CN111372181A - 一种基于蓝牙的室内定位方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及室内定位技术领域，公开了一种基于蓝牙的室内定位方法、装置及存储介质，用于提升室内定位精度降低定位成本，所述方法包括：获得待定位设备发送的至少一组定位信号，每一组定位信号包括所述设备接收到其所在室内位置周围的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；获取蓝牙定位数据集，所述蓝牙定位数据集包括预先获得的所述室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其在所述室内的位置坐标、可接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；从所述蓝牙定位数据集中，确定与所述至少一组定位信号匹配的目标定位点，并确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置。

Description

一种基于蓝牙的室内定位方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种基于蓝牙的室内定位方法、装置及存储介质。

背景技术

随着人民生活水平的逐步提高和无线通信技术的不断进步，人们对室内定位需求日益增大，尤其是在复杂的室内环境中，如机场大厅、医院、超市、停车场等，常常迫切需要确定移动终端在室内的位置信息。

目前利用蓝牙技术进行室内定位的方式主要包括以下三种：一种是基于到达角度的测量技术，该技术主要是利用参考节点与移动节点之间的角度进行定位，该技术需要增加定向天线之外的硬件，不利于推广，因此应用时具有较大的局限性；另一种是基于达到时间测量技术，该技术首先需要测出两个接收天线接收到的信号到达时间差，然后将该时间差转换微距离，并带入双曲线方程，形成联立双曲线方程组，最后利用有效算法求解该联立方程组的解，即完成定位，由于在实际使用过程中，蓝牙信号容易受到路径传播的影响，导致该技术的误差较大；另一种是时间达到测量技术，该技术通过测量收发天线间直达波的传播时间来测距，利用相关算法进行定位，然而由于室内存在大量的非视距传播，导致精度比较差，同时由于此定位方案至少需要3个参考节点，而参考节点的时间同步代价往往十分巨大，导致该技术难以推广。

综上，现有技术中，利用蓝牙技术进行室内定位主要存在定位精度低、成本高的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种基于蓝牙的室内定位方法、装置及存储介质，由于提升室内定位精度，降低室内定位成本。

一方面，本发明实施例提供的一种基于蓝牙的室内定位方法，包括：

获得待定位设备发送的至少一组定位信号，每一组定位信号包括所述设备接收到其所在室内位置周围的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

获取蓝牙定位数据集，所述蓝牙定位数据集包括预先获得的所述室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其在所述室内的位置坐标、可接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

从所述蓝牙定位数据集中，确定与所述至少一组定位信号匹配的目标定位点，并确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置。

可选的，从所述蓝牙定位数据集中，确定与所述至少一组定位信号匹配的目标定位点，具体包括：

确定所述至少一组定位信号中包括的所有蓝牙基站的标识，从所述蓝牙定位数据集中筛选出包括所述所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站的标识的若干定位点；

根据所述若干定位点的位置信息，从确定所述若干定位点中与所述至少一组定位信号中各蓝牙信号的信号强度之差最小的定位点为目标定位点。

可选的，所述室内设置有多个蓝牙基站，所述室内多个定位点的位置信息预先通过以下方法获得：

获得由多个定位点组成的所述室内的目标地图，所述目标地图中包括每个定位点的位置坐标；

针对所述目标地图中的各定位点进行蓝牙信号测试，获得各定位点接收到的所述多个蓝牙基站发射的蓝牙信号；

根据各定位点在所述目标地图的位置坐标、接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，获得各定位点的位置信息。

可选的，所述获得由多个定位点组成的所述室内的目标地图，具体包括：

获取所述室内的地图；并将所述地图按照根据预设的定位精度，划分为包括所述多个定位点的目标地图。

可选的，所述确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置之后，所述方法还包括：

使用确定的所述设备在所述室内的位置以及所述至少一组定位信号中包括的各蓝牙信号的信号强度和发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识进行机器学习，以更新所述蓝牙定位数据集。

另一方面，本发明实施例提供的一种基于蓝牙的室内定位装置，包括：

获得单元，用于获得待定位设备发送的至少一组定位信号，每一组定位信号包括所述设备接收到其所在室内位置周围的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

获取单元，用于获取蓝牙定位数据集，所述蓝牙定位数据集包括预先获得的所述室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其在所述室内的位置坐标、可接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

确定单元，用于从所述蓝牙定位数据集中，确定与所述至少一组定位信号匹配的目标定位点，并确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置。

可选的，所述确定单元还用于：

确定所述至少一组定位信号中包括的所有蓝牙基站的标识，从所述蓝牙定位数据集中筛选出包括所述所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站的标识的若干定位点；

根据所述若干定位点的位置信息，从确定所述若干定位点中与所述至少一组定位信号中各蓝牙信号的信号强度之差最小的定位点为目标定位点。

可选的，所述室内设置有多个蓝牙基站，所述获取单元还用于：

获得由多个定位点组成的所述室内的目标地图，所述目标地图中包括每个定位点的位置坐标；

针对所述目标地图中的各定位点进行蓝牙信号测试，获得各定位点接收到的所述多个蓝牙基站发射的蓝牙信号；

根据各定位点在所述目标地图的位置坐标、接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，获得各定位点的位置信息。

可选的，所述获得单元，还用于：

获取所述室内的地图；并将所述地图按照根据预设的定位精度，划分为包括所述多个定位点的目标地图。

可选的，所述确定单元还用于：

使用确定的所述设备在所述室内的位置以及所述至少一组定位信号中包括的各蓝牙信号的信号强度和发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识进行机器学习，以更新所述蓝牙定位数据集。

另一方面，本发明实施例提供的一种基于蓝牙的室内定位装置，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本发明实施例提供的基于蓝牙的室内定位方法的步骤。

另一方面，本发明实施例提供的一种存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例提供的基于蓝牙的室内定位方法的步骤。

本发明实施例中提供的基于蓝牙的室内定位方案，在获得待定位设备发送的至少一组定位信号，每一组定位信号包括设备接收到其所在室内位置周围的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，然后再获取蓝牙定位数据集，其中，蓝牙定位数据集包括预先获得的所述室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其在所述室内的位置坐标、可接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，因此，可以从蓝牙定位数据集中，确定与至少一组定位信号匹配的目标定位点，并确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置，从而提升了定位精度，也不需要增加定向天线之外的硬件，所以，也降低了定位成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于蓝牙的室内定位方法流程图；

图3为本发明实施例提供的多各定位点的定位信息获取流程图；

图4为本发明实施例提供的基于机器学习更新蓝牙定位数据集示意图；

图5为本发明实施例提供一种基于蓝牙的室内定位装置示意图；

图6为本发明实施例提供另一种基于蓝牙的室内定位装置示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明技术方案保护的范围。

下面对本发明实施例中涉及的部分概念进行介绍。

蓝牙技术：即Bluetooth技术，是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换，其通常使用2.4至2.485GHz的ISM波段的UHF无线电波。

终端设备：可以安装各类应用程序，并且能够将已安装的应用程序中提供的对象进行显示的设备，该电子设备可以是移动的，也可以是固定的，例如，手机、平板电脑、各类可穿戴设备、车载设备、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、销售终端(point of sales，POS)或其它能够实现上述功能的电子设备等。

本发明实施例中基于蓝牙的室内定位方法可以应用于如图1所示的应用场景，该应用场景中包括待定位的终端设备10，设置在室内的多个蓝牙基站11，以及服务器12，其中，每个蓝牙基站11在室内的位置固定，能够发射蓝牙信号，每个蓝牙基站11具有唯一标识，该唯一标识可以携带在其对应的蓝牙信号中，蓝牙基站可以是蓝牙标签，也可以为其他能够发射蓝牙信号的设备。

终端设备10可以为一个或多个，终端设备10具有蓝牙功能可以接收其周围的蓝牙基站发射的蓝牙信号，这样的终端设备如智能手环、智能手机等。

服务器12可以是一台服务器，也可以是若干台服务器组成的服务器集群或云计算中心。服务器12与终端设备10可与通过网络通讯，网络可以为局域网、广域网或移动互联网等通信网络中的任意一种。

在该场景中，多个蓝牙基站11发射蓝牙信号，终端设备10接收其周围的蓝牙基站发射的蓝牙信号，并将其接收到的蓝牙信号通过网络发送给服务器12，以便服务器12根据本发明实施例中的方法对终端设备10进行定位。

需要注意的是，上文提及的应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明实施例在此方面不受任何限制。相反，本发明实施例可以应用于适用的任何场景。

下面结合图1所示的应用场景，对本发明实施例提供的基于蓝牙的室内定位方案进行说明。

如图2所示，本发明实施例中提供的一种基于蓝牙的室内定位方法，包括：

步骤201：获得待定位设备发送的至少一组定位信号，其中，每一组定位信号包括设备接收到其所在室内位置周围的蓝牙信号的信号强度以及发射该蓝牙信号的蓝牙基站的标识。

在本发明实施例中，步骤201中的待定位的设备可以视为图1所示的应用场景的中的终端设备，蓝牙基站可以视为图1所示的应用场景中多个蓝牙基站中的若干个蓝牙基站，每个蓝牙基站包括其唯一标识(以下简称标识)，蓝牙基站和蓝牙标识一一对应。

在本发明实施例中，待定位的设备(下文简称设备)具有蓝牙功能，该设备位于室内的一位置中，可接收到其位置周围的至少一个蓝牙基站发射的蓝牙信号，其中，接收到的每个蓝牙信号中包括发送该蓝牙信号的蓝牙基站的标识，在本发明实施例中可以将设备接收到各蓝牙信号时的信号强度，与蓝牙信号携带的蓝牙基站标识为一组定位信号，那么，每一组定位信号中就包括了两个元素，分别为设备接收到蓝牙信号的信号强度，以及发射该蓝牙信号的蓝牙基站标识，因此，终端可以接收到至少一组定位信号，并将其接收到的至少一组定位信号发送给服务器。

在实际应用中，为使用方便，可以使用X表示发射蓝牙信号的蓝牙基站标识,使用Y表示接收到该蓝牙信号的信号强度，那么，每一组定位信号可以表示为一组二元队列(X,Y)，因此，终端可接收到至少一组二元队列(X,Y)即至少一组定位信号发送给服务器。

例如，设备在其所在室内位置上分别接收到室内蓝牙基站1发送的蓝牙信号1，接收到蓝牙基站2发送的蓝牙信号2，以及蓝牙基站3发送的蓝牙信号3，蓝牙信号1中携带蓝牙基站1的标识1，蓝牙信号2中携带蓝牙基站2的标识2，蓝牙信号3中携带蓝牙基站的标识3，这里假设，设备在接收到蓝牙信号1时的信号强度为10dBm，在接收到蓝牙信号2时的信号强度为15dBm，在接收到蓝牙信号3时的信号强度为4dBm。

那么，可将接收到的各蓝牙信号及其接收时的信号强度组成的至少一组二元队列发送给服务器，即至少一组二元队列包括(蓝牙信号标识1，信号强度10dBm)，(蓝牙信号标识2，信号强度15dBm)，以及(蓝牙信号标识3，信号强度4dBm)，对应的，服务器就可以获得设备发送包括上述三组二元队列的定位信号。

当然，在实际应用中，也可能存在设备只接收到其所在位置周围的一个蓝牙基站发送的蓝牙信号的情况，此时，可将接收到的该蓝牙基站发送的蓝牙信号的信号强度以及该蓝牙基站标识组成的二元队列发送服务器。

在发明实施例中，具体以服务器接收到设备发送的上文叙述的三组二元队列的定位信号为例，来进一步对本发明实施例中的方法进行说明。

步骤202：获取蓝牙定位数据集，其中，蓝牙定位数据集中包括预先获得的室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其位置坐标、其接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识。

在本发明实施例中，蓝牙定位数据集中包括的室内多个定位点的位置信息可以具体通过如图3所示的流程获得，图3所示的流程包括：

步骤301：获得由多个定位点组成的所述室内的目标地图，所述目标地图中包括每个定位点的位置坐标；

步骤302：针对所述目标地图中的各定位点进行蓝牙信号测试，获得各定位点接收到的所述多个蓝牙基站发射的蓝牙信号；

步骤303：根据各定位点在所述目标地图的位置坐标、接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，获得各定位点的位置信息。

即本发明实施例中，服务器可以获得室内的地图，获得的方式包括多种，例如通过地图导入工具导入服务器中，在本发明实施例中，为了进一步提升定位经度，可以按照实际需要的定位精度在该室内地图中划分多个定位点，进而获得包括多个定位点的目标地图，其中，划分定位点的方式包括多种，例如将室内地图按照定位精度划分为包括多个栅格面的目标地图，那么在该目标地图中，定位点可为各栅格面的交叉点，各个交叉点之间的距离由定位精度确定；也可以在室内地图中按照定位精度设置多个立方体，每一个立方体即为一个定位点，各个立方体之间的距离由定位精度确定。

其中，目标地图包括每个定位点的位置坐标，即每个定位点的位置坐标可以预先获得，定位精度可以根据实际需要灵活设置。

然后，针对目标地图中的每一个定位点进行蓝牙信号测试即密度测试，具体的，可在各定位点通过蓝牙定位装置收集在各定位点其能接收到的蓝牙基站发射的蓝牙信号，以及各蓝牙信号的信号强度，其中，蓝牙定位装置可以是任何能够收集蓝牙信号的装置，在此不进行任何限制，通常，蓝牙定位装置在定位点能够接收到至少一个蓝牙基站发射的蓝牙信号，那么，可以由接收到的各蓝牙信号的信号强度、蓝牙信号携带的蓝牙基站标识以及定位点的位置坐标组成各定位点的一组三元队列，从而得到多个定位点中每个定位点的包括至少一组三元队列的定位信息。

在本发明实施例中，可以使用w表示各定位点的位置坐标，那么，每个定位点就包括了至少一组由三元队列(w,x,y)组成的定位信息。例如目标地图中的定位点1，在该定位点1中进行蓝牙信号测试，假设使用蓝牙定位装置在定位点1上收集其能够接收到蓝牙基站1发射的蓝牙信号1，以及接收到蓝牙基站2发射的蓝牙信号4，其中，接收到蓝牙信号1时的信号强度为8dBm，接收到蓝牙信号2时的信号强度为14dBm，那么，就可以由针对定位点1包括的定位信息就为(定位点1的位置坐标，蓝牙基站标识1，信号强度8dBm)的一组三元队列，以及(定位点1的位置坐标、蓝牙基站标识4、信号强度14dBm)的另一组三元队列，即定位点1的定位信息中包括了上述两组三元队列，同理，可获得目标地图中其他定位点的各自的定位信息。

在本发明实施例中，可以将基于图3所示的流程获得的各定位点的位置信息作为服务器中的室内定位的原始蓝牙定位数据集，那么，该原始蓝牙定位数据集中就包括了室内目标地图中各个定位点的定位信息，在后续的使用过程中可对该原始蓝牙数据集进行更新，作为以下一次定位的蓝牙数据定位集，以便进一步提升定位精度，下文将对此进行叙述。

步骤203：确定至少一组定位信息中包括的所有蓝牙基站的标识。

需要说明的是，步骤203可以与上述步骤202同时执行，也可以先于步骤202执行，也可以在步骤202之后执行，在此，以在步骤202之后执行为例。

在本发明实施例中，设备发送的至少一组定位信号中每一组定位信号中包括接收到的蓝牙信号的信号强度，以及发射该蓝牙信号的蓝牙基站的标识，因此，服务器可以根据设备发送的至少一组定位信号，确定出设备接收到的所有蓝牙信号对应的蓝牙基站的唯一标识。

这里继续以上文中列举的，服务器接收到的设备发送的至少一组定位信息包括(蓝牙信号标识1，信号强度10dBm)二元队列，(蓝牙信号标识2，信号强度15dBm)二元队列，以及(蓝牙信号标识3，信号强度4dBm)二元队列为例。那么，服务器根据设备发送的上述至少一组定位信息，可确定出其包括的所有蓝牙基站的标识为蓝牙基站1的标识1、蓝牙基站2的标识2、蓝牙基站3的标识3，换句话说，设备在其所在的室内位置中，能够接收到蓝牙基站1、蓝牙基站2以及蓝牙基站3发送的蓝牙信号，确定的所有蓝牙基站的标识就包括蓝牙基站1的标识1、蓝牙基站2的标识2以及蓝牙基站3的标识3。

步骤204：从蓝牙定位数据集中筛选出包括所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站的标识的若干定位点。

在本发明实施例中，在通过上述步骤203确定出设备发送的至少一组定位信息中包括的所有蓝牙基站的标识之后，可以从蓝牙定位数据集包括的室内多个定位点的位置信息中，筛选出包括确定的所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站的标识的若干个定位点。

这里假设蓝牙定位数据集中包括的室内多个定位点为定位点1至定位点5，其中，定位点1的位置信息包括(定位点1的位置坐标、蓝牙基站标识1、信号强度8dBm)的一组三元队列，以及(定位点1的位置坐标、蓝牙基站标识4、信号强度14dBm)的另一组三元队列。

定位点2的位置信息包括三组三元队列，分别为(定位点2的位置坐标、蓝牙基站标识1、信号强度8dBm)的三元队列，(定位点2的位置坐标、蓝牙基站标识2、信号强度14dBm)的三元队列以及(定位点2的位置坐标、蓝牙基站标识3、信号强度5dBm)的三元队列。

定位点3的位置信息包括三组三元队列，分别为(定位点3的位置坐标、蓝牙基站标识1、信号强度7dBm)的三元队列，(定位点3的位置坐标、蓝牙基站标识2、信号强度10dBm)的三元队列以及(定位点3的位置坐标、蓝牙基站标识3、信号强度9dBm)的三元队列。

定位点4的位置信息包括两组三元队列，分别为(定位点4的位置坐标、蓝牙基站标识4、信号强度7dBm)的三元队列，以及(定位点4的位置坐标、蓝牙基站标识5、信号强度10dBm)的三元队列。

定位点5的位置信息包括一组三元队列，该组三元队列为(定位点5的位置坐标、蓝牙基站标识5、信号强度3dBm)。

由于设备发送的至少一组定位信息，包括(蓝牙信号标识1，信号强度10dBm)二元队列，(蓝牙信号标识2，信号强度15dBm)二元队列，以及(蓝牙信号标识3，信号强度4dBm)二元队列，换句话说步骤203中确定的所有蓝牙基站的标识包括蓝牙基站1的标识1、蓝牙基站2的标识2以及蓝牙基站3的标识3，因此，从蓝牙定位数据集中，确定包括所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站标识的若干定位点就为定位点1、定位点2、以及定位点3。

步骤205：根据至少一个定位点的位置信息，确定与至少一组定位信号中各蓝牙信号的信号强度之差最小的定位点为目标定位点。

在本发明实施例中，在从蓝牙定位数据集中确定包括所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站的标识的若干定位点为定位点1、定位点2、以及定位点3之后，可以从确定的定位点1、定位点2、以及定位点3中进一步筛选出包括设备发送的至少一组定位信息中的蓝牙信号最多的前n个定位点，在此以n取值为2为例，由于定位点2和定位点3中均包括设备发送的至少一组定位信息中的蓝牙信号1和蓝牙信号2的相关信息，而定位点1中仅包括设备发送的至少一组定位信息中的蓝牙信号1的相关信息，所以，可以进一步筛选出定位点2和定位点3。

针对定位点2，由于定位点2中的蓝牙信号1的信号强度8dBm，与设备发送的定位信息中的蓝牙信号1的信号强度10dBm之差为2，定位点2中蓝牙信号2的信号强度14dBm，与设备发送的定位信息中蓝牙信号2的信号强度15dBm之差为1，那么，定位点2的蓝牙信号的信号强度与设备发送的定位信息中蓝牙信号强度之差的和为3。

针对定位点3，由于定位点3中的蓝牙信号1的信号强度7dBm，与设备发送的定位信息中的蓝牙信号1的信号强度10dBm之差为3，定位点3中蓝牙信号2的信号强度10dBm，与设备发送的定位信息中蓝牙信号2的信号强度15dBm之差为5，那么，定位点3的蓝牙信号的信号强度与设备发送的定位信息中蓝牙信号强度之差的和为8。那么，定位点2的蓝牙信号的信号强度与设备发送的定位信息中蓝牙信号强度之差的最小，所以，可以确定的定位点2为目标定位点。

步骤206：确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置。

在本发明实施例，在确定了目标定位点之后，可以确定目标点所在的位置坐标为设备在室内的位置，如上文中确定的定位点2为目标定位点，那么，定位点2所在室内的位置坐标就为设备在室内的位置。

所以，通过上述方法，可以获得待定位设备发送的至少一组定位信号，每一组定位信号包括设备接收到其所在室内位置周围的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，然后再获取蓝牙定位数据集，其中，蓝牙定位数据集包括预先获得的所述室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其在所述室内的位置坐标、可接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，因此，可以从蓝牙定位数据集中，确定与至少一组定位信号匹配的目标定位点，并确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置，从而提升了定位精度，也不需要增加定向天线之外的硬件，所以，也降低了定位成本。

作为一种可选的方法，在本发明实施例中，如图4所示，在确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置之后，还可以使用确定的所述设备在所述室内的位置以及所述至少一组定位信号中包括的各蓝牙信号的信号强度和发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识进行机器学习，以更新蓝牙定位数据集，例如，在蓝牙定位数据集中的多个定位点为栅格面中交叉的时，更新蓝牙定位数据集之后，可由更新后的蓝牙定位数据集中多个定位点形成室内对应的新的栅格面样式的地图；在蓝牙定位数据集中的多个定位点为室内地图中标注的立方体时，更新蓝牙定位数据集之后，可由更新后的蓝牙定位数据集中多个定位点形成室内对应的新的立方体样式的地图。

基于同一发明构思，本发明实施例中提供了一种基于蓝牙的室内定位装置，如图5所示，包括：获得单元50，用于获得待定位设备发送的至少一组定位信号，每一组定位信号包括所述设备接收到其所在室内位置周围的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

获取单元51，用于获取蓝牙定位数据集，所述蓝牙定位数据集包括预先获得的所述室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其在所述室内的位置坐标、可接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

确定单元52，用于从所述蓝牙定位数据集中，确定与所述至少一组定位信号匹配的目标定位点，并确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置。

可选的，所述确定单元还用于：

确定所述至少一组定位信号中包括的所有蓝牙基站的标识，从所述蓝牙定位数据集中筛选出包括所述所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站的标识的若干定位点；

根据所述若干定位点的位置信息，从确定所述若干定位点中与所述至少一组定位信号中各蓝牙信号的信号强度之差最小的定位点为目标定位点。

可选的，所述室内设置有多个蓝牙基站，所述获取单元还用于：

获得由多个定位点组成的所述室内的目标地图，所述目标地图中包括每个定位点的位置坐标；

针对所述目标地图中的各定位点进行蓝牙信号测试，获得各定位点接收到的所述多个蓝牙基站发射的蓝牙信号；

根据各定位点在所述目标地图的位置坐标、接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，获得各定位点的位置信息。

可选的，所述获得单元，还用于：

获取所述室内的地图；并将所述地图按照根据预设的定位精度，划分为包括所述多个定位点的目标地图。

可选的，所述确定单元还用于：

使用确定的所述设备在所述室内的位置以及所述至少一组定位信号中包括的各蓝牙信号的信号强度和发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识进行机器学习，以更新所述蓝牙定位数据集。

基于同一发明构思，本发明实施例提供的一种基于蓝牙的室内定位装置，如图6所示，包括至少一个处理器60、以及至少一个存储器61，其中，所述存储器61存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器60执行时，使得所述处理器60执行本发明实施例提供的基于蓝牙的室内定位方法的步骤。

基于同一发明构思，本发明实施例提供的一种存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例提供的基于蓝牙的室内定位方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于蓝牙的室内定位方法，其特征在于，包括：

获得待定位设备发送的至少一组定位信号，每一组定位信号包括所述设备接收到其所在室内位置周围的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

获取蓝牙定位数据集，所述蓝牙定位数据集包括预先获得的所述室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其在所述室内的位置坐标、可接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

从所述蓝牙定位数据集中，确定与所述至少一组定位信号匹配的目标定位点，并确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述蓝牙定位数据集中，确定与所述至少一组定位信号匹配的目标定位点，具体包括：

确定所述至少一组定位信号中包括的所有蓝牙基站的标识，从所述蓝牙定位数据集中筛选出包括所述所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站的标识的若干定位点；

根据所述若干定位点的位置信息，从确定所述若干定位点中与所述至少一组定位信号中各蓝牙信号的信号强度之差最小的定位点为目标定位点。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述室内设置有多个蓝牙基站，所述室内多个定位点的位置信息预先通过以下方法获得：

获得由多个定位点组成的所述室内的目标地图，所述目标地图中包括每个定位点的位置坐标；

针对所述目标地图中的各定位点进行蓝牙信号测试，获得各定位点接收到的所述多个蓝牙基站发射的蓝牙信号；

根据各定位点在所述目标地图的位置坐标、接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，获得各定位点的位置信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得由多个定位点组成的所述室内的目标地图，具体包括：

获取所述室内的地图；并将所述地图按照根据预设的定位精度，划分为包括所述多个定位点的目标地图。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置之后，所述方法还包括：

使用确定的所述设备在所述室内的位置以及所述至少一组定位信号中包括的各蓝牙信号的信号强度和发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识进行机器学习，以更新所述蓝牙定位数据集。

6.一种基于蓝牙的室内定位装置，其特征在于，包括：

获得单元，用于获得待定位设备发送的至少一组定位信号，每一组定位信号包括所述设备接收到其所在室内位置周围的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

获取单元，用于获取蓝牙定位数据集，所述蓝牙定位数据集包括预先获得的所述室内多个定位点的位置信息，每个定位点的位置信息包括其在所述室内的位置坐标、可接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识；

确定单元，用于从所述蓝牙定位数据集中，确定与所述至少一组定位信号匹配的目标定位点，并确定所述目标定位点的位置坐标为所述设备在所述室内的位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：

确定所述至少一组定位信号中包括的所有蓝牙基站的标识，从所述蓝牙定位数据集中筛选出包括所述所有蓝牙基站中的至少一个蓝牙基站的标识的若干定位点；

根据所述若干定位点的位置信息，从确定所述若干定位点中与所述至少一组定位信号中各蓝牙信号的信号强度之差最小的定位点为目标定位点。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述室内设置有多个蓝牙基站，所述获取单元还用于：

获得由多个定位点组成的所述室内的目标地图，所述目标地图中包括每个定位点的位置坐标；

针对所述目标地图中的各定位点进行蓝牙信号测试，获得各定位点接收到的所述多个蓝牙基站发射的蓝牙信号；

根据各定位点在所述目标地图的位置坐标、接收到的各蓝牙信号的信号强度以及发射各蓝牙信号的蓝牙基站的标识，获得各定位点的位置信息。

9.一种基于蓝牙的室内定位装置，其特征在于，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～5任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。

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