CN116456458B - 基于设备传感器辅助定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于设备传感器辅助定位方法及装置，该方法包括：在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据；接收第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据第一反馈信息计算得到移动终端设备的第一位置；接收第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据第二反馈信息计算得到移动终端设备的第二位置；根据传感器数据计算预设时间间隔内的位移数据；基于位移数据、第一位置和第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足精确定位条件的情况下，进行第二位置的显示并相应显示定位精确值。本方案对定位功能进行了进一步完善，优化了定位处理机制。
Description
技术领域
本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于设备传感器辅助定位方法及装置。
背景技术
移动定位技术已经与紧急救援、医疗、航海、导航等方面息息相关，在服务于大众日常生活的同时，也为某些领域的功能应用带来极大的便利。
随着5G基站定位技术的成熟，通过设备与多个基站进行通讯可以实现设备的相对精确的定位。然而，定位过程中设备所处的环境可能相对复杂，同时基站定位信号有时也会存在一定偏差，进而导致定位的精确性时好时坏，而用户在使用定位功能时并不能得知当前定位的准确度，有时错误的定位结果可能会对用户或者某些功能应用产生误导，需要改进。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于设备传感器辅助定位方法及装置，能够解决现有的定位技术中，对定位是否准确无法被用户感知的问题，同时，针对出现定位偏差的情况，依然会进行定位位置的错误显示，进而对用户产生误导。本方案对定位功能进行了进一步完善，优化了定位处理机制。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于设备传感器辅助定位方法，该方法包括：
在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据；
接收所述第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据所述第一反馈信息计算得到所述移动终端设备的第一位置；
接收所述第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据所述第二反馈信息计算得到所述移动终端设备的第二位置；
根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据；
基于所述位移数据、所述第一位置和所述第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行所述第二位置的显示并相应显示定位精确值。
进一步的，所述第一位置和所述第二位置的确定方法包括上行到达时间差定位法、到达角度定位法和环回时间定位法中的一种或多种。
进一步的，所述根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据，包括：
根据加速度传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移距离，根据陀螺仪传感器确定所述预设时间间隔内的位移角度；
将所述位移距离和所述位移角度组合为位移数据。
进一步的，所述基于所述位移数据、所述第一位置和所述第二位置确定是否满足精确定位条件，包括：
基于所述第一位置和所述第二位置确定待匹配角度和待匹配距离；
将所述位移距离与所述待匹配距离进行比对得到第一比对信息，将所述位移角度与所述待匹配角度进行比对得到第二比对信息；
根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件。
进一步的，所述第一比对信息包括距离偏差值，所述第二比对信息包括角度偏差值，所述根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件，包括：
确定所述距离偏差值是否小于预设偏差值，以及确定所述角度偏差值是否小于预设角度值；
相应的，所述确定出满足所述精确定位条件，包括：
确定出所述距离偏差值小于预设偏差值，且所述角度偏差值小于预设角度值。
进一步的，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，还包括：
根据所述距离偏差值和所述角度偏差值计算得到定位精确值。
进一步的，所述基于设备传感器辅助定位方法还包括：
在确定出不满足所述精确定位条件的情况下，在所述预设时间间隔重复发送基站定位信号并进行传感器数据的记录，以用于在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行位置显示。
第二方面，发明实施例还提供了一种基于设备传感器辅助定位装置，包括：
定位信号发送模块：在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据；
第一位置确定模块：接收所述第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据所述第一反馈信息计算得到所述移动终端设备的第一位置；
第二位置确定模块：接收所述第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据所述第二反馈信息计算得到所述移动终端设备的第二位置；
位移数据确定模块：根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据；
条件判断模块：基于所述位移数据、所述第一位置和所述第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行所述第二位置的显示并相应显示定位精确值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种基于设备传感器辅助定位设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储基于设备传感器辅助定位装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的基于设备传感器辅助定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的基于设备传感器辅助定位方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，设备的至少一个处理器从计算机可读存储介质读取并执行计算机程序，使得设备执行本申请实施例所述的基于设备传感器辅助定位方法。
本发明实施例中，在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据，有利于对移动终端设备的定位精度进行实时判断；接收第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据第一反馈信息计算得到移动终端设备的第一位置；接收第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据第二反馈信息计算得到移动终端设备的第二位置，有利于通过第一位置和第二位置准确确定在预设时间间隔内移动终端设备的位置变化情况；根据传感器数据计算预设时间间隔内的位移数据；基于位移数据、第一位置和第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足精确定位条件的情况下，进行第二位置的显示并相应显示定位精确值，有利于进一步完善定位功能，优化了定位机制，并能够对定位精度的合理显示。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种基于设备传感器辅助定位方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种5G定位示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种基于设备传感器辅助定位方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种第一位置与第二位置的位置关系图；
图5为本发明实施例提供的一种终端设备显示图；
图6为本发明实施例提供的一种基于设备传感器辅助定位装置的结构框图；
图7为本发明实施例提供的一种基于设备传感器辅助定位设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例提供的一种基于设备传感器辅助定位方法的流程图，如图1所示，具体包括如下步骤：
S101、在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据。
本方案的使用场景为通过5G定位方法和传感器实现移动终端设备的定位。如图2所示，其中5G定位方法包括多个基站设备与移动终端设备的交互。其中传感器可以是用于测量方向的传感器也可以是用于测量距离的传感器等。移动终端设备可以是便携的移动设备，如智能手机，智能手表等。
在一个实施例中，预设时间间隔可以是根据移动终端设备的移动速度进行确定，移动速度越快预设时间间隔越小，移动速度越慢预设时间间隔越大。示例性的，若移动终端设备的移动速度为佩戴者的行走速度，由于行走速度相对较慢，可设置预设时间间隔15min。第一基站定位信号和第二基站定位信号都可以是用于表示移动终端设备当前位置的信号。示例性的，若预设时间间隔为15min，分别在第1min、第16min均发送基站定位信号，其中第1min发送的则为第一基站定位信号，第16min发送的则为第二基站定位信号。基站设备可以是公用移动通信基站是无线电台站的一种形式，是指在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心与移动终端设备之间进行信息传递的无线电收发信电台，可以用于保证移动终端设备在移动的过程中可以随时随地保持着有信号，从而保证通话以及收发信息等需求。传感器数据可以是指不同类型的传感器采集到的不同数据，如温度传感器采集的温度数据。可选的，在一个实施例中，至少包括三个基站设备。如图2所示，移动终端设备接入5G网络后上上报定位能力信息，主动发送SRS(Sounding Reference Signal)，探测参考信号给网络侧，由网络侧完成信号测量及位置计算；或者由网络侧下行PRS(PositioningReference signal)位置参考信号，由5G终端自身完成信号测量并将测量结果反馈给网络计算位置。无线基站对5G终端的SRS信号进行到达时间(TOA，Time of Arrival)/信号强度(RSRP，Reference Signal Receiving Power)等测量，并将测量结果上报给5G核心网。
在一个实施例中，移动终端设备每隔预设时间间隔分别发送第一基站定位信号和第二基站定位信号至多个基站设备。并通过安装在移动终端设备上的传感器实时采集预设时间间隔内移动终端设备的移动数据，进一步的，将实时采集到的移动数据进行记录。
S102、接收所述第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据所述第一反馈信息计算得到所述移动终端设备的第一位置。
第一反馈信息可以包括接收第一基站定位信号的时间和第一基站定位信号的强度等。第一位置可以用于表示移动终端设备在发送第一基站定位信号时所在的位置。在一个实施例中，多个基站设备在接收到第一基站定位信号后获取该第一基站定位信号对应的第一反馈信息，通过相应的定位方式对第一反馈信息中的数据进行计算，从而得到移动终端设备第一位置。具体的，接收到的第一基站定位信号的强度越强，则表示该基站与移动设备终端越近。
S103、接收所述第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据所述第二反馈信息计算得到所述移动终端设备的第二位置。
第二反馈信息可以包括接收第二基站定位信号的时间和第二基站定位信号的强度等。第二位置可以用于表示移动终端设备在发送第二基站定位信号时所在的位置。在一个实施例中，多个基站设备在接收到第二基站定位信号后获取该第二基站定位信号对应的第二反馈信息，通过相应的定位方式对第二反馈信息中的数据进行计算，从而得到移动终端设备第二位置。
S104、根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据。
位移数据可以是用于表示移动终端设备在预设时间间隔内的位移大小。该位移数据可以包括移动终端在预设时间间隔内的移动方向和移动的距离。在一个实施例中，根据预设时间间隔内记录的传感器数据对移动终端设备移动的方向和移动的距离进行计算，得到移动终端设备在预设时间间隔内的位移数据。
S105、基于所述位移数据、所述第一位置和所述第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行所述第二位置的显示并相应显示定位精确值。
精确定位条件可以是用于判断所监测到的移动终端设备的位置是否准确。定位精确值可以用于表示移动终端设备定位的准确度。在一个实施例中，基于上述得到的位移数据、第一位置和第二位置判断是否满足精确定位条件，若满足精确定位条件，则显示移动终端设备的第二位置，并通过具体的精确值表示移动终端设备的定位精度，有利于对移动终端设备的定位精度及时了解。
由上述可知，在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据，有利于对移动终端设备的定位精度进行实时判断；接收第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据第一反馈信息计算得到移动终端设备的第一位置；接收第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据第二反馈信息计算得到移动终端设备的第二位置，有利于通过第一位置和第二位置准确确定在预设时间间隔内移动终端设备的位置变化情况；根据传感器数据计算预设时间间隔内的位移数据；基于位移数据、第一位置和第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足精确定位条件的情况下，进行第二位置的显示并相应显示定位精确值，有利于进一步完善定位功能，优化了定位机制，并能够对定位精度的合理显示。
可选的，所述第一位置和所述第二位置的确定方法包括上行到达时间差定位法、到达角度定位法和环回时间定位法中的一种或多种。
在一个实施例中，UTDOA(Uplink Time Difference of Arrival)即上行到达时间差定位法。该定位方法分别以基站为焦点作双曲线，双曲线的交点就是移动终端设备发出信号的位置，通过计算终端上行参考信号SRS到达各基站的时间差来计算终端相对基站的位置。UTDOA对终端要求低，流程简单，产业成熟度高。该技术需要多站协同定位，对站间同步要求苛刻，适用于室内皮基站场景。AOA(Angle of Arrival)即到达角度定位法。该定位方法基于信号的入射角度进行定位。在仅有AOA定位方法的情况下，两个基站即可完成终端定位。但AOA为了准确测量出电磁波的入射角度，接收机须配备方向性强的天线阵列。实际部署对工程条件要求极高，需要非常准确的记录基站部署位置，严格的对准基站天线阵列的方向等来确保入射角测量的准确性。该技术对基站天线数目要求较高，适用于室外宏基站场景。RTT(Round Trip Time)即环回时间。RTT通过分别测量下行PRS，上行SRS得到被定位移动终端设备分别与各基站的RTT，从而确定终端的位置。该定位方法支持单站和多站定位。当只有一个基站参与定位是，RTT需与AOA结合。RTT技术不需要站间严格同步，室内外均可使用。在一个实施例中，通过上行到达时间差定位法、到达角度定位法和环回时间定位法中的一种或多种方式确定第一位置和第二位置，能够降低定位时延实现更高精度的测距和测角。
可选的，所述根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据，包括：
根据加速度传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移距离，根据陀螺仪传感器确定所述预设时间间隔内的位移角度；
将所述位移距离和所述位移角度组合为位移数据。
在一个实施例中，加速度传感器可以是用于测量移动终端设备移动的加速度的传感器，传感器在加速过程中，通过对质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值。陀螺仪传感器是一个简单易用的基于自由空间移动和手势定位的控制系统，可以精确的确定移动终端设备的方位。在一个实施例中，通过加速度传感器计算预设时间间隔内移动终端设备的位移距离，通过陀螺仪传感器确定预设时间间隔内移动终端设备的位移角度。有利于通过移动终端设备在预设时间间隔内的位置变化进一步确定移动终端设备的位置。
位移数据可以用于表示移动终端设备在预设时间间隔内的位置变化。可选的，该位移数据包括位移距离和位移角度。具体的，通过上述计算得到的位移距离和确定出的位移角度确定位移数据。
由上述可知，根据加速度传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移距离，根据陀螺仪传感器确定所述预设时间间隔内的位移角度；将所述位移距离和所述位移角度组合为位移数据。有利于通过进一步确定移动终端设备的移动距离和移动方向，了解移动终端设备定位的准确性。
图3为本发明实施例提供的一种基于设备传感器辅助定位方法的流程图，如图3所示，具体包括如下步骤：
S301、在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据。
S302、接收所述第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据所述第一反馈信息计算得到所述移动终端设备的第一位置。
S303、接收所述第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据所述第二反馈信息计算得到所述移动终端设备的第二位置。
S304、根据加速度传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移距离，根据陀螺仪传感器确定所述预设时间间隔内的位移角度。
S305、将所述位移距离和所述位移角度组合为位移数据。
S306、基于所述第一位置和所述第二位置确定待匹配角度和待匹配距离。
在一个实施例中，具体的，待匹配角度可以是根据得到的第一位置和第二位置的相对位置关系确定的移动终端设备移动的方向。待匹配距离可以是根据第一位置和第二位置所确定的移动终端设备的相对移动距离。如图4所示，分别为所确定出的第一位置和第二位置，其中S为待匹配距离，a为待匹配角度。
S307、将所述位移距离与所述待匹配距离进行比对得到第一比对信息，将所述位移角度与所述待匹配角度进行比对得到第二比对信息。
第一比对信息可以用于表示位移距离与待匹配距离之间的差距。示例性的，如图4所示，若待匹配距离为S米，传感器监测到的位移距离为L米，则可确定得到的第一比对信息为|S-L|米。第二比对信息可以用于表示位移角度与待匹配角度之间的差距。示例性的，如图4所示，若待匹配角度为a，传感器监测到的位移角度为b，则可确定得到的第二比对信息为|a-b|。
在一个实施例中，通过第一位置和第二位置对比得到的待匹配距离和待匹配角度与通过传感器采集的数据计算得到的位移距离和位移角度进行对比，并得到第一对比信息和第二对比信息。有利于直接通过第一比对信息和第二比对信息快速了解此时对移动终端设备的定位是否精准，以及具体误差的大小。
S308、根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件。
精确定位条件可以包括预先设置精确度阈值，当计算得到的精确度大于或等于预先设置的精确度阈值，则可确定其满足精确定位条件。反之，若精确度小于预先设置的精确度阈值，则可确定其不满足精确定位条件。在一个实施例中，分别对得到的第一对比信息和第二对比信息与预先设置的精确度阈值进行比较，并分别确定第一对比信息是否满足相应的精确定位条件。第二对比信息是否满满足相应的精确定位条件。
由上述可知，基于所述第一位置和所述第二位置确定待匹配角度和待匹配距离；将所述位移距离与所述待匹配距离进行比对得到第一比对信息，将所述位移角度与所述待匹配角度进行比对得到第二比对信息，有利于通过第一比对信息和第二比对信息快速了解此时对移动终端设备的定位是否精准，以及具体误差的大小；根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件，避免定位不准确而对某些功能造成误导。
可选的，所述第一比对信息包括距离偏差值，所述第二比对信息包括角度偏差值。
距离偏差值可以是用于表示位移距离与待匹配距离之间是否存在偏差，以及偏差的大小。角度偏差值可以用于表示位移角度与待匹配角度之间是否存在偏差，以及偏差的大小。
可选的，所述根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件，包括：
确定所述距离偏差值是否小于预设偏差值，以及确定所述角度偏差值是否小于预设角度值。
在一个实施例中，预设偏差值可以是根据对定位精度的要求预先设置的。具体的，定位精度越高，预设偏差值越小；定位精度越低，预设偏差值越大。预设角度值也可以是根据对定位精度的要求预先设置的，定位精度越高，预设角度值小；定位精度越高，预设角度值越大。在一个实施例中，将第一比对信息中的距离偏差值与预设距离偏差值进行比较，判断距离偏差值是否小于预设偏差值；将第二比对信息中的角度偏差值与预设角度值进行比较，判断角度偏差值是否小于预设角度值。
可选的，所述确定出满足所述精确定位条件，包括：
确定出所述距离偏差值小于预设偏差值，且所述角度偏差值小于预设角度值。
在一个实施例中，根据距离偏差值与预设偏差值大小的比较以及角度偏差值与预设角度值大小的比较确定其是否满足精确定位条件。具体的，当距离偏差值与角度偏差值均满足相应条件，即可确定满足精确定位条件。示例性的，距离偏差值小于预设偏差值，且所述角度偏差值小于预设角度值，则可确定满足精确定位条件。若其中距离偏差值或角度偏差值中一个值不满足相应条件，则可确定不满足精确定位条件。
由上述可知，确定所述距离偏差值是否小于预设偏差值，以及确定所述角度偏差值是否小于预设角度值；确定出所述距离偏差值小于预设偏差值，且所述角度偏差值小于预设角度值。有利于快速确定定位精度，避免定位误差对向一些功能的影响。
可选的，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，还包括：
根据所述距离偏差值和所述角度偏差值计算得到定位精确值。
在一个实施例中，定位精确值可以是通过具体的数值表示精确度的大小。具体的，可以通过分别对距离偏差值和角度偏差值赋予权重的方式计算定位精确值。示例性的，可对距离偏差值赋0.8权重，对角度偏差值赋0.2权重。加速度传感器测得的距离是a，陀螺仪传感器测量的角度是b。信号定位方式测得第一位置和第二位置之间的距离为c，相对角度为d。进一步的，可根据上述测量结果进行计算，计算得到的定位精确值为a/c*0.8+b/d*0.2(其中c>a,b>d)。
可选的，所述基于设备传感器辅助定位方法还包括：
在确定出不满足所述精确定位条件的情况下，在所述预设时间间隔重复发送基站定位信号并进行传感器数据的记录，以用于在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行位置显示。
在一个实施例中，当确定出不满足精确定位条件时，则在预设时间间隔重复发送基站定位信号至多个基站设备，并通过加速度传感器和陀螺仪传感器分别对位移距离和位移角度进行记录，进一步的，确定是否满足精确定位条件，直到满足精确定位条件，则进行移动终端当前位置的显示。如图5所示，当满足精确定位条件后在移动终端的屏幕上显示第二位置和当前定位第二位置的精确度。由上述可知，在不满足精确定位条件时，多次对精确度进行校验直至满足精确定位条件，避免所显示的位置不准确，进一步优化了定位机制，提升了用户使用感受。
图6为本发明实施例提供的一种基于设备传感器辅助定位装置的结构框图，该基于设备传感器辅助定位装置用于执行上述数据接收端实施例提供的基于设备传感器辅助定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该基于设备传感器辅助定位装置具体包括：
定位信号发送模块61：在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据；
第一位置确定模块62：接收所述第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据所述第一反馈信息计算得到所述移动终端设备的第一位置；
第二位置确定模块63：接收所述第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据所述第二反馈信息计算得到所述移动终端设备的第二位置；
位移数据确定模块64：根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据；
条件判断模块65：基于所述位移数据、所述第一位置和所述第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行所述第二位置的显示并相应显示定位精确值。
由上述方案可知，在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据，有利于提高预设时间间隔内移动终端设备的移动数据精度；接收第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据第一反馈信息计算得到移动终端设备的第一位置；接收第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据第二反馈信息计算得到移动终端设备的第二位置，有利于通过第一位置和第二位置准确确定在预设时间间隔内移动终端设备的位置变化情况；根据传感器数据计算预设时间间隔内的位移数据；基于位移数据、第一位置和第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足精确定位条件的情况下，进行第二位置的显示并相应显示定位精确值，有利于提高移动终端设备的定位精度，实现精确定位。
在一个可能的实施例中，所述第一位置和所述第二位置的确定方法包括上行到达时间差定位法、到达角度定位法和环回时间定位法中的一种或多种。
在一个可能的实施例中，位移数据确定模块64具体用于：
根据加速度传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移距离，根据陀螺仪传感器确定所述预设时间间隔内的位移角度；
将所述位移距离和所述位移角度组合为位移数据。
在一个可能的实施例中，条件判断模块65具体用于：
基于所述第一位置和所述第二位置确定待匹配角度和待匹配距离；
将所述位移距离与所述待匹配距离进行比对得到第一比对信息，将所述位移角度与所述待匹配角度进行比对得到第二比对信息；
根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件。
在一个可能的实施例中，所述第一比对信息包括距离偏差值，所述第二比对信息包括角度偏差值，所述根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件。
在一个可能的实施例中，条件判断模块65具体还用于：
确定所述距离偏差值是否小于预设偏差值，以及确定所述角度偏差值是否小于预设角度值；
确定出所述距离偏差值小于预设偏差值，且所述角度偏差值小于预设角度值。
在一个可能的实施例中，所述装置还包括计算模块：
所述计算模块用于根据所述距离偏差值和所述角度偏差值计算得到定位精确值。
在一个可能的实施例中，所述装置还包括显示模块：
所述显示模块：在确定出不满足所述精确定位条件的情况下，在所述预设时间间隔重复发送基站定位信号并进行传感器数据的记录，以用于在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行位置显示。
图7为本发明实施例提供的一种基于设备传感器辅助定位设备的结构示意图，如图7所示，该设备包括处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704；设备中处理器701的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器701为例；设备中的处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。存储器702作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于设备传感器辅助定位方法对应的程序指令/模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于设备传感器辅助定位方法。输入装置703可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置704可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于设备传感器辅助定位方法，该方法包括：在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据；接收所述第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据所述第一反馈信息计算得到所述移动终端设备的第一位置；接收所述第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据所述第二反馈信息计算得到所述移动终端设备的第二位置；根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据；基于所述位移数据、所述第一位置和所述第二位置确定是否满足精确定位条件，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行所述第二位置的显示并相应显示定位精确值。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务，或者网络设备等)执行本发明实施例各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述基于设备传感器辅助定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法中的步骤，例如，所述计算机设备可以执行本申请实施例所记载的基于设备传感器辅助定位方法。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合实现。
注意，上述仅为本发明实施例的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明实施例不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明实施例的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明实施例构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明实施例的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (7)
1.基于设备传感器辅助定位方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：
在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据；
接收所述第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据所述第一反馈信息计算得到所述移动终端设备的第一位置；
接收所述第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据所述第二反馈信息计算得到所述移动终端设备的第二位置；
根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据，其中所述位移数据包括位移距离和位移角度；
基于所述位移数据、所述第一位置和所述第二位置确定是否满足精确定位条件，其中包括：基于所述第一位置和所述第二位置确定待匹配角度和待匹配距离，将所述位移距离与所述待匹配距离进行比对得到第一比对信息，将所述位移角度与所述待匹配角度进行比对得到第二比对信息，根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行所述第二位置的显示并相应显示定位精确值；
所述第一比对信息包括距离偏差值，所述第二比对信息包括角度偏差值，所述根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件，包括：
确定所述距离偏差值是否小于预设偏差值，以及确定所述角度偏差值是否小于预设角度值；
相应的，所述确定出满足所述精确定位条件，包括：
确定出所述距离偏差值小于预设偏差值，且所述角度偏差值小于预设角度值；
在确定出满足所述精确定位条件的情况下，还包括：
根据所述距离偏差值和所述角度偏差值计算得到定位精确值。
2.根据权利要求1所述的基于设备传感器辅助定位方法，其特征在于，所述第一位置和所述第二位置的确定方法包括上行到达时间差定位法、到达角度定位法和环回时间定位法中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的基于设备传感器辅助定位方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据，包括：
根据加速度传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移距离，根据陀螺仪传感器确定所述预设时间间隔内的位移角度；
将所述位移距离和所述位移角度组合为位移数据。
4.根据权利要求1-2中任一项所述的基于设备传感器辅助定位方法，其特征在于，所述基于设备传感器辅助定位方法还包括：
在确定出不满足所述精确定位条件的情况下，在所述预设时间间隔重复发送基站定位信号并进行传感器数据的记录，以用于在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行位置显示。
5.基于设备传感器辅助定位装置，其特征在于，包括：
定位信号发送模块：在预设时间间隔分别发送第一基站定位信号以及第二基站定位信号至多个基站设备，并实时记录所述预设时间间隔内的传感器数据；
第一位置确定模块：接收所述第一基站定位信号对应的第一反馈信息，根据所述第一反馈信息计算得到移动终端设备的第一位置；
第二位置确定模块：接收所述第二基站定位信号对应的第二反馈信息，根据所述第二反馈信息计算得到移动终端设备的第二位置；
位移数据确定模块：根据所述传感器数据计算所述预设时间间隔内的位移数据，其中所述位移数据包括位移距离和位移角度；
条件判断模块：基于所述位移数据、所述第一位置和所述第二位置确定是否满足精确定位条件，具体用于基于所述第一位置和所述第二位置确定待匹配角度和待匹配距离，将所述位移距离与所述待匹配距离进行比对得到第一比对信息，将所述位移角度与所述待匹配角度进行比对得到第二比对信息，根据所述第一比对信息和所述第二比对信息确定是否满足精确定位条件，所述第一比对信息包括距离偏差值，所述第二比对信息包括角度偏差值，所述条件判断模块具体用于确定所述距离偏差值是否小于预设偏差值，以及确定所述角度偏差值是否小于预设角度值，在确定出满足所述精确定位条件的情况下，进行所述第二位置的显示并相应显示定位精确值；
所述判断模块具体还用于确定出所述距离偏差值小于预设偏差值，且所述角度偏差值小于预设角度值；
计算模块：用于根据所述距离偏差值和所述角度偏差值计算得到定位精确值。
6.一种基于设备传感器辅助定位设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储基于设备传感器辅助定位装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的基于设备传感器辅助定位方法。
7.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-4中任一项所述的基于设备传感器辅助定位方法。
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