JP2019025626A - 研削ツール及びエッジの丸み付け加工方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットに装着される研削ツールは、ローラ群と、無端状の研削ベルトと、駆動ローラと、を備える。前記ローラ群は、複数のローラからなる。前記研削ベルトは、前記ローラ群の部分で折り返すように配置される。前記駆動ローラは、モータの駆動力が伝達されることにより前記研削ベルトを駆動する。前記ローラ群は、何れも前記研削ベルトにより従動回転する第1ローラ、第2ローラ、及び第3ローラを含む。前記研削ベルトは、前記第2ローラ、前記第1ローラ、前記第3ローラの順に巻き掛けられる。前記第1ローラ、前記第2ローラ、及び前記第3ローラは、何れも前記研削ベルトの内周側に配置される。前記第2ローラと前記第1ローラとの間の少なくとも一部、及び、前記第1ローラと前記第3ローラの少なくとも一部には、前記研削ベルトが内周側に撓むことを許容する空間が形成されている。
【選択図】図1
Description
8 空間
10 ローラ群
11 第1ローラ
12 第2ローラ
13 第3ローラ
15 把持部
20 研削ベルト
30 駆動ローラ
60 ワーク
61 凹部
62 エッジ
Claims (12)
- ロボットに装着して用いられる研削ツールであって、
複数のローラからなるローラ群と、
前記ローラ群の部分で折り返すように配置される無端状の研削ベルトと、
モータの駆動力が伝達されることにより前記研削ベルトを駆動する駆動ローラと、
を備え、
前記ローラ群は、何れも前記研削ベルトにより従動回転する第1ローラ、第2ローラ、及び第3ローラを含み、
前記研削ベルトは、前記第2ローラ、前記第1ローラ、前記第3ローラの順に巻き掛けられ、
前記第1ローラ、前記第2ローラ、及び前記第3ローラは、何れも前記研削ベルトの内周側に配置され、
前記第2ローラと前記第1ローラとの間の少なくとも一部、及び、前記第1ローラと前記第3ローラとの間の少なくとも一部には、前記研削ベルトが内周側に撓むことを許容する空間が形成されていることを特徴とする研削ツール。 - 請求項1に記載の研削ツールであって、
前記ロボットに把持させる把持部を備え、
前記ローラ群は、前記駆動ローラよりも前記把持部から遠い側に配置されていることを特徴とする研削ツール。 - 請求項2に記載の研削ツールであって、
前記研削ベルトにテンションを付与するテンションローラを備え、
前記テンションローラは、前記駆動ローラよりも前記把持部から遠い側に、かつ前記ローラ群よりも前記把持部に近い側に配置されていることを特徴とする研削ツール。 - 請求項3に記載の研削ツールであって、
前記第2ローラと前記第1ローラとの間の距離、及び、前記第1ローラと前記第3ローラとの間の距離は、何れも、前記テンションローラと前記ローラ群との間の距離より短いことを特徴とする研削ツール。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の研削ツールであって、
前記第2ローラと前記第1ローラとの間の距離、及び、前記第1ローラと前記第3ローラとの間の距離は、何れも、前記駆動ローラと前記ローラ群との間の距離より短いことを特徴とする研削ツール。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の研削ツールであって、
前記第2ローラの前記第1ローラに対する相対位置、及び、前記第3ローラの前記第1ローラに対する相対位置のうち少なくとも何れかを変更可能に構成されていることを特徴とする研削ツール。 - スペースを挟んでエッジが向かい合って配置されているワークに対し、ロボットに装着した研削ツールによって前記エッジの丸み付け加工を行う丸み付け加工方法であって、
前記研削ツールは、
複数のローラからなるローラ群と、
前記ローラ群の部分で折り返すように配置される無端状の研削ベルトと、
モータの駆動力が伝達されることにより前記研削ベルトを駆動する駆動ローラと、
を備え、
前記ローラ群は、何れも前記研削ベルトにより従動回転する第1ローラ、第2ローラ、及び第3ローラを含み、
前記研削ベルトは、前記第2ローラ、前記第1ローラ、前記第3ローラの順に巻き掛けられ、
前記第1ローラ、前記第2ローラ、及び前記第3ローラは、何れも前記研削ベルトの内周側に配置され、
前記第2ローラと前記第1ローラとの間の少なくとも一部、及び、前記第1ローラと前記第3ローラとの間の少なくとも一部には、前記研削ベルトが内周側に撓むことを許容する空間が形成されており、
前記ワークに形成されている前記スペースに、前記研削ツールの前記第1ローラを差し込む第1工程と、
走行する前記研削ベルトのうち前記第2ローラと前記第1ローラの間の部分を、前記スペースの一側のエッジに接触させるとともに、前記第1ローラと前記第3ローラの間の部分を、前記スペースの他側のエッジに接触させる第2工程と、
を含むことを特徴とするエッジの丸み付け加工方法。 - 請求項7に記載のエッジの丸み付け加工方法であって、
前記第2工程において、走行する前記研削ベルトは、前記スペースを挟んで平行に配置された2本の直線状のエッジに対して同時に接触することを特徴とするエッジの丸み付け加工方法。 - 請求項8に記載のエッジの丸み付け加工方法であって、
前記第2工程において、走行する前記研削ベルトを前記エッジに接触させた状態で、当該エッジの長手方向に前記研削ツールを移動させることを特徴とするエッジの丸み付け加工方法。 - 請求項9に記載のエッジの丸み付け加工方法であって、
前記第2工程において、走行する前記研削ベルトを前記エッジに接触させた状態で、当該エッジの長手方向一側に前記研削ツールを移動させた後、前記研削ベルトの走行方向を逆向きにして、走行する前記研削ベルトを前記エッジに接触させた状態で、当該エッジの長手方向他側に前記研削ツールを移動させることを特徴とするエッジの丸み付け加工方法。 - 請求項7に記載のエッジの丸み付け加工方法であって、
前記第2工程において、走行する前記研削ベルトは、前記スペースの周囲に配置された円状のエッジのうち、互いに位相が180°異なる2つの部分に対して同時に接触することを特徴とするエッジの丸み付け加工方法。 - 請求項11に記載のエッジの丸み付け加工方法であって、
前記第2工程において、走行する前記研削ベルトを前記エッジに接触させた状態で、円状の前記エッジを含む仮想平面に垂直でかつ当該円の中心を通る軸を中心にして前記研削ツールを回転させることを特徴とするエッジの丸み付け加工方法。
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