲインを、ゲインアップ制御により設定されるゲインよりも低いゲインに設定する制御を行う。つまり、一例として、ＣＰＵ９０は、電子シャッタモードでは、ゲインを、第３ゲインＧ３よりも低い第１ゲインＧ１に設定する制御を行う。したがって、電子シャッタモードでは、ぶれ補正用アクチュエータ１０２の駆動音の音量を低く抑えることにより、ユーザに与える不快感を抑制できる。

同様に、ＣＰＵ９０は、電子シャッタを電子先幕として作動させた後にメカニカルシャッタ６４の後幕６４Ｂを駆動させる電子先幕シャッタモードでは、画像のぶれが補正される方向へイメージセンサ１８を移動させる移動制御のゲインを、ゲインアップ制御により設定されるゲインよりも低いゲインに設定する制御を行う。つまり、一例として、ＣＰＵ９０は、電子先幕シャッタモードでは、ゲインを、第３ゲインＧ３よりも低い第２ゲインＧ２に設定する制御を行う。したがって、電子先幕シャッタモードでは、ぶれ補正用アクチュエータ１０２の駆動音の音量を低く抑えることにより、ユーザに与える不快感を抑制できる。

また、ＣＰＵ９０は、イメージセンサ１８による撮像において、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒である場合には、撮像装置１０の振動に伴い得られた角度信号を既定のカットオフ周波数でローパスフィルタ処理し、ローパスフィルタ処理された角度信号に基づいて、画像のぶれが補正される方向へイメージセンサ１８を移動させる移動制御を行う。したがって、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒である場合には、ローパスフィルタ処理する分、ぶれ補正用アクチュエータ１０２の駆動音の音量を低く抑えることができる。

また、ＣＰＵ９０は、駆動信号の周波数が第１周波数Ｆ１及び第２周波数Ｆ２よりも高い第３周波数Ｆ３である場合、すなわち、ＣＰＵ９０が第３モードにある場合に、上述のゲインアップ制御を行う。したがって、ＣＰＵ９０が第３モードにある場合に、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの抑制とユーザに与える不快感の抑制とを両立できる。

また、ＣＰＵ９０は、第１ＶＣＭ１７０を駆動させる第１駆動信号と、第２ＶＣＭ１７２を駆動させる第２駆動信号との間に、第１位相差ΔＴ１を設け、第１ＶＣＭ１７０を駆動させる第１駆動信号と、第３ＶＣＭ１７４及び第４ＶＣＭ１７６を駆動させる第３駆動信号との間に、第２位相差ΔＴ２を設ける。したがって、第１位相差ΔＴ１及び第２位相差ΔＴ２が無い場合に比して、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動振動の各立ち上がりエッジ及び各立ち下がりエッジに起因して第１コイル１７０Ａ、第２コイル１７２Ａ、第３コイル１７４Ａ、及び第４コイル１７６Ａから発生する電磁ノイズを減らすことができる。

また、ＣＰＵ９０は、第１ＶＣＭ１７０を駆動させる第１駆動信号と、第２ＶＣＭ１７２を駆動させる第２駆動信号との間に、第１位相差ΔＴ１を設け、第１ＶＣＭ１７０を駆動させる第１駆動信号と、第３ＶＣＭ１７４及び第４ＶＣＭ１７６を駆動させる第３駆動信号との間に、第２位相差ΔＴ２を設ける。したがって、第１位相差ΔＴ１及び第２位相差ΔＴ２が無い場合に比して、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号の各立ち上がりエッジ及び各立ち下がりエッジに起因して第１コイル１７０Ａ、第２コイル１７２Ａ、第３コイル１７４Ａ、及び第４コイル１７６Ａから発生する電磁ノイズを減らすことができる。

また、第３モータ磁石１７４ＢのＮ極及びＳ極は、第４モータ磁石１７６ＢのＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている。同様に、第３モータ磁石１７４ＣのＮ極及びＳ極は、第４モータ磁石１７６ＣのＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている。したがって、第３コイル１７４Ａの巻き方向が、第４コイル１７６Ａの巻き方向と逆向きとなっていても、第３ＶＣＭ１７４が発生する第３動力Ｐ３の向きと、第４ＶＣＭ１７６が発生する第４動力Ｐ４の向きを揃えることができる。

（変形例）
次に、撮像装置１０の変形例について説明する。

上記実施形態において、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合には、ゲインを第３ゲインＧ３に上げるゲインアップ制御を行い、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒又はＳｐ≦１／６０秒である場合には、ゲインを第２ゲインＧ２に設定する通常ゲイン制御を行う。

しかしながら、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが、１／３０秒＜Ｓｐ＜１／８秒である場合には、ゲインを第３ゲインＧ３に上げるゲインアップ制御を行い、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／８秒又はＳｐ≦１／３０秒である場合には、ゲインを第２ゲインＧ２に設定する通常ゲイン制御を行ってもよい。この場合には、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、１／３０秒＜Ｓｐ＜１／８秒である場合に、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれを抑制できる。

つまり、一例として図１１に示すように、メカニカルシャッタモードの場合に、シャッタスピードＳｐが、１／３０秒＜Ｓｐ＜１／８秒である場合には、シャッタスピードＳｐが、１／６０秒＜Ｓｐ＜１／４秒である場合に比して、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの影響により、解像度劣化率がさらに高くなり、撮像画像の画質がさらに低下する。これに対し、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、１／３０秒＜Ｓｐ＜１／８秒である場合に、ゲインアップ制御を行うと、メカニカルシャッタ６４の振動に伴う画像のぶれの影響をより効果的に抑制できる。これにより、解像度劣化率が低くなり、撮像画像の画質を確保できる。

また、上記説明では、図１１に示す測定結果に基づき、ゲインアップ制御を行うか否かの下限閾値である第１既定時間を、一例として、１／４秒又は１／８秒に設定しているが、例えば、図１１に示す測定結果以外の他の測定結果が得られた場合には、他の測定結果に基づいて第１既定時間が１／４秒又は１／８秒以外の時間に設定されてもよい。

同様に、上記説明では、図１１に示す測定結果より、ゲインアップ制御を行うか否かの上限閾値である第２既定時間を、一例として、１／６０秒又は１／３０秒に設定しているが、例えば、図１１に示す測定結果以外の他の測定結果が得られた場合には、他の測定結果に基づいて第２既定時間が１／６０秒又は１／３０秒以外の時間に設定されてもよい。

また、上記実施形態において、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが第１既定時間である場合には、ゲインアップ制御を行わずに通常ゲイン制御を行うが、例えば、上述の他の測定結果が得られた場合に、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが第１既定時間である場合には、ゲインアップ制御を行っても行わなくてもどちらでもよい。同様に、例えば、上述の他の測定結果が得られた場合に、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが第２既定時間である場合には、ゲインアップ制御を行っても行わなくてもどちらでもよい。

また、上記実施形態において、ＣＰＵ９０は、イメージセンサ１８による撮像において、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／４秒である場合には、ローパスフィルタ処理を行い、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ＜１／４秒である場合には、ローパスフィルタ処理を行わない。

しかしながら、ＣＰＵ９０は、イメージセンサ１８による撮像において、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ≧１／８秒である場合には、ローパスフィルタ処理を行い、メカニカルシャッタ６４のシャッタスピードＳｐが、Ｓｐ＜１／８秒である場合には、ローパスフィルタ処理を行わなくてもよい。

また、上記説明では、図１１に示す測定結果に基づき、ローパスフィルタ処理を行うか否かの閾値である第１既定時間を、一例として、１／４秒又は１／８秒に設定しているが、例えば、図１１に示す測定結果以外の他の測定結果が得られた場合には、他の測定結果に基づいて第１既定時間が１／４秒又は１／８秒以外の時間に設定されてもよい。

また、上記実施形態において、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが第１既定時間である場合には、ローパスフィルタ処理を行うが、例えば、上述の他の測定結果が得られた場合に、ＣＰＵ９０は、メカニカルシャッタモードにおけるシャッタスピードＳｐが第１既定時間である場合には、ローパスフィルタ処理を行っても行わなくてもどちらでもよい。

また、上記実施形態において、ＣＰＵ９０は、電子先幕シャッタモードにおいてイメージセンサ１８による連続した撮像が行われる場合、ゲインアップ制御を行わずに、通常ゲイン制御を行う。しかしながら、一例として図１８に示すように、ＣＰＵ９０は、電子先幕シャッタモードにおいてイメージセンサ１８による連続した撮像が行われる場合、ゲインアップ制御を行ってもよい。この場合には、電子先幕の作動時に、メカニカルシャッタ６４の後幕６４Ｂの駆動に伴う振動が影響することによる画像のぶれを抑制できる。

また、上記実施形態では、ＣＰＵ９０とは別にフィルタ演算器１４２及び制御出力演算器１４４が用いられているが、上述のフィルタ演算器１４２及び制御出力演算器１４４における処理は、ＣＰＵ９０において実行されてもよい。

また、上記実施形態では、フィードバック制御を例示したが、本開示の技術はこれに限定されず、フィードフォワード制御等の他の移動制御であってもよい。

また、上記実施形態において、振動センサ７０は、一例として、ジャイロセンサであるが、例えば加速度センサ等のように、振動を検出できるセンサであれば、どのようなセンサでもよい。

また、上記実施形態において、ぶれ補正用アクチュエータ１０２は、一例としてボイスコイルモータを備えるが、例えばステッピングモータ、直流モータ、又はピエゾ素子等のように、画像のぶれを補正する方向へイメージセンサ１８を移動させることができるアクチュエータであれば、どのようなアクチュエータでもよい。

また、上記実施形態において、位置センサ１００は、ホール素子及びセンサ磁石を含むセンサであるが、例えば、磁気センサ又はフォトセンサ等のように、イメージセンサ１８の位置を検出できるセンサであれば、どのようなセンサでもよい。

また、上記実施形態では、撮像装置１０内のコントローラ７８によって撮像支援処理が実行される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、図１９に示すように、ＬＡＮ又はＷＡＮ等のネットワーク３１０を介して撮像装置１０と通信可能に接続された外部装置３１２内のコンピュータ３１４によって撮像支援処理が実行されるようにしてもよい。図１９に示す例では、コンピュータ３１４は、ＣＰＵ３１６、ストレージ３１８、及びメモリ３２０を備えている。ストレージ３１８には、撮像支援処理プログラム１８０が記憶されている。

撮像装置１０は、ネットワーク３１０を介して外部装置３１２に対して撮像支援処理の実行を要求する。これに応じて、外部装置３１２のＣＰＵ３１６は、ストレージ３１８から撮像支援処理プログラム１８０を読み出し、撮像支援処理プログラム１８０をメモリ３２０上で実行する。ＣＰＵ３１６は、メモリ３２０上で実行する撮像支援処理プログラム１８０に従って撮像支援処理を行う。そして、ＣＰＵ３１６は、撮像支援処理が実行されることで得られた処理結果を、ネットワーク３１０を介して撮像装置１０に提供する。

また、撮像装置１０と外部装置３１２とが撮像支援処理を分散して実行するようにしてもよいし、撮像装置１０と外部装置３１２を含む複数の装置とが撮像支援処理を分散して実行するようにしてもよい。なお、図１９に示す例では、撮像装置１０及び外部装置３１２が本開示の技術に係る「撮像装置」の一例である。

また、上記実施形態では、ＮＶＭ９２に撮像支援処理プログラム１８０が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、図２０に示すように、撮像支援処理プログラム１８０が記憶媒体３３０に記憶されていてもよい。記憶媒体３３０は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体３３０の一例としては、ＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの任意の可搬型の記憶媒体が挙げられる。

記憶媒体３３０に記憶されている撮像支援処理プログラム１８０は、コントローラ７８にインストールされる。ＣＰＵ９０は、撮像支援処理プログラム１８０に従って撮像支援処理を実行する。

また、通信網（図示省略）を介してコントローラ７８に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部に撮像支援処理プログラム１８０を記憶させておき、撮像装置１０の要求に応じて撮像支援処理プログラム１８０がダウンロードされ、コントローラ７８にインストールされるようにしてもよい。

なお、コントローラ７８に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部、又はＮＶＭ９２に撮像支援処理プログラム１８０の全てを記憶させておく必要はなく、撮像支援処理プログラム１８０の一部を記憶させておいてもよい。

図２０に示す例では、撮像装置１０にコントローラ７８が内蔵されている態様例が示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コントローラ７８が撮像装置１０の外部に設けられるようにしてもよい。

図２０に示す例では、ＣＰＵ９０は、単数のＣＰＵであるが、複数のＣＰＵであってもよい。また、ＣＰＵ９０に代えてＧＰＵを適用してもよい。

図２０に示す例では、コントローラ７８が例示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、コントローラ７８に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コントローラ７８に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

上記実施形態で説明した撮像支援処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することによって、撮像支援処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することによって撮像支援処理を実行する。

撮像支援処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、撮像支援処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、撮像支援処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、撮像支援処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、撮像支援処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。また、上記の撮像支援処理はあくまでも一例である。したがって、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
受光面を有するイメージセンサと、
前記受光面に沿って前記イメージセンサを移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するプロセッサと、
を備え、
前記アクチュエータは、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを有し、
前記プロセッサは、前記第１アクチュエータを駆動させる第１駆動信号と前記第２アクチュエータを駆動させる第２駆動信号との間に位相差を設ける
撮像装置。
（付記２）
受光面を有するイメージセンサと、
前記受光面に沿って前記イメージセンサを移動させるアクチュエータと、
を備え、
前記アクチュエータは、互いに並んで配置された第１ボイスコイルモータ及び第２ボイスコイルモータを有し、
前記第１ボイスコイルモータは、第１コイル及び第１磁石を有し、
前記第２ボイスコイルモータは、第２コイル及び第２磁石を有し、
前記第１コイルの巻き方向は、前記第２コイルの巻き方向と逆向きであり、
前記第１磁石のＮ極及びＳ極は、前記第２磁石のＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている
撮像装置。

Claims (15)

1. メカニカルシャッタと、イメージセンサと、プロセッサとを備える撮像装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記撮像装置の振動に基づいて、前記イメージセンサにより撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へ、前記イメージセンサを移動させる移動制御を行い、
   前記イメージセンサによる撮像において、前記メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも短く第２既定時間よりも長い場合には、前記メカニカルシャッタのシャッタスピードが前記第１既定時間よりも長い場合及び前記第２既定時間よりも短い場合に比して、前記移動制御のゲインを上げるゲインアップ制御を行う
   撮像装置。
2. 前記プロセッサは、前記メカニカルシャッタの先幕を駆動させた後に前記メカニカルシャッタの後幕を駆動させるメカニカルシャッタモードにおいて、前記ゲインアップ制御を行う
   請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記プロセッサは、電子シャッタを作動させる電子シャッタモードにおいて、前記移動制御のゲインを、前記ゲインアップ制御により設定されるゲインよりも低いゲインに設定する制御を行う
   請求項１又は請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記プロセッサは、前記イメージセンサの電子先幕を作動させた後に前記メカニカルシャッタの後幕を駆動させる電子先幕シャッタモードにおいて前記イメージセンサによる連続した撮像が行われる場合に、前記ゲインアップ制御を行う
   請求項１から請求項３の何れか一項に記載の撮像装置。
5. 前記プロセッサは、
   前記イメージセンサによる撮像において、前記メカニカルシャッタのシャッタスピードが前記第１既定時間よりも長い場合には、前記撮像装置の振動に伴い得られた信号を既定のカットオフ周波数でローパスフィルタ処理し、
   前記ローパスフィルタ処理された前記信号に基づいて、前記移動制御を行う
   請求項１から請求項４の何れか一項に記載の撮像装置。
6. 前記プロセッサは、前記移動制御を行う駆動信号の周波数が第１周波数よりも高い第２周波数である場合には、前記ゲインアップ制御を行う
   請求項１から請求項５の何れか一項に記載の撮像装置。
7. 前記第１既定時間は１／４秒である
   請求項１から請求項６の何れか一項に記載の撮像装置。
8. 前記第１既定時間は１／８秒である
   請求項１から請求項６の何れか一項に記載の撮像装置。
9. 前記第２既定時間は１／６０秒である
   請求項１から請求項８の何れか一項に記載の撮像装置。
10. 前記第２既定時間は１／３０秒である
    請求項１から請求項８の何れか一項に記載の撮像装置。
11. 前記イメージセンサを移動させるアクチュエータをさらに備え、
    前記アクチュエータは、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを有し、
    前記プロセッサは、前記第１アクチュエータを駆動させる第１駆動信号と前記第２アクチュエータを駆動させる第２駆動信号との間に位相差を設ける
    請求項１から請求項１０の何れか一項に記載の撮像装置。
12. 前記第１駆動信号及び前記第２駆動信号は、それぞれＰＷＭ信号である
    請求項１１に記載の撮像装置。
13. 前記イメージセンサを移動させるアクチュエータをさらに備え、
    前記アクチュエータは、互いに並んで配置された第１ボイスコイルモータ及び第２ボイスコイルモータを有し、
    前記第１ボイスコイルモータは、第１コイル及び第１磁石を有し、
    前記第２ボイスコイルモータは、第２コイル及び第２磁石を有し、
    前記第１コイルの巻き方向は、前記第２コイルの巻き方向と逆向きであり、
    前記第１磁石のＮ極及びＳ極は、前記第２磁石のＮ極及びＳ極と逆向きに配置されている
    請求項１から請求項１０の何れか一項に記載の撮像装置。
14. メカニカルシャッタと、イメージセンサとを備える撮像装置の作動方法であって、
    前記撮像装置の振動に基づいて、前記イメージセンサにより撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へ、前記イメージセンサを移動させる移動制御を行うこと、
    前記イメージセンサによる撮像において、前記メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも短く第２既定時間よりも長い場合には、前記メカニカルシャッタのシャッタスピードが前記第１既定時間よりも長い場合及び前記第２既定時間よりも短い場合に比して、前記移動制御のゲインを上げるゲインアップ制御を行うこと
    を含む撮像装置の作動方法。
15. メカニカルシャッタと、イメージセンサとを備える撮像装置に対して適用されるコンピュータに、
    前記撮像装置の振動に基づいて、前記イメージセンサにより撮像されることで得られる画像のぶれが補正される方向へ、前記イメージセンサを移動させる移動制御を行うこと、
    前記イメージセンサによる撮像において、前記メカニカルシャッタのシャッタスピードが第１既定時間よりも短く第２既定時間よりも長い場合には、前記メカニカルシャッタのシャッタスピードが前記第１既定時間よりも長い場合及び前記第２既定時間よりも短い場合に比して、前記移動制御のゲインを上げるゲインアップ制御を行うこと
    を含む処理を実行させるためのプログラム。