CN111132001A - 用户终端、车辆和车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用户终端、车辆和车辆的控制方法。所述车辆包括：通信模块，其配置为与用户终端通信；以及控制器，其配置为，当从用户终端接收到搜索信号时，获取与搜索信号对应的用户终端的位置，并且当从用户终端接收到用户终端的传感器信息时，基于用户终端的传感器信息来确定获取的用户终端的位置是否有效。

Description

用户终端、车辆和车辆的控制方法

技术领域

本发明的实施方案涉及一种用户终端、车辆和车辆的控制方法。

背景技术

本节中的陈述仅提供涉及本发明的背景信息，并不构成现有技术。

车辆的远程控制系统使得驾驶员能够从外部打开/关闭车门并启动车辆，而不必将单独的钥匙插入钥匙孔或执行用于启动车辆的特定操控。使用诸如用于无线通信的便携式智能卡或遥控钥匙(key fob)的远程控制设备。

最近，除了遥控钥匙之外，已经研发出很多使用手持用户终端的技术来控制车辆。在使用用户终端来控制车辆的传统技术中，车辆从用户终端接收搜索信号并基于该搜索信号来估计用户终端的位置。

发明内容

因此，本发明一方面致力于提供一种用户终端、车辆和车辆的控制方法，所述用户终端配置为将搜索信号发送到车辆，所述车辆能够估计用户终端的位置。

本发明的其它方面将部分地在如下说明书中陈述，并且部分地通过说明书而明显，或者可以通过实践本发明而习得。

根据本发明的一个方面，一种车辆包括：通信模块，其配置为与用户终端通信；以及控制器，其配置为当从用户终端接收到搜索信号时，获取与搜索信号对应的用户终端的位置，并且当从用户终端接收到用户终端的传感器信息时，基于用户终端的传感器信息来确定用户终端的位置是否有效。

传感器信息可以包括用户终端的方向信息和速度信息中的至少一个。

控制器可以基于搜索信号的到达角度(AOA)来识别用户终端的位置。

通信模块可以从用户终端接收与搜索信号对应的用户终端的位置，并且用户终端可以基于搜索信号的离开角度(AOD)来识别用户终端的位置。

当从用户终端接收到搜索信号时，控制器可以向用户终端发送用于请求传感器信息的响应信号。

当从用户终端接收到第一搜索信号时，控制器可以获取对应于第一搜索信号的用户终端的第一位置，当接收到第二搜索信号时，控制器可以获取对应于第二搜索信号的用户终端的第二位置，并且控制器可以基于第一位置和传感器信息来确定第二位置是否有效。

控制器可以确定第二位置相对于第一位置的位移，并且可以基于第二位置的位移和传感器信息来确定第二位置是否有效。

当第二位置的位移方向与传感器信息不匹配时，控制器可以确定第二位置是噪声。

当第二位置的位移大小与传感器信息不匹配时，控制器可以确定第二位置是噪声。

当确定出用户终端的位置有效并且用户终端的位置在车辆内时，控制器可以向用户终端发送终止信号。

根据本发明的另一个方面，一种用户终端包括：终端通信单元，其配置为将搜索信号发送到车辆；传感器，其配置为感测用户的移动；以及终端控制器，其配置为基于感测到的用户的移动而生成包括方向信息和速度信息中的至少一个的传感器信息，并且当从车辆接收到与搜索信号对应的响应信息时，将传感器信息发送到车辆。

终端控制器可以基于搜索信号的AOA来识别与搜索信号对应的用户终端的位置，并且可以控制终端通信单元将识别出的用户终端的位置发送到车辆。

当接收到响应信号时，控制器可以接通传感器。

传感器可以包括加速度传感器和陀螺仪传感器中的至少一个。

用户终端可以进一步包括：输入装置，其配置为从用户接收学习命令，其中，当输入学习命令或接收到响应信号时，终端控制器基于在预设时间内感测到的用户的移动来生成学习模式。

用户终端可以进一步包括存储装置，其中终端控制器在其中存储生成的学习模式。

当接收到响应信号时，终端控制器可以确认感测到的移动是否与学习模式匹配，并且当感测到的移动与学习模式匹配时，终端控制器可以基于学习模式而生成传感器信息。

根据本发明的另一个方面，一种车辆的控制方法包括：从用户终端接收搜索信号；获取与搜索信号对应的用户终端的位置；从用户终端接收用户终端的传感器信息；基于传感器信息确定获取的用户终端的位置是否有效。

控制方法可以进一步包括：当从用户终端接收到搜索信号时，向用户终端发送用于请求传感器信息的响应信号。

获取用户终端的位置可以包括：基于搜索信号的AOA来识别用户终端的位置。

获取用户终端的位置可以包括：基于搜索信号的AOD从用户终端接收识别出的用户终端的位置。

获取用户终端的位置可以包括：当接收到第一搜索信号时，识别对应于第一搜索信号的用户终端的第一位置，当接收到第二搜索信号时，识别对应于第二搜索信号的用户终端的第二位置，并且确定获取的用户终端的位置是否有效可以包括基于第一位置和传感器信息来确定第二位置是否有效。

确定获取的用户终端的位置是否有效可以包括：确定第二位置相对于第一位置的位移，并且基于第二位置的位移和传感器信息来确定第二位置是否有效。

确定获取的用户终端的位置是否有效可以包括：当第二位置的位移的方向与传感器信息不匹配时，或者当第二位置的位移的大小与传感器信息不匹配时，确定第二位置是噪声。

通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本发明，现在参考所附附图对以示例的方式给出的本发明的各种实施方案进行描述，在这些附图中：

图1是示出根据本发明的一个实施方案的车辆和用户终端之间的关系的示意图；

图2是示出根据现有技术的车辆的操作的示意图；

图3是示出根据本发明的一个实施方案的车辆和用户终端的控制框图；

图4是示出根据本发明的一个实施方案的车辆的操作的示意图；

图5是示出根据本发明的一个实施方案车辆和用户终端之间发送和接收信号的过程的流程图；

图6是根据本发明的一个实施方案的车辆的控制方法的流程图；

图7是示出根据本发明的一个实施方案的用户终端的操作的流程图；

图8是示出根据本发明的一个实施方案的用户终端的操作的流程图。

本文描述的附图仅用于说明的目的，而并不旨在以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记指代相同或相应的部件和特征。

贯穿本说明书，相同的附图标记指代相同元件。本说明书并没有描述实施方案中的所有元件，并且将省略本发明所属的技术领域中的公知常识或者实施方案的相同的说明。术语“单元”、“模块”、“构件”或“块”可以通过利用硬件或软件来实施。根据实施方案，一个组件可以由多个“单元”、“模块”、“构件”或“块”实施，或者一个“单元”、“模块”、“构件”或“块”可以包括多个组件。

贯穿本说明书，当部件被称为“连接”到另一个部件时，这两个部件不仅可以直接连接，而且还可以间接连接，并且间接连接包括经由无线通信网络的连接。

当部件被称为“包括”组件时，不排除包括其它组件，并且除非另有说明，否则可以进一步包括其它组件。

术语“第一”、“第二”等用于将一个组件与其它组件区分开，并且组件不受这些术语的限制。

除非另有明确说明，否则单数形式的表述包括复数形式。

为了便于描述，使用各个步骤的标号，但标号不说明各个步骤的顺序。除非指定特定顺序，否则可以按照与所描述的顺序不同的顺序执行各个步骤。

下面将参考所附附图对本发明的操作原理和实施方案进行描述。

图1是示出根据一个实施方案的车辆和用户终端之间的关系的示意图。

参照图1，根据一个实施方案的车辆100可以从用户终端200接收搜索信号，从而提供各种用户便利性功能，例如用户通过用户终端200进行的远程控制。

例如，当车门15L或15R的触摸传感器在用户持有用户终端200(其在车辆100中已注册)的状态下感测到用户的触摸输入时，车辆100可以通过无线通信与用户终端200一起执行身份验证。当完成身份验证时，可以松开车辆100的门锁。于是，用户可以拉动把手17L或17R以打开车门15L。这里，用户不仅包括驾驶员还包括乘坐车辆100的乘客，以及持有用户终端200的人。

此外，当确认用户终端200接近车辆100时，车辆100可以提供欢迎灯功能以开启设置在车辆100的前照灯11L或11R或者把手17L或17R中的灯。

为了提供各种用户便利性功能，车辆100可以从用户终端200接收搜索信号，并且可以基于接收到的搜索信号识别用户终端200的位置。

车辆100和用户终端200可以通过局域网连接。这里，局域网可以包括无线LAN、Wi-Fi、蓝牙、Zigbee、Wi-Fi直连(WFD)、超宽带(UWB)、红外数据协会(IrDA)、蓝牙低功耗(BLE)、近场通信(NFC)和射频识别(RFID)，但是本发明不限于此。

另一方面，用户终端200可以实施为通过网络可访问车辆100的计算机或便携式终端。这里，计算机可以例如包括：安装有网络浏览器的笔记本电脑、台式电脑、膝上型电脑、平板个人计算机(PC)、平板电脑等。便携式终端可以是具有便携性和移动性的无线通信设备，并且可以包括所有类型的手持无线通信设备，例如个人通信系统(PCS)、全球移动通信系统(GSM)、个人数字蜂窝(PDC)、个人手持电话系统(PHS)、个人数字助理(PDA)、国际移动通信(IMT)-2000终端、码分多址(CDMA)-2000终端、宽带CDMA(W-CDMA)终端和无线宽带互联网(WiBro)终端，并且可以包括可穿戴设备，例如手表、戒指、手镯、脚镯、项链、眼镜、隐形眼镜和头戴式设备(HMD)。

图2是示出根据现有技术的车辆的操作的示意图。

参照图2，根据现有技术的车辆可以包括多个通信模块a1、a2、a3、a4、a5和a6。

车辆可以基于通过多个通信模块a1、a2、a3、a4、a5和a6从用户终端T接收到的搜索信号S1、S2、S3和S4中的每一个的到达角度(AOA)来估计用户终端T的位置。

然而，利用AOA的位置估计存在误差(θ)。通常，在一个AOA值中存在约10°的误差(即，在-5°至5°的范围内)。因此，用户终端T的估计位置可以具有误差范围R1，并且误差范围R1的大小与位置估计技术的精度直接相关。

传统上，已经尝试通过安装更多通信模块a1、a2、a3、a4、a5和a6来减小误差范围R1。然而，这存在成本高的问题。

此外，当存在由障碍物ob反射的搜索信号S4时，搜索信号S4的AOA产生单独的误差范围R2，其降低估计位置的精度。

在下文中，将对根据一个实施方案的车辆和用户终端进行描述，所述车辆配置为更准确地估计用户终端的位置。图3是示出根据该实施方案的车辆和用户终端的控制框图。

参照图3，根据一个实施方案的车辆100可以包括：通信模块110，其配置为与用户终端200通信；以及控制器120，其配置为控制车辆100的整体部件。

通信模块110可以与用户终端200通信，可以从用户终端200接收包括搜索信号的各种信号，并且可以将与车辆100相关的各种信号发送到用户终端200。

为此，通信模块110可以包括各种局域通信模块，例如蓝牙模块、红外通信模块、射频识别(RFID)通信模块、无线本地接入网(WLAN)通信模块、NFC通信模块和Zigbee通信模块，所述模块利用无线通信网络在局部区域中发送和接收信号。例如，通信模块110可以描述为蓝牙模块。

例如，通信模块110可以实施为基于蓝牙4.0(蓝牙低功耗(BLE))的蓝牙模块。通信模块110可以利用射频与用户终端200通信。在这种情况下，通信模块110可以从用户终端200接收搜索信号，并且搜索信号可以是广告包(advertising packet)。然而，本发明不限于此。

此外，可以在车辆100中设置多个通信模块110，并且多个通信模块110可以接收多个搜索信号。

此外，通信模块110可以从用户终端200接收传感器信息。在这种情况下，传感器信息可以包括用户终端200的方向信息和速度信息中的至少一个，并且还可以包括速度矢量(velocity)信息。这种传感器信息可以用作控制器120的控制基础。

此外，通信模块110可以从用户终端200接收用户终端200的位置。

为此，通信模块110可以包括无线通信接口(其包括天线和接收器)，该无线通信接口接收传感器信息、搜索信号和用户终端200的位置中的至少一个。此外，通信模块110可以进一步包括信号转换模块，该信号转换模块配置为将通过无线通信接口接收的模拟类型无线信号解调为数字控制信号。

控制器120可以控制包括车辆100中的通信模块110的各种组件的整体，并且可以生成用于控制车辆100中的各种组件的控制信号。

当控制器120从用户终端200接收到搜索信号时，控制器120可以控制通信模块110将用于请求传感器信息的响应信号发送到用户终端200。

此外，控制器120可以基于从用户终端200接收到的搜索信号来识别用户终端200的位置。此外，当设置多个通信模块110时，控制器120可以基于从多个通信模块110接收到的多个搜索信号来识别用户终端200的位置。

具体地，控制器120可以基于搜索信号的AOA来识别用户终端200的位置。此外，控制器120可以利用搜索信号的强度、到达时间(TOA)和到达时间差(TDOA)来识别用户终端200的位置。控制器120还可以利用Zigbee、RFID或GPS信号等来识别用户终端200的位置。

例如，当控制器120基于搜索信号的AOA来识别用户终端200的位置时，控制器120可以利用三角测量方法来估计用户终端200的位置。

或者，控制器120可以从用户终端200接收用户终端200的位置。为此，用户终端200可以基于搜索信号来识别用户终端200的位置，并且可以将识别出的用户终端200的位置发送到车辆100。在这种情况下，用户终端200可以基于搜索信号的离开角度(AOD)来识别用户终端200的位置，但是本发明不限于此。

换句话说，控制器120可以从用户终端200接收用户终端200的位置，或者可以基于从用户终端200接收到的搜索信号来识别用户终端200的位置，从而获取用户终端200的位置。

此外，控制器120可以确定获取的用户终端200的位置是否有效。控制器120可以基于从用户终端200接收到的搜索信号来确定用户终端200的位置是否有效。这将在后面详细描述。

当确定出获取的用户终端200的位置有效时，控制器120可以基于用户终端200的有效位置而确认车辆100与用户终端200之间的距离。当车辆100与用户终端200之间的距离在预设参考距离内时，控制器120可以批准用户终端200的车辆控制。

此外，控制器120可以确认被确定为有效的用户终端200的位置是否在车辆100内。当确认用户终端200位于车辆100内时，控制器120可以将终止信号发送到用户终端200。

为此，控制器120可以利用存储器(未示出)和处理器(未示出)来实施，所述存储器配置为存储用于控制车辆100中的组件的操作的算法的数据，或者存储用于再现算法的程序的数据，所述处理器配置为利用存储在存储器中的数据执行这样的操作。在这种情况下，存储器和处理器中的每一个可以实施为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实施为单个芯片。

存储器可以实施为非易失性存储设备、易失性存储设备和存储介质中的至少一个，所述非易失性存储设备例如高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(EPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)或电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪存，所述易失性存储设备例如随机存取存储器(RAM)，所述存储介质例如硬盘驱动器(HDD)或CD-ROM。然而，本发明不限于此。存储器可以是实施为与处理器分离的芯片的存储器，并且可以与处理器一起实施为单个芯片。

控制器120可以实施为车辆100的电子控制单元。

根据实施方案的用户终端200可以包括终端通信单元210、终端控制器220、传感器230和输入装置240。

传感器230可以感测用户的移动，即，用户终端200的移动。

传感器230可以感测用户的移动方向、移动速度、加速度等。由传感器230感测的测量值可以被发送到终端控制器220。

或者，传感器230可以感测传感器信息，该传感器信息包括用户终端200的方向信息和速度信息中的至少一种。

为此，传感器230可以包括配置为感测加速度信息的加速度传感器和配置为感测姿势信息的陀螺仪传感器中的至少一个。

终端通信单元210可以与车辆100通信并将搜索信号或传感器信息发送到车辆100。此外，终端通信单元210可以将用户终端200的位置发送到车辆100。

为此，终端通信模块210可以包括各种局域通信模块，例如蓝牙模块、红外通信模块、RFID通信模块、WLAN通信模块、NFC通信模块和Zigbee通信模块，所述模块利用无线通信网络在局部区域中发送并接收信号。例如，通信模块110可以描述为蓝牙模块。

例如，通信模块110可以实施为基于蓝牙4.0(BLE)的蓝牙模块。通信模块110可以利用射频与车辆100通信。在这种情况下，终端通信单元210可以将搜索信号发送到车辆100。这里，搜索信号可以是广告包。然而，本发明不限于此。

此外，终端通信单元210还可以从车辆100接收包括响应信号和终止信号的各种信号。

为此，终端通信单元210可以包括无线通信接口(其包括天线和接收器)，该无线通信接口接收响应信号和终止信号中的至少一个。此外，终端通信单元210可以进一步包括信号转换模块，该信号转换模块配置为将通过无线通信接口接收到的模拟类型无线信号解调为数字控制信号。

可以设置输入装置240以从用户接收各种命令。输入装置240可以从用户接收学习命令。这里，学习命令指的是生成针对用户终端200的移动的学习模式的命令。

由传感器230和输入装置240发送的信息可以用作终端控制器220的控制基础。

终端控制器220可以基于由传感器230感测的用户的移动来生成传感器信息。具体地，终端控制器220可以基于用户的移动方向、移动速度、加速度等生成包括用户终端200的方向信息和速度信息中的至少一个的传感器信息。

或者，终端控制器220可以接收由传感器230感测的传感器信息。

终端控制器220可以将获取的传感器信息发送到车辆100。当终端控制器220从车辆100接收与搜索信号对应的响应信号时，终端控制器220可以将获取的传感器信息发送到车辆100。在这种情况下，响应信号可以是用于请求传感器信息的响应信号。

此外，终端控制器220可以将获取的传感器信息与搜索信号一起发送到车辆100，并且可以与搜索信号分开发送传感器信息。

此外，终端控制器220可以基于搜索信号来识别用户终端200的位置，并且可以将识别出的用户终端200的位置发送到车辆100。具体地，终端控制器220可以基于搜索信号的AOD来识别用户终端200的位置。终端控制器220可以控制终端通信单元210将识别出的用户终端200的位置发送到车辆100。

当终端控制器220接收到响应信号时，控制器220可以接通传感器230并且可以控制传感器230来感测用户的移动。

终端控制器220可以基于用户的移动生成学习模式，并且生成的学习模式可以存储在单独的存储装置(未示出)中。在这种情况下，学习模式可以表示这样的特征：其在预设时间间隔期间关于指示用户的移动(即，用户终端200的移动)的参数值重复。

当输入装置240输入学习命令时，终端控制器220可以基于在预定时间内感测的用户的移动生成学习模式，并且可以将生成的学习模式存储在单独的存储装置中。

在这种情况下，终端控制器220可以感测每种特定情况的用户的移动，并且可以存储针对每种情况生成的学习模式。

例如，终端控制器220可以向用户呈现特定情况，例如“在操作用户终端时行走”，“行走并将用户终端放入口袋中”或“行走并将用户终端握在手中”。当用户根据呈现的情况动作时，终端控制器220可以在预定时间内感测用户的移动，并且可以基于感测到的移动生成针对每种情况的行为模式。终端控制器220可以将生成的针对每种情况的行为模式存储在存储装置(未示出)中。

或者，当终端控制器220从车辆100接收到响应信号时，终端控制器220可以在预定时间内感测用户的移动。终端控制器220还可以基于在预定时间内感测的用户的移动生成行为模式。

终端控制器220可以确认生成的学习模式是否与感测到的移动匹配。在这种情况下，当感测到的用户的移动与学习模式中包括的参数值之间的相似度大于或等于预定参考值时，终端控制器220可以确认感测到的移动与学习模式匹配。

当感测到的移动与学习模式匹配时，终端控制器220可以基于学习模式生成传感器信息。在这种情况下，终端控制器220可以基于学习模式中包括的参数值来预测用户的方向，并且可以生成包括预测的方向信息的传感器信息。

或者，当感测到的移动与学习模式不匹配时，终端控制器220可以基于感测到的移动生成传感器信息。在这种情况下，终端控制器220可以基于感测到的移动来获取用户的方向或速度，并且可以生成包括这样的方向信息或速度信息的传感器信息。

终端控制器220可以将生成的传感器信息发送到车辆100，使得车辆100可以利用发送的传感器信息作为确定用户终端200的位置是否有效的控制基础。当从车辆100接收到终止信号时，终端控制器220可以关断传感器230。终端控制器220可以关断传感器230以停止传输用于位置识别的搜索信号或传感器信息。

为此，终端控制器220可以利用存储器(未示出)和处理器(未示出)来实施，所述存储器配置为存储用于控制车辆100中的组件的操作的算法的数据或者存储用于再现算法的程序的数据，所述处理器配置为利用存储在存储器中的数据执行上述操作。在这种情况下，存储器和处理器中的每一个可以实施为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实施为单个芯片。

可以根据车辆100和用户终端200的上述组件的性能来添加或删除至少一个组件。此外，对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，可以根据系统的性能或结构来改变组件的相互位置。

图3中示出的一些组件可以是软件和/或硬件组件，例如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)。

图4是示出根据一个实施方案的车辆的操作的示意图。

参照图4，根据一个实施方案的车辆100可以包括多个通信模块110a、110b、110c和110d。

多个通信模块110a、110b、110c和110d中的每一个可以从用户终端200接收第一搜索信号，并且控制器120可以基于第一搜索信号来识别用户终端200的第一位置。

此外，控制器120可以基于第二搜索信号来识别用户终端200的第二位置，该第二位置对应于第二搜索信号。

在这种情况下，控制器120可以基于每个搜索信号的AOA来识别用户终端200的位置。

控制器120可以确定所识别的用户终端200的位置是否有效，即，所识别的位置是否是噪声。控制器120可以基于参考位置和传感器信息而确定用户终端200的位置是否有效。在这种情况下，参考位置可以是在上面被确定为有效的用户终端200的位置，并且可以指首先识别的用户终端200的位置。

具体地，控制器120可以将首先识别的用户终端200的第一位置设置为参考位置，并且可以基于第一位置和传感器信息来确定用户终端200的第二位置是否有效。

为此，控制器120可以确定第二位置相对于第一位置的位移，并且可以基于第二位置的位移和传感器信息来确定第二位置是否有效。

在这种情况下，位移可以指位置的改变量，并且可以是具有大小信息和方向信息中的至少一个的信息。第二位置相对于第一位置的位移可以包括第二位置相对于第一位置移动的方向和第二位置相对于第一位置移动的距离中的至少一个。

控制器120可以确认第二位置的位移的方向是否与传感器信息匹配，并且可以基于确认结果来确定第二位置是否有效。

当第二位置的位移方向与传感器信息中包括的方向信息不匹配时，控制器120可以确定第二位置无效。也就是说，控制器120可以确定第二位置是噪声，并且可以从估计与第二搜索信号对应的用户终端200的位置中排除第二位置。

当第二位置的位移方向与传感器信息中包括的方向信息匹配时，控制器120可以确定第二位置有效。控制器120可以将第二位置确定为用户终端200的最终位置，并且可以基于用户终端200的最终位置来确认车辆100与用户终端200之间的距离。

此外，控制器120可以确认第二位置的位移大小是否与传感器信息匹配，并且可以基于确认结果来确定第二位置是否有效。

为此，控制器120可以基于传感器信息中包括的速度信息来设置第二位置的位移大小，即，第二位置从第一位置移动的距离的范围。当第二位置的位移大小在设置的范围内时，控制器120可以确认第二位置的位移大小与传感器信息匹配。

也就是说，当传感器信息中包括的速度信息具有较高速度值时，控制器120可以将第二位置相对于第一位置存在的范围设置为较宽。或者，当传感器信息中包括的速度信息具有较低速度值时，控制器120可以将第二位置相对于第一位置存在的范围设置为较窄。

当确认第二位置的位移大小与传感器信息中包括的速度信息不匹配时，即，当第二位置的位移大小不在基于速度信息的设置范围内时，控制器120可以确定第二位置是噪声。也就是说，控制器120可以确定第二位置无效并且可以从估计与第二搜索信号对应的用户终端200的位置中排除第二位置。

当确认第二位置的位移大小与传感器信息中包括的速度信息匹配时，控制器120可以确定第二位置有效。控制器120可以将第二位置确定为用户终端200的最终位置，并且可以基于用户终端200的最终位置来确认车辆100与用户终端200之间的距离。

例如，控制器120可以基于第一搜索信号S1'和S2'识别用户终端200的第一位置T-1，并且可以将第一位置T-1确定为参考位置。

之后，控制器120可以基于从用户终端200接收到的第二搜索信号来识别用户终端200的第二位置T-2。

在这种情况下，当传感器信息包括向左方向的方向信息时，控制器120可以确定第二位置T-2相对于第一位置T-1的位移方向与传感器信息匹配，并且可以确定第二位置T-2有效。

这里，用于识别与第二搜索信号对应的用户终端200的位置的误差范围R1'可以是更窄的范围，并且可以获取用户终端200的更准确的位置。

此外，控制器120可以确定基于第三搜索信号识别出的第三位置T-3是否有效。控制器120可以确定相对于第一位置T-1位于右侧的第三位置T-3无效。也就是说，控制器120可以确定第三位置T-3是噪声。

在另一个示例中，当传感器信息包括具有低速度值的速度信息时，控制器120可以确定第四位置T-4相对于第一位置T-1的位移大小不在基于速度信息设置的范围内。控制器120可以确定距离第一位置T-1比预定距离更远的第四位置T-4无效。也就是说，控制器120可以确定第四位置T-4是噪声。因此，可以缩小基于搜索信号估计的位置的误差范围，从而可以获取更准确的位置。此外，可以在不增加通信模块110a、110b、110c和110d的数量的情况下获取准确的位置，从而降低成本。

图5是示出根据一个实施方案在车辆和用户终端之间发送和接收信号的过程的流程图。

参照图5，根据一个实施方案的用户终端200可以将搜索信号发送到车辆100(301)。在这种情况下，用户终端200可以基于预定周期将搜索信号发送到车辆100，并且搜索信号可以是广告包。

接收搜索信号的车辆100可以将与搜索信号对应的响应信号发送到用户终端200(302)。在这种情况下，响应信号可以是用于请求传感器信息的响应信号，并且传感器信息可以是包括用户终端200的方向信息和速度信息中的至少一个的信息。

车辆100可以基于接收到的搜索信号来获取用户终端200的位置(303)。

具体地，车辆100可以基于接收到的搜索信号的AOA来识别用户终端200的位置，并且可以获取用户终端200的位置。此外，控制器120可以利用搜索信号的强度、TOA和TDOA来识别用户终端200的位置。控制器120还可以利用Zigbee、RFID或GPS信号等来识别用户终端200的位置。

例如，当车辆100基于搜索信号的AOA来识别用户终端200的位置时，车辆100可以利用三角测量方法来估计用户终端200的位置。

或者，车辆100可以通过从用户终端200接收用户终端200的位置来获取用户终端200的位置。为此，用户终端200可以基于搜索信号来识别用户终端200的位置，并将识别出的用户终端200的位置发送到车辆100。在这种情况下，用户终端200可以基于搜索信号的AOD来识别用户终端200的位置，但是本发明不限于此。当接收到从车辆100发送的响应信号时，用户终端200可以接通传感器230(304)并且可以获取传感器信息(305)。

之后，用户终端200可以将搜索信号和传感器信息发送到车辆100(306)。用户终端200可以将传感器信息添加到搜索信号，并且可以将传感器信息和搜索信号发送到车辆100。用户终端200可以单独地将传感器信息和搜索信号作为单独的信号发送。

当接收到传感器信息时，车辆100可以确定用户终端的位置是否有效(307)。车辆100可以基于参考位置和传感器信息来确定获取的用户终端200的位置是否有效，即，获取的用户终端200的位置是否是噪声。

在这种情况下，参考位置可以是预先确定为有效的用户终端200的位置，并且可以指先前获取的用户终端200的位置。

然后，当确定出获取的用户终端200的位置有效时(307的是)，车辆100可以确认用户终端200的位置是否在车辆100内(308)。

具体地，当基于用户终端200的位置确认的车辆100与用户终端200之间的距离小于预定参考值时，车辆100可以确认用户终端200的位置在车辆100内。

当确认用户终端200的位置在车辆内时(308的是)，车辆100可以将终止信号发送到用户终端200(309)。

当接收到终止信号时，用户终端200可以关断传感器230(310)，并且可以停止发送用于位置识别的搜索信号或传感器信息。

因此，可以基于由用户终端200感测的传感器信息来移除关于用户终端200的位置的噪声。因此，可以缩小基于搜索信号估计的位置的误差范围，并且可以在不增加安装的通信模块的数量的情况下获取准确的位置，从而降低成本。

图6为根据一个实施方案的车辆的控制方法的流程图。

参照图6，根据一个实施方案的车辆100可以确认是否从用户终端200接收到第一搜索信号(401)。

当接收到第一搜索信号时(401的是)，车辆100可以识别对应于第一搜索信号的用户终端200的第一位置(402)。

车辆100可以确认是否从用户终端200接收到第二搜索信号(403)。当接收到第二搜索信号时(403的是)，车辆100可以识别对应于第二搜索信号的用户终端200的第二位置(404)。

在这种情况下，车辆100可以根据预定周期从用户终端200接收第二搜索信号，并且第二搜索信号可以是在发送第一搜索信号之后根据下一周期发送的搜索信号。

之后，车辆100可以确定用户终端200的第二位置相对于第一位置的位移(405)。在这种情况下，位移可以指位置的改变量，并且可以是具有大小信息和方向信息中的至少一个的信息。第二位置相对于第一位置的位移可以包括第二位置相对于第一位置移动的方向和第二位置相对于第一位置移动的距离中的至少一个。

当确定出第二位置相对于第一位置的位移时(405)，车辆100可以确认第二位置的位移方向是否与传感器信息匹配(406)。具体地，车辆100可以确认第二位置的位移方向是否与传感器信息中包括的方向信息匹配。

当第二位置的位移方向与传感器信息中包括的方向信息匹配时(406的是)，车辆100可以确认第二位置的位移大小是否与传感器信息匹配(407)。

为此，车辆100可以基于传感器信息中包括的速度信息来设置第二位置的位移大小，即，第二位置从第一位置移动的距离的范围。当第二位置的位移大小在设置的范围内时，车辆100可以确认第二位置的位移大小与传感器信息匹配。

当确认第二位置的位移大小与传感器信息中包括的速度信息匹配时(407的是)，车辆100可以确定第二位置有效(408)。也就是说，车辆100可以基于第二位置来确认车辆100与用户终端200之间的距离。

在另一个示例中，当第二位置的位移方向与传感器信息中包括的方向信息不匹配时(406的否)，或者当第二位置的位移大小与传感器信息中包括的速度信息不匹配时(407的否)，车辆100可以确定第二位置是噪声(409)。

也就是说，车辆100可以确定第二位置无效，并且可以从估计与第二搜索信号对应的用户终端200的位置中排除第二位置。

因此，可以缩小基于搜索信号估计的位置的误差范围，从而可以获取更准确的位置。此外，可以在不增加通信模块的数量的情况下获取准确的位置，从而降低成本。

图7是示出根据一个实施方案的用户终端的操作的流程图。

参照图7，根据一个实施方案的用户终端200可以将搜索信号发送到车辆100(501)。在这种情况下，用户终端200可以基于预定周期将搜索信号发送到车辆100，并且搜索信号可以是广告包。

当搜索信号被发送时，用户终端200可以确认是否接收到与发送的搜索信号对应的响应信号(502)。在这种情况下，响应信号可以是用于请求传感器信息的响应信号，并且传感器信息可以是包括用户终端200的方向信息和速度信息中的至少一个的信息。

当确认接收到响应信号时(502的是)，用户终端200可以接通传感器230(503)。

用户终端200可以通过传感器230感测用户的移动，即，用户终端200的移动。用户终端200可以通过传感器230在预定时间内感测用户的移动方向、移动速度、加速度等。

用户终端200可以基于由传感器230感测的用户的移动来生成学习模式(504)。在这种情况下，学习模式可以指这样的特征：其在预设时间间隔期间关于指示用户的移动(即，用户终端200的移动)的参数值重复。

当生成学习模式时，用户终端200可以确认感测到的用户的移动是否与学习模式匹配(505)。在这种情况下，当感测到的用户的移动与学习模式中包括的参数值之间的相似度大于或等于预定参考值时，终端控制器220可以确认感测到的移动与学习模式匹配。

当确认感测到的移动与学习模式匹配时(505的是)，用户终端200可以基于学习模式生成传感器信息(506)。在这种情况下，用户终端200可以基于学习模式中包括的参数值来预测用户的方向或速度，并且可以生成包括预测的方向信息或速度信息的传感器信息。

在另一个示例中，当确认感测到的移动与学习模式不匹配时(505的否)，用户终端200可以基于感测到的移动而生成传感器信息(507)。在这种情况下，用户终端200可以基于感测到的移动来获取用户的方向或速度，并且可以生成包括这样的方向信息或速度信息的传感器信息。

之后，用户终端200可以将生成的传感器信息发送到车辆100(508)。传感器信息可以成为车辆100估计用户终端200的位置的控制基础。

因此，用户终端200可以生成用户的移动模式，从而可以生成适合于每个用户的传感器信息。同时，由于基于这样的传感器信息执行位置估计，因此可以更准确地估计用户终端200的位置。

图8是示出根据另一个实施方案的用户终端的操作的流程图。

参照图8，根据另一个实施方案的用户终端200可以确认用户是否输入了学习命令(601)。这里，学习命令指的是生成针对用户终端200的移动的学习模式的命令。

当输入学习命令时(601的是)，用户终端200可以感测用户的移动(602)。用户终端200可以在预定时间内感测用户的移动方向、移动速度、加速度等。在这种情况下，用户终端200可以感测针对每种特定情况的用户的移动。

用户终端200可以基于感测到的用户的移动来生成学习模式，并且可以存储生成的学习模式(603)。在这种情况下，学习模式可以指这样的特征：其在预设时间间隔期间关于指示用户的移动(即，用户终端200的移动)的参数值重复。

在这种情况下，用户终端200可以根据针对每种特定情况感测的用户的移动而生成学习模式，并且可以存储针对每种情况的学习模式。

此后，用户终端200可以将搜索信号发送到车辆100(604)。在这种情况下，用户终端200可以基于预定周期将搜索信号发送到车辆100，并且搜索信号可以是广告包。

当搜索信号被发送时，用户终端200可以确认是否接收到与发送的搜索信号对应的响应信号(605)。在这种情况下，响应信号可以是用于请求传感器信息的响应信号，并且传感器信息可以是包括用户终端200的方向信息和速度信息中的至少一个的信息。

当确认接收到响应信号时(605的是)，用户终端200可以接通传感器230(606)。

用户终端200可以通过传感器230感测用户的移动，即，用户终端200的移动。用户终端200可以通过传感器230在预定时间内感测用户的移动方向、移动速度、加速度等。

当感测到用户的移动时，用户终端200可以确认感测到的用户的移动是否与学习模式匹配(607)。在这种情况下，学习模式可以指先前存储的学习模式，并且可以指在步骤603中存储的学习模式。

当感测到的用户的移动与学习模式中包括的参数值之间的相似度大于或等于预定参考值时，用户终端200可以确认感测到的移动与学习模式匹配。

当确认感测到的移动与学习模式匹配时(607的是)，用户终端200可以基于学习模式而生成传感器信息(608)。在这种情况下，用户终端200可以基于学习模式中包括的参数值来预测用户的方向或速度，并且可以生成包括预测的方向信息或速度信息的传感器信息。

在另一个示例中，当确认感测到的移动与学习模式不匹配时(607的否)，用户终端200可以基于感测到的移动而生成传感器信息(609)。在这种情况下，用户终端200可以基于感测到的移动来获取用户的方向或速度，并且可以生成包括这样的方向信息或速度信息的传感器信息。

之后，用户终端200可以将生成的传感器信息发送到车辆100(610)。传感器信息可以成为车辆100估计用户终端200的位置的控制基础。

因此，用户终端200可以生成用户的移动模式，从而可以生成适合于每个用户的传感器信息。同时，由于基于这样的传感器信息来执行位置估计，因此可以更准确地估计用户终端200的位置。

同时，公开的实施方案可以实施为存储计算机可执行指令的记录介质。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行指令时生成程序模块，从而可以执行公开的实施方案的操作。记录介质可以实施为计算机可读记录介质。

计算机可读记录介质包括全部类型的记录介质，其中存储有可由计算机解释的指令。计算机可读记录介质的示例包括ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。

通过以上描述显而易见的是，根据一个方面的车辆和控制方法可以更准确地估计用户终端的位置。

本发明的说明书在本质上仅仅为示例性的，因此不偏离本发明的实质的变体形式旨在落入本发明的范围内。这种变体形式不应视为偏离本发明的精神和范围。

Claims (24)

1.一种车辆，其包括：

通信模块，其配置为与用户终端通信；以及

控制器，其配置为：

当从用户终端接收到搜索信号时，获取与搜索信号对应的用户终端的位置；

当从用户终端接收到用户终端的传感器信息时，基于用户终端的传感器信息来确定用户终端的位置是否有效。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述传感器信息包括用户终端的方向信息或速度信息中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为基于搜索信号的到达角度来识别用户终端的位置。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中：

所述通信模块配置为从用户终端接收与搜索信号对应的用户终端的位置；

所述用户终端配置为基于搜索信号的离开角度来识别用户终端的位置。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当从用户终端接收到搜索信号时，向用户终端发送用于请求传感器信息的响应信号。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：

当从用户终端接收到第一搜索信号时，获取与第一搜索信号对应的用户终端的第一位置；

当从用户终端接收到第二搜索信号时，获取与第二搜索信号对应的用户终端的第二位置；

基于用户终端的第一位置和传感器信息来确定用户终端的第二位置是否有效。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器配置为：

确定用户终端的第二位置相对于用户终端的第一位置的位移；

基于用户终端的第二位置的位移和传感器信息来确定用户终端的第二位置是否有效。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当用户终端的第二位置的位移方向与传感器信息不匹配时，将用户终端的第二位置确定为噪声。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当用户终端的第二位置的位移大小与传感器信息不匹配时，将用户终端的第二位置确定为噪声。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当确定出用户终端的位置有效并且用户终端的位置在车辆内时，向用户终端发送终止信号。

11.一种用户终端，其包括：

通信器，其配置为向车辆发送搜索信号；

传感器，其配置为感测用户的移动；以及

控制器，其配置为：

基于用户的移动而生成包括方向信息或速度信息中的至少一个的传感器信息；

当从车辆接收到对应于搜索信号的响应信息时，将传感器信息发送到车辆。

12.根据权利要求11所述的用户终端，其中，所述控制器配置为：

基于搜索信号的到达角度来识别与搜索信号对应的用户终端的位置；

控制通信器向车辆发送用户终端的位置。

13.根据权利要求11所述的用户终端，其中，所述控制器配置为：当接收到响应信号时，接通传感器。

14.根据权利要求11所述的用户终端，其中，所述传感器包括加速度传感器或陀螺仪传感器中的至少一个。

15.根据权利要求11所述的用户终端，其中，所述用户终端进一步包括：

输入装置，其配置为从用户接收学习命令，其中，所述控制器配置为：当输入学习命令或接收到响应信号时，基于在预设时间段内感测到的用户的移动而生成学习模式。

16.根据权利要求15所述的用户终端，其中，所述用户终端进一步包括：

存储装置，其中，所述控制器配置为存储学习模式。

17.根据权利要求15所述的用户终端，其中，所述控制器配置为，当接收到响应信号时：

确认用户的移动是否与学习模式匹配；

当用户的移动与学习模式匹配时，基于该学习模式而生成传感器信息。

18.一种车辆的控制方法，其包括：

从用户终端接收搜索信号；

获取与搜索信号对应的用户终端的位置；

从用户终端接收用户终端的传感器信息；

基于传感器信息确定用户终端的位置是否有效。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述方法进一步包括：

当从用户终端接收到搜索信号时，向用户终端发送用于请求传感器信息的响应信号。

20.根据权利要求18所述的方法，其中，获取用户终端的位置包括：

基于搜索信号的到达角度来识别用户终端的位置。

21.根据权利要求18所述的方法，其中，获取用户终端的位置包括：

基于搜索信号的离开角度，从用户终端接收用户终端的位置。

22.根据权利要求18所述的方法，其中，获取用户终端的位置包括：

当接收到第一搜索信号时，识别对应于第一搜索信号的用户终端的第一位置；

当接收到第二搜索信号时，识别对应于第二搜索信号的用户终端的第二位置；

基于用户终端的第一位置和传感器信息来确定用户终端的第二位置是否有效。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，确定用户终端的位置是否有效包括：

确定用户终端的第二位置相对于用户终端的第一位置的位移；

基于用户终端的第二位置的位移和传感器信息来确定用户终端的第二位置是否有效。

24.根据权利要求23所述的方法，其中，确定用户终端的位置是否有效包括：

当用户终端的第二位置的位移方向与传感器信息不匹配时，或者当用户终端的第二位置的位移大小与传感器信息不匹配时，将用户终端的第二位置确定为噪声。

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