CN114979955A - 楼层定位方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种楼层定位方法、装置及电子设备、存储介质。该方法包括：向服务器端发送地图下发请求；获取室内环境的地图信息，室内环境的地图信息包括：室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息。当接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置；当接收到的蓝牙信号强度大于或等于预设强度时，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置。本申请的方法可以在用户处于室内环境的楼层间时，提高对用户所处的楼层的定位的准确度。
Description
技术领域
本申请涉及定位技术，尤其涉及一种楼层定位方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
随着无线定位技术的发展，人们对位置服务(Location Based Service，简称LBS)的需求越来越宽泛。全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)可以很好地适用于室外定位环境，但是在室内环境中，建筑物的遮挡、信号的多径效应等影响造成该种技术的定位精度急剧下降，不能满足人们的定位需求。
目前，针对用户在室内环境的楼层间的定位需求，一般使用指纹定位技术、无线信号+气压计进行楼宇内定位的技术、射频识别(Radio Frequency IdentificationDevices，简称RFID)结合超宽带(Ultra Wide Band，简称UWB)的技术、以及其他定位技术来实现。但是，这些技术应用在楼层间定位时由于各种各样的问题，均无法准确得定位出用户所处的楼层。
在用户处于室内环境的楼层间时，如何提高对用户所处的楼层的定位的准确度，仍然是需要解决的问题。
发明内容
本申请提供一种楼层定位方法、装置及电子设备、存储介质，用以提高对用户所处的楼层的定位的准确度。
一方面，本申请提供一种楼层定位方法，应用于客户端，包括：
向服务器端发送地图下发请求；
获取所述服务器端响应地图下发请求后发送的室内环境的地图信息，所述室内环境的地图信息包括：所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，所述无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；所述蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
当接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置；
当接收到的蓝牙信号强度大于或等于所述预设强度时，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置，其中，所述目标蓝牙锚点为蓝牙信号强度大于或等于所述预设强度时蓝牙信号的发射设备。
可选的，所述获取所述服务器端发送的室内环境的地图信息后，所述方法还包括：
根据所述室内环境的地图信息，显示所述室内环境的地图，同时在所述地图上标记每个无线定位点的位置和每个蓝牙锚点的位置；
所述根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置包括：
响应蓝牙锚点的选中操作以获取目标蓝牙锚点，根据所述目标蓝牙锚点的位置信息和所述目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置。
可选的，所述方法还包括：
响应所述地图上目标位置的选中操作，根据用户位置和所述目标位置确定用户到达目标位置的路径并显示。
可选的，所述根据用户位置和所述目标位置确定用户到达目标位置的路径包括：
根据用户位置、所述目标位置和戴克斯特拉算法，确定用户到达目标位置的最短路径。
可选的，所述根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置包括：
实时获取用户移动过程中，所述客户端所属设备历经的每个地点位置信息对应的实测局域网地址和实测RSSI值；
当第一地点的实测局域网地址与第一无线定位点的局域网地址相同，且，第一地点的实测RSSI值与第一无线定位点的RSSI值的差值在预设范围内时，确定所述第一无线定位点的位置为用户位置。
可选的，所述确定所述第一无线定位点的位置为用户位置包括：
获取所述第一地点的气压计定位位置；
当所述第一地点的气压计定位位置与所述第一无线定位点的位置相同时，确定第一无线定位点的位置为用户位置；
当所述第一地点的气压计定位位置与所述第一无线定位点的位置不同时，确定所述第一地点的气压计定位位置为用户位置。
另一方面，本申请提供一种楼层定位方法，应用于服务器端，包括：
获取室内环境的地图信息，所述室内环境的地图信息包括：所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，所述无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；所述蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
接收客户端发送的地图下发请求并响应，向所述客户端发送所述室内环境的地图信息。
可选的，所述无线定位点的位置信息对应多个RSSI值，所述方法还包括：
对无线定位点的位置信息对应的多个RSSI值进行均值化处理，以处理后得到的一个RSSI值为无线定位点的位置信息对应的RSSI值。
可选的，所述方法还包括：
根据所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的位置信息、每个无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值，构建无线指纹信息库；
对所述无线指纹信息库进行聚类算法处理，得到多个簇；
当一个簇中新增指纹信息的数量小于预设阈值时，根据新增指纹信息更新所述一个簇的质心，直到新增指纹信息的数量大于或等于预设阈值时，停止更新所述一个簇的质心，并将停止更新所述一个簇的质心后新增的指纹信息添加至所述一个簇；
当在预设时间内，每个簇中的新增指纹信息的数量大于或等于所述预设阈值时，重新获取室内环境中每个楼层内每个无线定位点的位置信息、每个无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值，以更新无线指纹信息库。
另一方面，本申请提供一种楼层定位装置，应用于客户端，包括：
通信模块，用于向服务器端发送地图下发请求；
获取模块，用于获取所述服务器端响应地图下发请求后发送的室内环境的地图信息，所述室内环境的地图信息包括：所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，所述无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；所述蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
位置确定模块，用于当接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置；
所述位置确定模块还用于当接收到的蓝牙信号强度大于或等于所述预设强度时，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置，其中，所述目标蓝牙锚点为蓝牙信号强度大于或等于所述预设强度时蓝牙信号的发射设备。
另一方面，本申请还提供一种楼层定位装置，应用于服务器端，包括：
获取模块，用于获取室内环境的地图信息，所述室内环境的地图信息包括：所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，所述无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；所述蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
通信模块，用于接收客户端发送的地图下发请求并响应，向所述客户端发送所述室内环境的地图信息。
另一方面，本申请还提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所述的楼层定位方法。
另一方面，本申请还提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第二方面所述的楼层定位方法。
另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如第一方面所述的楼层定位方法。
另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如第二方面所述的楼层定位方法。
本申请的实施例提供的方法，在室内环境中每个楼层设置多个蓝牙锚点，该蓝牙锚点用于发射蓝牙信号，于是，在用户手持客户端在室内环境的楼层间移动时，该客户端会在接近蓝牙锚点的位置接收到蓝牙信号。除此之外，室内环境中每个楼层还设置有多个无线定位点。当蓝牙信号强度小于预设强度时，基于无线定位点进行用户定位，当蓝牙信号强度大于或等于预设强度时，基于蓝牙锚点的位置对用户位置进行定位。由于蓝牙受室内环境影响较小，在定位时得到的位置更加准确，将蓝牙定位和无线定位相结合，可以在用户在室内环境的楼层间移动的场景下，提高对用户所处的楼层的定位的准确度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本申请提供的楼层定位方法的一种应用场景示意图；
图2为本申请的一个实施例提供的楼层定位方法的流程示意图；
图3为本申请的一个实施例提供的蓝牙锚点和无线定位点的示意图；
图4为本申请的一个实施例提供的路径规划的示意图；
图5为本申请的另一个实施例提供的楼层定位方法的流程示意图；
图6为本申请的一个实施例提供的楼层定位装置的示意图；
图7为本申请的另一个实施例提供的楼层定位装置的示意图；
图8为本申请的一个实施例提供的电子设备的示意图；
图9为本申请的另一个实施例提供的电子设备的示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
随着无线定位技术的发展，人们对位置服务(Location Based Service，简称LBS)的需求越来越宽泛。全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)可以很好地适用于室外定位环境，但是在室内环境中，建筑物的遮挡、信号的多径效应等影响造成该种技术的定位精度急剧下降，不能满足人们的定位需求。目前，针对室内环境的定位需求，存在基于低功耗蓝牙(Bluetooth Low Energy，BLE)、传感器、无线局域网(Wire Local AreaNetworks，WLAN)、射频识别(Radio Frequency Identification Devices，RFID)等的定位技术，这些定位技术中最常用的即指纹定位技术、无线信号(即无线局域网信号)+气压计进行楼宇内定位的技术、射频识别结合超宽带(Ultra Wide Band，简称UWB)的技术等。但是，这些常用的定位技术应用在楼层间定位时由于各种各样的问题，均无法准确得定位出用户所处的楼层。
例如指纹定位技术存在楼层识别结果不准确，容易反复的问题，如识别出的楼层在5楼和6楼之间反复跳跃，无法确定最终的楼层。再例如利用无线信号+气压计进行楼宇内定位的方式会受天气、温度等的影响，使得楼层识别的结果出现较大的误差。再例如RFID结合UWB的技术需要使用额外的接收设备才可以准确识别出楼层，接收设备的好坏决定了楼层识别的准确度。
综上，在用户处于室内环境的楼层间时，如何提高对用户所处的楼层的定位的准确度，仍然是需要解决的问题。
本申请提供一种楼层定位方法、装置及电子设备、存储介质。该楼层定位方法在室内环境中每个楼层设置多个蓝牙锚点，该蓝牙锚点用于发射蓝牙信号，于是，在用户手持客户端在室内环境的楼层间移动时，该客户端会在接近蓝牙锚点的位置接收到蓝牙信号。除此之外，室内环境中每个楼层还设置有多个无线定位点。当蓝牙信号强度小于预设强度时，基于无线定位点进行用户定位，当蓝牙信号强度大于或等于预设强度时，基于蓝牙锚点的位置对用户位置进行定位。由于蓝牙受室内环境影响较小，在定位时得到的位置更加准确，将蓝牙定位和无线定位相结合，可以在用户在室内环境的楼层间移动的场景下，提高对用户所处的楼层的定位的准确度。
本申请提供的楼层定位方法应用于电子设备，该电子设备例如手机、平板电脑等。图1为本申请提供的楼层定位方法的应用示意图，图中，室内环境中每个楼层设置多个蓝牙锚点和多个无线定位点(图1只简要示出了每个楼层设置一个无线定位点和一个蓝牙锚点，不对楼层设置的无线定位点和蓝牙锚点的数量造成限制)。该电子设备向服务器端发送地图下发请求，再获取该服务器端下发的室内环境的地图信息，该室内环境的地图信息包括：该室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，该无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值。蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址。在用户手持该电子设备在室内环境的楼层间移动时，该电子设备会在接近蓝牙锚点的位置接收到蓝牙信号。当接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置。当接收到的蓝牙信号强度大于或等于该预设强度时，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置，其中，该目标蓝牙锚点为蓝牙信号强度大于或等于该预设强度时蓝牙信号的发射设备。
请参见图2，本申请的一个实施例提供一种楼层定位方法，应用于客户端，该客户端设置于如图1所示的电子设备。本实施例提供的楼层定位方法包括：
S210，向服务器端发送地图下发请求。
服务器端存储有室内环境的地图信息，该室内环境的地图信息由其他电子设备收集后上传至该服务器端，由该服务器端进行存储。该室内环境的地图信息包括室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息。
请参见图1，室内环境中每个楼层设置有多个蓝牙锚点，具体的，在楼梯及电梯等上下楼的通道处布设蓝牙锚点，为了提高定位精度，也可以在楼层间额外布设蓝牙锚点。每个蓝牙锚点的位置可以根据实际需求设置，一般地，蓝牙锚点需要布设在用户在室内环境行走时通过的路径周围。在布设好蓝牙锚点后，由其他电子设备收集各蓝牙锚点的位置信息，各蓝牙锚点的位置信息对应的局域网(Media Access Contro，简称MAC)地址、可选的，还可以收集一定范围内各蓝牙锚点发射的蓝牙信号的强度。在收集一定范围内各蓝牙锚点发射的蓝牙信号的强度后，可以设置电子设备处于蓝牙锚点附近时接收到的蓝牙信号预设强度T1。在设置蓝牙信号预设强度T1时，可以是以电子设备在距离蓝牙锚点1米的范围内时，电子设备接收到的最小的蓝牙信号强度为该蓝牙信号预设强度T1。
室内环境中每个楼层设置有多个无线定位点，其他电子设备可以收集各个无线定位点的无线指纹信息，该无线指纹信息包括无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，简称RSSI)值。可选的，相邻的无线定位点相距2米。
无线定位点的无线指纹信息分别朝四个方向收集，则一个无线定位点的位置信息会对应多个RSSI值，该服务器端需要对一个无线定位点的位置信息对应的多个RSSI值进行均值化处理，以处理后得到的一个RSSI值为无线定位点的位置信息对应的RSSI值。该均值化处理指的是取得多个RSSI值的求和平均值。
该地图下发请求用于请示该服务器端向该客户端发送室内环境的地图信息，用户可以通过小程序、手机应用程序(Application，简称APP)等客户端向该服务器端发送地图下发请求。
S220，获取该服务器端响应地图下发请求后发送的室内环境的地图信息。
该服务器端响应该客户端发送的地图下发请求后，向该客户端发送室内环境的地图信息。该客户端在接收到室内环境的地图信息后，可以根据该室内环境的地图信息，显示该室内环境的地图，同时可以在该地图上标记每个无线定位点的位置和每个蓝牙锚点的位置。
在对用户进行实时定位的过程中，也可以在该地图上实时显示用户位置。
S230，当接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置。
用户手持客户端移动，移动过程中会经过楼层内设置的无线定位点、蓝牙锚点，在经过蓝牙锚点时，客户端所在的电子设备会接收到蓝牙信号，并检测出蓝牙信号的强度。如步骤S210所描述的，在设置蓝牙信号预设强度T1时，可以是以电子设备在距离蓝牙锚点1米的范围内时，电子设备接收到的最小的蓝牙信号强度为该蓝牙信号预设强度T1。因此，当该电子设备接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，证明用户距离最近的蓝牙锚点的距离超过1m，此时就无法通过蓝牙锚点的位置信息来确定用户位置，还是要利用指纹无线技术来确定用户位置。具体的，利用指纹无线技术来确定用户位置是根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置。
可选的，在利用指纹无线技术来确定用户位置时，实时获取用户移动过程中该客户端所属设备(即该电子设备)历经的每个地点位置信息对应的实测局域网地址和实测RSSI值。当第一地点的实测局域网地址与第一无线定位点的局域网地址相同，且，第一地点的实测RSSI值与第一无线定位点的RSSI值的差值在预设范围内时，确定该第一无线定位点的位置为用户位置。具体的，该电子设备获取有地图信息，可以该第一无线定位点的局域网地址和该第一无线定位点的RSSI值确定出对应的该第一无线定位点的位置信息，从而确定该第一无线定位点的位置为用户位置。
可选的，在利用指纹无线技术确定用户位置后，还可以利用气压计定位技术来对指纹无线技术的定位结果进行校准。具体的，该电子设备获取该第一地点的气压计定位位置，当该第一地点的气压计定位位置与该第一无线定位点的位置相同时，确定第一无线定位点的位置为用户位置。但是，当该电子设备判断该第一地点的气压计定位位置与该第一无线定位点的位置不同时，确定该第一地点的气压计定位位置为用户位置。由于无线信号在室内环境存在不稳定的问题，利用气压计定位技术来对指纹无线技术的定位结果进行校准可以使得确定的用户位置更加准确。
S240，当接收到的蓝牙信号强度大于或等于该预设强度时，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置，其中，该目标蓝牙锚点为蓝牙信号强度大于或等于该预设强度时蓝牙信号的发射设备。
当该电子设备接收到的蓝牙信号强度大于或等于预设强度时，证明用户距离最近的蓝牙锚点的距离小于或等于1m，此时就可以通过蓝牙锚点的位置信息来确定用户位置。具体的，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置。该目标锚点指的是蓝牙信号强度大于或等于该预设强度时蓝牙信号的发射设备。例如图3所示，用户位置A为基于无线指纹定位得到并显示的，蓝牙锚点B和蓝牙锚点C为布设在同一楼层的两个蓝牙锚点，这两个蓝牙锚点的性能相同。当该电子设备接收到的蓝牙信号强度大于或等于预设强度时，用户位置与蓝牙锚点B之间的距离小于1m，与蓝牙锚点C之间的距离大于2m，则蓝牙锚点B为目标蓝牙锚点。此时，根据蓝牙锚点B的位置信息对应的局域网地址确定用户位置。
可选的，由于该地图上标记有每个无线定位点的位置和每个蓝牙锚点的位置，用户也可以根据实际需求自己选择目标蓝牙锚点，以增加用户自主定位的功能。用户基于该地图选中某个蓝牙锚点，该电子设备响应蓝牙锚点的选中操作以获取目标蓝牙锚点，再根据目标蓝牙锚点的位置信息和该目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置。
在根据目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置时，先由该电子设备获取该目标蓝牙锚点的局域网地址，再基于从该服务器端获取的地图信息来获取与该目标蓝牙锚点的局域网地址对应的目标蓝牙锚点的位置信息。
在基于目标蓝牙锚点确定了用户位置后，不再通过气压计定位技术对用户位置进行定位。
可选的，该电子设备也可以将该目标蓝牙锚点的局域网地址发送至该服务器端，由该服务器端根据蓝牙锚点的局域网地址确定对应的位置信息为该目标蓝牙锚点的位置信息。再根据该目标蓝牙锚点的位置信息确定用户位置，即该目标蓝牙锚点的位置为用户位置，或者距离该目标蓝牙锚点的位置1米范围内的任意一个位置为用户位置。本实施例的目的是为了更精准得确定出用户所在楼层，因此，在确定目标蓝牙锚点的位置信息后，就可以确定出用户所在楼层，确定用户在所处楼层的精确位置不是本实施例所要达到的目的。
在本申请的一个可选的实施例中，在该电子设备根据该室内环境的地图信息显示室内环境的地图后，用户还可以在该地图上选中想要到达的目标位置。对应的，该电子设备响应该地图上目标位置的选中操作，根据用户位置和该目标位置确定用户到达目标位置的路径并显示。可选的，该电子设备根据用户位置、该目标位置和戴克斯特拉算法(Dijkstra算法)确定用户倒带目标位置的最短路径，并将路径规划显示在客户端的地图界面上。用户根据显示在客户端的路径规划到达目标位置。如图4所示为该电子设备显示在客户端的路径规划，其中，用户位置为a点，目标位置为b点，a点至b点的连线代表用户位置至目标位置的路径。
综上，本实施例提供的楼层定位方法，在室内环境中每个楼层设置多个蓝牙锚点，该蓝牙锚点用于发射蓝牙信号，于是，在用户手持客户端在室内环境的楼层间移动时，该客户端会在接近蓝牙锚点的位置接收到蓝牙信号。除此之外，室内环境中每个楼层还设置有多个无线定位点。当蓝牙信号强度小于预设强度时，基于无线定位点进行用户定位，当蓝牙信号强度大于或等于预设强度时，基于蓝牙锚点的位置对用户位置进行定位。
因此，本实施例可以实现在用户移动过程中对用户位置进行动态定位。且，由于蓝牙受室内环境影响较小，在定位时得到的位置更加准确，将蓝牙定位和无线定位相结合，可以在用户在室内环境的楼层间移动的场景下，提高对用户所处的楼层的定位的准确度。
请参见图5，本申请的一个实施例提供一种楼层定位方法，应用于服务器端，包括：
S510，获取室内环境的地图信息，该室内环境的地图信息包括：该室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，该无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；该蓝牙锚点用于发射蓝牙信号。
室内环境中每个楼层设置有多个蓝牙锚点，具体的，在楼梯及电梯等上下楼的通道处布设蓝牙锚点，为了提高定位精度，也可以在楼层间额外布设蓝牙锚点。每个蓝牙锚点的位置可以根据实际需求设置，一般地，蓝牙锚点需要布设在用户在室内环境行走时通过的路径周围。在布设好蓝牙锚点后，由其他电子设备收集各蓝牙锚点的位置信息，各蓝牙锚点的位置信息对应的局域网(Media Access Contro，简称MAC)地址、可选的，还可以收集一定范围内各蓝牙锚点发射的蓝牙信号的强度。在收集一定范围内各蓝牙锚点发射的蓝牙信号的强度后，可以设置电子设备处于蓝牙锚点附近时接收到的蓝牙信号预设强度T1。在设置蓝牙信号预设强度T1时，可以是以电子设备在距离蓝牙锚点1米的范围内时，电子设备接收到的最小的蓝牙信号强度为该蓝牙信号预设强度T1。
室内环境中每个楼层设置有多个无线定位点，其他电子设备可以收集各个无线定位点的无线指纹信息，该无线指纹信息包括无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，简称RSSI)值。可选的，相邻的无线定位点相距2米。
无线定位点的无线指纹信息分别朝四个方向收集，则一个无线定位点的位置信息会对应多个RSSI值，该服务器端需要对一个无线定位点的位置信息对应的多个RSSI值进行均值化处理，以处理后得到的一个RSSI值为无线定位点的位置信息对应的RSSI值。该均值化处理指的是取得多个RSSI值的求和平均值。
其他电子设备将收集到室内环境的地图信息，即每个楼层内每个蓝牙锚点的信息、每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息都发送至该服务器端，由该服务器端存储室内环境的地图信息。
可选的，根据该室内环境中每个楼层内每个无线定位点的位置信息、每个无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值，构建无线指纹信息库。再对该无线指纹信息库进行聚类算法处理，得到多个簇。随着无线定位点的增多，指纹信息也会不断增多，这就涉及到了无线指纹信息库的更新。
指纹库更新有以下几种判定条件：
1)在满足设定时间阈值T内，当所有的簇都达到阈值K时进行指纹库的更新。
该设定时间阈值T和该阈值K都可以根据实际情况设定，本实施例不做限定。
2)在满足设定时间阈值T内，部分簇新添加的指纹信息未达到K值，但基于无线定位确定的位置信息与基于蓝牙锚点确定的位置信息之间的误差大于阈值U。
该阈值U可以根据实际情况设定，本实施例不做限定。
3)超过所设时间阈值T，该部分簇中新添加的指纹信息仍少于K，说明该部分簇对应的区域的用户较少，可由工作人员对该区域指纹信息进行添加或利用现有数据进行指纹更新。
具体的，满足指纹库更新条件后对同一簇内所有指纹的位置及指纹强度求质心作为标准指纹信息。例：假设对于一个参考点，初始指纹库中原本包含M条指纹，在指纹库更新之后又为此参考点采集得到K条指纹，那么取所有K+M指纹的均值作为该参考点的标准指纹信息。
将无线指纹信息(包括原指纹库中的无线指纹信息和更新后指纹库的无线指纹信息)与标准指纹信息的欧式距离的倒数作为无线指纹信息与标准指纹信息的相似度大小。将各无线指纹信息对应的相似度按照从大到小排序，选取前L条无线指纹信息作为该参考点的新的指纹数据。
将更新前通过蓝牙定位得到的位置及WiFi指纹信息作为测试数据对新的指纹库进行检验，若精确度满足阈值I(I小于或等于U)，则完成指纹更新，若精确度不满足阈值I则通知工作人员进行人工指纹更新。以此减少由无线电环境变化引起的WiFi指纹定位精度下降。
S520，接收客户端发送的地图下发请求并响应，向该客户端发送该室内环境的地图信息。
用户可以通过小程序、手机应用程序(Application，简称APP)等客户端向该服务器端发送地图下发请求。该服务器端接收到客户端发送的地图下发请求后响应，以向该客户端发送该室内环境的地图信息。
该客户端获取到该服务器端发送的室内环境的地图信息后，执行如以上实施例描述的步骤S220至步骤S240所描述的步骤。
本实施例提供的楼层定位方法，获取室内环境的地图信息并存储，该室内环境的地图信息包括：该室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层中设立的每个蓝牙锚点的信息。在接收客户端发送的地图下发请求后响应，向该客户端发送该室内环境的地图信息，该客户端再基于获取的室内环境的地图信息进行用户位置的定位和更新。该客户端基于从该服务器端获取的室内环境的地图信息，可以实现在用户移动过程中对用户位置进行动态定位。且，由于蓝牙受室内环境影响较小，在定位时得到的位置更加准确，将蓝牙定位和无线定位相结合，可以在用户在室内环境的楼层间移动的场景下，提高对用户所处的楼层的定位的准确度。
请参见图6，本申请的一个实施例提供一种楼层定位装置10，应用于客户端，包括：
通信模块11，用于向服务器端发送地图下发请求；
获取模块12，用于获取该服务器端响应地图下发请求后发送的室内环境的地图信息，该室内环境的地图信息包括：该室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，该无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；该蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
位置确定模块13，用于当接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置；
该位置确定模块13还用于当接收到的蓝牙信号强度大于或等于该预设强度时，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置，其中，该目标蓝牙锚点为蓝牙信号强度大于或等于该预设强度时蓝牙信号的发射设备。
显示模块14，用于根据该室内环境的地图信息，显示该室内环境的地图，同时在该地图上标记每个无线定位点的位置和每个蓝牙锚点的位置。
该位置确定模块13具体用于响应蓝牙锚点的选中操作以获取目标蓝牙锚点，根据该目标蓝牙锚点的位置信息和该目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置。
该显示模块14还用于响应该地图上目标位置的选中操作，根据用户位置和该目标位置确定用户到达目标位置的路径并显示。该显示模块14具体用于根据用户位置、该目标位置和戴克斯特拉算法，确定用户到达目标位置的最短路径。
该位置确定模块13具体用于实时获取用户移动过程中，该客户端所属设备历经的每个地点位置信息对应的实测局域网地址和实测RSSI值；当第一地点的实测局域网地址与第一无线定位点的局域网地址相同，且，第一地点的实测RSSI值与第一无线定位点的RSSI值的差值在预设范围内时，确定该第一无线定位点的位置为用户位置。
该位置确定模块13具体用于获取该第一地点的气压计定位位置；当该第一地点的气压计定位位置与该第一无线定位点的位置相同时，确定第一无线定位点的位置为用户位置；当该第一地点的气压计定位位置与该第一无线定位点的位置不同时，确定该第一地点的气压计定位位置为用户位置。
请参见图7，本申请的一个实施例提供一种楼层定位装置20，应用于服务器端，包括：
获取模块21，用于获取室内环境的地图信息，该室内环境的地图信息包括：该室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，该无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；该蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
通信模块22，用于接收客户端发送的地图下发请求并响应，向该客户端发送该室内环境的地图信息。
处理模块23，用于对无线定位点的位置信息对应的多个RSSI值进行均值化处理，以处理后得到的一个RSSI值为无线定位点的位置信息对应的RSSI值。
更新模块24，用于根据该室内环境中每个楼层内每个无线定位点的位置信息、每个无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值，构建无线指纹信息库；对该无线指纹信息库进行聚类算法处理，得到多个簇；当一个簇中新增指纹信息的数量小于预设阈值时，根据新增指纹信息更新该一个簇的质心，直到新增指纹信息的数量大于或等于预设阈值时，停止更新该一个簇的质心，并将停止更新该一个簇的质心后新增的指纹信息添加至该一个簇；当在预设时间内，每个簇中的新增指纹信息的数量大于或等于该预设阈值时，重新获取室内环境中每个楼层内每个无线定位点的位置信息、每个无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值，以更新无线指纹信息库。
请参见图8，本申请的一个实施例还提供一种电子设备30，包括：处理器31，以及与该处理器通信连接的存储器32。该存储器32存储计算机执行指令，该处理器31执行该存储器32存储的计算机执行指令，以实现如以上任一项实施例描述的应用于客户端的楼层定位方法。
请参见图9，本申请的一个实施例还提供一种电子设备40，包括：处理器41，以及与该处理器通信连接的存储器42。该存储器42存储计算机执行指令，该处理器41执行该存储器42存储的计算机执行指令，以实现如以上任一项实施例描述的应用于服务器端的楼层定位方法。
本申请的一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当该指令被执行时，使得计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上任一项实施例提供的应用于客户端的该楼层定位方法。
本申请的一个实施例还提供一种另一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当该指令被执行时，使得计算机执行如上任一项实施例提供的应用于服务器端的该楼层定位方法。
本申请的一个实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上任一项实施例提供的应用于客户端的该楼层定位方法。
本申请的一个实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上任一项实施例提供的应用于服务器端的该楼层定位方法。
需要说明的是，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器。也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种电子设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台服务器端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所描述的方法。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或每个流程和/或方框图一个方框或每个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或每个流程和/或方框图一个方框或每个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或每个流程和/或方框图一个方框或每个方框中指定的功能的步骤。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (15)
1.一种楼层定位方法，其特征在于，应用于客户端，包括：
向服务器端发送地图下发请求；
获取所述服务器端响应地图下发请求后发送的室内环境的地图信息，所述室内环境的地图信息包括：所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，所述无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；所述蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
当接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置；
当接收到的蓝牙信号强度大于或等于所述预设强度时，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置，其中，所述目标蓝牙锚点为蓝牙信号强度大于或等于所述预设强度时蓝牙信号的发射设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述服务器端发送的室内环境的地图信息后，所述方法还包括：
根据所述室内环境的地图信息，显示所述室内环境的地图，同时在所述地图上标记每个无线定位点的位置和每个蓝牙锚点的位置；
所述根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置包括：
响应蓝牙锚点的选中操作以获取目标蓝牙锚点，根据所述目标蓝牙锚点的位置信息和所述目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应所述地图上目标位置的选中操作，根据用户位置和所述目标位置确定用户到达目标位置的路径并显示。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据用户位置和所述目标位置确定用户到达目标位置的路径包括：
根据用户位置、所述目标位置和戴克斯特拉算法，确定用户到达目标位置的最短路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置包括：
实时获取用户移动过程中，所述客户端所属设备历经的每个地点位置信息对应的实测局域网地址和实测RSSI值；
当第一地点的实测局域网地址与第一无线定位点的局域网地址相同，且，第一地点的实测RSSI值与第一无线定位点的RSSI值的差值在预设范围内时，确定所述第一无线定位点的位置为用户位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一无线定位点的位置为用户位置包括：
获取所述第一地点的气压计定位位置；
当所述第一地点的气压计定位位置与所述第一无线定位点的位置相同时，确定第一无线定位点的位置为用户位置；
当所述第一地点的气压计定位位置与所述第一无线定位点的位置不同时，确定所述第一地点的气压计定位位置为用户位置。
7.一种楼层定位方法，其特征在于，应用于服务器端，包括：
获取室内环境的地图信息，所述室内环境的地图信息包括：所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，所述无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；所述蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
接收客户端发送的地图下发请求并响应，向所述客户端发送所述室内环境的地图信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无线定位点的位置信息对应多个RSSI值，所述方法还包括：
对无线定位点的位置信息对应的多个RSSI值进行均值化处理，以处理后得到的一个RSSI值为无线定位点的位置信息对应的RSSI值。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的位置信息、每个无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值，构建无线指纹信息库；
对所述无线指纹信息库进行聚类算法处理，得到多个簇；
当一个簇中新增指纹信息的数量小于预设阈值时，根据新增指纹信息更新所述一个簇的质心，直到新增指纹信息的数量大于或等于预设阈值时，停止更新所述一个簇的质心，并将停止更新所述一个簇的质心后新增的指纹信息添加至所述一个簇；
当在预设时间内，每个簇中的新增指纹信息的数量大于或等于所述预设阈值时，重新获取室内环境中每个楼层内每个无线定位点的位置信息、每个无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值，以更新无线指纹信息库。
10.一种楼层定位装置，其特征在于，应用于客户端，包括：
通信模块，用于向服务器端发送地图下发请求；
获取模块，用于获取所述服务器端响应地图下发请求后发送的室内环境的地图信息，所述室内环境的地图信息包括：所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，所述无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；所述蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
位置确定模块，用于当接收到的蓝牙信号强度小于预设强度时，根据每个楼层内无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值确定用户位置；
所述位置确定模块还用于当接收到的蓝牙信号强度大于或等于所述预设强度时，根据目标蓝牙锚点的位置信息和目标蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址确定用户位置，其中，所述目标蓝牙锚点为蓝牙信号强度大于或等于所述预设强度时蓝牙信号的发射设备。
11.一种楼层定位装置，其特征在于，应用于服务器端，包括：
获取模块，用于获取室内环境的地图信息，所述室内环境的地图信息包括：所述室内环境中每个楼层内每个无线定位点的无线指纹信息和每个楼层内每个蓝牙锚点的信息，所述无线指纹信息包含无线定位点的位置信息、无线定位点的位置信息对应的局域网地址和接收信号强度指示RSSI值；蓝牙锚点的信息包括：蓝牙锚点的位置信息和蓝牙锚点的位置信息对应的局域网地址；所述蓝牙锚点用于发射蓝牙信号；
通信模块，用于接收客户端发送的地图下发请求并响应，向所述客户端发送所述室内环境的地图信息。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的楼层定位方法。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求7至9中任一项所述的楼层定位方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的楼层定位方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如权利要求7-9中任一项所述的楼层定位方法。
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