JP2008170278A - 位置検知方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 相対位置検知装置の出力値と絶対位置検知装置の出力値とを併用して位置を検知する位置検知方法において、絶対位置検知装置の移動軌跡に相対位置検知装置で求めた移動軌跡をフィッティングさせるための回転角および移動量を求め、相対的位置検知装置の最新位置を上記回転角および移動量で補正し、補正された位置から新たな移動軌跡の検知を開始し、絶対位置検知装置の利用可能な新たな位置情報が得られるまでは、相対位置検知装置の出力値を上記回転角および移動量で補正し続ける。絶対位置検知装置の高精度区間における移動軌跡を用いて、相対位置検知装置の位置を補正できる。
【選択図】 図2
Description
処理後移動軌跡メモリ109は、今までに通ってきた移動軌跡を記憶し、移動軌跡を再利用する場合に備える。
点301と点311と、点302と点312と、〜、306と316とは、同じ時刻に検知した位置である。
絶対位置検知装置105で検知する場合、点301〜点306のように、離散的な位置となり、また各点においても、ある誤差範囲を伴う位置精度となる。
ステップ502:相対位置検知装置103は、取得した値を相対位置検知装置履歴メモリ104に記憶させる。
点群801は、相対位置検知装置103から出力され、点群802は、絶対位置検知装置105から出力される。点群802のうちで区間803は、精度が低下した絶対位置出力装置105から出力されている。
101 移動量検知装置
102 移動方向検知装置
103 相対位置検知装置
104 相対位置検知装置出力値履歴メモリ
105 絶対位置検知装置
106 絶対位置検知装置出力値履歴メモリ
107 処理手段
108 位置表示装置
109 処理後の移動軌跡記憶用メモリ
200 歩行者
202 車両
Claims (11)
- 相対位置検知装置の出力値と絶対位置検知装置の出力値とを併用して位置を検知する位置検知方法において、
前記絶対位置検知装置の移動軌跡に前記相対位置検知装置で求めた移動軌跡をフィッティングさせるための回転角および移動量を求め、
前記相対的位置検知装置の最新位置を上記回転角および移動量で補正し、
補正された位置から新たな移動軌跡の検知を開始することを特徴とする位置検知方法。 - 相対位置検知装置の出力値と絶対位置検知装置の出力値とを併用して位置を検知する位置検知方法において、
前記絶対位置検知装置の移動軌跡に前記相対位置検知装置で求めた移動軌跡をフィッティングさせるための回転角および移動量を求め、
前記相対的位置検知装置の最新位置を上記回転角および移動量で補正し、
補正された位置から新たな移動軌跡の検知を開始し、
前記絶対位置検知装置の利用可能な新たな位置情報が得られるまでは、前記相対位置検知装置の出力値を上記回転角および移動量で補正し続けることを特徴とする位置検知方法。 - 請求項1または2に記載の位置検知方法において、
前記絶対位置検知装置の出力値のうちでばらつきが大きく精度が低下していると判断したデータを除外して前記回転角および前記移動量求めることを特徴とする位置検知方法。 - 請求項1または2に記載の位置検知方法において、
同一時刻における前記絶対位置検知装置で検知した方位と前記相対位置検知装置で検知した方位との差分を求め、
前記差分のばらつきが大きい部分を精度が低下していると判断し、
利用可能な絶対位置検知装置の位置情報から除外することを特徴とする位置検知方法。 - 請求項1または2に記載の位置検知方法において、
同一時刻における前記絶対位置検知装置で検知した速度と前記相対位置検知装置で検知した速度との差分を求め、
前記差分のばらつきが大きい部分を精度が低下していると判断し、
利用可能な絶対位置検知装置の位置情報から除外することを特徴とする位置検知方法。 - 請求項1または2に記載の位置検知方法において、
前記回転角および前記移動量を補正した後の前記相対位置検知装置で検知した位置座標と前記絶対位置検知装置で検知した位置座標との同一時刻における距離を求め、
前記距離のばらつきが大きい部分を精度が低下していると判断し、
利用可能な絶対位置検知装置の位置情報から除外することを特徴とする位置検知方法。 - 相対位置検知装置の出力値と絶対位置検知装置の出力値とを併用して位置を検知する位置検知方法において、
前記絶対位置検知装置の移動軌跡に前記相対位置検知装置で求めた移動軌跡をフィッティングさせるために、同じ時刻に測位した位置同士の距離が最小になるように、前記相対位置検知装置で検知した対象区間における移動軌跡全体の回転角および平行移動量を求め、
前記相対的位置検知装置の最新位置を上記回転角および平行移動量で補正し、
補正された位置から新たな移動軌跡の検知を開始することを特徴とする位置検知方法。 - 相対位置検知装置の出力値と絶対位置検知装置の出力値とを併用して位置を検知する位置検知方法において、
前記絶対位置検知装置の移動軌跡に前記相対位置検知装置で求めた移動軌跡をフィッティングさせるために、同じ時刻に測位した位置同士の距離が最小になるように、前記相対位置検知装置で検知した対象区間における移動軌跡全体の回転角および平行移動量を求め、
前記相対的位置検知装置の最新位置を上記回転角および平行移動量で補正し、
補正された位置から新たな移動軌跡の検知を開始し、
前記絶対位置検知装置の利用可能な新たな位置情報が得られるまでは、前記相対位置検知装置の出力値を上記回転角および平行移動量で補正し続け、前記相対位置検知装置による自立測位を延長することを特徴とする位置検知方法。 - 請求項7または8に記載の位置検知方法において、
前記絶対位置検知装置の出力値のうちでばらつきが大きく精度が低下していると判断したデータを除外して前記回転角および前記平行移動量を求めることを特徴とする位置検知方法。 - 請求項1ないし9のいずれか一項に記載の位置検知方法において、
前記回転角を求める手順が、前記絶対位置検知装置による方位と前記相対位置検知装置で用いる方位との時系列差分データに基づいて最小二乗法により傾きおよび切片を求め、移動方向検知のオフセット補正値およびゲイン補正値を求める手順を含むことを特徴とする位置検知方法。 - 請求項1ないし10のいずれか一項に記載の位置検知方法において、
前記移動量を求める手順が、前記絶対位置検知装置による速度と相対位置検知装置による速度との差に基づいて移動量検知のゲイン補正値を求める手順を含むことを特徴とする位置検知方法。
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