JP2019010689A - 産業用ロボットのハンドおよび産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1の側面図である。
図3は、図1に示すハンド3の基部17の内部の構造を説明するための平面図である。図4は、図1に示すフォーク18、19の動作を説明するための平面図である。
図5は、図3のE部におけるフォークピッチ変更機構26、27の構成を説明するための平面図である。図6は、図3のF部におけるフォークピッチ変更機構26、27の構成を説明するための平面図である。図7は、図3のG−G方向からフォークピッチ変更機構26、27の構成を説明するための側面図である。図8は、図3のH−H方向からエンコーダ33、38等を示す側面図である。
図9(A)は、図3のJ−J方向から基部17の内部を示す側面図であり、図9(B)は、図9(A)のK部の拡大図であり、図9(C)は、図9(A)のL部の拡大図であり、図9(D)は、図9(A)のM部の拡大図である。
図10は、図1に示すフォーク18、19のピッチの変更動作を説明するための図である。
以上説明したように、本形態では、左右方向における2本のフォーク18の原点位置は、フォークピッチ変更機構26による2本のフォーク18の移動範囲の左右方向の内側端側となっており、左右方向における2本のフォーク19の原点位置は、フォークピッチ変更機構27による2本のフォーク19の移動範囲の左右方向の外側端側となっている。また、本形態では、4本のフォーク18、19のピッチを変更するときに、フォークピッチ変更機構26は、最初に、2本のフォーク18を原点位置に移動させ、フォークピッチ変更機構27は、最初に、2本のフォーク19を原点位置に移動させている。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 搬送対象物
3 ハンド
4 アーム
5 本体部
18 フォーク(内側フォーク)
19 フォーク(外側フォーク)
21 検知機構(第1検知機構)
22 検知機構(第2検知機構)
23 検知機構(接近検知機構)
24 検知機構(第2接近検知機構)
26 フォークピッチ変更機構(第1フォークピッチ変更機構)
27 フォークピッチ変更機構(第2フォークピッチ変更機構)
30 ネジ部材(第1ネジ部材)
33 エンコーダ(第1エンコーダ)
35 ネジ部材(第2ネジ部材)
38 エンコーダ(第2エンコーダ)
X フォークの長手方向
Y 直交方向
Claims (8)
- 搬送対象物を搬送する産業用ロボットのハンドにおいて、
直線状に形成されるとともに互いに平行に配置される4本のフォークを備えるとともに、
前記フォークの長手方向と上下方向とに直交する方向を直交方向とし、4本の前記フォークのうちの前記直交方向の内側に配置される2本の前記フォークのそれぞれを内側フォークとし、前記直交方向の外側に配置される残りの2本の前記フォークのそれぞれを外側フォークとすると、
前記直交方向における2本の前記内側フォークのピッチを変更する第1フォークピッチ変更機構と、前記直交方向における2本の前記外側フォークのピッチを変更する第2フォークピッチ変更機構と、前記第1フォークピッチ変更機構による2本の前記内側フォークの移動範囲の前記直交方向の内側端側で前記内側フォークを検知するための第1検知機構と、前記第2フォークピッチ変更機構による2本の前記外側フォークの移動範囲の前記直交方向の外側端側で前記外側フォークを検知するための第2検知機構とを備えることを特徴とするハンド。 - 前記直交方向における2本の前記内側フォークの原点位置は、前記第1フォークピッチ変更機構による2本の前記内側フォークの移動範囲の前記直交方向の内側端側となっており、
前記直交方向における2本の前記外側フォークの原点位置は、前記第2フォークピッチ変更機構による2本の前記外側フォークの移動範囲の前記直交方向の外側端側となっており、
4本の前記フォークのピッチを変更するときに、前記第1フォークピッチ変更機構は、最初に、前記第1検知機構の検知結果に基づいて2本の前記内側フォークを原点位置に移動させ、前記第2フォークピッチ変更機構は、最初に、前記第2検知機構の検知結果に基づいて2本の前記外側フォークを原点位置に移動させることを特徴とする請求項1記載のハンド。 - 4本の前記フォークのピッチを変更するときに、前記第1フォークピッチ変更機構が2本の前記内側フォークを原点位置に移動させ始めるのと同時に、前記第2フォークピッチ変更機構が2本の前記外側フォークを原点位置に移動させ始めることを特徴とする請求項2記載のハンド。
- 前記第1フォークピッチ変更機構は、外周面にオネジが形成されるとともに前記直交方向を回転の軸方向として回転して前記直交方向へ前記内側フォークを移動させる第1ネジ部材と、前記第1ネジ部材の端部に固定される検知板を有し前記第1ネジ部材の回転量を検知する第1エンコーダとを備え、
前記第2フォークピッチ変更機構は、外周面にオネジが形成されるとともに前記直交方向を回転の軸方向として回転して前記直交方向へ前記外側フォークを移動させる第2ネジ部材と、前記第2ネジ部材の端部に固定される検知板を有し前記第2ネジ部材の回転量を検知する第2エンコーダとを備え、
4本の前記フォークのピッチを変更するときに、前記第1フォークピッチ変更機構は、前記第1検知機構で前記内側フォークが検知された後、前記第1エンコーダの検知結果に基づいて前記内側フォークを原点位置に移動させて停止させ、前記第2フォークピッチ変更機構は、前記第2検知機構で前記外側フォークが検知された後、前記第2エンコーダの検知結果に基づいて前記外側フォークを原点位置に移動させて停止させることを特徴とする請求項2または3記載のハンド。 - 前記第1フォークピッチ変更機構は、原点位置に配置された前記内側フォークを前記第1エンコーダの検知結果に基づいて前記直交方向の外側に移動させて2本の前記内側フォークのピッチを変更し、
前記第2フォークピッチ変更機構は、原点位置に配置された前記外側フォークを前記第2エンコーダの検知結果に基づいて前記直交方向の内側に移動させて2本の前記外側フォークのピッチを変更することを特徴とする請求項4記載のハンド。 - 前記直交方向で隣接する前記内側フォークと前記外側フォークとが前記直交方向で接近したことを検知するための接近検知機構を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のハンド。
- 前記第2フォークピッチ変更機構による2本の前記外側フォークの移動範囲における前記直交方向の外側の限界位置に前記外側フォークが近づいたことを検知するための第2接近検知機構を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のハンド。
- 請求項1から7のいずれかに記載のハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、前記アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えることを特徴とする産業用ロボット。
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