JP2019015678A - 測位装置及び測位システム - Google Patents

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Abstract

【課題】相対座標系によって求まる測位対象の位置データから、人為的な操作を必要とすることなく当該測位対象の絶対位置を高い信頼性を持って測位できる測位装置及び測位システムを提供する。【解決手段】測位装置は、第１記憶部に記憶された時系列の電波強度データに基づき基地局毎に、測位対象が当該基地局に最接近した時刻を判定する。測位装置は、いずれか１つの基地局に最接近したと判定された第１の時刻から、当該判定手段により他の１つの基地局に最接近したと判定された第２の時刻に至るまでの各時刻にそれぞれ関連付けて第２記憶部に記憶された相対座標系のデータを、第１の時刻に測位対象が最接近した基地局の絶対座標系の位置座標を基点とするデータに変換する。【選択図】図８

Description

本発明の実施形態は、測位装置及び測位システムに関する。
ＰＤＲ（Pedestrian Dead Reckoning:歩行者自律航法）と呼ばれる技術を利用して、人や物等の測位対象の位置測位を行い、測位結果を基に例えば測位対象の動線を生成するシステムがある。ＰＤＲは、加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、地磁気センサ（電子コンパス）等を使って測位対象の移動方向（角度）と移動量（距離、例えば歩幅）とを計測し、測位対象の位置測位を行う技術である。
このようなＰＤＲの技術によって測定される測位対象の位置は、任意の基点からの相対的な位置、つまり相対座標系によって表される位置である。このため、例えば測位対象の動線を地図上に表示させる場合、地図は絶対座標系で表わされるので、測位対象の位置を表す相対座標系の座標、いわゆる相対座標を、地図を表す絶対座標系の座標、いわゆる絶対座標に変換する必要がある。
そこで一般には、固定局である発信局から発信される電波を受信可能な移動局を測位対象が携行し、測位装置は、移動局で電波が受信されるのを監視する。そして移動局で電波が受信されると、その電波の発信元である発信局に設定された絶対座標を測位対象の現在位置を表す座標として特定する。そして以後、測位装置は、この特定された座標を基点としてＰＤＲ技術によって求まる位置測位結果から、測位対象の絶対座標系で表わされる位置、いわゆる絶対位置を求めている。
このような従来技術において問題となるのは、発信局に設定された絶対座標を測位対象の現在位置を表す座標として特定するタイミングである。発信局から発信される電波の到達距離が長いと、移動局が発信局にあまり接近していなくても発信局からの電波を移動局で受信する可能性がある。つまり、移動局で電波を受信した時点で、その電波発信元の発信局に設定された絶対座標を測位対象の現在位置を表す座標として特定してしまうと、その後の測位対象の絶対位置と実際の位置とのずれが大きくなる。このため、発信局から発信される電波の到達距離を短くすることが考えられる。しかし、電波の到達距離を短くした場合には、移動局で電波を受信できないために測位対象の現在位置を表す座標を特定できないおそれがある。
そこで従来、測位対象である人が発信局に最も接近したタイミングで移動局に対して所定の操作を行い、その操作後に受信した電波の発信局に設定された絶対座標を測位対象の現在位置を表す座標として特定する技術がある。また、発信局からの電波を移動局で受信した際の受信信号強度に対して閾値を予め設定しておき、受信信号強度が閾値を超えた時点でその電波の発信局に設定された絶対座標を測位対象の現在位置を表す絶対位置として特定する技術がある。しかし前者の技術は、人による操作が必要となるため煩雑であるうえ、測位対象として人が関わるものでなければならないため用途が限定される。後者の技術は、発信局から発信される電波の受信信号強度がその発信局から離れた予期せぬ場所で閾値を超えてしまうことがあり得、その場合には、測位の精度が低下する。
特許第５２０６７６４号公報
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、相対座標系によって求まる測位対象の位置データから、人為的な操作を必要とすることなく当該測位対象の絶対位置を高い信頼性を持って測位できる測位装置及び測位システムを提供しようとするものである。
一実施形態において、測位装置は、第１記憶部、第２記憶部、判定手段、及び変換手段を有する。第１記憶部は、測位対象とともに移動する移動局と絶対座標系の位置座標が既知である複数の互いに離間した基地局との間でそれぞれ送受信される電波の強度データを時系列に記憶する。第２記憶部は、測位対象の移動に関する相対座標系のデータを時系列に記憶する。判定手段は、第１記憶部に記憶された時系列の強度データに基づき基地局毎に、測位対象が当該基地局に最接近した時刻を判定する。変換手段は、判定手段によりいずれか１つの基地局に最接近したと判定された第１の時刻から、当該判定手段により他の１つの基地局に最接近したと判定された第２の時刻に至るまでの各時刻にそれぞれ関連付けて第２記憶部に記憶された相対座標系のデータを、第１の時刻に測位対象が最接近した基地局の絶対座標系の位置座標を基点とするデータに変換する。
一実施形態に係る測位システムの全体構成図。 図１の第１テーブルに記憶されるデータの一例を示す図。 図１の第２テーブルに記憶されるデータの一例を示す図。 図１の第３テーブルに記憶されるデータの一例を示す図。 図１の第４テーブルに記憶されるデータの一例を示す図。 測位システムの動作説明に用いる模式図。 測位サーバのプロセッサが実行する主要な情報処理の手順を示す流れ図。 測位サーバのプロセッサが実行する主要な情報処理の手順を示す流れ図。 動線の表示画面例を示す模式図。 動線の表示画面例を示す模式図。
以下、相対座標系によって求まる測位対象の位置データから、人為的な操作を必要とすることなく当該測位対象の絶対位置を高い信頼性を持って測位できる測位装置及び測位システムの実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、一実施形態に係る測位システム１００の全体構成図である。測位システム１００は、例えば工場、倉庫、オフィス等の建物内又は建物、施設等が設けられた敷地内である所定の測位領域内を自在に移動する人又は物を測位対象とし、該測位対象の測位領域内における位置測位を行うものである。このような測位システム１００は、複数の基地局１０（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，…）と、移動局２０と、測位装置としての測位サーバ３０とを含む。
複数の基地局１０は、測位領域内に点在するように互いに離間して配置された固定局である。このように各基地局１０は固定局であるため、測位領域を表す絶対座標系において各基地局１０の位置を特定する絶対座標は既知である。基地局１０の数は、特に限定されるものではない。測位領域の面積、仕切り又は障害物の有無等を考慮し、測位システム１００として適切な数の基地局１０が測位領域内の適所に配置される。
基地局１０は、ビーコン信号の発信装置として機能する。すなわち基地局１０は、予め定められた一意のビーコン信号を発信する。典型的には基地局１０は、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）規格によるBluetooth（登録商標）ビーコン信号を繰り返し発信するビーコン端末である。なお基地局１０は、Bluetoothビーコン信号以外のビーコン信号を発信するものであってもよい。ビーコン信号には、各基地局１０を特定する識別情報としてビーコンＩＤが含まれる。ビーコンＩＤは、基地局１０毎に異なる値が設定された一意の情報である。
このような基地局１０は、プロセッサ１１、メモリ１２及び送受信回路１３を少なくとも備え、これらをアドレスバス、データバス等のシステム伝送路１４で接続する。基地局１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とをシステム伝送路１４で接続することにより、基地局１０を制御するためのコンピュータを構成する。
プロセッサ１１は、上記コンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１１は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムに従って、基地局１０としての各種の機能を実現するべく各部を制御する。
メモリ１２は、上記コンピュータの記憶部分に相当する。メモリ１２は、不揮発性のメモリ領域と揮発性のメモリ領域とを含む。メモリ１２は、不揮発性のメモリ領域ではオペレーティングシステムやアプリケーションプログラムを記憶する。メモリ１２は、プロセッサ１１が各部を制御するための処理を実行する上で必要なデータを不揮発性又は揮発性のメモリ領域で記憶する。メモリ１２は、揮発性のメモリ領域を、プロセッサ１１によってデータが適宜書き換えられるワークエリアとして使用する。メモリ１２は、不揮発性のメモリ領域を、前記ビーコンＩＤの記憶部として使用する。
送受信回路１３は、例えばＢＬＥ等の近距離無線通信規格に従い、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を無線送信する。
移動局２０は、人又は物等の測位対象によって携行され、この測位対象とともに移動する無線通信端末である。移動局２０は、ビーコン信号の受信装置として機能する。すなわち移動局２０は、該移動局２０が基地局１０から無線送信されるビーコン信号の電波到達領域内に存在するとき、ビーコン信号を受信できる。移動局２０は、ビーコン信号を受信すると、そのビーコン信号からビーコンＩＤを検出する。また移動局２０は、ビーコン信号の受信強度、いわゆるＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）を検出する。そして移動局２０は、ビーコンＩＤとＲＳＳＩの値とを対にしたビーコンデータを生成する。
因みに、複数の基地局１０の電波到達領域が重なる位置に移動局２０が存在する場合、当該移動局２０は、これらの基地局１０から発信されるビーコン信号をそれぞれ受信し、ビーコン信号毎にビーコンデータを生成する。
移動局２０は、ＰＤＲの技術を利用して測位対象の移動状態を計測する機能を有している。すなわち移動局２０は、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等を備えており、これらのセンサ信号に基づいて測位対象がどの方向にどの程度移動したかという情報、つまりは移動方向（角度）と移動量（距離）とをリアルタイムに計測する。そして移動局２０は、例えば測位開始時刻における測位対象の位置を基点（０，０）とした相対座標系において、現時点の測位対象の位置を表す二次元座標、いわゆる相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を、測位対象の移動方向（角度）と移動量（距離）との積算データから求める。移動局２０は、測位対象の相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を求める毎に、その相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）と、１つ前に求めた相対座標の位置から今回の相対座標の位置に至った移動方向（角度）及び移動量（距離）と、を含む測位対象の移動に関する相対座標系のデータ（以下、相対移動データと称する）を生成する。
このような移動局２０は、プロセッサ２１、メモリ２２、送受信回路２３、時計２４、センサユニット２５及び無線ユニット２６を少なくとも備え、これらをアドレスバス、データバス等のシステム伝送路２７で接続する。移動局２０は、プロセッサ２１とメモリ２２とをシステム伝送路２７で接続することにより、移動局２０を制御するためのコンピュータを構成する。
プロセッサ２１は、上記コンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ２１は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムに従って、移動局２０としての各種の機能を実現するべく各部を制御する。
メモリ２２は、上記コンピュータの記憶部分に相当する。メモリ２２は、不揮発性のメモリ領域と揮発性のメモリ領域とを含む。メモリ２２は、不揮発性のメモリ領域ではオペレーティングシステムやアプリケーションプログラムを記憶する。メモリ２２は、プロセッサ２１が各部を制御するための処理を実行する上で必要なデータを不揮発性又は揮発性のメモリ領域で記憶する。メモリ２２は、揮発性のメモリ領域を、プロセッサ２１によってデータが適宜書き換えられるワークエリアとして使用する。メモリ２２は、不揮発性のメモリ領域を、移動局ＩＤの記憶部として使用する。移動局ＩＤは、移動局２０毎に異なる値が設定された一意の情報である。移動局ＩＤは、移動局２０の識別情報として機能する。
送受信回路２３は、例えばＢＬＥ等の近距離無線通信規格に従い、各基地局１０から発信されるビーコン信号を受信する。送受信回路２３は、ビーコン信号の受信強度であるＲＳＳＩを検出する回路を含む。
時計２４は、現在の日付及び時刻を計時する。
センサユニット２５は、ＰＤＲ用のセンサ群である加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等を含む。加速度センサは、移動局２０の加速度を検出する。ジャイロセンサは、移動局２０の回転角速度を検出する。地磁気センサは、移動局２０の周囲における地場の向きを計測し、方位を検出する。
無線ユニット２６は、例えばＩＥＥＥ８０２．１５、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．３等のＬＡＮ（Local Area Network）規格に則り、ネットワーク４０上にあるアクセスポイント４１との間で無線通信を行う。詳しくは、無線ユニット２６は、例えば時計２４によって１秒が計時される毎に測位サーバ３０に宛てて移動局データを無線送信する。移動局データは、移動局ＩＤと、時計２４で計時される時刻と、同時刻のビーコンデータと、同時刻の相対移動データとを含む。
このような構成の移動局２０としては、典型的にはスマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ノートパソコン等の携帯型の情報端末を使用することができる。
アクセスポイント４１は、測位領域のどの場所からであっても移動局２０から発信される移動局データを受信できるように、測位領域の適所に配置されている。ネットワーク４０は、アクセスポイント４１で受信した移動局データを測位サーバ３０へと伝送する。ネットワーク４０は、例えばＷｉＦｉ（登録商標）規格の無線ネットワーク、またはモバイル通信ネットワーク等である。
測位サーバ３０は、ネットワーク４０を介して受信した移動局データを基に、その移動局データに含まれる移動局ＩＤで特定される移動局２０の位置測位を行う。換言すれば、測位サーバ３０は、移動局ＩＤで特定される移動局２０を携行する測位対象の位置測位を行う。
このような測位サーバ３０は、プロセッサ３１、メインメモリ３２、補助記憶デバイス３３、入力デバイス３４、表示デバイス３５及び通信回路３６を少なくとも備え、これらをアドレスバス、データバス等のシステム伝送路３７で接続する。測位サーバ３０は、プロセッサ３１とメインメモリ３２及び補助記憶デバイス３３とをシステム伝送路３７で接続することにより、測位サーバ３０を制御するためのコンピュータを構成する。
プロセッサ３１は、上記コンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ３１は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムに従って、測位サーバ３０としての各種の機能を実現するべく各部を制御する。
メインメモリ３２は、上記コンピュータの主記憶部分に相当する。メインメモリ３２は、不揮発性のメモリ領域と揮発性のメモリ領域とを含む。メインメモリ３２は、不揮発性のメモリ領域ではオペレーティングシステムやアプリケーションプログラムを記憶する。メインメモリ３２は、プロセッサ３１が各部を制御するための処理を実行する上で必要なデータを不揮発性又は揮発性のメモリ領域で記憶する。メインメモリ３２は、揮発性のメモリ領域を、プロセッサ３１によってデータが適宜書き換えられるワークエリアとして使用する。
補助記憶デバイス３３は、測位サーバ３０の補助記憶部分に相当する。例えばＥＥＰＲＯＭ（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等が補助記憶デバイス３３として使用される。補助記憶デバイス３３には、後述する第１テーブル３３１、第２テーブル３３２、第３テーブル３３３及び第４テーブル３３４が形成される。第１乃至第４テーブル３３１、３３２、３３３、３３４は、１つの測位対象に対してそれぞれ形成される。つまり測位対象が複数ある場合には、測位対象毎に第１乃至第４テーブル３３１、３３２、３３３、３３４が形成される。
入力デバイス３４及び表示デバイス３５は、測位サーバ３０と該サーバ利用者との間の情報伝達を司るユーザインターフェース装置として機能する。入力デバイス３４は、タッチパネル、マウス、キーボード等である。表示デバイス３５は、液晶ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ等である。
通信回路３６は、ネットワーク４０に接続され、アクセスポイント４１で受信した移動局データを取り込む。
次に、図２乃至図５を用いて、第１乃至第４テーブル３３１，３３２，３３３，３３４について説明する。
図２は、第１テーブル３３１に記憶されるデータの一例を示す。図示するように、第１テーブル３３１では、時刻と関連付けて、ビーコンＩＤとＲＳＳＩの値とを対にしたビーコンデータが、ＲＳＳＩの強い順に１位から３位まで記憶される。
プロセッサ３１は、１つの移動局２０から移動局データを受信する毎に、その移動局データに含まれる時刻とビーコンデータとを取得する。そしてプロセッサ３１は、移動局データに複数のビーコンデータが含まれている場合、そのビーコンデータを構成するＲＳＳＩの値を比較する。プロセッサ３１は、ＲＳＳＩの値が大きい順にビーコンＩＤを選択し、そのビーコンＩＤとＲＳＳＩの値とを、同移動局データに含まれる時刻とともに第１テーブル３３１の１位から順にセットする。なお、ビーコンデータが１つしかない場合には、そのビーコンデータを１位のデータとして同移動局データに含まれる時刻とともに第１テーブル３３１にセットする。ここに、第１テーブル３３１は、第１記憶部として機能する。
図３は、第２テーブル３３２に記憶されるデータの一例である。図示するように、第２テーブル３３２には、時刻と関連付けて、相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ)と、角度と、移動量とが記憶される。
プロセッサ３１は、１つの移動局２０から移動局データを受信する毎に、その移動局データに含まれる時刻と相対移動データとを取得する。そしてプロセッサ３１は、その相対移動データを構成する相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）、移動方向（角度）、及び移動量（距離）を、それぞれ同移動局データに含まれる時刻とともに第２テーブル３３２にセットする。ここに、第２テーブル３３２は、第２記憶部として機能する。
図４は、第３テーブル３３３に記憶されるデータの一例である。図示するように、第３テーブル３３３には、時刻と関連付けて、第１ＩＤ、ＲＳＳＩ、占有率、第２ＩＤ、角度総和及び移動量の各データが記憶される。第１ＩＤ、ＲＳＳＩ、占有率、第２ＩＤ、角度総和及び移動量については、後述する。
図５は、第４テーブル３３４に記憶されるデータの一例である。図示するように、第４テーブル３３４には、時刻と関連付けて、絶対座標系の二次元座標、いわゆる絶対座標（Ｘ，Ｙ）が記憶される。詳しくは、第４テーブル３３４には、図３に記憶された測位対象の位置を表す相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ)を、絶対座標系に変換した後の絶対座標（Ｘ，Ｙ）が記憶される。
図６は、移動局２０を携行した測位対象５０が測位領域６０内を移動した一例を示す模式図である。測位領域６０内には、ビーコンＩＤ「４３５」が設定された基地局１０Ａと、ビーコンＩＤ「４３６」が設定された基地局１０Ｂと、ビーコンＩＤ「４３７」が設定された基地局１０Ｃとが配置されている。詳しくは、基地局１０Ａは測位領域６０の左下を原点Ｐ（０，０）とする絶対座標系の絶対座標（Ｘ１０，Ｙ１０）で特定される位置に配置されている。同様に、基地局１０Ｂは同絶対座標系の絶対座標（Ｘ２０，Ｙ２０）で特定される位置に配置され、基地局１０Ｃは同絶対座標系の絶対座標（Ｘ３０，Ｙ３０）で特定される位置に配置されている。そして、測位サーバ３０の補助記憶デバイス３３には、各基地局１０Ａ，１０Ｂ，１０ＣのビーコンＩＤに関連付けて、その基地局１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが配置されている絶対座標を示す位置情報が予め記憶されている。また、測位領域６０の地図情報も補助記憶デバイス３３に記憶されている。
なお、絶対座標系における原点Ｐ（０，０）は、図５の例に限定されるものではない。例えば測位領域６０の左上または中央を原点Ｐ（０，０）としてもよい。また、各基地局１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置情報をビーコンＩＤと関連付けるのではなく、各基地局１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを識別する識別情報、例えば基地局ＩＤと関連付けてもよい。その場合、ビーコンＩＤと識別情報（基地局ＩＤ）とを関連付けて記憶し、ビーコンＩＤを識別情報（基地局ＩＤ）に変換するための変換テーブルが必要となる。
以下、図６の移動例を基に測位システム１００の動作について説明する。
図６の移動例は、測位対象５０が移動局２０を携行して時刻“10:10:10”に基地局１０Ａの近傍から移動を開始し、時刻“10:10:17”に基地局１０Ｂの近傍を通り、さらに時刻“10:10:22”に基地局１０Ｃの近傍を通って、時刻“10:10:24”に図示の位置まで移動した場合を例示する。そして、このような移動に伴って移動局２０から随時無線送信される移動局データにより作成される第１テーブル３３１及び第２テーブル３３２のデータを、図２及び図３にそれぞれ示す。
すなわち、時刻“10:10:10”においては、第１テーブル３３１のデータから、移動局２０は、ビーコンＩＤ「４３５」を含むビーコン信号を最大のＲＳＳＩ「−８０ｄｂｍ」で受信し、ビーコンＩＤ「４３６」を含むビーコン信号を２番目に大きいＲＳＳＩ「−９５ｄｂｍ」で受信し、ビーコンＩＤ「４３７」を含むビーコン信号を３番目に大きいＲＳＳＩ「−９６ｄｂｍ」で受信したことを示している。また同時刻“10:10:10”においては、第２テーブル３３２のデータから、移動局２０を携行した測位対象５０は、角度＋１０°の方向に１．５ｍ移動して、相対座標（ＰＤＲｘ１，ＰＤＲｙ１）の位置に居ることを示している。
また、時刻“10:10:11”においては、第１テーブル３３１のデータから、移動局２０は、ビーコンＩＤ「４３５」を含むビーコン信号を最大のＲＳＳＩ「−８３ｄｂｍ」で受信し、ビーコンＩＤ「４３６」を含むビーコン信号を２番目に大きいＲＳＳＩ「−９２ｄｂｍ」で受信し、ビーコンＩＤ「４３７」を含むビーコン信号を３番目に大きいＲＳＳＩ「−９６ｄｂｍ」で受信したことを示している。また同時刻“10:10:11”においては、第２テーブル３３２のデータから、移動局２０を携行した測位対象５０は、相対座標（ＰＤＲｘ１，ＰＤＲｙ１）の位置から角度−１０°の方向に１ｍ移動して、相対座標（ＰＤＲｘ２，ＰＤＲｙ２）の位置に居ることを示している。
それ以後の他の時刻についても同様である。例えば時刻“10:10:17”においては、第１テーブル３３１のデータから、移動局２０は、ビーコンＩＤ「４３６」を含むビーコン信号を最大のＲＳＳＩ「−７９ｄｂｍ」で受信し、ビーコンＩＤ「４３５」を含むビーコン信号を２番目に大きいＲＳＳＩ「−９３ｄｂｍ」で受信し、ビーコンＩＤ「４３７」を含むビーコン信号を３番目に大きいＲＳＳＩ「−９６ｄｂｍ」で受信したことを示している。また、同時刻“10:10:17”においては、第２テーブル３３２のデータから、移動局２０を携行した測位対象５０は、相対座標（ＰＤＲｘ７，ＰＤＲｙ７）の位置から角度＋４０°の方向に１ｍ移動して、相対座標（ＰＤＲｘ８，ＰＤＲｙ８）の位置に居ることを示している。
さて、第１テーブル３３１及び第２テーブル３３２に図２及び図３に示すデータが記憶された状態において、入力デバイス３４を介して測位対象５０の動線を生成する指令が入力されると、プロセッサ３１は、図７及び図８の流れ図に示す手順の情報処理を実行する。この処理は、メインメモリ３２又は補助記憶デバイス３３に記憶されたアプリケーションプログラムの一種である動線生成プログラムに従ったものである。なお、以下に説明する各種の処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。
始めにプロセッサ３１は、Ａｃｔ１として、第１フラグＦ１と第２フラグＦ２とをいずれも“０”に設定する。またプロセッサ３１は、Ａｃｔ２として、第１カウンタｎ及び第２カウンタｔをいずれも“０”にリセットする。なお、Ａｃｔ１及びＡｃｔ２の処理順序は、前後が逆であってもよい。
第１フラグＦ１は、第３テーブル３３３に対して先頭のレコードが記録されるまで“０”を保持し、先頭のレコードが記録されると“１”に更新される１ビットのデータである。第２フラグＦ２は、第２テーブル３３２に記憶される相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を絶対座標（Ｘ，Ｙ）に変換する処理が行われるまで“０”を保持し、処理が行われると“１”に更新される１ビットのデータである。第１カウンタｎは、測位対象５０がいずれかの基地局１０に最も近づいたと判定される時刻（以下、近傍時刻と称する）が特定された回数をカウントする。第２カウンタｔは、時刻に相当する値をカウントする。第１フラグＦ１、第２フラグＦ２、第１カウンタｎ及び第２カウンタｔは、メインメモリ３２の揮発性メモリ領域に記憶されている。
プロセッサ３１は、Ａｃｔ３として開始時刻ＳＴを取得する。そしてプロセッサ３１は、その開始時刻ＳＴに相当する値を第２カウンタｔの初期値とする。開始時刻ＳＴは、入力デバイス３４を介して入力される。因みにこの動作例では、開始時刻ＳＴを“10:10:10”とする。
プロセッサ３１は、Ａｃｔ４として時刻Ｔの第１ＩＤ、ＲＳＳＩ、角度総和及び移動量を求め、第３テーブル３３３に記録する。時刻Ｔは、第２カウンタｔの値に相当する時刻である。第１ＩＤは、その時刻Ｔにおいて、ＲＳＳＩが最大値を示すビーコン信号に含まれるビーコンＩＤであり、そのビーコン信号のＲＳＳＩの値が第３テーブル３３３のＲＳＳＩエリアにセットされる。第１ＩＤ及びＲＳＳＩは、第１テーブル３３１の時刻Ｔのデータから求めることができる。角度総和は、第３テーブル３３３における時刻（Ｔ−１）のレコードの角度総和に、時刻Ｔにおける測位対象５０の角度を加算した値である。ただし、第３テーブル３３３に時刻（Ｔ−１）のレコードが存在しない場合には、時刻Ｔにおける測位対象５０の角度が角度総和となる。移動量は、時刻Ｔにおける測位対象５０の移動量である。時刻Ｔにおける測位対象５０の角度及び移動量は、第２テーブル３３２の時刻Ｔのデータから求めることができる。
因みに、時刻Ｔが開始時刻“10:10:10”の場合、第３テーブル３３３には、時刻（Ｔ−１）のレコードが存在しない。したがってプロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、時刻“10:10:10”に関連付けて、第１ＩＤとして「４３５」を、ＲＳＳＩとして「−８０」を、角度総和として「１０」を、移動量として「１．５」をそれぞれ記録する。
プロセッサ３１は、Ａｃｔ５として第１フラグＦ１が“０”であるか否かを判定する。第１フラグＦ１が“０”であるとき、Ａｃｔ４では第３テーブル３３３に先頭のレコードが記録されたことを示している。第１フラグＦ１が“０”の場合（Ａｃｔ５、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、Ａｃｔ６として、その先頭のレコードの第２ＩＤとして所定値“０”を記録する。またプロセッサ３１は、Ａｃｔ７として、第１フラグＦ１を“１”に更新する。その後、プロセッサ３１は、Ａｃｔ８へと進む。
時刻Ｔが開始時刻“10:10:10”の場合、Ａｃｔ５の時点で第１フラグＦ１は“０”である。したがってプロセッサ３１は、第３テーブル３３３の時刻“10:10:10”のレコードに対し、第２ＩＤとして“０”を記録する。なお、第３テーブル３３３の先頭レコードに第２ＩＤとして記録される値は“０”に限定されるものではない。要は、プロセッサ３１が先頭レコードであることを識別できる値であればよい。
Ａｃｔ５において、第１フラグＦ１が既に“１”に更新されていた場合には（Ａｃｔ５、ＮＯ）、プロセッサ３１は、Ａｃｔ６及びＡｃｔ７の処理をスキップとして、Ａｃｔ８へと進む。すなわちプロセッサ３１は、Ａｃｔ４において第３テーブル３３３に２番目以降のレコードが記録された場合には、Ａｃｔ６及びＡｃｔ７の処理をスキップとして、Ａｃｔ８へと進む。
Ａｃｔ８においては、プロセッサ３１は、占有率を演算する。占有率とは、現在の時刻Ｔから所定の評価対象時間を遡った時間内においてＲＳＳＩが最大となる基地局の比率である。本動作例では、評価対象時間を５秒とする。時刻Ｔから評価対象時間を遡った時間内でＲＳＳＩが最大となる基地局のビーコンＩＤは、その時間内の時刻毎に第３テーブル３３３において第１ＩＤとして記録されている。プロセッサ３１は、第３テーブル３３３の第１ＩＤエリアの情報から占有率を演算する。
時刻Ｔが開始時刻“10:10:10”の場合、第１テーブル３３１には時刻“10:10:10”以前のレコードが無い。すなわち、占有率の演算対象となる第１ＩＤは、基地局１０ＡのビーコンＩＤ「４３５」の１つだけである。したがって評価対象時間を５秒とした場合、占有率は、基地局１０Ａの２０％（１／５＝０．２）となる。プロセッサ３１は、第３テーブル３３３の時刻“10:10:10”のレコードに対し、占有率の情報として「435:0.2」（「ビーコンＩＤ：占有率」）を記録する。
プロセッサ３１は、Ａｃｔ９として、所定の閾値以上の占有率が算出されたか否かを判断する。本動作例では、閾値を０．８（８０％）とする。プロセッサ３１は、閾値以上の占有率が算出されなかった場合（Ａｃｔ９、ＮＯ）、Ａｃｔ１０として、第２フラグＦ１が“１”に更新されているか否かを判断する。
第２フラグＦ１が“１”に更新されていた場合（Ａｃｔ１０、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、Ａｃｔ１１乃至Ａｃｔ１３の処理を実行する。第２フラグＦ２が“１”に更新されていない場合（Ａｃｔ１０、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、Ａｃｔ１１及びＡｃｔ１２の処理をスキップして、Ａｃｔ１３の処理だけを実行する。Ａｃｔ１１及びＡｃｔ１２の処理については後述する。Ａｃｔ１３では、プロセッサ３１は、第２カウンタｔを“１”だけカウントアップする。
前述したように、時刻Ｔが“10:10:10”の場合には、閾値以上の占有率は算出されない。また、第２フラグＦ２は“０”である。したがってプロセッサ３１は、Ａｃｔ１３へと進み、第２カウンタｔを“１”だけカウントアップする。
Ａｃｔ１３の処理を終えると、プロセッサ３１は、Ａｃｔ１４として、測位終了の指示が入力されているか否かを判定する。測位終了の指示は、入力デバイス３４を介して入力される。測位終了の指示が入力されていない場合、プロセッサ３１は、Ａｃｔ４に戻り、Ａｃｔ４以降の処理を再度実行する。
すなわちプロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、第２カウンタｔの値に相当する時刻“10:10:11”に関連付けて、第１ＩＤとして「４３５」を、ＲＳＳＩとして「−８３」を、角度総和として「０」を、移動量として「１．０」をそれぞれ記録する。また、プロセッサ３１は、占有率の演算を行う。なお、第１フラグＦ１は“１”に更新されているので、プロセッサ３１は、Ａｃｔ６及びＡｃｔ７の処理を行わない。
時刻Ｔが“10:10:11”の場合、占有率の演算対象となる第１ＩＤは、基地局１０ＡのビーコンＩＤ「４３５」が２つだけである。したがって評価対象時間を５秒とした場合、占有率は、基地局１０Ａの４０％（２／５＝０．４）となる。プロセッサ３１は、第３テーブル３３３の時刻“10:10:11”のレコードに、占有率の情報として「435:0.4」を記録する。そしてこの場合も、占有率は閾値に達していないので、プロセッサ３１は、Ａｃｔ１３へと進み、第２カウンタｔをカウントアップする。そしてその後、プロセッサ３１は、測位終了が指示されていない場合にはＡｃｔ４に戻り、Ａｃｔ４以降の処理を再度実行する。
その結果、プロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、時刻“10:10:12”に関連付けて、第１ＩＤとして「４３５」を、ＲＳＳＩとして「−８６」を、占有率として「435:0.6」を、角度総和として「−２０」を、移動量として「１．２」をそれぞれ記録する。またプロセッサ３１は、時刻“10:10:13”に関連付けて、第１ＩＤとして「４３５」を、ＲＳＳＩとして「−８７」を、占有率として「435:0.8」を、角度総和として「−３０」を、移動量として「１．０」をそれぞれ記録する。
ここで、時刻“10:10:13”のときに算出された占有率は、閾値以上となる。占有率が閾値以上になると（Ａｃｔ９、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、図８のＡｃｔ２１へと進む。すなわちプロセッサ３１は、Ａｃｔ２１として、第３テーブル３３３の時刻“10:10:13”のレコードに、第２ＩＤとして、占有率が閾値以上となった基地局のビーコンＩＤ「４３５」を記録する。
Ａｃｔ２１の処理を終えると、プロセッサ３１は、Ａｃｔ２２として、時刻Ｔよりも前の時刻と関連付けて第３テーブル３３３に記録されているレコードの第２ＩＤを、時刻Ｔから遡って検索する。そしてプロセッサ３１は、Ａｃｔ２３として、最初に検出された第２ＩＤが“０”、若しくは時刻Ｔと関連付けて第３テーブル３３３に記録されている第２ＩＤと同じであるか否かを判定する。ここで、最初に検出された第２ＩＤが“０”、若しくは同じである場合には（Ａｃｔ２３、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、図７のＡｃｔ１０へと進む。
本動作例において、時刻“10:10:13”の場合、第３テーブル３３３から最初に検出される第２ＩＤは、時刻“10:10:10”に関連付けられた“０”である。したがってプロセッサ３１は、Ａｃｔ１０へと進む。この時点では、第２フラグＦ２は“０”に設定されている。したがってプロセッサ３１は、Ａｃｔ１３へと進み、第２カウンタｔをカウントアップする。そしてその後、プロセッサ３１は、測位終了が指示されていない場合にはＡｃｔ４に戻り、Ａｃｔ４以降の処理を再度実行する。
その結果、プロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、時刻“10:10:14”に関連付けて、第１ＩＤとして「４３５」を、ＲＳＳＩとして「−８９」を、占有率として「435:1.0」を、角度総和として「−２０」を、移動量として「１．０」をそれぞれ記録する。また、占有率が閾値以上なので、プロセッサ３１は、第２ＩＤとして「４３５」を記録する。
この場合、第３テーブル３３３を検索して最初に検出される第２ＩＤは、時刻“10:10:13”に関連付けて記録された「４３５」であり、時刻“10:10:14”に関連付けて記録した第２ＩＤ「４３５」と一致する。したがってプロセッサ３１は、Ａｃｔ１０へと進む。この時点でも、第２フラグＦ２は“０”に設定されている。したがってプロセッサ３１は、Ａｃｔ１３へと進み、第２カウンタｔをカウントアップする。そしてその後、プロセッサ３１は、測位終了が指示されていない場合にはＡｃｔ４に戻り、Ａｃｔ４以降の処理を再度実行する。
時刻Ｔが“10:10:15”になると、その時刻Ｔにおいて、ＲＳＳＩが最大値「−８９」を示すビーコン信号に含まれるビーコンＩＤは基地局１０Ｂの「４３６」に変わる。その結果、プロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、時刻“10:10:15”に関連付けて、第１ＩＤとして「４３６」を、ＲＳＳＩとして「−８９」を、角度総和として「１０」を、移動量として「１．５」をそれぞれ記録する。また、占有率の演算の対象となる第１ＩＤは、基地局１０ＡのビーコンＩＤ「４３５」４つと、基地局１０ＢのビーコンＩＤ「４３６」１つとなる。したがって、プロセッサ３１は、占有率として「435:0.8、436:0.2」を記録する。そしてこの場合も、基地局１０Ａの占有率が閾値以上なので、プロセッサ３１は、第２ＩＤとして「４３５」を記録する。
以後、同様にして、プロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、時刻“10:10:16”、時刻“10:10:17”及び時刻“10:10:18”にそれぞれ関連付けて、第１ＩＤ、ＲＳＳＩ、占有率、角度総和、移動量をそれぞれ記録する。また、時刻“10:10:18”においては、ビーコンＩＤ「４３６」の占有率が閾値以上となるので、プロセッサ３１は、第２ＩＤとして「４３６」を記録する。このとき、Ａｃｔ２２において第３テーブル３３３を検索した結果、最初に検出される第２ＩＤは、時刻“10:10:15”に関連付けて記録されている「４３５」であるので、第２ＩＤが不一致となる。すなわちプロセッサ３１は、Ａｃｔ２３においてＮｏと判断し、Ａｃｔ２４へと進む。Ａｃｔ２４では、プロセッサ３１は、カウンタｎを“１”だけカウントアップする。すなわちカウンタｎは“１”となる。
プロセッサ３１は、Ａｃｔ２５として、ｎ個目の近傍時刻Ｔｎを特定する。ｎは、カウンタｎの値である。具体的にはプロセッサ３１は、時刻Ｔから遡って第３テーブル３３３のレコードを検索し、最初に検出された第２ＩＤを取得する。そしてプロセッサ３１は、時刻Ｔよりも前の時刻において、この第２ＩＤと同じＩＤが第１ＩＤとして記録されているレコードを第３テーブル３３３から全て抽出する。そしてプロセッサ３１は、抽出したレコードの中でＲＳＳＩが最大のレコードの時刻を近傍時刻Ｔｎとする。
すなわち、時刻“10:10:18”から遡って最初に検出される第２ＩＤは、時刻“10:10:15”の「４３５」である。したがって、第３テーブル３３３からは、第１ＩＤ「４３５」が記録された時刻“10:10:10”から時刻“10:10:14”までの５つのレコードが抽出される。これら５つのレコードの中でＲＳＳＩが最大となるのは、時刻“10:10:10”のレコードのＲＳＳＩ「−８０」である。したがって、このレコードの時刻“10:10:10”が１個目の近傍時刻Ｔ１となる。
プロセッサ３１は、近傍時刻Ｔ１を特定すると、Ａｃｔ２６として、その近傍時刻Ｔ１をメインメモリ３２の揮発性メモリ領域に記憶する。次いでプロセッサ３１は、Ａｃｔ２７としてカウンタｎが“２”以上であるか否かを判断する。カウンタｎが“２”以上でない場合（Ａｃｔ２７、ＮＯ）、プロセッサ３１は、図７のＡｃｔ１０へと進む。
時刻“10:10:18”の時点では、カウンタｎは“１”である。したがってプロセッサ３１は、図７のＡｃｔ１０へと進む。この時点でも、第２フラグＦ２は“０”に設定されている。したがってプロセッサ３１は、Ａｃｔ１３へと進み、第２カウンタｔをカウントアップする。そしてその後、プロセッサ３１は、測位終了が指示されていない場合にはＡｃｔ４に戻り、Ａｃｔ４以降の処理を再度実行する。
その結果、プロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、時刻“10:10:19”に関連付けて、第１ＩＤとして「４３６」を、ＲＳＳＩとして「−８２」を、占有率として「436:1.0」を、第２ＩＤとして「４３６」を、角度総和として「９０」を、移動量として「１．２」をそれぞれ記録する。
以後、同様にして、プロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、時刻“10:10:20”、時刻“10:10:21”、時刻“10:10:22”及び時刻“10:10:23”にそれぞれ関連付けて、第１ＩＤ、ＲＳＳＩ、占有率、角度総和、移動量をそれぞれ記録する。また、時刻“10:10:20”においては、ビーコンＩＤ「４３６」の占有率が閾値以上となるので、プロセッサ３１は、第２ＩＤ「４３６」を記録する。同様に、時刻“10:10:23”においては、ビーコンＩＤ「４３７」の占有率が閾値以上となるので、プロセッサ３１は、第２ＩＤ「４３７」を記録する。
時刻“10:10:23”に関連付けて第２ＩＤ「４３７」が記録されると、Ａｃｔ２３において不一致と判定される。その結果プロセッサ３１は、Ａｃｔ２４へと進み、カウンタｎを“１”だけカウントアップする。すなわちカウンタｎは“２”となる。
プロセッサ３１は、Ａｃｔ２５として、２個目の近傍時刻Ｔ２を特定する。具体的には、時刻“10:10:23”から遡って最初に検出される第２ＩＤは「４３６」である。したがって、第３テーブル３３３からは、第１ＩＤ「４３６」が記録された時刻“10:10:15”から時刻“10:10:19”までの５つのレコードが抽出される。これら５つのレコードの中でＲＳＳＩが最大となる、時刻“10:10:17”のレコードのＲＳＳＩ「−７９」である。したがって、このレコードの時刻“10:10:17”が２個目の近傍時刻Ｔ２となる。
ここにプロセッサ３１は、Ａｃｔ８，Ａｃｔ９，Ａｃｔ２１〜Ａｃｔ２６の処理を実行することにより、判定手段を実現する。
Ａｃｔ２６において２個目の近傍時刻Ｔ２がメインメモリ３２の揮発性メモリ領域に記憶されると、プロセッサ３１は、Ａｃｔ２７においてＹＥＳと判断し、Ａｃｔ２８へと進む。
Ａｃｔ２８では、プロセッサ３１は、第２の時刻である最新の近傍時刻Ｔｎよりも１つ前の第１の時刻である近傍時刻Ｔ（ｎ−１）における測位対象５０の相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を、相対座標系の第１の基点とする。そしてプロセッサ３１は、この相対座標系の第１の基点とした相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を、その近傍時刻Ｔ（ｎ−１）の時点で最強のビーコン信号を発信する基地局１０の絶対座標（Ｘ，Ｙ）に置換する。同様にプロセッサ３１は、第２の時刻である最新の近傍時刻Ｔｎにおける測位対象５０の相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を、相対座標系の第２の基点とする。そしてプロセッサ３１は、この相対座標系の第２の基点とした相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を、その近傍時刻Ｔｎの時点で最強のビーコン信号を発信する基地局１０の絶対座標（Ｘ，Ｙ）に置換する。
本動作例では、最新の近傍時刻（第２の時刻）Ｔ２が“10:10:17”であり、それよりも１つ前の近傍時刻（第１の時刻）Ｔ１が“10:10:10”である。したがって、時刻Ｔ１（“10:10:10”）のときの測位対象５０の相対座標（ＰＤＲｘ１，ＰＤＲｙ１）は、相対座標系の第１の基点となる。また、時刻Ｔ２（“10:10:17”）のときの測位対象５０の相対座標（ＰＤＲｘ８，ＰＤＲｙ８）は、相対座標系の第２の基点となる。一方、時刻Ｔ１（“10:10:10”）の時点で最強のビーコン信号を発信する基地局は基地局１０Ａであり、その絶対座標は（Ｘ１０，Ｙ１０）である。また、時刻Ｔ２（“10:10:17”）の時点で最強のビーコン信号を発信する基地局は基地局１０Ｂであり、その絶対座標は（Ｘ２０，Ｙ２０）である。
したがってプロセッサ３１は、Ａｃｔ２８において、時刻Ｔ１（“10:10:10”）のときの相対座標（ＰＤＲｘ１，ＰＤＲｙ１）、いわゆる第１の基点の相対座標を絶対座標（Ｘ１０，Ｙ１０）に置換するべく、第４テーブル３３４の時刻Ｔ１（“10:10:10”）に関連付けて、絶対座標（Ｘ１０，Ｙ１０）を記録する。同様に、プロセッサ３１は、時刻Ｔ２（“10:10:17”）のときの相対座標（ＰＤＲｘ８，ＰＤＲｙ８）、いわゆる第２の基点の相対座標を絶対座標（Ｘ２０，Ｙ２０）に置換するべく、第４テーブル３３４の時刻Ｔ２（“10:10:17”）に関連付けて、絶対座標（Ｘ２０，Ｙ２０）を記録する。
Ａｃｔ２８の処理を終えると、プロセッサ３１は、Ａｃｔ２９として、相対座標を絶対座標に換算するための縮尺の倍率ｄ及び回転方向の変位Δθを算出する。すなわちプロセッサ３１は、第１の基点の相対座標（ＰＤＲｘ１，ＰＤＲｙ１）及び第２の基点の相対座標（ＰＤＲｘ８，ＰＤＲｙ８）と、第１の基点の絶対座標（Ｘ１０，Ｙ１０）及び第２の基点の絶対座標（Ｘ１０，Ｙ１０）とを基に、次の（１）式により縮尺の倍率ｄを算出し、次の（２）式により回転方向の変位Δθを算出する。なお、（１）式において、括弧［ ］内はその左側のルートの中に含まれていることを意味する。
ｄ＝√[(X20-X10)2+(Y20-Y10)2]/√[(PDRx8-PDRx1)2+(PDRy8-PDRy1)2] …（１）
Δθ＝tan-1[(Y20-Y10)/(X20-X10)]−tan-1[(PDRy8-PDRy1)/(PDRx8-PDRx1)] …（２）
次いでプロセッサ３１は、Ａｃｔ３０として、縮尺の倍率ｄ及び回転方向の変位Δθを用いた次の（３）式及び（４）式により、時刻Ｔ１（“10:10:10”）から時刻Ｔ２（“10:10:17”）までの区間内の各時刻（“10:10:11”〜“10:10:16”）における測位対象５０の位置、いわゆる途中点の相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を絶対座標（Ｘ，Ｙ）に変換する。
Ｘ＝d(PDRx cosΔθ−PDRy sinΔθ) …（３）
Ｙ＝d(PDRx sinΔθ＋PDRy cosΔθ) …（４）
プロセッサ３１は、第４テーブル３３４の各時刻（“10:10:11”〜“10:10:16”）に関連付けて、その時刻の相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）から変換して得られた絶対座標（Ｘ，Ｙ）を記録する。
ここに、プロセッサ３１は、Ａｃｔ２８乃至Ａｃｔ３０の処理を実行することにより、変換手段を実現する。
プロセッサ３１は、Ａｃｔ３１として第４テーブル３３４に記憶された時刻毎の絶対座標（Ｘ，Ｙ）に基づいて、表示デバイス３５に、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に至るまでの測位対象の動線を表す動線表示画面７０（図９を参照）を表示させる。
図９は、動線表示画面７０の一例である。図９の例では、時刻Ｔ１（“10:10:10”）の第１の基点となる座標（Ｘ１０，Ｙ１０）から、時刻Ｔ２（“10:10:17”）の第２の基点となる座標（Ｘ２０，Ｙ２０）に至るまでの測位対象５０の動線が、各時刻（“10:10:11”〜“10:10:16”）の途中点となる座標を示すポイントとその間を連結する矢印とで示されている。なお、図示では省略しているが、動線表示画面７０には、測位領域６０の地図も表示されている。
Ａｃｔ３１の処理を終えると、プロセッサ３１は、Ａｃｔ３２として第２フラグＦ２を“１”にセットする。そしてその後、プロセッサ３１は、Ａｃｔ１０へと進む。この時点では、第２フラグＦ２は“１”に更新されている。したがってプロセッサ３１は、Ａｃｔ１１及びＡｃｔ１２の処理を実行する。
すなわちプロセッサ３１は、Ａｃｔ１１として、第２の基点とした時刻Ｔ２（“10:10:17”）以降の相対移動データから測位対象５０の絶対座標系における暫定位置を算出する。具体的にはプロセッサ３１は、第３テーブル３３３から時刻“10:10:18”に関連付けて記憶された相対移動データの角度総和「８０°」と移動量「１．０ｍ」とを取得する。またプロセッサ３１は、時刻“10:10:17”の絶対座標に対する方向を、第３テーブル３３３で時刻“10:10:17”に関連付けて記憶された角度総和「３０°」に、前記（２）式で求めたΔθを加算することによって求める。そしてプロセッサ３１は、第４テーブル３３４で時刻“10:10:17”に関連付けて記憶された絶対座標（Ｘ２０，Ｙ２０）から、時刻“10:10:17”の絶対座標に対する方向（Δθ＋３０）に時刻“10:10:18”と時刻“10:10:17”の角度総和の差分「５０°」を加えた方向［（Δθ＋３０）＋５０］へ、移動量「１．０ｍ」だけ移動した地点の座標（Ｘ２０＋α１，Ｙ２０＋β１）を暫定位置座標として算出する。そしてプロセッサ３１は、第４テーブルの時刻“10:10:18”に関連付けて、暫定位置座標（Ｘ２０＋α１，Ｙ２０＋β１）を記録する。次いでプロセッサ３１は、第３テーブル３３３から時刻“10:10:19”に関連付けて記憶された相対移動データの角度総和「９０°」と移動量「１．２ｍ」を取得する。そしてプロセッサ３１は、第４テーブル３３４で時刻“10:10:18”に関連付けて記憶された暫定位置座標（Ｘ２０＋α１，Ｙ２０＋β１）から、時刻“10:10:18”の暫定位置座標に対する方向［（Δθ＋３０）＋５０］に時刻“10:10:19”と時刻“10:10:18”の角度総和の差分「１０°」を加えた方向［［（Δθ＋３０）＋５０］＋１０］へ、移動量「１．０ｍ」だけ移動した地点の座標（Ｘ２０＋α１，Ｙ２０＋β１）を暫定位置座標として算出する。そしてプロセッサ３１は、第４テーブルの時刻“10:10:19”に関連付けて、暫定位置座標（Ｘ２０＋α２，Ｙ２０＋β２）を記録する。以後、プロセッサは、上記と同様にして時刻毎の暫定位置座標を求める処理を、第２カウンタｔの値に相当する時刻“10:10:23”に至るまで繰り返す。
ここに、プロセッサ３１は、Ａｃｔ１１の処理を実行することにより暫定手段を実現する。
プロセッサ３１は、Ａｃｔ１２として、第４テーブル３３４に記憶された時刻Ｔ２（“10:10:17”）以降の座標（Ｘ，Ｙ）に基づいて、動線表示画面７０に測位対象の暫定位置を表す動線を追加する。
図１０は、暫定位置を表す動線を追加した動線表示画面７０の一例である。図１０の例では、測位対象の暫定位置を表す動線が破線により示されている。
Ａｃｔ１１及びＡｃｔ１２の処理を終えると、プロセッサ３１は、Ａｃｔ１３へと進み、第２カウンタｔを“１”だけカウントアップする。そしてその後、プロセッサ３１は、測位終了が指示されていない場合にはＡｃｔ４に戻り、Ａｃｔ４以降の処理を再度実行する。
その結果、プロセッサ３１は、第３テーブル３３３に対し、時刻“10:10:24”に関連付けて、第１ＩＤとして「４３７」を、ＲＳＳＩとして「−８９」を、占有率として「437:1.0」を、第２ＩＤとして「４３７」を、角度総和として「１０」を、移動量として「１．０」をそれぞれ記録する。そしてこのときには、第２フラグＦ２が“１”に設定されているので、Ａｃｔ１１及びＡｃｔ１２の処理が実行される。すなわちプロセッサ３１は、時刻“10:10:24”における測位対象５０の暫定位置を求め、動線表示画面７０にその暫定位置と動線とを追加する。
以後、プロセッサ３１は、同様の処理を繰り返す。したがって、Ａｃｔ２５の処理において、ビーコンＩＤ「４２７」の基地局１０Ｃに対する近傍時刻Ｔ３（“10:10:22”）が特定されると、プロセッサ３１は、Ａｃｔ２８〜Ａｃｔ３１の処理を実行する。すなわちプロセッサ３１は、第３の時刻Ｔ３における測位対象５０の相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を、基地局１０Ｃの絶対座標（Ｘ３０，Ｙ３０）に置換するべく、第４テーブル３３４の時刻Ｔ１（“10:10:22”）に関連付けて、絶対座標（Ｘ３０，Ｙ３０）を記録する。
さらにプロセッサ３１は、相対座標を絶対座標に換算するための縮尺の倍率ｄ及び回転方向の変位Δθを算出する。そしてプロセッサ３１は、時刻Ｔ２（“10:10:17”）から時刻Ｔ３（“10:10:２”）までの区間内の各時刻（“10:10:18”〜“10:10:21”）における測位対象５０の位置、いわゆる途中点の相対座標（ＰＤＲｘ，ＰＤＲｙ）を絶対座標（Ｘ，Ｙ）に変換し、第４テーブル３３４の各時刻（“10:10:18”〜“10:10:21”）に関連付けて記憶されていた暫定位置座標をその絶対座標に補正する。
なお、プロセッサ３１は、入力デバイス３４を介して測位終了の指示が入力された場合には、Ａｃｔ１４において”ＹＥＳ“と判定し、情報処理を終了する。
このように測位システム１００は、複数の互いに離間した基地局１０から発信されるビーコン信号の電波を受信可能な移動局２０を測位対象５０が携行する。そして測位サーバ３０は、第１テーブル３３１において、移動局２０と各基地局１０との間でそれぞれ送受信される電波の強度データを時系列に記憶する。
また測位システム１００は、移動局２０が備えるＰＤＲの技術により測位対象５０の位置を測定する。そして測位サーバ３０は、第２テーブル３３２において、測位対象５０の移動に関する相対座標系のデータを時系列に記憶する。
さらに測位サーバ３０は、以下の動作を実行する。すなわち測位サーバ３０は、第１テーブル３３１に記憶された時系列の強度データに基づき基地局１０毎に、測位対象５０が当該基地局１０に最接近した時刻を判定する。そして測位サーバ３０は、いずれか１つの基地局１０に最接近したと判定された第１の時刻から、他の１つの基地局に最接近したと判定された第２の時刻に至るまでの各時刻にそれぞれ関連付けて第２テーブル３３２に記憶された相対座標系のデータを、第１の時刻に測位対象が最接近した基地局１０の絶対座標系の位置座標を基点とするデータに変換する。
したがって、測位サーバ３０及びこの測位サーバ３０を含む測位システム１００によれば、相対座標系によって求まる測位対象５０の位置データから、当該測位対象５０の絶対位置を測位することができる。そしてその場合において、従来のように測位対象である人が基地局１０に最も接近したタイミングで移動局２０に対して所定の操作を行う必要が無く、つまりは人為的な操作を必要としないので、簡便である上、用途が限定されない。また、基地局１０から発信される電波の到達距離を短くする必要もないので、高い信頼性を持って測位できる。
また、測位サーバ３０は、所定の時間内に強度データが最大値となる基地局１０の割合を求め、その割合が所定の閾値を超える基地局１０を判定対象とし、この判定対象となった基地局１０との間で送受信される電波の強度データが最大値となる時刻を最接近した時刻と判定している。したがって、基地局１０から発信される電波の受信信号強度がその基地局１０から離れた予期せぬ場所で一時的に高くなっても無視できるので、高い精度を持って測位することができる。
また測位サーバ３０は、第２の時刻よりも後の時刻に関連付けて第２テーブル３３２に記憶された相対座標系のデータにより、測位対象５０の絶対座標系における暫定位置を算出することができる。この暫定位置は、測位対象５０の最新位置である。したがって、第１の時刻に測位対象が最接近した基地局１０の絶対座標系の位置座標を基点とするデータに変換して得られた測位対象５０の絶対位置に暫定位置を加えた動線をリアルタイムに表示することができる。
そしてこの暫定位置は、第２の時刻よりも後の時刻において、いずれか１つの基地局１０に最接近したと判定されたことを条件に補正される。したがって、測位の信頼性を損ねるものではない。
以下、実施形態の変形例について説明する。
前記実施形態では、基地局１０をビーコン信号の発信装置とし、移動局２０をビーコン信号の受信装置とした。この点については、移動局２０をビーコン信号の発信装置とし、基地局１０をビーコン信号の受信装置としてもよい。この場合、ビーコン信号の電波受信強度に係るデータを基地局１０がアクセスポイント４１経由で測位サーバ３０に送信してもよいし、移動局２０を介してアクセスポイント４１経由で測位サーバ３０に送信してもよい。
前記実施形態では、占有率を演算する際の評価対象時間を５秒としたが、この時間は任意である。同様に、占有率に対する閾値も８０％に限定されるものではない。
前記実施形態では、測位対象５０の移動を示す動線を表示する場合を示したが、測位対象５０の絶対位置を測位できればよいので、必ずしも動線の表示機能を備えていなくてもよい。その場合は、図７のＡｃｔ１２及び図８のＡｃｔ３１の処理ステップを省略する。
この他、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１０（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）…基地局、２０…移動局、３０…測位サーバ、４０…ネットワーク、５０…測位対象、１００…測位システム、３３１…第１テーブル、３３２…第２テーブル、３３３…第３テーブル、３３４…第４テーブル。

Claims (5)

  1. 測位対象とともに移動する移動局と絶対座標系の位置座標が既知である複数の互いに離間した基地局との間でそれぞれ送受信される電波の強度データを時系列に記憶する第１記憶部と、
    前記測位対象の移動に関する相対座標系のデータを時系列に記憶する第２記憶部と、
    前記第１記憶部に記憶された時系列の前記強度データに基づき前記基地局毎に、前記測位対象が当該基地局に最接近した時刻を判定する判定手段と、
    前記判定手段によりいずれか１つの前記基地局に最接近したと判定された第１の時刻から、当該判定手段により他の１つの前記基地局に最接近したと判定された第２の時刻に至るまでの各時刻にそれぞれ関連付けて前記第２記憶部に記憶された前記相対座標系のデータを、前記第１の時刻に前記測位対象が最接近した前記基地局の絶対座標系の位置座標を基点とするデータに変換する変換手段と、
    を具備する測位装置。
  2. 前記判定手段は、所定の時間内に前記強度データが最大値となる前記基地局の割合を求め、その割合が所定の閾値を超える前記基地局を判定対象とし、この判定対象となった前記基地局との間で送受信される電波の前記強度データが最大値となる時刻を最接近した時刻と判定する、
    請求項１記載の測位装置。
  3. 前記第２の時刻よりも後の時刻に関連付けて前記第２記憶部に記憶された前記相対座標系のデータにより、前記測位対象の前記絶対座標系における暫定位置を算出する暫定手段、
    をさらに具備する請求項１又は２記載の測位装置。
  4. 前記第２の時刻よりも後の時刻において、前記判定手段によりいずれか１つの前記基地局に最接近したと判定されたことを条件に、前記暫定手段により算出された暫定位置を前記変換手段により補正する、
    請求項３記載の測位装置。
  5. 請求項１乃至４のうちいずれか一項記載の測位装置と、
    絶対座標系における位置座標が既知である複数の互いに離間した基地局と、
    前記基地局と電波を送受信可能であり、測位対象とともに移動する移動局と、
    を含み、
    前記測位装置は、前記移動局又は前記基地局から、前記電波の強度データ及び前記測位対象の移動に関する相対座標系のデータを取り込む、測位システム。
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