CN114125701A - 标签定位方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

标签定位方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN114125701A
CN114125701A CN202111293302.9A CN202111293302A CN114125701A CN 114125701 A CN114125701 A CN 114125701A CN 202111293302 A CN202111293302 A CN 202111293302A CN 114125701 A CN114125701 A CN 114125701A
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determining
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刘建成
袁丽
李盟
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Abstract

本申请涉及一种标签定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：定位标签响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定定位标签与第一基站间的第一距离。获取距离差值，并根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置。其中，距离差值为第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至定位标签的传输路径间的距离差值。第二距离为第一基站与第二基站间的距离。最后，定位标签根据候选标签位置，确定第一基站和第二基站所在直线的目标点的位置。采用本方法成倍提高了定位数据并发量。

Description

标签定位方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及无线实时定位技术领域，特别是涉及一种标签定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着基站-标签定位技术的发展，出现了通过基站和标签实现远距离实时定位的技术。进而，在需要进行一维定位的场景中，例如，矿场的一维定位场景，可以通过两个相近的定位基站以及定位标签实现一维定位。
在传统的一维定位方法中，每个定位标签需要向相近的两个定位基站分别发送测距请求，得到两次测距请求对应的测距结果，并基于两次测距结果确定标签自身所在位置，然后，基于标签所在位置以及两个定位基站所在位置，确定目标点位置，以实现一维定位。
然而，当定位标签数量较多时，每个标签分别占用两个基站的UWB(UltraWideband，超宽频谱的短距离超高速无线通讯技术)信道资源请求测距结果。由于UWB信道资源竞争以及冲突，大量标签同时测距的并发请求会受到很大限制，因此，亟需一种满足较大并发量的一维定位方法。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种标签定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种标签定位方法。所述方法包括：
响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；
获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值；所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离；
根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。
在其中一个实施例中，所述响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离，包括：
向第一基站发送测距请求，并记录所述测距请求的发送时间；
接收所述第一基站针对所述测距请求发送的测距反馈信号，记录所述测距反馈信号的接收时间；
根据所述发送时间、所述接收时间以及报文信号传输速度，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离。
在其中一个实施例中，在所述获取距离差值之前，所述方法还包括：
接收第一报文信号和第一响应报文信号；所述第一报文信号是由所述第一基站广播的请求报文信号，所述第一响应报文信号是由第二基站响应于所述第一报文信号生成的反馈报文信号；
根据所述第一报文信号和所述第一响应报文信号的接收时间差，确定所述定位标签分别与所述第一基站和所述第二基站的报文信号传输路径间的距离差值；所述传输路径包括经过所述第一基站、所述第二基站以及所述定位标签的第一路径，以及经过所述第一基站与所述定位标签间的第二路径。
在其中一个实施例中，所述接收第一报文信号和第二响应报文信号，包括：
接收所述第一基站按照预设时间间隔广播的第一报文信号，记录所述第一报文信号的接收时间；
接收第二报文信号，记录所述第二报文信号的接收时间；
根据所述第二报文信号携带的报文标识，确定所述第二报文信号为针对所述第一报文信号的所述第一响应报文信号，以及确定所述第二报文信号的接收时间为所述第一响应报文信号的接收时间。
在其中一个实施例中，所述根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置，包括：
根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设的双曲线算法，求解得到目标双曲线方程；
在预设参考坐标系中，根据所述目标双曲线方程，以及所述定位标签与所述目标双曲线方程的位置关系，求解得到所述定位标签的候选位置坐标。
在其中一个实施例中，所述根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置，包括：
在预设参考坐标系中，根据所述第一基站的位置坐标与所述第二基站的位置坐标，确定所述第一基站与所述第二基站所在直线的第一直线方程；
根据两个所述候选标签位置的位置坐标，确定两个所述候选标签位置所在直线的第二直线方程；
根据所述第一直线方程与所述第二直线方程，确定目标点的位置坐标。
第二方面，本申请还提供了一种标签定位装置。所述装置包括：
测距模块，用于响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；
确定模块，用于获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值；所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离；
定位模块，用于根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；
获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值；所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离；
根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；
获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值；所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离；
根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；
获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值；所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离；
根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。
上述标签定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，定位标签响应于第一基站反馈的所述测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置。其中，所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值。所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离。然后，定位标签根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。采用本方法，定位标签仅需要向第一基站或者第二基站进行单次测距，就可以实现对目标点位置的确定，减少基站的信道资源占用，成倍提高定位数据并发量。
附图说明
图1为一个实施例中标签定位方法的应用环境图；
图2为一个实施例中标签定位方法的流程示意图；
图3为一个实施例中向第一基站测距步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中确定距离差值步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中接收基站的报文信号步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中确定候选位置坐标步骤的流程示意图；
图7为一个实施例中确定目标点位置坐标步骤的流程示意图；
图8为一个实施例中标签定位装置的结构框图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的标签定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，定位标签102通过网络与基站104进行通信。定位标签102响应于第一基站104反馈的测距反馈信号，确定定位标签102与第一基站104间的第一距离。然后，定位标签102获取距离差值，并根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置。其中，该距离差值为第一基站104与第二基站104间广播的报文信号分别传输至定位标签的传输路径间的距离差值；第二距离为已知的第一基站104与第二基站104间的距离。最后，根据候选标签位置，确定第一基站104和第二基站104所在直线的目标点的位置，以实现一维定位场景下目标点定位。其中，第一基站104与第二基站104是用于实现标签定位方法的一组匹配基站。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种标签定位方法，以该方法应用于图1中的定位标签102为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定定位标签与第一基站间的第一距离。
在实施中，在进行一维场景下的目标点定位时，如图1所示，由于第一基站与第二基站与待定位的目标点处于同一一维平面中，则可以借助定位标签以及基站实现对目标点位置坐标的确定，例如，在煤矿开采过程中，隧道延伸方向与第一基站、第二基站处于一个一维平面中，针对隧道延伸方向上待开发地段的任意目标点的定位，都可以利用定位标签和基站实行，此时，由于待开发地段，定位标签不能直接处于隧道延伸方向上(即处于一维平面中)，因此，定位标签的定位范围可以扩展为二维平面，以确定定位标签的位置。进而将确定出的定位标签的位置进行投影，即可得到一维平面上的目标点位置。
当需要针对一维平面(一维方向)上的某一目标点进行定位时，由定位标签首先向第一基站发起测距请求信号(报文信号)，第一基站接收该测距请求信号后，生成测距反馈信号(报文信号)反馈给定位标签，进而，定位标签响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定定位标签与第一基站间的第一距离。
其中，定位标签以及第一基站均采用广播的形式发送报文信号，定位标签广播测距请求信号之后，基站可以根据接收到该测距请求信号的信号强度判断是否对该报文信号进行处理，定位标签也可以根据接收到的报文信号携带的标识信息，确定该报文信号是否为针对测距请求信号生成的测距反馈信号，进而根据测距反馈信号进行测距。
步骤204，获取距离差值，根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置。
其中，距离差值为第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至定位标签的传输路径间的距离差值。第二距离为第一基站与第二基站间已知的固定距离。
在实施中，为了减少定位标签向多个基站发送测距请求时对基站的信道资源的占用，通过第一基站与第二基站间周期性的传输报文信号的方式，补充定位特征信息。具体的，第一基站按照预设时间周期向第二基站发送第一报文信号(用REQ表示)，第二基站接收到该第一报文信号之后，生成对应的第一响应报文信号(用RES表示)，并反馈给第一基站。由于在第一基站与第二基站间的报文通信过程中，均采用广播的方式传输各报文信号，因此，定位标签也分别收到了来自第一基站和第二基站广播的报文信号(即第一报文信号和第一响应报文信号)，进而，定位标签基于报文信号的接收时间差，确定第一报文信号与第一响应报文信号传输路径间的距离差值。定位标签将得到的该距离差值存储至本地数据存储系统，以用于进行目标点定位。
进而，当需要进行目标点定位时，定位标签在数据存储系统中获取距离差值(用delta表示)，并根据距离差值(delta)、第一距离(rmA)、第二距离(rmB)以及预设算法(例如，双曲线算法)，构建双曲线方程，以进行标签位置的计算。定位标签相当于位于双曲线的某一分支上，由于双曲线的分支以坐标轴为中线对称分布，因此，在确定标签所处位置点时，通常会得到基于坐标轴对称的两个点的位置坐标，以这两个点的位置坐标作为定位标签的候选标签位置。
步骤206，根据候选标签位置，确定第一基站和第二基站所在直线的目标点的位置。
在实施中，在一维定位场景下，定位标签根据得到的两个候选标签位置(其中一个候选位置必然是定位标签的真实位置)，确定定位标签所在直线(即两个候选标签位置所成直线)。该定位标签所在直线与目标点所在的一维方向(即第一基站与第二基站所在方向)相互垂直，因此，根据定位标签所在直线与一维方向上(第一基站和第二基站所在方向)的垂直相交关系，确定在一维方向上目标点的位置。
上述标签定位方法中，定位标签响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定定位标签与第一基站间的第一距离；获取距离差值，并根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置。其中，距离差值为第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至定位标签的传输路径间的距离差值。第二距离为第一基站与第二基站间的距离。然后，定位标签根据候选标签位置，确定第一基站和第二基站所在直线的目标点的位置。采用本方法，定位标签仅需要向第一基站或者第二基站进行单次测距，就可以实现对目标点位置的确定，减少基站的信道资源占用，成倍提高定位数据并发量。
在一个实施例中，如图3所示，步骤202的具体处理过程包括：
步骤302，向第一基站发送测距请求，并记录测距请求的发送时间。
在实施中，当需要进行定位时，定位标签向第一基站发送测距请求(报文信号)，并记录该测距请求的发送时间。例如，测距请求报文信号的发送时刻为2021.10.28.8:4256。其中，发送时间可以精确到毫秒。定位标签中记录的时间信息均由定位标签中的电子系统基于预设的同步时钟机制提供。
可选的，定位标签向基站发送测距请求时，可以根据预设的基站服务范围选择对应的目标基站，进而，生成携带对应该基站标识的报文信号进行广播，并且定位标签广播该测距请求报文信号时，只有维持在特定的范围之内的信号强度，因此，接收到该报文信号的基站不仅可以根据报文信号携带的标识，也可以根据信号强弱进一步确定是否处理该报文信号。
步骤304，接收第一基站针对测距请求发送的测距反馈信号，记录测距反馈信号的接收时间。
在实施中，第一基站在接收到定位标签发送的测距请求信号后，生成对应的测距反馈信号进行广播，与定位标签实现报文信号的传输。
定位标签接收到针对测距请求生成的测距反馈信号后，记录该测距反馈信号的接收时间。其中，接收时间的时钟机制与发送时间的时钟机制相同。
步骤306，根据发送时间、接收时间以及报文信号传输速度，确定定位标签与第一基站间的第一距离。
在实施中，定位标签根据发送时间、接收时间以及报文信号传输速度，确定定位标签与第一基站间的第一距离。具体的，定位标签发送测距请求与接收到第一基站反馈的测距反馈信号途径的传输路径为两倍的第一基站与定位标签间的距离，因此，在根据接收时间与发送时间确定时间差，并基于时间差以及报文信号传输速度确定传输距离之后，将传输距离的二分之一即是定位标签与第一基站间的第一距离。
在一个实施例中，如图4所示，在步骤204之前，该方法还包括：
步骤402，接收第一报文信号和第一响应报文信号。
其中，第一报文信号是由第一基站广播的请求报文信号，第一响应报文信号是由第二基站响应于第一报文信号生成的反馈报文信号。
在实施中，定位标签分别接收第一报文信号和第一响应报文信号。具体的，由于第一基站与第二基站间传输报文信号的方式均采用广播的方式，因此，在第一基站广播第一报文信号时，除了第二基站之外，定位标签也可以接收到该第一报文信号，记录接收该第一报文信号的接收时间。同样的，当第二基站广播第一响应报文信号之后，定位标签也可以接收到该第一响应报文信号，记录该第一响应报文信号的接收时间。
步骤404，根据第一报文信号和第一响应报文信号的接收时间差，确定定位标签分别与第一基站和第二基站的报文信号传输路径间的距离差值。
其中，传输路径包括经过第一基站、第二基站以及定位标签的第一路径，以及经过第一基站与定位标签间的第二路径。
在实施中，定位标签根据第一报文信号和第一响应报文信号的接收时间差，确定定位标签分别与第一基站和第二基站的报文信号传输路径间的距离差值。具体的，由于定位标签接收第一报文信号与第一响应报文信号存在时间差(Δt)，因此，定位标签可以根据该时间差以及报文传输速度(v)，通过delta＝v×Δt的距离计算公式，确定第一报文信号与第一响应报文信号的传输路径间的距离差值(delta)。具体的，该距离差值所表示的含义是由第一报文信号的接收时间表征的报文信号传输路径与第二报文信号的接收时间表征的报文信号传输路径间的距离差值(delta)的公式表达式如下所示：
delta＝rBB+rmB-rmA (1)
其中，rAB表示第一基站(A)与第二基站(B)之间的距离，rmB表示定位标签(m)与第二基站(B)之间的距离，rmA表示定位标签与第一基站之间的距离。
在一个实施例中，如图5所示，步骤402的具体处理过程包括：
步骤502，接收第一基站按照预设时间间隔广播的第一报文信号，记录第一报文信号的接收时间。
在实施中，第一基站与第二基站形成匹配关系，用于为当前所处服务范围内的定位标签提供距离信息，因此，第一基站按照预设时间间隔广播第一报文信号给第二基站，与第二基站保持报文传输。进而，定位标签也可以接收到第一基站按照预设时间间隔广播的第一报文信号，同时，该第一报文信号携带报文标识，用于表征报文来源为第一基站，则定位标签记录来自第一基站的第一报文信号的接收时间。
步骤504，接收第二报文信号，记录第二报文信号的接收时间。
在实施中，在接收到第一报文信号的预设时长范围(该预设时间范围小于第一基站的预设时间间隔)内，定位标签接收到第二报文信号。定位标签记录该第二报文信号的接收时间。
步骤506，根据第二报文信号携带的报文标识，确定第二报文信号为针对第一报文信号的第一响应报文信号以及第二报文信号的接收时间为第一响应报文信号的接收时间。
在实施中，定位标签识别第二报文信号携带的报文标识，定位标签根据第二报文信号携带的报文标识(即该报文标识与第一报文信号的报文标识相匹配)，确定第二报文信号为针对第一报文信号的第一响应报文信号，进而确定第二报文信号的接收时间即为第一响应报文信号的接收时间。
在一个实施例中，如图6所示，步骤204中根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置的具体处理过程包括：
步骤602，根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设的双曲线算法，求解得到目标双曲线方程。
在实施中，定位标签根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设的双曲线算法，求解得到目标双曲线方程。具体的，距离差值表征的传输路径差值含义，如上述公式(1)所示，即delta＝rAB+rmB-rmA。由于第一基站与第二基站间的第二距离rAB，距离差值delta、以及定位标签与第一基站间的第一距离rmA为已知或者已经求得的，进而，以第一基站与第二基站作为双曲线的焦点确定双曲线方程，即第一基站与第二基站间的第一距离为双曲线方程两个焦点间的距离(即焦距＝2c)，而定位标签作为双曲线上任意一点定位标签到第一基站与第二基站(两个焦点)距离的差值(绝对值)即rmB-rmA＝delta-rAB，等于双曲线中的实轴2a，由于双曲线实轴、虚轴和焦距间的特性：a2-b2＝c2，进而，可以求解得到标准双曲线方程：
Figure BDA0003335695520000111
(焦点在横坐标上的双曲线方程表达式)。
步骤604，在预设参考坐标系中，根据目标双曲线方程，以及定位标签与目标双曲线方程的位置关系，求解得到定位标签的候选位置坐标。
在实施中，在预设参考坐标系中，定位标签根据目标双曲线方程，以及定位标签与目标双曲线方程的位置关系，求解得到定位标签的候选位置坐标。具体的，由于rmB-rmA＝delta-rAB计算得到的距离差值的符号，确定标签位于双曲线的哪一分支(例如，相对于纵坐标轴划分左右分支)，若delta-rAB为负值，则定位标签在双曲线的右半支，若delta-rAB为正值，则定位标签在双曲线的左半支。进而，基于求得的双曲线方程，以及定位标签在双曲线确定的某一分支上，求解得到定位标签相对于横坐标轴对称的两个候选位置坐标。
在一个实施例中，如图7所示，步骤108的具体处理过程包括：
步骤702，在预设参考坐标系中，根据第一基站的位置坐标与第二基站的位置坐标，确定第一基站与第二基站所在直线的第一直线方程。
在实施中，在预设的参考坐标系统，根据第一基站的位置坐标(x1，y1)与第二基站的位置坐标(x2，y2)，基于两点间坐标公式，确定第一基站与第二基站所在直线的第一直线方程。即确定第一基站坐标与第二基站坐标所在一维平面中的直线方向。具体的，两点式直线方程公式如下：
Figure BDA0003335695520000112
步骤704，根据两个候选标签位置的位置坐标，确定两个候选标签位置所在直线的第二直线方程。
在实施中，定位标签根据两个候选标签位置的位置坐标，确定两个候选标签位置所在直线的第二直线方程。具体的，基于两个候选标签位置的位置坐标计算其所在的第二直线方程的计算过程与第一直线方程的计算过程相同，本申请实施例不再赘述。
步骤706，根据第一直线方程与第二直线方程，确定目标点的位置坐标。在实施中，定位标签根据第一直线方程与第二直线方程，确定目标点的位置坐标，具体的，第一直线方程与第二直线方程间为垂直的相对位置关系，进而，目标点的位置坐标即为第一直线方程与第二直线方程垂直的交点，联立两个直线方程，即得到目标点位置坐标。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的标签定位方法的标签定位装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个标签定位装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于标签定位方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种标签定位装置，包括：测距模块810、确定模块820和定为模块830，其中：
测距模块810，用于响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；
确定模块820，用于获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值；所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离；
定位模块830，用于根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。
在其中一个实施例中，测距模块810，具体用于向第一基站发送测距请求，并记录所述测距请求的发送时间；
接收所述第一基站针对所述测距请求发送的测距反馈信号，记录所述测距反馈信号的接收时间；
根据所述发送时间、所述接收时间以及报文信号传输速度，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离。
在其中一个实施例中，该装置800还包括：
接收模块，用于接收第一报文信号和第一响应报文信号；所述第一报文信号是由所述第一基站广播的请求报文信号，所述第一响应报文信号是由第二基站响应于所述第一报文信号生成的反馈报文信号；
距离计算模块，用于根据所述第一报文信号和所述第一响应报文信号的接收时间差，确定所述定位标签分别与所述第一基站和所述第二基站的报文信号传输路径间的距离差值；所述传输路径包括经过所述第一基站、所述第二基站以及所述定位标签的第一路径，以及经过所述第一基站与所述定位标签间的第二路径。
在其中一个实施例中，接收模块，具体用于接收所述第一基站按照预设时间间隔广播的第一报文信号，记录所述第一报文信号的接收时间；
接收第二报文信号，记录所述第二报文信号的接收时间；
根据所述第二报文信号携带的报文标识，确定所述第二报文信号为针对所述第一报文信号的所述第一响应报文信号，以及确定所述第二报文信号的接收时间为所述第一响应报文信号的接收时间。
在其中一个实施例中，确定模块820，具体用于根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设的双曲线算法，求解得到目标双曲线方程；
在预设参考坐标系中，根据所述目标双曲线方程，以及所述定位标签与所述目标双曲线方程的位置关系，求解得到所述定位标签的候选位置坐标。
在其中一个实施例中，定位模块830，具体用于在预设参考坐标系中，根据所述第一基站的位置坐标与所述第二基站的位置坐标，确定所述第一基站与所述第二基站所在直线的第一直线方程；
根据两个所述候选标签位置的位置坐标，确定两个所述候选标签位置所在直线的第二直线方程；
根据所述第一直线方程与所述第二直线方程，确定目标点的位置坐标。
上述标签定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种标签定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定定位标签与第一基站间的第一距离；
获取距离差值，并根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；距离差值为第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至定位标签的传输路径间的距离差值；第二距离为第一基站与第二基站间的距离；
根据候选标签位置，确定第一基站和第二基站所在直线的目标点的位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
向第一基站发送测距请求，并记录测距请求的发送时间；
接收第一基站针对测距请求发送的测距反馈信号，记录测距反馈信号的接收时间；
根据发送时间、接收时间以及报文信号传输速度，确定定位标签与第一基站间的第一距离。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
接收第一报文信号和第一响应报文信号；第一报文信号是由第一基站广播的请求报文信号，第一响应报文信号是由第二基站响应于第一报文信号生成的反馈报文信号；
根据第一报文信号和第一响应报文信号的接收时间差，确定定位标签分别与第一基站和第二基站的报文信号传输路径间的距离差值；传输路径包括经过第一基站、第二基站以及定位标签的第一路径，以及经过第一基站与定位标签间的第二路径。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
接收第一基站按照预设时间间隔广播的第一报文信号，记录第一报文信号的接收时间；
接收第二报文信号，记录第二报文信号的接收时间；
根据第二报文信号携带的报文标识，确定第二报文信号为针对第一报文信号的第一响应报文信号，以及确定第二报文信号的接收时间为第一响应报文信号的接收时间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据距离差值、第一距离、第二距离以及预设的双曲线算法，求解得到目标双曲线方程；
在预设参考坐标系中，根据目标双曲线方程，以及定位标签与目标双曲线方程的位置关系，求解得到定位标签的候选位置坐标。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在预设参考坐标系中，根据第一基站的位置坐标与第二基站的位置坐标，确定第一基站与第二基站所在直线的第一直线方程；
根据两个候选标签位置的位置坐标，确定两个候选标签位置所在直线的第二直线方程；
根据第一直线方程与第二直线方程，确定目标点的位置坐标。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种标签定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位标签，所述方法包括：
响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；
获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值；所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离；
根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离，包括：
向第一基站发送测距请求，并记录所述测距请求的发送时间；
接收所述第一基站针对所述测距请求发送的测距反馈信号，记录所述测距反馈信号的接收时间；
根据所述发送时间、所述接收时间以及报文信号传输速度，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取距离差值之前，所述方法还包括：
接收第一报文信号和第一响应报文信号；所述第一报文信号是由所述第一基站广播的请求报文信号，所述第一响应报文信号是由第二基站响应于所述第一报文信号生成的反馈报文信号；
根据所述第一报文信号和所述第一响应报文信号的接收时间差，确定所述定位标签分别与所述第一基站和所述第二基站的报文信号传输路径间的距离差值；所述传输路径包括经过所述第一基站、所述第二基站以及所述定位标签的第一路径，以及经过所述第一基站与所述定位标签间的第二路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收第一报文信号和第二响应报文信号，包括：
接收所述第一基站按照预设时间间隔广播的第一报文信号，记录所述第一报文信号的接收时间；
接收第二报文信号，记录所述第二报文信号的接收时间；
根据所述第二报文信号携带的报文标识，确定所述第二报文信号为针对所述第一报文信号的所述第一响应报文信号，以及确定所述第二报文信号的接收时间为所述第一响应报文信号的接收时间。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置，包括：
根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设的双曲线算法，求解得到目标双曲线方程；
在预设参考坐标系中，根据所述目标双曲线方程，以及所述定位标签与所述目标双曲线方程的位置关系，求解得到所述定位标签的候选位置坐标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置，包括：
在预设参考坐标系中，根据所述第一基站的位置坐标与所述第二基站的位置坐标，确定所述第一基站与所述第二基站所在直线的第一直线方程；
根据两个所述候选标签位置的位置坐标，确定两个所述候选标签位置所在直线的第二直线方程；
根据所述第一直线方程与所述第二直线方程，确定目标点的位置坐标。
7.一种标签定位装置，其特征在于，所述装置包括：
测距模块，用于响应于第一基站反馈的测距反馈信号，确定所述定位标签与所述第一基站间的第一距离；
确定模块，用于获取距离差值，并根据所述距离差值、所述第一距离、第二距离以及预设算法，确定候选标签位置；所述距离差值为所述第一基站与第二基站间广播的报文信号分别传输至所述定位标签的传输路径间的距离差值；所述第二距离为所述第一基站与所述第二基站间的距离；
定位模块，用于根据所述候选标签位置，确定所述第一基站和所述第二基站所在直线的目标点的位置。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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