JP2019148581A - 車両通信を使用する車両経路推定のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 車両通信ネットワークを使用する車両経路推定のためのコンピュータで実施される方法であって、前記方法は
前記車両通信ネットワークを使用して送信されるメッセージから、第1の遠隔車両の位置に関連付けられる位置測定値の第1のセットと前記第1の遠隔車両の位置に関連付けられる位置測定値の第2のセットとを受信するステップと、
前記第1の遠隔車両の初期経路推定値の経路形状を決定するステップであって、前記初期経路推定値は位置測定値の前記第1のセットに基づく、ステップと、
位置測定値の前記第2のセットを前記初期経路推定値の経路形状にフィッティングさせることによって前記第1の遠隔車両の補正車両経路推定値を決定するステップと、
を含む、
コンピュータで実施される方法。 - 請求項1記載のコンピュータで実施される方法において、
位置測定値の前記第1のセットは、前記車両通信ネットワークを使用して1又は複数の遠隔車両により送信されるメッセージから受信され、位置測定値の前記第1のセットは、車載センサデータから得られる、
コンピュータで実施される方法。 - 請求項2記載のコンピュータで実施される方法において、
位置測定値の前記第1のセットは、衛星データから得られる、
コンピュータで実施される方法。 - 請求項2記載のコンピュータで実施される方法において、
位置測定値の前記第1のセットは、前記第1の遠隔車両の経路履歴測定値を含む、
コンピュータで実施される方法。 - 請求項1記載のコンピュータで実施される方法において、
位置測定値の前記第2のセットは、前記車両通信ネットワークを使用して1又は複数の遠隔車両により送信されるメッセージから受信される、
コンピュータで実施される方法。 - 請求項5記載のコンピュータで実施される方法において、
位置測定値の前記第2のセットは、前記1又は複数の遠隔車両によりキャプチャされる画像から得られる視覚位置測定値である、
コンピュータで実施される方法。 - 請求項6記載のコンピュータで実施される方法において、
位置測定値の前記第2のセットは、前記第1の遠隔車両によりキャプチャされる画像から得られる視覚位置測定値である、
コンピュータで実施される方法。 - 請求項1記載のコンピュータで実施される方法において、
位置測定値の前記第2のセットからデータクラスタを特定して、各データクラスタの重心を決定するステップをさらに含む、
コンピュータで実施される方法。 - 請求項8記載のコンピュータで実施される方法において、
前記第1の遠隔車両の補正車両経路推定値を決定する前記ステップは、前記各データクラスタの重心を使用して前記初期経路推定値をシフトさせることを含む、
コンピュータで実施される方法。 - 車両通信ネットワークを使用する車両経路推定のためのシステムであって、前記システムは、
前記車両通信ネットワークを使用してコンピュータ通信するように構成される複数の遠隔車両と、
前記複数の遠隔車両とコンピュータ通信するように動作可能に接続されるプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記車両通信ネットワークを使用して第1の遠隔車両に関する位置測定値の第1のセットと前記第1の遠隔車両に関する位置測定値の第2のセットとを受信することと、
前記第1の遠隔車両の初期経路推定値の経路形状を決定することと、
位置測定値の前記第2のセットを前記初期経路推定値の経路形状にフィッティングさせることによって前記第1の遠隔車両の補正車両経路推定値を決定することと、
を行うように構成され、
前記初期経路推定値は位置測定値の前記第1のセットに基づく、
システム。 - 請求項10記載のシステムにおいて、
位置測定値の前記第1のセットは、前記複数の遠隔車両のセンサとグローバルポジショニングソースからの衛星データとから得られる、
システム。 - 請求項10記載のシステムにおいて、
位置測定値の前記第2のセットは、前記複数の遠隔車両によりキャプチャされる画像と前記第1の遠隔車両によりキャプチャされる画像とから得られる、
システム。 - 請求項10記載のシステムにおいて、
前記プロセッサは、位置測定値の前記第2のセットに基づいて複数のデータクラスタを特定して、前記複数のデータクラスタの各データクラスタの重心を決定するように構成される、
システム。 - 請求項13記載のシステムにおいて、
前記プロセッサは、前記各データクラスタの前記重心に従って前記初期経路推定値の経路形状を位置決めすることによって前記第1の遠隔車両の補正車両経路推定値を決定する、
システム。 - 命令を含む非一過性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、プロセッサにより実行されるときに、
車両通信ネットワークを使用して第1の遠隔車両と1又は複数の遠隔車両との間でコンピュータ通信するための動作可能な接続を確立することと、
前記車両通信ネットワークを使用して送信されるメッセージから、前記第1の遠隔車両の位置に関する位置測定値の第1のセットと前記第1の遠隔車両の位置に関する位置測定値の第2のセットとを受信することと、
前記第1の遠隔車両の初期経路推定値の経路形状を決定することと、
位置測定値の前記第1のセットと位置測定値の前記第2のセットとの間の距離を最小にするように前記初期経路推定値の前記経路形状を並進させることによって、前記第1の遠隔車両の補正車両経路推定値を決定することと、
を前記プロセッサに行わせ、
前記初期経路推定値は位置測定値の前記第1のセットに基づく、
非一過性コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項15記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体において、
位置測定値の前記第1のセットは、前記1又は複数の遠隔車両によりキャプチャされるセンサデータとグローバルサテライトソースからの地理的位置データとから得られる、
非一過性コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項15記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体において、
前記プロセッサは、前記車両通信ネットワークを使用して前記1又は複数の遠隔車両により送信されるメッセージから位置測定値の前記第2のセットを受信する、
非一過性コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項15記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体において、
位置測定値の前記第2のセットは、前記1又は複数の遠隔車両によりキャプチャされる画像から得られる、
非一過性コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項15記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体において、
前記プロセッサは、位置測定値の前記第1のセットに基づいて前記初期経路推定値を計算する、
非一過性コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項15記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体において、
前記プロセッサは、位置測定値の前記第1のセットの少なくとも1つのデータクラスタと位置測定値の前記第2のセットの少なくとも1つのデータクラスタとの間の距離を調整することによって前記第1の遠隔車両の補正車両経路推定値を決定する、
非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
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