CN112468953B - 定位方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了定位方法、装置和系统，涉及定位技术领域，有助于降低定位装置(如蓝牙信标)的电能消耗和硬件消耗，并且，有助于提高定位精度。该方法由定位系统中的定位装置来执行，该方法包括：接收目标设备发送的广播信号，该广播信号包括目标设备的标识信息；获取该广播信号的描述信息，该描述信息用于描述目标设备与该定位装置之间的距离；向服务器发送定位信息，该定位信息包括该描述信息和目标设备的标识信息，该定位信息用于所述服务器对目标设备进行定位。

Description

定位方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及定位方法、装置和系统。

背景技术

室内空间越来越庞大复杂，导致停车场反向寻车、查找某件特定商品、定位走散的家人等变得越来越困难，因此，室内定位的需求越来越高。同时，精准营销、智能制造、机器人、无人医疗护理等行业也需要计算机能够在室内定位特定对象的位置。

蓝牙定位技术因其布设方便以及低成本，被广泛应用于室内定位。如图1所示，在蓝牙定位技术中，每个蓝牙信标不断广播包含自身位置信息的蓝牙信号。待定位设备在具有定位需求时，搜索并获取附近至少3个蓝牙信标的位置信息，以及该至少3个蓝牙信标广播的蓝牙信号的接收信号强度指示(received signal strength indicator，RSSI)值。然后，基于所获取到的信息，通过该待定位设备中预置的定位算法确定该待定位设备的位置；或者，通过将所获取到的信息发送给该待定位设备所接入的接入点(access point，AP)，并基于该AP将该待定位设备所获取到的信息上传到服务器，由服务器计算出该待定位设备的位置。

基于上述定位技术，无论是否存在定位需求，蓝牙信标都会不断广播蓝牙信号。这样，一方面会导致蓝牙信标的电能消耗和硬件消耗均较大，另一方面，增加了信号干扰，从而降低了定位精度。

发明内容

本申请实施例提供了定位方法、装置和系统，有助于降低定位装置(如蓝牙信标)的电能消耗和硬件消耗，并且，有助于提高定位精度。

第一方面，提供了一种定位方法，由定位系统中的定位装置来执行，该方法包括：接收目标设备(如任意一个具有定位需求的设备)发送的广播信号，该广播信号包括目标设备的标识信息；然后，获取该广播信号的描述信息，该描述信息用于描述目标设备与该定位装置之间的距离；接着，向服务器发送定位信息，该定位信息包括该描述信息和目标设备的标识信息，该定位信息用于服务器对目标设备进行定位。本技术方案中，由目标设备广播信号，而非由定位装置广播信号，因此，与现有技术相比，有助于减少定位装置(如蓝牙信标)的电能消耗和硬件消耗，并且，有助于减少定位环境中的信号干扰，从而有助于提高定位精度。

在一种可能的设计中，定位装置是位置固定的，能够接收待定位设备发送的广播信号，且能够向服务器发送定位信息，以用于帮助服务器对待定位设备进行定位的设备。

在一种可能的设计中，广播信号的描述信息可以包括：该广播信号的信号强度指示(即RSSI)、该广播信号的到达时间和该广播信号的信道状态信息(channel stateinformation，CSI)等中的至少一种。

在一种可能的设计中，向服务器发送定位信息，包括：当该描述信息描述的目标设备与该定位装置之间的距离小于或等于预设距离时，向服务器发送定位信息。这样，服务器对目标设备进行定位时所使用的定位信息的精确度较高，从而有助于提高定位结果的精确度。

在一种可能的设计中，当该描述信息描述的目标设备与该定位装置之间的距离大于预设距离时，该定位装置不向服务器发送定位信息。这有助于节省定位装置的信令传输开销。

在一种可能的设计中，在向服务器发送定位信息之后，该方法还包括：确定该定位装置的状态为第一工作状态，其中，第一工作状态为该定位装置以第一频率监听待定位设备的广播信号的状态。然后，确定待定位设备不在该定位装置的工作区域内的次数达到第一预设条件。接着，响应上述确定(包括该可能的设计中的两个确定步骤)，从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态，其中，第二工作状态为该定位装置以第二频率监听待定位设备的广播信号的状态，第一频率高于第二频率，休眠状态为该定位装置不能监听待定位设备的广播信号，且不能与服务器通信的状态。这样，有助于降低定位装置的硬件损耗和电能消耗。

其中，这里的待定位设备是指泛指的具有定位需求的设备，可以包括目标设备。

可选的，当连续n次确定待定位设备不在该定位装置的工作区域内，且n是大于或等于2的整数时，确定待定位设备不在该定位装置的工作区域内的次数达到第一预设条件。例如，如果定位装置连续a次确定定位装置的搜索区域内不存在待定位设备，或者，连续b次确定定位装置的搜索区域内存在待定位设备但定位装置的工作区域内不存在待定位设备，则确定待定位设备不在该定位装置的工作区域内的次数达到第一预设条件。其中，a和b均是大于或等于2的整数。

在一种可能的设计中，在向服务器发送定位信息之后，该方法还包括：接收服务器发送的第一控制指令；根据第一控制指令，从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态。这样，有助于降低定位装置的硬件损耗和电能消耗。

在一种可能的设计中，该方法还包括：当该定位装置的状态为第二工作状态时，确定待定位设备不在该定位装置的工作区域内的次数达到第二预设条件。响应上述确定，从第二工作状态切换至休眠状态。这样，有助于降低定位装置的硬件损耗和电能消耗。

可选的，当连续m次确定待定位设备不在该定位装置的工作区域内，且m是大于或等于2的整数时，确定待定位设备不在该定位装置的工作区域内的次数达到第二预设条件。例如，如果定位装置连续c次确定定位装置的搜索区域内不存在待定位设备，或者，连续d次确定定位装置的搜索区域内存在待定位设备但定位装置的工作区域内不存在待定位设备，则确定待定位设备不在该定位装置的工作区域内的次数达到第二预设条件。其中，c和d均是大于或等于2的整数。

在一种可能的设计中，当该定位装置的状态为第二工作状态时，确定待定位设备在该定位装置的工作区域内的次数达到第三预设条件。响应上述确定，从第二工作状态切换至第一工作状态。这样，有助于使得更多定位装置参与对目标设备的定位，从而提高定位结果的精确度。

可选的，当连续e次确定待定位设备在该定位装置的工作区域内，且e是大于或等于2的整数时，确定待定位设备在该定位装置的工作区域内的次数达到第三预设条件。

在一种可能的设计中，该方法还包括：确定定位装置处于休眠状态的时间达到预设时间；响应上述确定，从休眠状态切换至等待状态，等待状态是定位装置不能监听待定位设备的广播信号，但能与服务器通信的状态。由于等待状态下定位装置可以接收服务器发送的控制指令，因此，有助于实现定位装置在服务器的控制下进行状态切换。

在一种可能的设计中，该方法还包括：当定位装置的状态为等待状态时，接收所述服务器发送的第二控制指令，定位装置根据第二控制信令，从等待状态切换至第一工作状态或第二工作状态。

在一种可能的设计中，定位装置基于蓝牙协议或zigbee协议与待定位设备(包括目标设备)通信；定位装置基于wifi协议或毫米波协议与服务器通信。

第二方面，提供了一种定位方法，由定位系统中的服务器执行，该方法包括：接收定位装置发送的定位信息，其中，该定位信息包括广播信号的描述信息和目标设备的标识信息，该广播信号的描述信息用于描述目标设备与定位装置之间的距离；根据该定位信息，对目标设备进行定位。该技术方案的有益效果可以参考上述第一方面，此处不再赘述。

在一种可能的设计中，根据该定位信息，对目标设备进行定位，包括：根据至少三个定位装置发送的定位信息，对目标设备进行定位。例如，根据至少三个定位装置发送的定位信息，并基于盒子算法对目标设备进行定位。其中，该至少三个定位装置发送的定位信息中均包含目标设备的标识信息。

在一种可能的设计中，该方法还包括：向定位装置发送控制指令，该控制指令用于指示定位装置从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态；或者，从等待状态切换至第一工作状态或第二工作状态；或者，从第二工作状态切换至休眠状态等。其中，第一工作状态为定位装置以第一频率监听待定位设备的广播信号的状态，第二工作状态为定位装置以第二频率监听待定位设备的广播信号的状态，待定位设备包括所述目标设备，第一频率高于第二频率，休眠状态为定位装置不能监听待定位设备的广播信号，且不能与服务器通信的状态。这样，服务器可以对定位装置的状态进行统一控制。

在一种可能的设计中，定位环境所在的平面包括多个区域(如规则或不规则的多边形区域)，每个区域包括第一子区域、第二子区域和第三子区域；第三子区域是一个区域中的角区域，第二子区域是一个区域中的除第三子区域之外的边界区域；第一子区域是一个区域中的除第二子区域和第三子区域之外的区域。该情况下，向定位装置发送控制指令，包括：当该个定位装置是“参与定位的区域”中的定位装置时，向该定位装置发送第一控制指令，第一控制指令用于该定位装置处于第一工作状态；当该定位装置是与“参与定位的区域”相邻的区域中的定位装置时，向该定位装置发送第二控制指令，第二控制指令用于该定位装置处于等待状态；和/或，当该定位装置是与“参与定位的区域”不相邻的区域中的定位装置时，向该定位装置发送第三控制指令，第三控制指令用于该定位装置处于休眠状态。其中，如果服务器定位得到的定位区域与目标第三子区域(即任意一个区域中的任意一个第三子区域)有交集，则参与定位的区域是该目标第三子区域所在的区域，以及与该目标第三子区域相邻的区域；如果定位区域与每个第三子区域均没有交集，且与目标第二子区域(即任意一个区域中的任意一个第二子区域)有交集，则参与定位的区域是该目标第二子区域所在的区域，以及与该目标第二子区域相邻的区域；如果定位区域位于目标第一子区域(即任意一个区域中的任意一个第一子区域)中，则参与定位的区域是该目标第一子区域所在的区域。

在一种可能的设计中，向定位装置发送控制指令，包括：广播控制指令；或者，向接入设备发送控制指令，由该接入设备广播该控制指令。该控制指令包括：用于表示与该服务器连接的所有定位设备的目标状态的N个字符串。其中，第n字符串是与服务器连接的所有定位设备的目标状态的第n位构成的字符串。第n个字符串的第m位，表示与服务器连接的第m个定位设备的目标状态的第n位，1≤n≤N，n是整数。1≤m≤M，M是与服务器连接的定位设备的个数。该控制指令用于接收到该控制指令的定位装置处于该定位装置的目标状态(如第一工作状态或第二工作状态或休眠状态)。这样，服务器可以广播该N个字符串，而不需要向特定的定位设备发送特定的目标状态，从而有助于降低服务器的处理复杂度。

第三方面，提供了一种定位装置，可以用于执行上述第一方面提供的任一种方法。

在一种可能的设计中，可以根据上述第一方面提供的任一种方法，对该装置进行功能模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。

在一种可能的设计中，定位装置可以包括存储器和处理器，该存储器用于存储计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时，使得第一方面提供的任一种方法被执行。示例的，该装置可以是定位装置或芯片。

第四方面，提供了一种服务器，可以用于执行上述第二方面提供的任一种方法。

在一种可能的设计中，可以根据上述第二方面提供的任一种方法，对该装置进行功能模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。

在一种可能的设计中，服务器可以包括存储器和处理器，该存储器用于存储计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时，使得第二方面提供的任一种方法被执行。

第五方面，提供了一种通信装置，包括处理器和接口，该处理器用于执行第一方提供的任一种方法面或第二方面提供的任一种方法，该接口用于该通信装置与其他设备进行通信。

第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中包含指令，当该指令在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面提供的任一种方法或第二方面提供的任一种方法。

第七方面，提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得第一方面提供的任一种方法或第二方面提供的任一种方法被执行。

第八方面，提供了一种定位系统，该定位系统包括上述第三方面提供的任意一种定位装置，以及上述第四方面提供的相对应的服务器。

可以理解的是，上述提供的任一种定位装置、通信装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或定位系统等均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为传统技术中的定位系统的架构示意图；

图2A为本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图；

图2B为本申请实施例提供的另一种定位系统的架构示意图；

图3为可适用于本申请实施例的一种定位装置的布局示意图；

图4A为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图4B为本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种定位装置的搜索区域与工作区域的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种定位方法的交互示意图；

图7为可适用于本申请实施例的一种采用盒子算法确定待定位设备的位置信息的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种蓝牙信标自动由高频工作状态切换到低频工作状态的方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种蓝牙信标自动由低频工作状态切换到高频工作状态/休眠状态的方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种定位环境的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种将定位环境所在的平面进行划分的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种图11中的任意一个正方形区域放大后的示意图；

图13为本申请实施例提供的一种服务器控制蓝牙信标进行状态切换的方法的流程示意图；

图14为本申请实施例提供的另一种定位环境的示意图；

图15为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的另一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

如图2A所示，为本申请实施例提供的一种定位系统1的架构示意图。定位系统1用于对定位环境(包括：室内环境如商场、学校或工厂等，以及室外环境)中的待定位设备进行定位。定位系统1可以包括：至少三个定位装置10和服务器20。

待定位设备，是具有定位需求的设备。例如，待定位设备可以包括：可穿戴设备、智能手机等。待定位设备支持第一传输协议。待定位设备用于向服务器10发送定位请求，该定位请求用于请求对待定位设备进行定位；并且，还用于基于第一传输协议发送广播信号。当第一传输协议是蓝牙协议时，该广播信号具体为蓝牙信号；当第一传输协议时zigbee协议时，该广播信号具体为zigbee信号。其中，zigBee协议适应无线传感器的低花费、低能量、高容错性等的要求。zigBee是基于IEEE802.15.4标准的低功耗局域网协议。

定位装置10，是位置固定的，能够接收待定位设备发送的广播信号，且能够向服务器发送定位信息，以用于帮助服务器对待定位设备进行定位的设备。例如，定位装置可以是信标(如蓝牙信标、zigbee信标等)或定位锚点等。如图3所示，为可适用于本申请实施例的一种定位装置的布局示意图。其中，图3中示意出了AP以及S1～S10共10个定位装置的部署位置。定位装置10可以是信标或定位锚点。例如，当第一传输协议是蓝牙协议时，定位装置10可以是蓝牙信标；当第一传输协议是zigbee协议时，定位装置10可以是zigbee信标。

每个定位装置10的位置可以是在部署定位系统1时预定义的，当然不限于此。每个定位装置10的位置信息(如位置坐标等)可以存储在服务器20中。例如，每个定位装置10的位置信息可以预先由管理员设置在服务器20中，或者在定位装置10接入服务器20时，由该定位装置10发送给服务器20。当然本申请不限于此。

定位装置10支持第一传输协议和第二传输协议。第一传输协议是待定位设备与定位装置10进行通信所需遵循的协议，第二传输协议是用于定位装置10直接或间接接入服务器20时所遵循的协议。可选的，基于第二传输协议所生成的信号所占的信道与基于第一传输协议所生成的信号所占的信道不同，也就是说，基于这两种传输协议进行传输的信号之间不冲突(或冲突较小)，即无干扰(或者干扰较小)。第二传输协议可以包括wifi协议或毫米波协议等。

示例的，相比第二传输协议来说，第一传输协议相对简单，处理方便。作为示例，基于第二传输协议的信号的发送功率高于基于第一传输协议的信号的发送功率。作为示例，基于第二传输协议的系统的吞吐量大于基于第一传输协议的系统的吞吐量。作为示例，基于第二传输协议的系统能够承载多路并发数据进行传输，而基于第一传输协议的系统能够承载一路数据进行传输。

服务器20，用于根据至少三个定位装置10发送的包含同一待定位设备的标识信息的定位信息，确定该待定位设备的位置信息，并向该待定位设备反馈所确定的该待定位设备的位置信息。可选的，服务器20还用于控制定位装置10进行状态切换。

需要说明的是，当定位装置10是zigbee信标时，可以直接接入服务器20。当定位装置10是蓝牙信标时，定位系统还可以包括接入设备30，如图2B所示。接入设备30，作为定位装置10与服务器20之间的桥梁，用于定位装置10接入服务器20，并转发服务器20与定位装置10之间的交互信息。接入设备30可以包括：AP、微型基站等。服务器20可以与一个或多个接入设备30连接。每个接入设备30可以与一个或多个蓝牙信标连接。

如图4A所示，为本申请实施例提供的一种定位装置10的结构示意图。该定位装置10可以包括：第一通信模块101、第二通信模块102、处理器103、存储器104和电源105，这些器件(或模块)之间通过总线106连接。另外，该定位装置10还可以包括天线107。

第一通信模块101，用于定位装置10搜索待定位设备，并接收待定位设备发送的广播信号，以及获取该广播信号的信息，如该广播信号的地址、数据包类型、信道号、RSSI等参数。当第一通信模块101是蓝牙模块时，该蓝牙模块可以为基于2.4GHz(吉赫兹)等的低功耗蓝牙模块，它支持蓝牙低功耗4.0(bluetooth low energy4.0，BLE4.0)等协议标准。当第一通信模块101是zigbee模块时，该zigbee模块可以支持IEEE802.15.4等协议标准。

第二通信模块102，用于定位装置10直接或间接接入服务器20，以及收发数据，该数据可以包括第一通信模块101所获取的定位信息和服务器20发送的控制指令(如下文中所描述的第一至第三控制指令等)。当第二通信模块102是wifi模块时，该wifi模块可以为基于2.4GHz或5.8GHz等的低功耗wifi模块，它支持802.11b/g/n等协议标准。wifi功能模块可以用于接入AP(以使得定位装置10能够经AP与服务器20进行通信)并收发数据。

第一通信模块101和第二通信模块102通过总线106连接，第一通信模块101获取的数据通过总线106保存在存储器104中，第二通信模块102通过总线106从存储器104中提取数据。

处理器103，可以是一个或多个通用中央处理器(central processing unit，CPU)、微处理器、特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。处理器103可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。例如，处理定位信息和控制指令，并控制定位装置10的状态。

存储器104可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器104可以是独立存在，通过总线106与处理器103相连接。存储器104也可以和处理器103集成在一起。本申请实施例提供的存储器104通常可以具有非易失性。其中，存储器104用于存储执行本申请方案的计算机指令，并由处理器103来控制执行。处理器103用于执行存储器104中存储的计算机指令，从而实现本申请下述实施例提供的方法。例如，存储器104，可以用于存储指令和数据。作为示例，处理器103可以调用存储器104中的指令，以执行处理定位信息和控制指令，并控制定位装置10的状态等。

电源105，用于为定位装置10中的功能模块(如第一通信模块101、第二通信模块102、控制器103和存储器104等)供电。定位装置10可以由独立电源供电，或者可以由外接电源供电。电源105是非必须的。

总线106，用于提供通路，以在上述组件(如第一通信模块101、第二通信模块102、处理器103、存储器104和电源105)之间传送信息。

天线107，用于发射和接收电磁波信号。定位装置10中的一个或多个天线107可用于覆盖单个或多个通信频带。第一通信模块101和第二通信模块102可以由天线107接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器103。第一通信模块101和第二通信模块102还可以从处理器103接收待发送的信号，并对其进行调频，放大，再经天线107转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，天线2与“第一通信模块101和/或第二通信模块102”可以耦合，使得定位装置10可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(code division multipleaccess，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(longterm evolution，LTE)，BT，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigationsatellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidou navigation satellitesystem，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellite system，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对定位装置10的限定。在本申请另一些实施例中，定位装置10可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

如图4B所示，为本申请实施例提供的一种通信设备40的硬件结构示意图。该通信设备可以是上文中的服务器20或接入设备30。通信设备40可以包括至少一个处理器401，通信线路402，存储器403以及至少一个通信接口404。

处理器401可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。

通信线路402可包括一通路，在上述组件(如至少一个处理器401，通信线路402，存储器403以及至少一个通信接口404)之间传送信息。

通信接口404，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如广域网(wide area network，WAN)，局域网(local area networks，LAN)等。

存储器403可以是独立存在，通过通信线路402与处理器401相连接。存储器403也可以和处理器401集成在一起。本申请实施例提供的存储器403通常可以具有非易失性。其中，存储器403用于存储执行本申请方案的计算机指令，并由处理器401来控制执行。处理器401用于执行存储器403中存储的计算机指令，从而实现本申请下述实施例提供的方法。

在具体实现中，作为一种实施例，通信设备40可以包括多个处理器，例如图4B中的处理器401和处理器405。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

以下，对本申请中所涉及术语进行解释说明：

1)、定位装置的状态

工作状态：包括第一工作状态和第二工作状态。其中，当定位装置处于第一工作状态时，该定位装置以第一频率监听广播信号；当定位装置处于第二工作状态时，该定位装置以第二频率监听广播信号，第一频率高于第二频率。基于此，为了方便理解，在本申请的一些描述中，将第一工作状态标记为高频工作状态，将第二工作状态标记为低频工作状态。当定位装置处于高频工作状态时，该定位装置的第一通信模块和第二通信模块均工作，且第一通信模块基于高频(即第一频率)工作。当定位装置处于低频工作状态时，第一通信模块和第二通信模块均工作，且第一通信模块基于低频(即第二频率)工作。

等待状态：当定位装置处于等待状态时，定位装置不能监听待定位设备的广播信号，但能与服务器进行通信。具体可以体现为：第一通信模块不工作，第二通信模块工作。

休眠状态：当定位装置处于休眠状态时，定位装置不能监听待定位设备的广播信号，且不能与服务器进行通信。具体可以体现为：第一通信模块和第二通信模块均不工作。

在本申请实施例中，当定位装置处于休眠状态一段时间之后，可以自动唤醒，以进入等待状态。例如，当定位装置开始进入休眠状态时，定位装置中的计时器开始计时，当计时器所记录的时间值达到预设值时，定位装置开始进入等待状态，即由第二通信模块不工作切换为第二通信模块工作。可以理解的是，这里的计时器可以替换为定时器、计数器等。

可选的，当定位装置开始进入休眠状态后，周期性地唤醒和休眠，直至在某次唤醒后(即处于等待状态后)，接收到服务器发送的指令后，根据该指令，选择是否进入工作状态。

需要说明的是，下文中的具体示例一般是以定位装置的状态包括等待状态、高频工作状态、低频工作状态和休眠状态共4种状态为例进行说明的。实际实现时，下文中的具体示例同样适用于定位装置的状态包括比这4种更多或更少的状态的情况。例如，定位装置的状态可以包括高频工作状态和低频工作状态共2种状态。再如，定位装置的状态可以包括等待状态、工作状态和休眠状态共3种状态，即不区分高频工作状态和低频工作状态。又如，定位装置的状态可以包括等待状态、高频工作状态、中频工作状态、低频工作状态和休眠状态共5种状态。其中，当定位装置中频工作状态时，第一通信模块和第二通信模块均工作，且该定位装置以第三频率监听广播信号，第三频率低于第一频率且高于第二频率。

2)、定位装置的搜索区域，定位装置的工作区域

定位装置能搜索其所在位置周边一定范围的区域，本申请实施例中，将该区域称作该定位装置的搜索区域。

对于一个定位装置来说，距离其越远的待定位设备所发送的信号到达该定位装置的信号，受环境中的其他信号的干扰越严重，如果采用距离该待定位设备较远的定位装置参与对该待定位设备进行定位，则可能导致定位结果精确度较低。为了提高定位结果的精确度，可以采用与待定位设备距离较近的定位装置参与对该待定位设备进行定位。基于此，在本申请的一些实施例中，提出了“定位装置的工作区域”的概念。

定位装置的工作区域，是指用于表示与该定位装置的之间的距离小于或等于预设距离的区域。具体实现时，可以预定义预设距离，从而将与该定位装置的之间的距离小于或等于预设距离的区域，作为定位装置的工作区域；或者，可以预定义预设信号强度，并将定位装置接收到的广播信号的信号强度大于或等于预设信号强度的区域作为定位装置的工作区域。当然具体实现时不限于此。定位装置的工作区域通常小于定位装置的搜索区域。其中，该预设距离或预设信号强度的取值的确定方式，本申请实施例不进行限定，例如，可以基于定位结果的精确度等因素确定。

如图5所示，为本申请实施例提供的一种定位装置的搜索区域与工作区域的示意图。图5中是以定位装置的搜索区域是以该定位装置为中心，R1为半径的圆形区域；定位装置的工作区域是以该定位装置为中心，R2为半径的圆形区域。R1＞R2，R1和R2均大于0，R2表示上述预设距离。可以理解的是，实际实现时，可能因定位装置所处的环境(如包含障碍物等)，使得定位装置的搜索区域和/或工作区域不是圆形区域。

3)、广播信号的描述信息

定位装置接收到的待定位设备发送的广播信号的描述信息，是用于描述(或表征或确定)该定位装置与该待定位设备之间的距离的信息。例如，该广播信号的描述信息可以包括：该广播信号的RSSI、该广播信号的到达时间和该广播信号的信道状态信息CSI等中的至少一种。

可以理解的是，待定位设备与定位装置之间的距离越远，待定位设备发送的广播信号到达该定位装置时RSSI越小，且到达时间越晚，CSI所表征的信道状态越差，因此，可以使用RSSI、到达时间和CSI中的至少一项来表征(或描述或确定)该定位装置与该待定位设备之间的距离。当然，广播信号的描述信息还可以是其他参数，本申请实施例对此不进行限定。

4)、其他术语

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请实施例中，“至少一个”是指一个或多个。“多个”是指两个或两个以上。

在本申请实施例中，“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以下，结合附图对本申请实施例提供的定位方法进行说明。该方法可以应用于上文中的定位系统1中。需要说明的是，下文中均是以定位装置10具体是蓝牙信标为例进行说明的。该蓝牙信标的结构可以如上述图4A所示。也就是说，上述第一通信模块101具体是蓝牙模块。另外，本申请实施例中是以上述第二通信模块102是wifi模块为例进行说明的。

如图6所示，为本申请实施例提供的一种定位方法的交互示意图。图6所示的方法可以包括如下步骤：

S101：待定位设备向服务器发送定位请求。该定位请求用于请求对待定位设备进行定位。

具体的，当待定位设备具有定位需求时，向服务器发送定位请求。本申请实施例对待定位设备如何确定自身具有定位需求的方法不进行限定，例如，在接收到用户的操作(如触屏操作、语音操作等)时，确定自身具有定位需求。又如，待定位设备周期性地具有定位需求。

定位请求可以包括待定位设备的标识信息等。

S102：服务器接收到定位请求之后，向与该服务器所连接的蓝牙信标(如所有蓝牙信标)发送第一控制指令，如服务器广播第一控制指令。第一控制指令用于控制蓝牙信标进入高频工作状态。

在执行S102时，与该服务器所连接的任意一个蓝牙信标当前所处的状态可以是：高频工作状态、低频工作状态、等待状态或休眠状态。

可以理解的是，蓝牙信标在开启后，可以通过与服务器直接或间接进行信息交互(如基于AP与服务器之间进行信息交互)，从而连接到服务器上，此时，蓝牙信标处于等待状态。蓝牙信标在连接到服务器上之后，等待服务器发送控制指令(如第一控制指令)。基于此，在一个示例中，在执行S102时，与该服务器所连接的任意一个蓝牙信标可能处于等待状态。

在另一示例中，在执行S102之前，与该服务器所连接的任意一个蓝牙信标可能已在其他待定位设备向服务器发送定位请求后，接收到过服务器发送的第一控制指令，从而使得在执行S102时，该蓝牙信标处于高频工作状态。在又一示例中，在执行S102之前，与该服务器所连接的任意一个蓝牙信标可能因执行状态切换流程(如图8、图9和/或图13所示的状态切换流程)，而处于高频工作状态、低频工作状态、等待状态或休眠状态。

S103：接收到第一控制指令的蓝牙信标，基于高频进行工作(即基于高频搜索待定位设备，并接收待定位设备广播的蓝牙信号)。

由于处于工作状态或等待状态的蓝牙信标的wifi模块是工作的，因此可以接收到服务器发送的第一控制指令。具体的：如果一个蓝牙信标处于低频工作状态，则在接收到第一控制指令之后，由低频工作状态切换到高频工作状态。如果一个蓝牙信标处于高频工作状态，则在接收到第一控制指令之后，维持高频工作状态。如果一个蓝牙信标处于等待状态，则在接收到第一控制指令之后，由等待状态切换到高频工作状态。

由于处于休眠状态的蓝牙信标的wifi模块是不工作的，因此不能接收到服务器发送的第一控制指令。此时，由于处于休眠状态的蓝牙信标在休眠一段时间后会自动唤醒(即处于等待状态)，而处于等待状态的蓝牙信标可以接收到第一控制指令。在一个示例中，服务器可以记录处于休眠状态的蓝牙信标的休眠时长，从而在该蓝牙信标唤醒后向该蓝牙信标发送第一控制指令；当然本申请实施例不限于此。

S104：待定位设备在向服务器发送定位请求之后，通过蓝牙广播信号(即广播蓝牙信号)。

本申请实施例对S102～S103和S104的执行顺序不进行限定。

S105：处于高频工作状态的蓝牙信标，在接收到待定位设备广播的蓝牙信号之后，向服务器发送定位信息，定位信息包括所接收到的蓝牙信号的描述信息和待定位设备的标识信息。

可以理解的是，由于接收到服务器发送的第一控制指令的蓝牙信标均会处于高频工作状态，而每个蓝牙信标的搜索区域的大小有限，因此，在执行S105时，可能存在：处于高频工作状态的部分蓝牙信标接收到了待定位设备广播的蓝牙信号，而其他蓝牙信标不能接收到待定位设备广播的蓝牙信号。

可选的，当处于高频工作状态的蓝牙信标所接收到的蓝牙信号的描述信息满足预设条件时，向服务器发送定位信息。其中，预设条件用于表示该描述信息所描述的距离(即该蓝牙信标与该待定位设备之间的距离)小于或等于预设距离。

原则上，能够表征“该描述信息所描述的距离小于或等于预设距离”的条件，均可以认为是预设条件。例如，待定位设备中可以预定义该预设距离，并根据所接收到的蓝牙信号的描述信息确定该蓝牙信标与该待定位设备之间的距离是否小于或等于预设距离，从而确定是否向服务器发送定位信息。又如，待定位设备中可以不预定义该预设距离，而是预定义一个预设RSSI，并根据所接收到的蓝牙信号的描述信息确定该蓝牙信号的RSSI是否大于或等于预设RSSI(以间接确定该蓝牙信标与该待定位设备之间的距离是否小于或等于预设距离)，从而确定是否向服务器发送定位信息。其他示例不再一一列举。

S106：服务器根据至少三个蓝牙信标发送的定位信息，确定待定位设备的位置信息。其中，该至少三个蓝牙信标均与服务器连接，且该至少三个蓝牙信标所发送的定位信息均包含该待定位设备的标识信息。

可选的，服务器根据该至少三个蓝牙信标发送的定位信息中的蓝牙信号的描述信息，以及服务器中存储的该至少三个蓝牙信标中每个蓝牙信标的位置信息，并采用盒子算法，确定待定位设备的位置信息。具体的：

首先，对于该至少三个蓝牙信标中的每个蓝牙信标来说，服务器先基于该蓝牙信号的位置信息和该蓝牙信标所发送的定位信息中的描述信息，确定该蓝牙信号与待定位设备之间的距离；具体实现方式可以参考现有技术。再以“该蓝牙信标为中心，该距离为半径”确定一个圆形区域，再将该圆形区域的外切矩形作为一个盒子。据此，基于该至少三个蓝牙信标，可以得到至少三个盒子，蓝牙信标与盒子一一对应。

其次，服务器将该至少三个盒子的交集作为定位区域。在一个示例中，定位区域的中心即为待定位设备的位置信息。

如图7所示，为一种采用盒子算法确定待定位设备的位置信息的示意图。其中，图7中是以“参与定位的蓝牙信标为蓝牙信标1～3，蓝牙信标1～3与待定位设备之间的距离分别为d1～d3，基于蓝牙信标1～3所确定的盒子分别为盒子1～3”为例进行说明的。

待定位设备的位置信息，是用于表征待定位设备所在位置的信息。该位置可以是绝对位置(如通过经度纬度表示的位置)，或者是相对位置，如相对于某个物体(或区域或地点)的位置。本申请实施例对待定位设备的位置信息的具体内容不进行限定。

S107：服务器向待定位设备发送该待定位设备的位置信息。

至此，本次定位过程结束。

本申请实施例提供的定位方法，由蓝牙信标搜索待定位设备，从而接收待定位设备广播的蓝牙信号，并将接收到的蓝牙信号的描述信息和待定位设备的标识信息发送给服务器；再由服务器基于至少三个蓝牙信标发送的该待定位设备所广播的蓝牙信号的描述信息，对该待定位设备进行定位。这样，由于蓝牙信标不需要广播自身信息，因此，与现有技术中“蓝牙信标在开启之后就持续不断地广播自身信息，并由待定位设备搜索蓝牙信标，从而接收蓝牙信标广播的蓝牙信号”的技术方案相比，有助于减少蓝牙信标的电能消耗和硬件消耗，并且，有助于减少定位环境中的信号干扰，从而有助于提高定位精度。

以下，说明本申请实施例提供的蓝牙信标的状态切换方法。具体的，蓝牙信标的状态切换可以包括自动切换和被动切换两种实现方式。其中：

自动切换，也可以称为自主切换等，是指蓝牙信标不需要服务器的控制而实现状态切换的方式。例如，图8示意了蓝牙信标自动由高频工作状态切换到低频工作状态的方法。图9示意了蓝牙信标自动由低频工作状态切换到高频工作状态/休眠状态的方法。

被动切换，是指蓝牙信标在服务器的控制下实现状态切换的方式。例如，图13示意了蓝牙信标在服务器的控制之下，执行的状态切换的方法(如可以包括高频工作状态、休眠状态和等待状态等状态之间的切换)。

如图8所示，为本申请实施例提供的一种蓝牙信标自动由高频工作状态切换到低频工作状态的方法的流程示意图。图8所示的方法包括如下步骤：

S201：蓝牙信标在高频工作状态下工作时，判断自身搜索区域内是否存在待定位设备。

若否，则执行S202。若是，则执行S203。

可选的，蓝牙信标在高频工作状态下工作时，根据是否接收到待定位设备广播的蓝牙信号，判断自身搜索区域内是否存在待定位设备。具体的，如果蓝牙信标接收到任意一个或多个待定位设备广播的蓝牙信号，则判定该蓝牙信标的搜索区域内存在待定位设备；如果蓝牙信标接收不到任何蓝牙信号，则判定该蓝牙信标的搜索区域内不存在待定位设备。

S202：蓝牙信标判断是否连续a次执行S201的结果为“否”。a是大于或等于2的整数。

若是，则执行S206。若否，则返回执行S201。

具体的，该蓝牙信标中可以设置第一计数器，用于记录该蓝牙信标连续执行S201的结果为“否”的次数。第一计数器的初始值可以为0。可选的，若蓝牙信标连续a次执行S201的结果为“否”，则蓝牙信标在执行S206之前/之后/时，还可以将第一计数器的当前计数值清零，从而为第一计数器在下一次由高频工作状态切换为低频工作状态的过程中进行计数做准备。

本申请实施例中所涉及的任一计数器(如第一至第五计数器)均可以通过软件和/或硬件实现。在此统一说明，下文不再赘述。

S203：蓝牙信标判断该蓝牙信标的工作区域内是否存在待定位设备。

若是，则执行S204。若否，则执行S205。

在一种实现方式中，蓝牙信标根据接收到的蓝牙信号的RSSI是否小于或等于预设RSSI，判断该蓝牙信标的工作区域内是否存在待定位设备。具体的，如果蓝牙信标搜索到的至少一个待定位设备所广播的蓝牙信号的RSSI大于或等于预设RSSI，则判定该蓝牙信标的工作区域内存在待定位设备；如果蓝牙信标搜索到的所有待定位设备所广播的蓝牙信号的RSSI均小于预设RSSI，则判定蓝牙信标的工作区域内不存在待定位设备。

在另一种实现方式中，蓝牙信标根据接收到的蓝牙信号的RSSI，确定该蓝牙信标与待定位设备之间的距离，并根据该距离是否小于或等于预设距离，判断该蓝牙信标的工作区域内是否存在待定位设备。具体的，如果蓝牙信标搜索到的至少一个待定位设备与该蓝牙信标之间的距离小于或等于预设距离，则判定该蓝牙信标的工作区域内存在待定位设备；如果蓝牙信标搜索到的所有待定位设备与该蓝牙信标之间的距离均大于预设距离，则判定该蓝牙信标的工作区域内不存在待定位设备。

S204：蓝牙信标维持在高频工作状态。执行S204之后，返回执行S201。

S205：蓝牙信标判断是否连续b次执行S203的结果为“否”。b是大于或等于2的整数。

若是，则执行S206。若否，则返回执行S201。

具体的，该蓝牙信标中可以设置第二计数器，第二计数器可以是以软件和/或形式存在的，第二计数器用于记录该蓝牙信标连续执行S203的结果为“否”的次数。第二计数器的初始值可以为0。可选的，若蓝牙信标连续b次执行S203的结果为“否”，则蓝牙信标在执行S206之前/之后/时，还可以将第二计数器的当前计数值清零，从而为第二计数器在下一次由高频工作状态切换为低频工作状态的过程中进行计数做准备。

a与b可以相等或不相等。a和b的取值可以是服务器配置的，或者蓝牙信标自身预配置的，当然本申请实施例不限于此。

需要说明的是，S202是可选的步骤。如果不执行S202，则在S201的判断结果为“否”时，直接执行S206。S205是可选的步骤。如果不执行S205，则在S203的判断结果为“否”时，直接执行S206。执行这些可选的步骤，有助于避免蓝牙信标频繁切换状态，从而导致的对该蓝牙信标的硬件消耗较大的问题。

S206：蓝牙信标由高频工作状态切换为低频工作状态。

执行S206之后，则本次状态切换流程结束。可选的，在执行S206之后，蓝牙信标可以接着执行如图9所示的实施例。

如图9所示，为本申请实施例提供的一种蓝牙信标自动由低频工作状态切换到高频工作状态/休眠状态的方法的流程示意图。图9所示的方法包括如下步骤：

S301：蓝牙信标在低频工作状态下工作时，判断自身搜索区域内是否存在待定位设备。

若否，则执行S302。若是，则执行S303。

S302：蓝牙信标判断是否连续c次执行S301的结果为“否”。c是大于或等于2的整数。

若是，则执行S307。若否，则返回执行S301。

具体的，该蓝牙信标中可以设置第三计数器，用于记录该蓝牙信标连续执行S301的结果为“否”的次数。第三计数器的初始值可以为0。可选的，当第三计数器的当前计数值为c时，蓝牙信标在执行S303之前/之后/时，还可以将第三计数器的当前计数值清零，从而为第三计数器在下一次由低频工作状态切换为休眠状态的过程中进行计数做准备。

S303：蓝牙信标判断该蓝牙信标的工作区域内是否存在待定位设备。

若是，则执行S304。若否，则执行S306。

S304：蓝牙信标判断是否连续d次执行S303的结果为“是”。d是大于或等于2的整数。

若是，说明待定位设备由该蓝牙信标的搜索区域进入工作区域，即待定位设备具有靠近蓝牙信标的趋势，则执行S305。若否，则返回执行S301。

具体的，该蓝牙信标中可以设置第四计数器，用于记录该蓝牙信标连续执行S303的判断结果为“是”的次数。第四计数器的初始值可以为0。可选的，当第四计数器的当前计数值为d时，蓝牙信标在执行S305之前/之后/时，还可以将第四计数器的当前计数值清零，从而为第三计数器在下一次由低频工作状态切换为高频工作状态的过程中进行计数做准备。

S305：蓝牙信标由低频工作状态切换到高频工作状态。

执行S305之后，则本次状态切换流程结束。可选的，在执行S305之后，蓝牙信标可以接着执行如图8所示的实施例。

S306：蓝牙信标判断是否连续e次执行S303的结果为“否”。e是大于或等于2的整数。

若是，说明待定位设备具有远离的趋势或不经过该蓝牙信标的趋势，则执行S307。若否，则返回执行S301。

具体的，该蓝牙信标中可以设置第五计数器，用于记录该蓝牙信标连续执行S303的判断结果为“否”的次数。第五计数器的初始值可以为0。可选的，当第五计数器的当前计数值为e时，蓝牙信标在执行S307之前/之后/时，还可以将第五计数器的当前计数值清零，从而为第五计数器在下一次由低频工作状态切换为休眠状态的过程中进行计数做准备。

c、d和e中的任意多个可以相等或不相等。c、d和e的取值可以是服务器配置的，或者蓝牙信标自身预配置的，当然本申请实施例不限于此。

需要说明的是，上述S302、S304和S306均是可选的步骤。执行这些可选的步骤，有助于避免蓝牙信标频繁切换状态，从而导致的对该蓝牙信标的硬件消耗较大的问题。

S307：蓝牙信标由低频工作状态切换为休眠状态。

执行S307之后，则本次状态切换流程结束。可选的，S307可以包括：蓝牙信标周期性进入休眠状态。也就是说，蓝牙信标休眠一段时间后会自动进入等待状态。当蓝牙信标处于等待状态时，可以接收服务器发送的控制指令(如上述第一控制指令等)。

蓝牙信标自主切换工作状态(例如图8或图9所示的实施例)，有助于解决蓝牙信标长期工作耗能和硬件损耗较大的问题。具体的：待定位设备附近的蓝牙信标(即工作区域包含待定位设备的蓝牙信标)以高频工作状态工作，以参与对待定位设备的定位。相比待定位设备附近的蓝牙信标，远离待定位设备的蓝牙信标(即搜索区域包含待定位设备但工作区域不包含待定位设备的蓝牙信标)获取的定位信息的可靠性较低(即准确度较低)，耗能的同时也会影响定位精度，将其由高频工作状态切换为低频工作状态，既可以减少蓝牙信标的能耗，也可以因待定位设备的靠近而迅速切换为高频工作状态。不存在待定位设备的区域中的蓝牙信标(即搜索不到待定位设备的蓝牙信标，或搜索区域不包含待定位设备的蓝牙信标)处于休眠状态，这样，避免蓝牙信标一直处在工作状态，可以减小蓝牙信标的硬件损耗和电能消耗。

以下，通过一个示例，对上述图6、图8和图9所示的实施例进行具体说明。

该示例中是以图10所示的定位环境为例进行说明的。该定位环境包括蓝牙信标S1～S10，及一个AP。图10中未示出服务器。基于图10，对一个待定位设备进行定位以及蓝牙信标的状态切换过程如下：

待定位设备向服务器发送定位请求，并广播蓝牙信号。服务器根据接收到的定位请求，广播第一控制指令。接收到第一控制指令的蓝牙信标以高频工作状态开始工作，并通过蓝牙模块搜索待定位设备，并获取该待定位设备的定位信息。假设蓝牙信标S1、S2、S3、S4和S5搜索到该待定位设备，并获取到了该待定位设备的标识信息(如蓝牙地址)和RSSI值，那么，这些蓝牙信标的WiFi模块通过所连接的AP向服务器发送定位信息。

服务器根据蓝牙信标S1、S2、S3、S4和S5发送的定位信息，并基于盒子算法，确定待定位设备的位置信息，并将该位置信息反馈给待定位设备。本示例中将此时待定位设备的位置标记为位置1。

当待定位设备在位置1停留t1时间段的过程中：

假设蓝牙信标S1、S2和S3能搜索到待定位设备，并判定待定位设备广播的蓝牙信号的RSSI大于或等于预设RSSI，说明该待定位设备在蓝牙信标S1、S2和S3的工作区域内，则维持在高频工作状态。

假设蓝牙信标S4和S5能搜索到待定位设备，但是连续b次判定蓝牙信标S4和S5广播的蓝牙信号的RSSI均小于预设RSSI，说明待定位设备在蓝牙信标S4和S5的搜索区域内，但是不在蓝牙信标S4和S5的工作区域内，则蓝牙信标S4和S5由高频工作状态切换到低频工作状态。

假设蓝牙信标S6～S10连续a次没有搜索到待定位设备，说明待定位设备不在蓝牙信标S～S10的搜索区域内，则由高频工作状态切换到低频工作状态。

当待定位设备在位置1继续停留t2时间段的过程中：

假设蓝牙信标S1、S2和S3能搜索到待定位设备，并判定待定位设备广播的蓝牙信号的RSSI大于或等于预设RSSI，说明该待定位设备在蓝牙信标S1、S2和S3的工作区域内，则维持在高频工作状态。

假设蓝牙信标S4和S5仍然能搜索到待定位设备，并获得待定位设备广播的蓝牙信号的RSSI没有连续d次大于或等于预设RSSI，说明待定位设备在蓝牙信标S4和S5的搜索区域，则维持在低频工作状态。

蓝牙信标S6～S10连续c次未搜索到待定位设备，则由低频工作状态切换为休眠状态。具体的，蓝牙信标可以周期性进入休眠状态，

当待定位设备移动到位置2，并在位置2停留t3时间段的过程中：

假设蓝牙信标S1和S2连续a次未搜索到待定位设备，说明待定位设备不在蓝牙信标S1和S2的搜索区域内，则由高工作频状态切换为低频工作状态。

假设蓝牙信标S3能搜索到待定位设备，但获得待定位设备广播的RSSI没有连续b次大于或等于预设RSSI，说明待定位设备在蓝牙信标S3的搜索区域但是不再蓝牙信标S3的工作区域内，则由高频工作状态切换为低频工作状态。

假设蓝牙信标S4和S5能搜索到待定位设备，且获得待定位设备广播的RSSI连续d次大于或等于预设RSSI，说明待定位设备在蓝牙信标的工作区域，则由低频工作状态切换为高频工作状态。

蓝牙信标S6～S10因处于休眠状态或等待状态，而无法搜索到待定位设备。

可以理解的是，作为一个示例，结合下文中所描述的服务器控制蓝牙信标进行状态切换的方法，随着待定位设备的移动，本实施例中的蓝牙信标S6～S10中的任意一个或多个蓝牙信标，可能在处于等待状态时，因接收到服务器发送的控制指令，而处于高频工作状态。后续，再基于本申请实施例中所描述的自动状态切换方法或在服务器的控制下进行状态切换的方法，而处于其他状态。

以下，提供一种服务器控制蓝牙信标进行状态切换的方法。

在执行该方法之前，服务器中可以预先设置如下内容：

将定位环境所在的平面划分为多个区域，其中，不同区域之间无交叠，不同区域的面积大小可以相同或不同。示例的，每个区域可以是一个多边形区域，如矩形区域(如正方形区域)或正六边形区域等规则的多边形区域，当然，也可以是不规则的多边形区域。

如图11所示，为本申请实施例提供的一种将定位环境所在的平面进行划分的示意图。其中，图11中是以将定位环境所在的平面均分为1～16共16个互不交叠的正方形区域为例进行说明的。如图12所示，为图11中的任意一个正方形区域放大后的示意图。

每个区域内部署(如均匀部署)有3个或3个以上蓝牙信标。可选的，相邻区域的边界处可以部署蓝牙信标，以使得该相邻区域之间可以共用蓝牙信标，这样，可以减少蓝牙信标的数量，从而节省成本。

每个区域可以包括第一子区域、第二子区域和第三子区域。

第三子区域，是一个区域中的角区域(即角所在的区域)。例如，图12中的c1、c2、c3和c4部分均为第三子区域。

第二子区域，是一个区域中的除第三子区域之外的边界区域。例如，图12中的b1、b2、b3和b4部分均为第二子区域。

第一子区域，是一个区域中的除第二子区域和第三子区域之外的区域。例如，图12中的a部分为第一子区域。

本申请实施例对第一子区域、第二子区域和第三子区域的形状和大小不进行限定。可选的，第一子区域(如图12中的a部分)是一个区域中的主要部分，其面积不小于该区域面积的四分之一，当然也可以根据具体情况而定。可选的，一个子区域中可以包括1个第一子区域。可选的，为了方便部署，对于矩形区域来说，一个区域中可以包括4个第二子区域，且任意两个第二子区域的面积大小相同，如图12中所示的b1～b4部分。可选的，为了方便部署，对于矩形区域来说，一个区域中可以包括4个第三子区域，且任意两个第三子区域的面积大小相同，如图12中所示的c1～c4部分。其他多边形区域中第一子区域、第二子区域和第三子区域的大小、形状和数量等可以基于图12所示的示例推理得到，此处不再赘述。

如图13所示，为本申请实施例提供的一种服务器控制蓝牙信标进行状态切换的方法的流程示意图。本实施例中是以定位环境中存在一个待定位设备为例进行说明的。图13所示的方法包括如下步骤：

S401：服务器确定待定位设备的定位区域。其中，确定待定位设备的定位区域的方法可以参考上述图6中的相关步骤。

可以理解的是，如果待定位设备是移动的，则当待定位设备在不同位置时，服务器所确定的待定位设备的定位区域不同，服务器可以在一次或多次(如每次)确定待定位设备的定位区域之后，执行以下步骤S402～S405。待定位设备的定位区域不同时，执行S402～S405之后，同一蓝牙信标可能处于不同的状态。

S402：如果该定位区域只包含在第一子区域，说明待定位设备可能在该第一子区域所在的区域移动，则服务器确定参与定位的区域为该第一子区域所在的区域。如果该定位区域与每个第三子区域均无交集，但与任意一个第二子区域有交集，说明待定位设备可能跨区域移动，则服务器确定参与定位的区域为该第二子区域所在的区域以及与该第二子区域相邻的区域。如果该定位区域与任意一个第三子区域有交集，说明无法判断待定位设备将要移动到哪个区域，此时可以增加处于高频工作状态的蓝牙信标数量的，以确定待定位设备的移动方向，则服务器确定参与定位的区域为该第三子区域所在的区域以及与该第三子区域相邻的区域。

其中，参与定位的区域，是指包含参与定位的蓝牙信标的区域。

示例的，结合图11，假设该定位区域与第二子区域有交集，那么，当该第二子区域是区域2中的且位于区域2内部右侧的第二子区域时，与该第二子区域相邻的区域为区域3；当该第二子区域是区域2中的且位于区域2内部下方的第二子区域时，与该第二子区域相邻的区域为区域6。其他的示例不再一一列举。

示例的，结合图11，假设该定位区域与第三子区域有交集，那么，当该第三子区域是区域2中的且位于区域2内部左下方的第三子区域时，与该第三子区域相邻的区域为区域1、5、6；当该第三子区域是区域2中的且位于区域2内部右下方的第三子区域时，与该第三子区域相邻的区域为区域3、6、7。其他的示例不再一一列举。

可以理解的是，如果一个蓝牙信标是多个区域共用的蓝牙信标，那么，该蓝牙信标可以属于该多个区域中的每个区域。在此统一说明，下文不再赘述。

S403：服务器向参与定位的区域中的至少三个蓝牙信标(如所有蓝牙信标)发送第一控制指令，第一控制指令用于指示蓝牙信标处于高频工作状态，以指示该蓝牙信标参与对待定位设备的定位。

S404：对于接收到第一控制指令的蓝牙信标来说，如果当前处于高频工作状态，则维持在高频工作状态；如果当前处于其他状态(如低频工作状态或等待状态)，则根据第一控制指令由当前所处的状态进入高频工作状态。

执行S404之后，则本流程结束。

上述S403中是以服务器向参与定位的区域中的至少三个蓝牙信标(如所有信标)均发送第一控制指令为例进行说明的。也就是说，服务器在发送第一控制指令之前，可以不判断参与定位的区域中的蓝牙信标的状态。该情况下，服务器发送第一控制指令具体可以为服务器广播第一控制指令。

在一个示例中，由于服务器可以获知接入该服务器的每个信标当前所处的状态，因此，服务器可以仅向当前低频工作状态或等待状态的蓝牙信标发送第一控制指令，而不向当前处于高频工作状态的蓝牙信标发送第一控制指令，且不向当前处于休眠状态的蓝牙信标发送第一控制指令。该情况下，上述S404可以替换为：接收到第一控制指令的蓝牙信标，根据第一控制指令由当前所处的状态进入高频工作状态。

以下，说明服务器获知接入该服务器的每个信标当前所处的状态的具体实现方式。

例如，对于信标来说，当其自动切换状态(即不需要服务器的指示自主切换状态)后，可以将切换后的状态上报至服务器。

又如，对于信标来说，如果是在服务器下发控制指令的情况下切换状态，那么，由于该控制指令是服务器下发的，因此服务器自然知道该信标当前所处的状态。

S405：服务器向与参与定位的区域相邻的区域中的蓝牙信标(如所有蓝牙信标)发送第二控制指令，第二控制指令用于指示蓝牙信标处于等待状态。

S406：对于接收到第二控制指令的蓝牙信标来说，如果当前处于等待状态，则维持在等待状态；如果当前处于其他状态(如高频工作状态或低频工作状态)，则根据第二控制指令由当前所处的状态进入等待状态。

上述S405～S406，是在考虑到“虽然待定位设备当前不在与参与定位的区域相邻的区域内，但是待定位设备近期可能移动到与参与定位的区域相邻的区域”而提出的技术方案。由于蓝牙信标处于等待状态时，蓝牙模块不工作，因此可以节省蓝牙信标的资源。另外，由于蓝牙信标处于等待状态时，wifi模块是工作的，因此处于等待状态的蓝牙信标仍然可以接收服务器发送的指令。其中，该指令可以是第一控制指令、第二控制指令或下文中所描述的第三控制指令，从而切换该蓝牙信标当前所处的状态。

与S404中的示例类似，S405可以替换为：服务器向当前处于高频工作状态或低频工作状态的蓝牙信标发送第二控制指令，而不向当前处于等待状态的蓝牙信标发送第二控制指令，且不向当前处于休眠状态的蓝牙信标发送第二控制指令。该情况下，S406可以替换为：接收到第二控制指令的蓝牙信标，根据第二控制指令由当前所处的状态进入等待状态。

S407：服务器向其他区域(即除参与定位的区域及与参与定位的区域相邻的区域之外的区域，即与参与定位的区域不相邻的区域)内的蓝牙信标(如所有蓝牙信标)发送第三控制指令。第三控制指令用于指示蓝牙信标处于休眠状态。

S408：接收到第三控制指令的蓝牙信标，根据第三控制指令由当前所处的状态进入休眠状态。其中，接收到第三控制指令的蓝牙信标当前可能处于高频工作状态、低频工作状态或等待状态。

上述S407～S408，是在考虑到“待定位设备近期不会移动到该其他区域”而提出的技术方案。由于蓝牙信标处于休眠状态时，蓝牙模块和wifi模块均不工作，因此，相比处于等待状态，处于休眠状态时更能节省蓝牙信标的资源。可以理解的是，当蓝牙信标处于休眠状态时，休眠一段时间后会自动唤醒，并进入等待状态，也就是说，蓝牙信标是周期性休眠的。而参考上述S406中的描述，当蓝牙信标处于休眠状态时，可以接收服务器发送的指令，从而切换该蓝牙信标当前所处的状态。

与S404中的示例类似，S407可以替换为：服务器向当前处于高频工作状态或低频工作状态或等待状态的蓝牙信标发送第三控制指令，而不向当前处于休眠状态的蓝牙信标发送第三控制指令。

本申请实施例对S403～S404、S405～S406和S407～S408的执行顺序不进行限定。例如，可以先后执行S403～S404、S405～S406和S407～S408；或者先后执行S405～S406、S407～S408和S403～S404；或者可以在执行S403～S404的过程中执行S405～S406，并接着执行S407～S408等。

图13中是以定位环境中包含一个待定位设备为例进行说明的。如果定位环境中包含多个待定位设备，那么，对于同一个蓝牙信标来说，服务器可能基于一个待定位设备确定该蓝牙信标当前需要处于状态1，而基于另一个待定位设备确定该蓝牙信标当前需要处于状态2。状态1可以是高频工作状态、等待状态和休眠状态中的其中一种。状态2可以是高频工作状态、等待状态和休眠状态中的除状态1之外的一种。基于此，本申请实施例提供了如下技术方案：

对于同一蓝牙信标来说，如果服务器基于不同待定位设备确定该蓝牙信标当前需要处于多种状态，则向蓝牙信标发送指令，该指令用于指示该蓝牙信标处于该多种状态中的最高优先级状态。其中，状态的优先级由高到低依次为：高频工作状态、等待状态和休眠状态。例如，如果服务器基于一个待定位设备确定该蓝牙信标当前需要处于高频工作状态，基于另一个待定位设备确定该蓝牙信标当前需要处于等待状态，则向该蓝牙信标发送第一控制指令，以指示该蓝牙信标处于高频工作状态。其他示例不再一一列举。

需要说明的是，在不冲突的情况下，上文所提供的任意多个实施例中的部分或全部特征可以结合，从而构成新的实施例。例如，上述图7和图8中的部分特征可以结合，从而得到高频工作状态和低频工作状态之间的切换。又如，上述图13所示的实施例可以在蓝牙信标执行图7和/或图8的基础上执行。其他示例不再一一列举。

图13中是以服务器向不同类型的区域(如参与定位的区域、与参与定位的区域相邻的区域，以及与参与定位的区域不相邻的区域)中的信标发送不同的控制指令为例进行说明的。在一些实现方式中，为了便于简化服务器的处理复杂度，本申请实施例提供了如下技术方案：

服务器广播控制指令。具体的，服务器向AP发送控制指令，由AP广播该控制指令。其中，该控制指令包括服务器所连接的所有蓝牙信标的目标状态(例如，目标状态包括高频工作状态、等待状态或休眠状态)。接收到该控制指令的蓝牙信标，如果确定该蓝牙信标当前所处的状态与目标状态相同，则维持当前所处的状态，否则，将当前所处的状态切换为目标状态。

在一种实现方式中，首先定义如下内容：

第一，使用N位二进制数表示蓝牙信标的状态。例如，以蓝牙信标的状态包括：高频工作状态、低频工作状态、休眠状态和等待状态共4种为例，可以通过两个二进制数来表示这4种状态中的每种状态，该示例中，N＝2。例如，表示高频工作状态、低频工作状态、休眠状态和等待状态的二进制数的可以如表1所示：

表1

需要说明的是，表1仅为一个示例，实际实现时，只要能够区分这4种工作状态即可，例如，高频工作状态、低频工作状态、等待状态和休眠状态可以标记为00、01、10、11等。其他示例不再一一列举。

第二，定义N个字符串。其中，N个字符串中的第n字符串是与服务器连接的所有信标的目标状态的第n位构成的字符串。第n字符串中的第m位二进制数，表示与服务器连接的第m个蓝牙信标的目标状态的第n位。其中，1≤n≤N，n是整数。1≤m≤M，M是与服务器连接的蓝牙信标的个数。第n字符串所包括的二进制数的个数可以为M。

例如，假设与服务器连接的蓝牙信标的是蓝牙信标1～4，即M＝4，且蓝牙信标1～4的目标状态分别为：休眠状态、低频工作状态、等待状态和等待状态，那么，结合表1可以得到表示蓝牙信标1～4的目标状态的二进制数如表2所示：

表2

蓝牙信标	蓝牙信标1	蓝牙信标2	蓝牙信标3	蓝牙信标4
					目标工作状态	休眠状态	低频工作状态	等待状态	等待状态
高位	0	1	0	0
					低位	0	0	1	1

由表2可知，第一字符串是“0100”，其第1～4位分别表示蓝牙信标1～4的目标工作状态的高位。第二字符串是“0011”，其第1～4位分别表示蓝牙信标1～4的目标工作状态的低位。

第三，定义与服务器连接的每个蓝牙信标的识别码。其中，每个蓝牙信标的识别码所包含的二进制数的个数与N个字符串中的每个字符串所包含的二进制数的个数相同。其中，第m个蓝牙信标的识别码的第m位是“1”，其他位是“0”。

例如，蓝牙信标1～4的识别码可以如表3所示：

表3

蓝牙信标	蓝牙信标1	蓝牙信标2	蓝牙信标3	蓝牙信标4
					识别码	1000	0100	0010	0001

基于上述定义，在一种实现方式中，服务器广播控制指令；其中，该控制指令包括第一字符串至第N字符串；接收到该控制指令的蓝牙信标，将第n字符串与该蓝牙信标的识别码进行“按位与”操作，并将“按位与”操作或得到的字符串中的第n位作为该蓝牙信标的目标状态的第n位。当n取1至N中的每个值之后，第一信标可以得到第一信标的目标状态。

例如，基于上述表1～表3，对于蓝牙信标2来说：可以将第一字符串“0100”与蓝牙信标2的识别码“0100”进行“按位与”操作，得到0100；由于操作结果“0100”中的第2位是“1”，因此，蓝牙信标2的目标状态的第1位(即高位)是“1”。将第二字符串“0011”与蓝牙信标2的识别码“0100”进行“按位与”操作，得到0000；由于操作结果“0000”中的第2位是“0”，因此，蓝牙信标2的目标状态的第2位(即低位)是“0”。也就是说，蓝牙信标2的目标状态为“10”，结合表1可知，蓝牙信标2的目标状态是低频工作状态。其他示例不再一一列举。

以下，通过一个示例，对上述图6和图13所示的实施例进行具体说明。

该示例中是以图14所示的定位环境为例进行说明的。该定位环境是一个6*9平米的商场，定位平面(即商场的地面)均匀划分为A、B、C、D、E和F共六个区域(如图14中的粗线框所示)，每个区域内划分出了第一子区域、第二子区域和第三子区域，每个区域中所部署的蓝牙信标如图14所示。图14中每个区域中的第一子区域、第二子区域和第三子区域可以参考图12。其中，蓝牙信标2被A区域和B区域共有，蓝牙信标4被B区域和C区域共有，蓝牙信标10被E区域和F区域共有，蓝牙信标9被D区域和E区域共有，蓝牙信标3被区域B和区域E共有。基于图14，对一个待定位设备进行定位，以及蓝牙信标的状态切换过程如下：

待定位设备向服务器发送定位请求，并广播蓝牙信号。服务器根据接收到的定位请求，广播第一控制指令。接收到第一控制指令的蓝牙信标以高频工作状态开始工作，并通过蓝牙模块搜索待定位设备，并获取该待定位设备的定位信息。

服务器计算得到待定位设备的定位区域为Y1，并判定Y1区域处在B区域中的第一子区域。该情况下，服务器可以向B区域中的蓝牙信标2、3和4发送第一控制指令；蓝牙信标2、3和4根据第一控制指令维持在高频工作状态。此时，B区域中的各蓝牙设备参与对待定位设备的定位。服务器向与B区域相邻的A、C、E区域中的蓝牙信标1、5、6、9、10和13发送第二控制指令；蓝牙信标1、5、6、9、10和13根据第二控制指令由高频工作状态切换到等待状态。服务器向F和D区域中的蓝牙信标7、8、11和12发送第三控制指令；蓝牙信标7、8、11和12根据第三控制指令由高频工作状态切换到休眠状态。

随着待定位设备的移动，服务器重新计算得到该待定位设备的定位区域为Y2，并判断出Y2与第二子区域有交集，且该第二子区域所在的区域是A区域，且与该第二子区域相邻的区域是B区域。该情况下，服务器可以向A区域和B区域中的蓝牙信标1、13、2、3和4发送第一控制指令；A区域中的蓝牙信标1和13根据第一控制指令由等待状态切换到高频工作状态，B区域中的蓝牙信标2、3和4根据第一控制指令维持高频工作状态。此时，A和B区域中的各蓝牙信标参与对待定位设备的定位。服务器向与A、B区域相邻的C、E和F区域中的蓝牙信标5、6、9、10、11和12发送第二控制指令；C和E区域中的蓝牙信标5、6、9和10根据第二控制指令维持在等待状态，F区域中的蓝牙信标11和12如果接收到第二控制指令，说明当前由休眠状态切换为了等待状态，则维持在等待状态。服务器向其他区域(即D区域)内的蓝牙信标7和8发送第三控制指令，蓝牙信标7和8如果接收到第三控制指令，说明当前由休眠状态切换为了等待状态，则由等待状态切换为休眠状态。

随着待定位设备的移动，服务器重新计算得到该待定位设备的定位区域为Y3，并判断出Y3与第三子区域有交集，且该第三子区域所在的区域是B区域，且与该第三子区域相邻的区域是A、E和F区域。该情况下，服务器可以向A、B、E和F区域中的蓝牙信标1、2、3、4、9、10、11、12和13发送第一控制指令；A和B区域中的蓝牙信标1、2、3、4和13根据第一控制指令维持高频工作状态，E区域和F区域中的蓝牙信标9、10、11和12根据第一控制指令由等待状态切换到高频工作状态。服务器向C和D区域中的蓝牙信标5、6、7和8发送第二控制指令；C区域中的蓝牙信标5和6根据第二控制指令维持在等待状态，D区域中的蓝牙信标7和8如果接收到第二控制指令，说明当前由休眠状态切换为了等待状态，则维持在等待状态。

当所有待定位设备离开商场时，服务器向商场内的所有蓝牙信标均发送第三控制指令，以使得该所有蓝牙信标处于休眠状态。其中，本申请实施例对判断所有待定位设备离开该商场的具体实施方式不进行限定。例如，当服务器接收不到处于高频工作状态的蓝牙信标发送的定位信息时，确定所有待定位设备离开该商场。又如，当服务器计算得到的所有待定位设备的定位区域均不在该商场内时，确定所有待定位设备离开该商场。

可选的，如果一个信标是多种类型的区域共有的信标，则确定该信标是所述多种类型的区域中最高优先级的一种类型的区域中的信标；其中，该多种类型包括：参与定位的区域、与参与定位的区域相邻的区域，以及与参与定位的区域不相邻的区域中的至少两种；该多种类型的优先级由高到低为：参与定位的区域、与参与定位的区域相邻的区域，以及与参与定位的区域不相邻的区域。

例如，结合图14所示的示例可知，当服务器计算得到待定位设备的定位区域为Y1时，参与定位的区域为B区域。此时，一方面，由于B区域包括蓝牙信标2、3、4，因此，蓝牙信标2、3、4均是参与定位的区域中的蓝牙信标；另一方面，由于蓝牙信标2被区域B与区域A共用，蓝牙信标3被区域B和区域E共用，蓝牙信标4被区域B和区域C共用，因此，蓝牙信标2、3、4均是与参与定位的区域相邻的区域中的蓝牙信标。该情况下，基于该可选的实施例，服务器优先将蓝牙信标2、3、4作为参与定位的区域中的蓝牙信标，从而向这三个蓝牙信标发送第一控制指令，而非第二控制指令。其他示例不再一一列举。

本文中描述的各个实施例可以为独立的方案，也可以根据内在逻辑进行组合，这些方案都落入本申请的保护范围中。

可以理解的是，上述各个方法实施例中，由信标实现的方法和操作，也可以由可用于信标的部件(例如芯片或者电路)实现，由服务器实现的方法和操作，也可以由可用于服务器的部件(例如芯片或者电路)实现。

上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对定位装置或服务器进行功能模块的划分，例如可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

如图15所示，为本申请实施例提供的一种定位装置150的结构示意图。示例的，定位装置150可以用于执行图6、图8、图9或图14所示的方法中蓝牙信标所执行的步骤。定位装置150包括第一通信模块1501和第二通信模块1502。可选的，定位装置150还可以包括控制模块1503。

第一通信模块1501，用于接收目标设备发送的广播信号，并获取该广播信号的描述信息，其中，该广播信号包括目标设备的标识信息，该描述信息用于描述目标设备与该定位装置之间的距离。第二通信模块1502，用于向服务器发送定位信息，该定位信息包括该描述信息和目标设备的标识信息，该定位信息用于服务器对目标设备进行定位。例如，结合图6，第一通信模块1501可以用于执行S104所对应的接收步骤。第二通信模块1502可以用于执行S105。

可选的，第二通信模块1502具体用于：当该描述信息描述的目标设备与该定位装置150之间的距离小于或等于预设距离时，向服务器发送该定位信息。

可选的，该定位装置150还包括：控制模块1503，用于：在第二通信模块1502向服务器发送该定位信息之后，确定该定位装置150的状态为第一工作状态。确定待定位设备不在定位装置150的工作区域内的次数达到预设条件；响应上述确定，从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态。例如，结合图8，控制模块1503可以用于执行S206。

可选的，第二通信模块1502还用于，在向服务器发送定位信息之后，接收服务器发送的第一控制指令。控制模块1503，用于根据第一控制指令，从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态。例如，结合图9，第二通信模块1502可以用于执行S403、S405和S407所对应的接收步骤。

可选的，控制模块1503还用于：当定位装置150的状态为所述休眠状态的时间达到预设时间段时，由休眠状态切换至等待状态。第二通信模块1502还用于，接收服务器发送的第二控制指令。控制模块1503还用于，根据第二控制指令，从等待状态切换至第一工作状态。

其中，第一工作状态为该定位装置150以第一频率监听待定位设备的广播信号的状态，待定位设备包括目标设备。第二工作状态为定位装置150以第二频率监听待定位设备的广播信号的状态，第一频率高于第二频率。休眠状态为定位装置150不能监听待定位设备的广播信号，且不能与服务器通信的状态。等待状态是定位装置150不能监听待定位设备的广播信号，但能与服务器通信的状态。

可选的，定位装置150基于蓝牙协议或zigbee协议与目标设备通信；定位装置150基于wifi协议或毫米波协议与服务器通信。

在一个示例中，上述第一通信模块1501可以通过图4A中的第一通信模块101实现；第二通信模块1502可以通过图4A中的第二通信模块102实现。控制模块1503可以通过处理器103调用存储器104中存储的计算机程序代码实现。

如图16所示，为本申请实施例提供的一种服务器160的结构示意图。示例的，服务器160可以用于执行图6、图8、图9或图14所示的方法中服务器所执行的步骤。服务器160可以包括收发模块1601和处理模块1602。

收发模块1601，用于接收定位装置发送的定位信息，其中，该定位信息包括广播信号的描述信息和目标设备的标识信息；该广播信号的描述信息用于描述目标设备与定位装置之间的距离。处理模块1602，用于根据该定位信息，对目标设备进行定位。例如，结合图6，收发模块1601可以用于执行S105所对应的接收步骤，处理模块1602可以用于执行S106。

可选的，收发模块1601还用于：向定位装置发送控制指令，该控制指令用于指示定位装置从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态，其中，第一工作状态为定位装置以第一频率监听待定位设备的广播信号的状态，第二工作状态为所述定位装置以第二频率监听待定位设备的广播信号的状态，待定位设备包括所述目标设备，第一频率高于第二频率，休眠状态为定位装置不能监听待定位设备的广播信号，且不能与服务器通信的状态。

可选的，定位环境所在的平面包括多个区域，每个区域包括第一子区域、第二子区域和第三子区域；第三子区域是一个区域中的角区域，第二子区域是一个区域中的除第三子区域之外的边界区域；第一子区域是一个区域中的除第二子区域和第三子区域之外的区域。该情况下，收发模块1601具体用于：当该个定位装置是“参与定位的区域”中的定位装置时，向该定位装置发送第一控制指令，第一控制指令用于该定位装置处于第一工作状态；当该定位装置是与“参与定位的区域”相邻的区域中的信标时，向该定位装置发送第二控制指令，第二控制指令用于该定位装置处于等待状态；和/或，当该定位装置是与“参与定位的区域”不相邻的区域中的定位装置时，向该定位装置发送第三控制指令，第三控制指令用于该定位装置处于休眠状态。其中，如果服务器定位得到的定位区域与目标第三子区域(即任意一个区域中的任意一个第三子区域)有交集，则参与定位的区域是该目标第三子区域所在的区域，以及与该目标第三子区域相邻的区域；如果定位区域与每个第三子区域均没有交集，且与目标第二子区域(即任意一个区域中的任意一个第二子区域)有交集，则参与定位的区域是该目标第二子区域所在的区域，以及与该目标第二子区域相邻的区域；如果定位区域位于目标第一子区域(即任意一个区域中的任意一个第一子区域)中，则参与定位的区域是该目标第一子区域所在的区域。

可选的，收发模块1601具体用于：广播控制指令；或者，向接入设备发送控制指令，由该接入设备广播该控制指令。该控制指令包括：用于表示与该服务器连接的所有定位设备的目标状态的N个字符串。其中，第n字符串是与服务器连接的所有定位设备的目标状态的第n位构成的字符串。第n个字符串的第m位，表示与服务器连接的第m个定位设备的目标状态的第n位，1≤n≤N，n是整数。1≤m≤M，M是与服务器连接的定位设备的个数。该控制指令用于接收到该控制指令的信标处于该定位装置的目标状态(如第一工作状态或第二工作状态或休眠状态)。

在一个示例中，上述收发模块1601可以通过图4B中的通信接口404实现。处理模块1602所执行的步骤可以通过图4B中的处理器401调用存储器403中存储的计算机程序代码实现。

关于上述可选方式的具体描述参见前述的方法实施例，此处不再赘述。上述提供的任一种通信装置150或通信装置160的解释以及有益效果的描述均可参考上述对应的方法实施例，不予赘述。

本申请实施例还提供了一种定位系统，该定位系统包括服务器和至少三个信标。该服务器可以由上述通信装置160实现，任意一个信标可以由上述通信装置150实现。可选的，该定位系统中还包括：用于信标与服务器之间进行通信的接入设备如AP等。

本申请实施例还提供了一种处理装置，包括处理器和接口。该处理器可用于执行上述方法实施例中的方法。

应理解，上述处理装置可以是一个芯片。例如，该处理装置可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图6或图8或图9或图14中任意一个实施例的方法。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图6或图8或图9或图14中任意一个实施例的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。

上述各个装置实施例中网络设备与终端设备和方法实施例中的网络设备或终端设备对应，由相应的模块或单元执行相应的步骤，例如通信单元(收发器)执行方法实施例中接收或发送的步骤，除发送、接收外的其它步骤可以由处理单元(处理器)执行。具体单元的功能可以参考相应的方法实施例。其中，处理器可以为一个或多个。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种定位方法，其特征在于，由定位系统中的定位装置来执行，所述方法包括：

接收目标设备发送的广播信号，所述广播信号包括所述目标设备的标识信息；

获取所述广播信号的描述信息，所述描述信息用于描述所述目标设备与所述定位装置之间的距离；

向服务器发送定位信息，所述定位信息包括所述描述信息和所述目标设备的标识信息，所述定位信息用于所述服务器对所述目标设备进行定位；

在所述向服务器发送定位信息之后，将所述定位装置的状态从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态，其中，所述第一工作状态为所述定位装置以第一频率监听待定位设备的广播信号的状态，所述待定位设备包括所述目标设备；所述第二工作状态为所述定位装置以第二频率监听所述待定位设备的广播信号的状态，所述第一频率高于所述第二频率，所述休眠状态为所述定位装置不能监听待定位设备的广播信号，且不能与所述服务器通信的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向服务器发送定位信息，包括：

当所述描述信息描述的所述目标设备与所述定位装置之间的距离小于或等于预设距离时，向所述服务器发送所述定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述定位装置的状态从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态，包括：

确定所述待定位设备不在所述定位装置的工作区域内的次数达到预设条件；

响应上述确定，将所述定位装置的状态从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述定位装置的状态从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态，包括：

接收所述服务器发送的第一控制指令；

根据所述第一控制指令，将所述定位装置的状态从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述定位装置处于休眠状态的时间达到预设时间；

从所述休眠状态切换至等待状态，所述等待状态是所述定位装置不能监听广播信号，但能与所述服务器通信的状态；

接收所述服务器发送的第二控制指令；

根据所述第二控制指令，从所述等待状态切换至所述第一工作状态。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于：所述定位装置基于蓝牙协议或zigbee协议与所述目标设备通信；所述定位装置基于wifi协议或毫米波协议与所述服务器通信。

7.一种定位方法，其特征在于，由定位系统中的服务器执行，所述方法包括：

接收定位装置发送的定位信息，其中，所述定位信息包括广播信号的描述信息和目标设备的标识信息，所述广播信号的描述信息用于描述所述目标设备与所述定位装置之间的距离；

根据所述定位信息，对所述目标设备进行定位；

向所述定位装置发送控制指令，所述控制指令用于指示所述定位装置从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态，其中，所述第一工作状态为所述定位装置以第一频率监听待定位设备的广播信号的状态，所述第二工作状态为所述定位装置以第二频率监听所述待定位设备的广播信号的状态，所述待定位设备包括所述目标设备，所述第一频率高于所述第二频率，所述休眠状态为所述定位装置不能监听所述待定位设备的广播信号，且不能与所述服务器通信的状态。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一通信模块，用于接收目标设备发送的广播信号，并获取所述广播信号的描述信息，其中，所述广播信号包括所述目标设备的标识信息，所述描述信息用于描述所述目标设备与所述定位装置之间的距离；

第二通信模块，用于向服务器发送定位信息，所述定位信息包括所述描述信息和所述目标设备的标识信息，所述定位信息用于所述服务器对所述目标设备进行定位；

所述定位装置还包括：控制模块，用于：

将所述定位装置的状态从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态，其中，所述第一工作状态为所述定位装置以第一频率监听待定位设备的广播信号的状态，所述待定位设备包括所述目标设备；所述第二工作状态为所述定位装置以第二频率监听所述待定位设备的广播信号的状态，所述第一频率高于所述第二频率，所述休眠状态为所述定位装置不能监听待定位设备的广播信号，且不能与所述服务器通信的状态。

9.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，

所述第二通信模块具体用于：当所述描述信息描述的所述目标设备与所述定位装置之间的距离小于或等于预设距离时，向所述服务器发送所述定位信息。

10.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

确定所述待定位设备不在所述定位装置的工作区域内的次数达到预设条件；

响应上述确定，将所述定位装置的状态从所述第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态。

11.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，

所述第二通信模块还用于，在向所述服务器发送定位信息之后，接收所述服务器发送的第一控制指令；

所述控制模块，具体用于根据所述第一控制指令，将所述定位装置的状态从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态。

12.根据权利要求10或11所述的定位装置，其特征在于，

所述控制模块还用于：当所述定位装置的状态为所述休眠状态的时间达到预设时间段时，由所述休眠状态切换至等待状态，所述等待状态是所述定位装置不能监听所述待定位设备的广播信号，但能与所述服务器通信的状态；

所述第二通信模块还用于，接收所述服务器发送的第二控制指令；

所述控制模块还用于，根据所述第二控制指令，从所述等待状态切换至所述第一工作状态。

13.根据权利要求8至11任一项所述的定位装置，其特征在于：所述定位装置基于蓝牙协议或zigbee协议与所述目标设备通信；所述定位装置基于wifi协议或毫米波协议与所述服务器通信。

14.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

收发模块，用于接收定位装置发送的定位信息，其中，所述定位信息包括广播信号的描述信息和目标设备的标识信息；所述广播信号的描述信息用于描述所述目标设备与所述定位装置之间的距离；

处理模块，用于根据所述定位信息，对所述目标设备进行定位；

所述收发模块还用于：向所述定位装置发送控制指令，所述控制指令用于指示所述定位装置从第一工作状态切换至第二工作状态或休眠状态，其中，所述第一工作状态为所述定位装置以第一频率监听待定位设备的广播信号的状态，所述第二工作状态为所述定位装置以第二频率监听所述待定位设备的广播信号的状态，所述待定位设备包括所述目标设备，所述第一频率高于所述第二频率，所述休眠状态为所述定位装置不能监听所述待定位设备的广播信号，且不能与所述服务器通信的状态。

15.一种定位系统，其特征在于，包括：服务器和至少三个定位装置，其中，所述服务器为权利要求14所述的服务器，所述定位装置为权利要求8～13任一项所述的定位装置。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包含指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至7任一项所述的方法。

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