CN108616854B - 一种室内定位的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种室内定位的方法，S1，若干蓝牙信标实时发送广播包信息，所述广播包信息包括对应蓝牙信标的RSSI值以及地址坐标信息(xi，yi，zi)；S6，根据前N个蓝牙信标的地址坐标信息，根据排序前后以及对应的RSSI值大小，赋予对应的权重ai，获取待定位终端的地址坐标(x，y，z)。本发明提出了一种室内定位的系统，包括若干蓝牙信标、待定位终端，其中，所述蓝牙信标用于实时发送广播包信息，所述广播包信息包括对应蓝牙信标的RSSI值以及地址坐标信息(xi，yi，zi)。本发明解决了蓝牙信标测距不准确而造成的室内定位不准确的问题，提高客户室内定位体验。

Description

一种室内定位的方法及系统
技术领域
本发明涉及无线定位技术，具体涉及一种室内定位的方法及系统。
背景技术
随着人们对位置感知的兴趣和需求日益增加，定位系统便拥有了广泛的应用和巨大的市场价值。定位系统包括：室外定位系统和室内定位系统。其中，室内定位系统主要应用在室内导航与定位、特定区域人员流向及行为特征统计与分析、移动支付与验证等领域。近年来，由于室内定位系统得到了越来越多的关注，定位技术发展迅速且多样化。例如，基于红外线的定位技术、基于射频识别的定位技术、基于超宽带的定位技术等。
目前，一种主流的室内定位系统主要基于BLE(Bluetooth Low Energy，低功耗蓝牙)技术，包括：分布于室内空间(机场、车站停、车场、商场、写字楼等人员流动特征明显的场所)的多个信标设备、蜂窝手机，以及定位服务器。当蜂窝手机进入到信标设备的信号覆盖范围内，便可以接收到各信标设备发射的包含有该信标设备的UUID(UniversallyUnique Identifier，通用唯一标识符)的数据包，蜂窝手机将接收到数据包和接收该数据包时的RSSI(Received Signal Strength Indicator，接收信号强度指示)值发送给定位服务器。由定位服务器根据接收的内容进行数据定位，并将定位的结果返回给蜂窝手机。
现在市场上的有多种室内定位方法，其中依靠蓝牙进行室内定位的方法大多是依靠通过终端接收到的RSSI值来计算测距，再通过计算出的距离值来进行定位推算。但由于蓝牙信标信号中RSSI值会经常跳动，并且不同终端例如不同型号的手机由于硬件上的差别接收到的RSSI值也可能有差别，所以通过RSSI值计算距离并定位可能会有较大的误差。同时，由于电磁波信号受部署环境影响不同，蓝牙信标在不同环境中的RSSI信号也会受影响，墙角、金属、液体等环境因素都会对其造成影响从而造成计算距离时有误差而影响定位。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种室内定位的方法及系统。本发明提供的一种室内定位的方法及系统，解决了蓝牙信标测距不准确而造成的室内定位不准确的问题，提高客户室内定位体验。
本发明采用的技术方案如下：
一种室内定位的方法，包括如下步骤：
S1，若干蓝牙信标实时发送广播包信息，所述广播包信息包括对应蓝牙信标的RSSI值以及地址坐标信息(xi，yi，zi)；其中，所述zi表示楼层；(xi，yi)表示在第zi楼层的平面地址坐标信息，继而确定待定位终端所在的地址坐标信息(x，y，z)；
S3，待定位终端接收各蓝牙信标发送的广播包信息；
S4，待定位终端实时对广播包信息中的RSSI值由大到小动态排序；
S5，待定位终端从动态排序后的RSSI值中选取前N个，对应解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息；
S6，根据前N个蓝牙信标的地址坐标信息，根据排序前后以及对应的RSSI值大小，赋予对应的权重ai，获取待定位终端的地址坐标(x，y，z)。
上述的一种室内定位的方法，其中，
Figure BDA0001256880460000021
上述的一种室内定位的方法，其中，还包括如下步骤：
S01，测绘定位房间地图；
S02，在每一个预期定位的平面布局蓝牙信标，并将蓝牙信标对应的地址坐标信息写入蓝牙信标的广播包信息。
上述的一种室内定位的方法，其中，还包括如下步骤：S7，获取待定位终端的楼层坐标z，
Figure BDA0001256880460000031
上述的一种室内定位的方法，其中，所述步骤S5包括待定位终端自行解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息。
上述的一种室内定位的方法，其中，所述步骤S5包括待定位终端将每个RSSI值对应的广播包信息发送至地址解析服务器终端，由地址解析服务器终端进行地址坐标信息解析，并将解析后的地址坐标信息发送至待定位终端。
上述的一种室内定位的方法，其中，还包括如下步骤：S2，首先定位待定位终端所在的楼层z，当待定位终端进入第m楼层zm时，锁定对应的zm，即待定位终端的坐标信息中z＝zm。
上述的一种室内定位的方法，其中，步骤S4还包括，在动态排序之前，排除z≠zm的蓝牙信标对应的RSSI值。
上述的一种室内定位的方法，其中，
Figure BDA0001256880460000032
一种室内定位的系统，包括若干蓝牙信标、待定位终端，其中，所述蓝牙信标用于实时发送广播包信息，所述广播包信息包括对应蓝牙信标的RSSI值以及地址坐标信息(xi，yi，zi)；其中，所述zi表示楼层；(xi，yi)表示在第zi楼层的平面地址坐标信息，继而确定待定位终端所在的地址坐标信息(x，y，z)；
所述待定位终端包括：
接收模块：用于接收各蓝牙信标发送的广播包信息；
排序模块：用于实时对广播包信息中的RSSI值由大到小动态排序；
选取模块：用于从动态排序后的RSSI值中选取前N个，对应解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息；
平面定位模块：用于根据前N个蓝牙信标的地址坐标信息，根据排序前后以及对应的RSSI值大小，赋予对应的权重ai，获取待定位终端的地址坐标(x，y，z)。
上述的一种室内定位的系统，其中，
Figure BDA0001256880460000041
上述的一种室内定位的系统，其中，还包括：
测绘装置，用于测绘定位房间地图；
蓝牙信标布局装置，用于在每一个预期定位的平面布局蓝牙信标，并将蓝牙信标对应的地址坐标信息写入蓝牙信标的广播包信息。
上述的一种室内定位的系统，其中，所述待定位终端还包括第一楼层定位模块，用于获取待定位终端的楼层坐标z，
Figure BDA0001256880460000042
上述的一种室内定位的系统，其中，所述待定位终端的包括地址解析模块，用于解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息。
上述的一种室内定位的系统，其中，还包括地址解析服务器终端，用以接收待定位终端发送的每个RSSI值对应的广播包信息并对其进行地址坐标信息解析，并将解析后的地址坐标信息发送至待定位终端。
上述的一种室内定位的系统，其中，还包括第二楼层定位模块，用于定位待定位终端所在的楼层z，当待定位终端进入第m楼层zm时，锁定对应的zm，即待定位终端的坐标信息中z＝zm。
上述的一种室内定位的系统，其中，所述排序模块还包括排出单元，用于在动态排序之前，排除z≠zm的蓝牙信标对应的RSSI值。
上述的一种室内定位的系统，其中，
Figure BDA0001256880460000043
上述的一种室内定位的系统，其中，所述待定位终端包括手机、PAD或者其他采纳蓝牙4.0核心规范的移动终端。
本发明提供一种室内定位的方法及系统，依靠对周边蓝牙信标信号强度进行排序来进行室内定位，使利用蓝牙定位的方法从测距定位到更具信号强度排序定位的转变。增强了不同终端的适应性，也更多的减小了蓝牙信标信号跳动带来的不稳定性。避免了不同终端例如不同型号的手机由于硬件上的差别导致接收到的RSSI值的差别继而引发的计算距离并定位的误差。不受蓝牙信标部署环境的影响，稳定性好，定位准确。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明在实施例中的一个室内房间的平面图；
图2是本发明在实施例中N＝2时的一个室内房间的平面图；
图3是本发明在实施例中N＝3时的一个室内房间的平面图；
图4是本发明在实施例中N＝4时的一个室内房间的平面图；
图5是本发明一种室内定位的方法的一个实施例的流程示意图；
图6是本发明一种室内定位的方法的另一个实施例的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
一种室内定位的方法，包括如下步骤：
S01，测绘定位房间地图；通过房间面积大小定义蓝牙信标的位置信息。
S02，在每一个预期定位的平面均匀布局蓝牙信标，并将蓝牙信标对应的地址坐标信息写入蓝牙信标的广播包信息。所述蓝牙信标为能够产生并实时发送蓝牙信号的蓝牙信标。
如图1所示，是一个室内房间的平面图，以左上角为原点，向右为正X轴，向下为正Y轴，实心圆表示蓝牙信标。该房间长18米，宽8米，左上角第一个实心圆距离左边和上边的显示距离为1米，则该蓝牙信标在其所在平面的地址坐标信息为(1,1)，各个蓝牙信标在其所在平面的地址坐标信息详见图1。
S1，若干蓝牙信标实时发送广播包信息，所述广播包信息包括对应蓝牙信标的RSSI值以及地址坐标信息(xi，yi，zi)；其中，所述zi表示楼层；(xi，yi)表示在第zi楼层的平面地址坐标信息，继而确定待定位终端所在的地址坐标信息(x，y，z)。
在一实施例中，包括步骤S2，首先定位待定位终端所在的楼层z，当待定位终端进入第m楼层zm时，锁定对应的zm，即待定位终端的坐标信息中z＝zm；
在另一实施例中，步骤S1结束至步骤S3，
S3，待定位终端接收各蓝牙信标发送的广播包信息；
S4，待定位终端实时对广播包信息中的RSSI值由大到小动态排序；RSSI值是按照信号强度估测相对距离的一个值，包含在广播包信息中。
当实施例中包含步骤S2时，步骤S4在动态排序之前，排除z≠zm的蓝牙信标对应的RSSI值。
S5，待定位终端从动态排序后的RSSI值中选取前N个，对应解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息；
在一实施例中，待定位终端自行解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息；
在另一实施例中，待定位终端将每个RSSI值对应的广播包信息发送至地址解析服务器终端，由地址解析服务器终端进行地址坐标信息解析，并将解析后的地址坐标信息发送至待定位终端。
S6，根据前N个蓝牙信标的地址坐标信息，根据排序前后以及对应的RSSI值大小，赋予对应的权重ai，基于不同的统计预测方法获取待定位终端的地址坐标(x，y，z)，例如加权平均法等，优选的，
Figure BDA0001256880460000071
优选的，
Figure BDA0001256880460000072
当实施例中不包括步骤S2时，该实施例还包括如下步骤：
S7，获取待定位终端的楼层坐标z，
Figure BDA0001256880460000073
优选的，
Figure BDA0001256880460000074
一种室内定位的系统，包括若干蓝牙信标、待定位终端，其中，所述蓝牙信标用于实时发送广播包信息，所述广播包信息包括对应蓝牙信标的RSSI值以及地址坐标信息(xi，yi，zi)；其中，所述zi表示楼层；(xi，yi)表示在第zi楼层的平面地址坐标信息，继而确定待定位终端所在的地址坐标信息(x，y，z)；
所述待定位终端包括：
接收模块：用于接收各蓝牙信标发送的广播包信息；
排序模块：用于实时对广播包信息中的RSSI值由大到小动态排序；
选取模块：用于从动态排序后的RSSI值中选取前N个，对应解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息；
平面定位模块：用于根据前N个蓝牙信标的地址坐标信息，根据排序前后以及对应的RSSI值大小，赋予对应的权重ai，获取待定位终端的地址坐标(x，y，z)。
上述的一种室内定位的系统，其中，还包括：
测绘装置，用于测绘定位房间地图；
蓝牙信标布局装置，用于在每一个预期定位的平面布局蓝牙信标，并将蓝牙信标对应的地址坐标信息写入蓝牙信标的广播包信息。
基于上述的一种室内定位的系统，在一实施例中包括第一楼层定位模块，在另一实施例中包括第二楼层定位模块。
所述待定位终端还包括第一楼层定位模块，用于获取待定位终端的楼层坐标z，
Figure BDA0001256880460000081
上述的一种室内定位的系统，其中，所述待定位终端的包括地址解析模块，用于解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息。
在一实施例中，还包括地址解析服务器终端，用以接收待定位终端发送的每个RSSI值对应的广播包信息并对其进行地址坐标信息解析，并将解析后的地址坐标信息发送至待定位终端。
所述第二楼层定位模块，用于定位待定位终端所在的楼层z，当待定位终端进入第m楼层zm时，锁定对应的zm，即待定位终端的坐标信息中z＝zm。
上述的一种室内定位的系统，其中，所述排序模块还包括排出单元，用于在动态排序之前，排除z≠zm的蓝牙信标对应的RSSI值。
上述的一种室内定位的系统，其中，所述待定位终端包括手机、PAD或者其他采纳蓝牙4.0核心规范的移动终端。
如图1所示，蓝牙信标A设置为(1，1)，同排B设置为(3，1)，当用户持待定位终端如手机走到两点之间C时，手机接收到的蓝牙信标中这两个点的RSSI值最大，取最大的两个蓝牙信标的坐标地址信息的平均值即可得待定位终端的坐标地址信息为(2,1)。同时，两蓝牙信标的地址坐标值也可不平均计算，例如由于下一个到达点的信号应该是稍弱的，对应的RSSI值较小，获取到的信号稍弱的点在计算坐标的时候增加系数，如B(3，1)，A(1，1)计算时，赋予B(3，1)的权重增加到1.5，即横坐标(3*1.5+1*0.5)/2＝2.5,纵坐标(1*1.5+1*0.5)＝1，得到定位坐标为(2.5,1),与之前的(2,1)相比较，横坐标相对靠向将要到达的点，可减少由于获取蓝牙信标信号造成的时间延迟而造成定位的延迟，提高客户体验。该比例按需要人为定义，如果信标布置点之间距离较大，可设置大一点，定位点的前驱加大，如果信标布置点较密，可减小比例。
由于蓝牙信标的RSSI值可能会跳动，根据精度要求，可增加判断依据点位，即N的值选取较大。例如房间中央有一个矩形柜子，为了能更精确的定位在其上下左右。则可按现实精度要求变化方案。当定位要求较高并且定位可能受蓝牙信标RSSI值跳动影响时，根据蓝牙信标距离越小，信号越稳定，RSSI值越准确的情况，我们可以增加判断依据点位的个数来增加精确度。如图2所示，选取N＝2，采取信标信号中最强的两个点，正常情况下根据蓝牙信标布置点：D(1,2),E(1,4)可以算出左上角点为F(1,3),即为待定位终端F所在的坐标地址信息。当由于信号跳动而读到边上另一个点时，定位点就会偏移，但如果增加定位点，提高蓝牙信标的布置密度，这样待定位终端收取到的蓝牙信标信号就会相对稳定，同时密度大，偏移的距离也会相应的减小，也会减小误差。如图3所示，选取N＝3，用三个判断点定位，即将收集到的蓝牙信标的RSSI值从大到小排列，取前三个点为判断点，以左上角的点为例，取得的蓝牙信标布置点为：G(0,2),H(2,3),I(1,4),这样三点取平均值可得出定位点J(1,3)。如图4所示，选取N＝4，采用四个判断点定位，即将收集到的蓝牙信标的RSSI值从大到小排列，取前四个点为判断点，以左上角的点为例，取得的蓝牙信标布置点为：K(1,2),L(0,3),P(2,3),Q(1,4),这样三点取平均值可得出点R(1,3)。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
当然，对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种室内定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1，若干蓝牙信标实时发送广播包信息，所述广播包信息包括对应蓝牙信标的RSSI值以及地址坐标信息(xi，yi，zi)；其中，所述zi表示楼层；(xi，yi)表示在第zi楼层的平面地址坐标信息，继而确定待定位终端所在的地址坐标信息(x，y，z)；
S2，首先定位待定位终端所在的楼层z，当待定位终端进入第m楼层zm时，锁定对应的zm，即待定位终端的坐标信息中z＝zm；
S3，待定位终端接收各蓝牙信标发送的广播包信息；
S4，待定位终端实时对广播包信息中的RSSI值由大到小动态排序；在动态排序之前，排除z≠zm的蓝牙信标对应的RSSI值；
S5，待定位终端从动态排序后的RSSI值中选取前N个，对应解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息；
S6，根据前N个蓝牙信标的地址坐标信息，根据排序前后以及对应的RSSI值大小，赋予对应的权重ai，如果蓝牙信标对应的RSSI值较小，获取到的信号稍弱的点在计算坐标的时候增加系数，获取待定位终端的地址坐标(x，y，z)，其中，
Figure FDA0003239548610000011
S7，获取待定位终端的楼层坐标z，
Figure FDA0003239548610000012
2.根据权利要求1所述的一种室内定位的方法，其特征在于，还包括如下步骤：
S01，测绘定位房间地图；
S02，在每一个预期定位的平面布局蓝牙信标，并将蓝牙信标对应的地址坐标信息写入蓝牙信标的广播包信息。
3.根据权利要求1所述的一种室内定位的方法，其特征在于，所述步骤S5包括待定位终端自行解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息。
4.根据权利要求1所述的一种室内定位的方法，其特征在于，所述步骤S5包括待定位终端将每个RSSI值对应的广播包信息发送至地址解析服务器终端，由地址解析服务器终端进行地址坐标信息解析，并将解析后的地址坐标信息发送至待定位终端。
5.一种室内定位的系统，其特征在于，包括若干蓝牙信标、待定位终端，其中，所述蓝牙信标用于实时发送广播包信息，所述广播包信息包括对应蓝牙信标的RSSI值以及地址坐标信息(xi，yi，zi)；其中，所述zi表示楼层；(xi，yi)表示在第zi楼层的平面地址坐标信息，继而确定待定位终端所在的地址坐标信息(x，y，z)；
所述待定位终端包括：
第二楼层定位模块，用于定位待定位终端所在的楼层z，当待定位终端进入第m楼层zm时，锁定对应的zm，即待定位终端的坐标信息中z＝zm；
接收模块：用于接收各蓝牙信标发送的广播包信息；
排序模块：用于实时对广播包信息中的RSSI值由大到小动态排序；
选取模块：用于从动态排序后的RSSI值中选取前N个，对应解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息；
平面定位模块：用于根据前N个蓝牙信标的地址坐标信息，根据排序前后以及对应的RSSI值大小，赋予对应的权重ai，如果蓝牙信标对应的RSSI值较小，获取到的信号稍弱的点在计算坐标的时候增加系数，获取待定位终端的地址坐标(x，y，z)，其中，
Figure FDA0003239548610000021
所述排序模块还包括排出单元，用于在动态排序之前，排除z≠zm的蓝牙信标对应的RSSI值；
所述待定位终端还包括第一楼层定位模块，用于获取待定位终端的楼层坐标z，
Figure FDA0003239548610000022
6.根据权利要求5所述的一种室内定位的系统，其特征在于，还包括：
测绘装置，用于测绘定位房间地图；
蓝牙信标布局装置，用于在每一个预期定位的平面布局蓝牙信标，并将蓝牙信标对应的地址坐标信息写入蓝牙信标的广播包信息。
7.根据权利要求5所述的一种室内定位的系统，其特征在于，所述待定位终端的包括地址解析模块，用于解析每个RSSI值对应的蓝牙信标的地址坐标信息。
8.根据权利要求5所述的一种室内定位的系统，其特征在于，还包括地址解析服务器终端，用以接收待定位终端发送的每个RSSI值对应的广播包信息并对其进行地址坐标信息解析，并将解析后的地址坐标信息发送至待定位终端。
9.根据权利要求5所述的一种室内定位的系统，其特征在于，所述待定位终端包括手机、PAD或者其他采纳蓝牙4.0核心规范的移动终端。
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