JP2018537598A - ニードル除去工具、ニードル除去装置、およびニードル除去方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、ニードル加工機械の、ニードル板（３）におけるニードル（４，５）用のニードル除去工具（２）およびニードル除去装置（１）に関する。前記ニードル除去工具（２）は、無欠陥ニードルおよび欠陥ニードル（４，５）のための中空の機械的な排出手段（１１）を有していて、前記排出手段（１１）は回転運動および直線運動可能にモータによって駆動されていて、前記排出手段（１１）は縦長の排出スリーブ（１２）を有していて、この排出スリーブは、軸方向の孔（１８）と、スリーブ周面（１９）に設けられた側方の軸方向スリット（２０）とを有している。

Description

本発明は、方法独立請求項および装置独立請求項の上位概念に記載の特徴を有する、ニードル除去工具、ニードル除去装置、およびニードル除去方法に関する。

実際に、ニードル板のための手動のニードル除去工具が公知であり、この工具は操作者によってニードルに差し込まれる。この際に、欠陥のある、特に曲がった、または破損したニードルについては、工具の傾斜状態でニードル尖端を傾けて捕捉する必要がある。

独国特許発明第１０２０１１０１６７５５号明細書（DE 10 2011 016 755 B3）では、ニードル板の自動化されたニードルの着脱ならびにメンテナンスのために屈曲アームロボットを使用することが教示されているが、このことは比較的高い構成の手間とプログラミングの手間とを要する。

本発明の課題は、改善されたニードル除去技術を示すことである。

本発明によればこの課題は、方法独立請求項および装置独立請求項に記載の特徴により解決される。請求項記載のニードル除去技術、特にニードル除去工具、ニードル除去装置、およびニードル除去方法は様々な利点を有している。

１つには、構成の手間が僅かであり、安価であり、省スペースであるということである。ニードル除去プロセスを迅速かつ確実に行うことができる。このニードル除去工具によって無欠陥ニードルおよび欠陥ニードルを把持し、ニードル板から少なくとも部分的に排出することができる。部分的に排出されたニードルを、場合によっては存在する引き抜き装置によって、ニードル板から完全に除去することができる。

直線運動可能かつ回転運動可能で、この場合モータによって駆動される排出手段は、無欠陥ニードルも欠陥ニードルも把持し排出することができる。欠陥のある、特に曲がったニードルも、回転により、中空の排出手段によって把持し、連行し、送りの際に排出することができる。それぞれ駆動された回転運動と、軸方向もしくは直線状の送り運動とを互いに重畳させることができる。プロセスの１つの態様では、全てのニードルを、回転・送り運動により排出させることができる。

無欠陥ニードルに関しては軸方向もしくは直線状の送り運動で十分であり、回転は省くことができる。無欠陥ニードルの場合、排出プロセスをより迅速に行うことができる。この場合は特に、重畳された回転によって欠陥ニードルを捕捉する場合よりも高い送り速度とすることができる。これにより、欠陥ニードルを事前の検出過程により見つけ出し、位置を特定し、このような欠陥ニードルの場合にのみ送り運動と回転運動とを組み合わせて行う別のプロセスの態様において効率を上げることができる。それ以外の無欠陥ニードルは、回転を行わないより高速の送りにより排出することができる。

排出手段は、好適な、特に効果的な構成では、縦長の排出スリーブを有していて、この排出スリーブは、軸方向の好適には中央の孔と、スリーブ周面に設けられた側方の軸方向スリットとを有している。この孔は袋孔状に形成されてよく、軸方向スリットと共に、スリーブ長さのうちの一部の領域のみにわたって延在していてよい。

排出手段は好適には中央の長手方向に向けられた軸線を有していて、この軸線は以下では中心軸線、または中心・送り軸線とも呼ばれる。排出手段は、ニードルの排出のために、その中心・送り軸線が当該ニードルの長手方向軸線に揃うように方向付けられる。送り運動および場合によっては回転運動は、排出手段の中心・送り軸線に沿って、この軸線を中心として行われる。排出スリーブの回転の際に、曲がったニードルを側方の軸方向スリット内に捕捉し、収容することができる。このとき、僅かに曲がったニードル尖端は、少なくともほぼその目標状態に再び向けることができる。著しく曲がっている場合には、ニードル尖端を分離し、特にせん断し、側方の軸方向スリットから再び投げ出すことができる。このためには、ニードル除去工具およびニードルは、ニードル除去プロセスの際にほぼ水平に向けられていると有利である。

曲がったニードル尖端の捕捉のためには、側方の軸方向スリットがフロント側の開口部で、スリット開口部を広げる一方の傾斜部を有しているならば有利である。他方の側壁は、まっすぐ、もしくは軸方向に向けられていてよい。この他方の側壁は、排出スリーブの回転方向で、前方に位置することができる。

無欠陥ニードルを、およびとりわけ欠陥のある、特に曲がったニードルをも確実に捕捉し排出するためには、回転する排出手段、特に排出スリーブが、軸方向の送りの際に、中心・送り軸線に沿ってまっすぐ、曲がらずにガイドされているならば有利である。これにより、排出手段の側方へのドリフトまたは揺動を阻止することができる。いくつかの使用例では、揺動は不都合なものであるとされている。

排出手段の回転速度と送り速度との比を調節することができるならばさらに有利である。これら両速度間には、ニードルの形式に応じて、欠陥のある、特に曲がったニードルを確実に捕捉するための最適な比がある。

さらにこれに関連して、ニードル除去工具は、排出手段用の送り駆動装置と、回転駆動装置とを有しているならば一般的にも好ましい。これらは好適には別個の、もしくは分離された駆動装置であり、異なるように調節もしくは制御または調整をすることもできる。

中空の排出手段、特に排出スリーブでは、前方のフロント領域が特に機械的に負荷される。この領域の安定性のために、ほぼ平坦な端壁が存在していると好適である。この平坦な端壁は、縁部側でリング状の一体的な外側の面取り部によって取り囲まれていてよい。

欠陥のある、特に曲がったニードルを捕捉するためには、側方の軸方向スリットの主平面が、中心軸線、および好適には中央の孔に対してほぼ半径方向に向けられているならば好ましい。側方の軸方向スリットは好適には平行な側壁を有している。排出手段、特に排出スリーブの前方領域と、そこにある排出手段の頭部では、スリット幅は比較的小さくてよい。このスリット幅は、この頭部に続く後方のスリット領域で両側に面取り部において広げられてよい。この拡大部は、丸み付けられた前方および後方の領域を有していてよい。このような構成は、安価で製造が簡単である。さらに、両側に広がる面取り部により、分離されたニードル尖端の排出が容易になる。

ニードル除去装置は、一方のニードル板およびそこにあるニードルと、他方のニードル除去工具との相対的な位置決めのために、適切かつ好適には多軸的なマニピュレータを有している。このマニピュレータは、ニードル除去工具および／またはニードル板を動かすことができる。好適には、ニードル除去工具が定置に配置されていて、マニピュレータはニードル板を動かす。上記相対移動のために、マニピュレータは好適には多軸的に形成されている。マニピュレータを、位置決めの目的で正確に制御することができ、そのためにマニピュレータは、相応の制御装置と、マニピュレータに対して相対的なニードル板の位置定義ための参照装置とを備えている。ニードル除去装置はさらに、欠陥ニードルのための検出装置を有していてよい。この検出装置は好適には光学的に作動し、特にカメラとして形成されていてよく、同じく制御装置に接続されていて、欠陥ニードルの位置を正確に特定することもできる。

従属請求項には、本発明のさらに有利な構成が記載されている。

本発明は図面に例として概略的に示されている。

ニードル除去装置全体を示す斜視図である。 欠陥ニードル用の検出装置と引き抜き装置と共にニードル除去工具を、ニードル板の多軸的な移動のためのマニピュレータに接続された状態で示す、詳細な斜視図である。 ニードル除去工具と、無欠陥ニードルおよび欠陥ニードルを備えたニードル板とを概略的に示す図である。 ニードル除去工具と、ニードル板と、引き抜き装置との協働を概略的に示す図である。 排出手段を備えたニードル除去工具と、駆動装置とを示す斜視図である。 排出手段を備えたニードル除去工具と、駆動装置とを示す異なる斜視図である。 排出スリーブの前方の端部を拡大して部分的に示す斜視図である。 図７の排出スリーブの側面図である。 図７の排出スリーブの異なる側面図である。 図１１のＸ−Ｘ線に沿った縦断面図である。 図７の排出スリーブの正面図である。 図９のＸＩＩ部を拡大して詳細に示す図である。 図１０のＸＩＩＩ部を拡大して詳細に示す図である。 排出スリーブの前方の端部を拡大して部分的に示す別の斜視図である。

本発明は、ニードル除去工具（２）、およびこのようなニードル除去工具（２）を備えたニードル除去装置（１）に関する。本発明はさらに、ニードル除去方法に関する。

ニードル除去工具（２）およびニードル除去装置（１）ならびにニードル除去方法は、無欠陥ニードル（４）および欠陥ニードル（５）をニードル板（３）から排出するために用いられる。この場合、ニードル（４，５）は、その尖端（６）から作用する力と動きとにより後方に向かってニードル板（３）から少なくとも部分的に外へスライドさせられ、押し出される。部分的に外にスライドさせられた、もしくは排出されたニードル（４，５）は、ニードル板（３）の反対側で引き抜き装置（３１）によって把持され、ニードル板（３）から除去される。引き抜き装置（３１）はニードル除去装置（１）の構成部分であってよい。

図３および図４には、ニードル（４，５）の形状が概略図で示されている。これらのニードルは好適にはまっすぐなシャフトを有しており、このシャフトは後端部で曲げられている。好適には直角であるこの曲げられた部分はクランク（８）または把持部と呼ばれる。ニードル（４，５）は前端部に、比較的小さな直径のニードル尖端（６）を有している。ニードル尖端（６）の領域では、側方のシャフト領域に先端で突出部または逆鉤が配置されていてよい。ニードル尖端（６）は数センチメートルの長さを有していてよい。ニードル尖端（６）には、ニードル後端部に向かう方向で少なくとも１つのシャフト増大部（７）が続いている。このシャフト増大部は、排出工具（２）のための排出抵抗部を成すことができる。図示した構成では、ニードル横断面はほぼ円形または楕円形に構成されている。選択的に少なくとも所定の領域で、別の形状、例えば角柱形状または星形の形状を有していてよい。

ニードル（４，５）はその太くなっている後方領域で、ニードル板（３）の開口（１０）内にクランプされて挿入されており、板平面に対して直交するように方向付けられている。クランク（８）は、ニードル板（３）の、ニードル尖端（６）とは反対側に位置する背面に位置している。ニードル板（３）は、繊維材料、特に不織布繊維ウェブまたは繊維フリースをニードル加工し、補強するニードル機で使用される。図示したニードル（４，５）はこのために相応に構成されている。選択的にニードル板（３）およびニードル（４，５）は別の目的で用いられてよく、相応の別の構成を有していてよい。

図３に示したように、無欠陥ニードル（４）はまっすぐに延びていて、中央の長手方向軸線（９）に沿って方向付けられている。ニードル加工プロセスでは個々のニードルが損傷する恐れがある。図３に示されたこのような欠陥ニードル（５）は例えば、ニードル尖端（６）の領域が曲がっている。欠陥ニードルは、曲がったまたは破損したニードル尖端（６）を有している場合もある。ニードル除去工具（２）によって、無欠陥ニードル（４）も欠陥ニードル（５）もニードル板（３）から排出することができる。

ニードル除去工具（２）は、無欠陥ニードルおよび欠陥ニードル（４，５）のための中空の機械的な排出手段（１１）を有している。排出手段（１１）は回転運動および直線運動可能であって、この場合モータ駆動される。排出手段（１１）は好適には中央の長手方向に向けられた軸線（１７）を有している。中心軸線（１７）は同時に、排出手段（１１）の直線送り運動の送り軸線および回転運動の回転軸線を成す。

図３によれば、排出手段は、ニードル（４，５）の排出のために、その中心・送り軸線（１７）が当該ニードル（４，５）の長手方向軸線（９）と一直線に揃うように方向付けられる。中心軸線（１７）を中心として回転する排出手段（１１）は、軸方向の送りの際に正確にまっすぐ、中心・送り軸線（１７）に正確に沿って曲がらずにガイドされる。

排出手段（１１）の回転速度と送り速度との比（速度比）は、適切な値に調節することができる。この比は例えば実験により算出することができ、または技術的なデータベースにより求めることができる。上記速度比は、場合によっては制御または調節することができる。

ニードル除去装置（１）、特にニードル除去工具（２）は、排出手段（１１）用の送り駆動装置（２９）と回転駆動装置（２８）とを有している。これは好適には別個の、もしくは分離されたモータ駆動装置（２８，２９）である。モータ駆動装置は例えば、電気モータ、空気圧モータ等として形成することができる。駆動装置（２８，２９）は場合によっては、相互依存状態で最適な速度比となるように調節されてよく、好適には制御されてよく、または場合によっては相応のセンサに接続されて制御されてもよい。

排出手段（１１）は任意の適切な形式で形成されてよい。図示した好適な実施例では、排出手段（１１）は縦長の排出スリーブ（１２）を有していて、この排出スリーブは、軸方向の好適には中央の孔（１８）と、スリーブ周面（１９）に設けられた側方の軸方向スリット（２０）を有している。排出スリーブ（１２）の長手方向軸線は上記中心軸線（１７）である。

排出スリーブ（１２）もしくはスリーブ周面（１９）は好適にはまっすぐの形状と、例えば円形または楕円形の外周を有している。選択的には角柱状の周面輪郭であってもよい。細い排出スリーブ（１２）は、ニードル（４，５）の排出の際に、ニードル板（３）における隣接ニードルに対して十分な間隔を有するように小さな直径を有している。

側方の軸方向スリット２０は、その中央の主平面で好適には中心軸線（１７）に対して半径方向に向けられている。側方のスリット壁は、互いに対して、かつ前記主平面に対して平行に向けられていてよい。側方の軸方向スリット（２０）の深さは、孔（１８）まで達していて、ここで開通している。これにより側方の軸方向スリット（２０）はスリーブ周面（１９）で外側に向かって開かれていて、内側に向かって孔（１８）へと開かれている。

図８〜図１０により明らかなように、排出手段（１１）、特に排出スリーブ（１２）は、前方の中空な端部領域（１５）と、後方の、例えば内実な端部領域（１６）とに分割されている。軸方向の孔（１８）と軸方向スリット（２０）とは、排出手段（１１）の、特に排出スリーブ（１２）の前方の端部領域（１５）に配置されている。軸方向の孔の幅は、ニードル尖端（６）の幅に適合されている。

軸方向の孔（１８）と側方の軸方向スリット（２０）とは好適には同じ長さである。軸方向の孔と側方の軸方向スリットとは、フロント側から出発して、排出手段（１１）の、特に排出スリーブ（１２）の長さの一部にわたってしか達していない。軸方向の孔および側方の軸方向スリットの長さは、排出抵抗部（７）までの、特に前記シャフト増大部（７）までのニードル尖端（６）の長さに合わせられている。したがって、排出手段（１１）、特に排出スリーブ（１２）は、排出の際に、その軸方向の孔（１８）およびその側方の軸方向スリット（２０）内にニードル尖端（６）を収容することができる。

側方の軸方向スリット（２０）は、排出スリーブ（１２）の前端部およびそこの頭部（２２）で、軸方向の孔（１８）の直径に相当する幅を有している。側方の好適には平行なスリット壁は、図１１に示したように、好適には円形の孔の周囲にほぼ接線状に続いている。

側方の軸方向スリット（２０）は、頭部（２２）に続く後方の領域で、両側で拡大されたスリット幅（２１）、場合によっては面取り部を有していてよい。ここではスリット幅は、頭部（２２）の領域におけるスリット幅よりも大きい。面取り部（２１）もしくは軸方向スリット（２０）の後端部は、図１０、図１１、図１４によると丸み付けされている。同様に、頭部（２２）への移行部における段部も丸み付けされている。面取り部（２１）は例えば、側フライスによって、頭部（２２）における細いスリット領域は腐食工具によって形成することができる。スリットの拡大（２１）は好適であるが、必須ではない。

軸方向の孔（１８）と側方の軸方向スリット（２０）とは、排出スリーブ（１２）の、特に頭部（２２）の前端部に、共通の開口部（２３）を有している。軸方向スリット（２０）の一方の側壁は、開口部（２３）に傾斜部（２６）を有していて、この傾斜部は、端面側のスリット開口部を外部に向かって広げている。傾斜部（２６）は、隣接するスリット壁に対して２つの方向で傾けられている。傾斜部は、スリット壁平面から外方に向かって斜めに屈曲されていて、さらにスリット壁の長手方向を中心として回転されている。

傾斜部（２６）は好適には平坦な壁領域として形成されている。傾斜部は図１１のように前方から見て、中心軸線（１７）に対して例えば２０°〜５０°の、好適には約３０°の鋭角を成していてよい。他方の、対向するスリット壁は、まっすぐな軸方向の向きを有していてよい。

図示した好適な構成では、図５に矢印で示した排出スリーブ（１２）の回転方向では、まっすぐな軸方向のスリット壁が前方に位置している。これによりこのスリット壁は回転時にまず、欠陥ニードル（５）の曲がったニードル尖端（６）に係合し、この尖端を連行する。回転方向でさらに後方にある傾斜部（２６）は、側方の軸方向スリット（２０）への上記ニードル尖端（６）の進入を支援することができ、傾斜した滑動面として働くことができる。

排出スリーブ（１２）は前端部で、ほぼ平坦な端壁を有していてよい。この平坦な端壁は上記開口部（２３）を取り囲んでいる。端壁は平坦またはやや凸状の湾曲を有して形成されていてもよい。端壁は中心軸線（１７）に対して直角に向けられていてよい。さらに排出スリーブ（１２）は、上記前端部に縁部側で、リング状の一体的な外側の面取り部（２４）を有していてよい。この面取り部は平坦な端壁に隣接している。軸方向の孔（１８）の開口部（２３）には内側の面取り部（２５）が配置されている。

ニードル（４，５）を排出するためには、排出手段（１１）、特に排出スリーブ（１２）と、上記ニードル（４，５）とが互いに同軸に向けられ、次いで排出手段（１１）が軸方向に前方に送られ、この場合、場合によっては中心軸線（１７）を中心として回転させられる。無欠陥ニードル（４）のまっすぐなニードル尖端（６）、または破損されてはいるがまだまっすぐなニードル（５）は、抵抗なく軸方向の孔（１８）内に進入する。

軸方向の送り運動の最後には、排出手段（１１）の前端部、特に開口部（２３）が排出抵抗部（７）に、例えばシャフト増大部またはニードル（４，５）の他の側方の突起に当接し、引き続き行われる送り運動において、上記ニードルを後方に向かってニードル板（３）の開口（１０）から出るように押す。ニードル（４，５）をこの場合、完全にまたは部分的にニードル板（３）から押し出すことができる。

中心軸線（１７）を中心とした排出手段（１１）の回転は、曲がったニードル尖端（６）を含む欠陥ニードル（５）の排出のためにのみ必要である。回転によって、曲がったニードル尖端（６）は側方の軸方向スリット（２０）に捕捉され、収容される。著しく曲がったニードル尖端（６）はこの際に分離され、特にせん断される。分離されたニードル尖端（６）は、拡大された後方のスリット領域（２１）から、もしくは面取り部から投げ出されてよい。さらなる送り運動を介して欠陥ニードル（５）は上述したように、排出手段（１１）の前端部が排出抵抗部（７）に当接することにより収容開口（１０）から出て後方へスライドされて出される、もしくは押し出される。

ニードル板（３）の反対側に配置された引き抜き装置（３１）は、後方のニードル端部、特にクランク（８）を好適には機械的に把持するための制御可能なプライヤ、または別の適切な把持機器を有していてよく、把持したニードル（４，５）を後方引っ張り運動の際にニードル板（３）から引き出す。引き出されたニードルは再利用したり、または廃棄することができる。この場合、引き出されたニードルを、例えば光学検査にかけて分類することができる。引き抜き装置（３１）は、ニードル加工装置の構成部分であってよく、この引き抜き装置によって、続いて新しいニードルが、または再利用される使用済みニードルがニードル板（３）の開口（１０）内に挿入される。

排出手段（１１）、特に排出スリーブ（１２）は、一方ではその後方の端部領域（１６）で収容部（２７）に、特にスリーブ収容部に接続されている。この場合、収容部（２７）と排出手段（１１）との間に軸受（１３）が設けられていてよい。軸受（１３）は例えば、滑り軸受装置または転がり軸受装置を、特に張力のかけられたアンギュラ軸受装置を有していてよい。アンギュラ軸受装置は、ラジアル軸受とアキシャル軸受とを組み合わせたものを形成することができる。軸受（１３）により、排出手段（１１）の精密に同心的な旋回軸受と正確な回転とが保証されている。

収容部（２７）は、両駆動装置（２８，２９）の一方に、特に回転駆動装置（２８）に接続されている。回転駆動装置（２８）自体は、送り駆動装置（２９）に配置されていてよい、または送り駆動装置によって負荷されてよい。収容部（２７）と排出手段（１１）とは、送りの際に中心軸線（１７）に沿って正確にまっすぐ、曲がることなくガイドされている。このためには例えば収容部（２７）がキャリッジ状の直線ガイドに支持されて、ガイドされてよい。送りの際に、回転駆動装置（２８）は一緒に動かされてよい。

上述したような排出のために、負荷されるニードル（４，５）もしくはニードル板（３）とニードル除去工具（２）とは互いに相対的に動かされて、位置決めされる。このために、ニードル除去装置（１）の図示されていない制御装置に接続されている制御可能なマニピュレータ（３０）が設けられている。マニピュレータ（３０）はニードル除去工具（２）またはニードル板（３）またはこれら両方を互いに相対的に動かすことができる。

図示した好適な構成では、マニピュレータ（３０）は、ニードル板（３）を動かして、それぞれ排出すべきニードル（４，５）を備えたこのニードル板を、フレーム（１４）に定置に保持されたニードル除去工具（２）に対して位置決めする。引き抜き装置（３１）も同様に定置に、ニードル除去工具（２）に対して軸方向で向かい合って位置するように、ニードル除去装置（１）のフレーム（１４）に配置されてよい。

マニピュレータ（３０）は好適には複数の移動軸線を有しており、これらの軸線は図１および図３に矢印によりシンボル的に示されている。この場合、マニピュレータは、任意の数および組み合わせの回転運動軸線および／または並進運動軸線を有していてよい。図示した構成では、マニピュレータ（３０）は２つ以上の直交する、好適には垂直方向および水平方向に向けられた直線運動軸線を有している。マニピュレータは例えば、複合工具送り台駆動装置である、またはプログラミング可能な直動ロボットとして形成されている。選択的にはジョイントアームロボットとしての構成が可能である。

マニピュレータ（３０）は、ニードル板（３）を、規定された、もしくは基準とされた位置で収容する。これにより制御装置は、ニードル板（３）の形状、寸法、体勢、および穴の構成とそこに保持されたニードル（４，５）の位置とを検知する。したがってマニピュレータ（３０）は、排出すべきニードル（４，５）とニードル除去工具（２）とを正確に、互いに同軸に、かつ相対的に位置決めすることができる。

ニードル板（３）は、ニードル除去プロセスの際に好適には垂直に方向付けられていて、ニードル（４，５）は水平位置をとっている。ニードル除去工具（２）、およびその作用方向、特に中心軸線（１７）も水平に方向付けられている。破損されたニードル尖端（６）はこれにより下方に落下することができ、プロセス領域から出ていくことができる。別の実施形態では、ニードル板（３）は、直立して僅かに傾斜した位置をとっていてよく、この場合、ニードル（４，５）および中心軸線（１７）は相応に横方向に、特にニードル板に直交するように向けられている。

第１の構造的かつ方法技術的態様では、排出手段（１１）は、全てのニードル（４，５）を排出する際に軸方向に送られ、このとき回転される。これにより、排出の際には自動的な検知が行われ、場合によっては曲がったニードル尖端（６）の分離が行われる。このような構成は、ニードル除去工具（２）が、欠陥ニードル（５）の検出と処理とを同時に行うので、特に安価である。

別の態様では、欠陥ニードル（５）が、排出前に別の方法で把握され、検出される。これは適切な検出装置（３２）によって行うことができる。この検出装置は、例えば光学的な検出を行うことができ、この目的で電子的なデジタル測定カメラとして形成されている。この測定カメラは、ニードル（４，５）の、特にニードル尖端（６）の作用領域の品質を光学的に検査する。この場合、測定カメラは、ニードル尖端（６）の湾曲、ニードル尖端（６）の破損、または摩耗やその他の摩損特性、または欠陥も検査することができる。検出装置（３２）は、上述した制御装置に接続されていて、ニードル品質の検出の際には、当該ニードル（４，５）の正確な位置も検出し、制御装置へと通知する。

検出装置（３２）およびニードル板（３）は、様々な形式で互いに相対的に動かされてよい。図２に示した構成では、検出装置（３２）はフレーム（１４）に定置に配置されていて、例えばニードル（４，５）に対して前方からの視線方向で見てニードル除去工具（２）の下方に位置している。ニードル板（３）はマニピュレータ（３０）によって検出装置（３２）に対して相対的に動かされる。検出装置（３２）は、調節軸線またはサーボ軸線上に位置することができ、ニードル板（３）の主平面に対して横方向に移動することができる。この場合、検出装置はニードル板（３）に対して往復移動することができる。これにより例えば様々なニードル長さを検出することができる。

基本的に、検出装置（３２）とニードル板（３）との上記相対移動は、ニードル板（３）の主平面に沿って任意に行われてよい。別の態様では、検出装置（３２）は、１つのまたは複数の移動軸線に沿って、定置のニードル板または同様に可動のニードル板（３）に対して相対的に移動されてよい。

図示した上記構成の変化態様が様々な形式で可能である。特に、実施例および上記態様の特徴は任意に組み合わせることができ、特に入れ換えることも可能である。

１ ニードル除去装置
２ ニードル除去工具
３ ニードル板
４ 無欠陥ニードル
５ 欠陥ニードル
６ 尖端、ニードル尖端
７ 排出抵抗部、シャフト増大部
８ クランク
９ 長手方向軸線
１０ 開口
１１ 排出手段
１２ 排出スリーブ
１３ 軸受
１４ フレーム
１５ 前方の端部領域
１６ 後方の端部領域
１７ 中心軸線
１８ 孔
１９ 周面
２０ 軸方向スリット
２１ 拡大されたスリット領域、面取り部
２２ 頭部
２３ 開口部
２４ 外側の面取り部
２５ 内側の面取り部
２６ 傾斜部
２７ 収容部、スリーブ収容部
２８ 回転駆動装置
２９ 送り駆動装置
３０ マニピュレータ、位置決め装置
３１ 引き抜き装置
３２ 検出装置、カメラ

Claims (39)

1. 特にニードル加工機械の、ニードル板（３）におけるニードル（４，５）用のニードル除去工具において、
   前記ニードル除去工具（２）は、無欠陥ニードルおよび欠陥ニードル（４，５）のための中空の機械的な排出手段（１１）を有していて、前記排出手段（１１）は回転運動および直線運動可能にモータによって駆動されていることを特徴とする、ニードル除去工具。
2. 縦長の前記排出手段（１１）は好適には中央の長手方向に向けられた軸線（１７）を有しており、前記排出手段は前記軸線（１７）に沿って直線運動可能に、かつ前記軸線（１７）を中心として回転するようにモータによって駆動される、請求項１記載のニードル除去工具。
3. 前記排出手段（１１）は縦長の排出スリーブ（１２）を有していて、前記排出スリーブは、軸方向の孔（１８）と、スリーブ周面（１９）に設けられた側方の軸方向スリット（２０）とを有している、請求項１または２記載のニードル除去工具。
4. 前記排出手段（１１）は、ニードル（４，５）を排出するために、前記排出手段の前記軸線（１７）が前記ニードル（４，５）の長手方向軸線（９）と一直線に揃うように方向付けられている、請求項１から３までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
5. 前記軸線（１７）を中心として回転する前記排出手段（１１）は、軸方向の送りの際に、前記軸線（１７）に沿ってまっすぐに曲がらずにガイドされている、請求項１から４までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
6. 前記排出手段（１１）の回転速度と送り速度との比は調節可能である、請求項１から５までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
7. 前記ニードル除去工具（２）は、前記排出手段（１１）用の送り駆動装置（２９）と、好適には別個の回転駆動装置（２８）とを有している、請求項１から６までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
8. 前記側方の軸方向スリット（２０）の主平面は、前記軸線（１７）に対して半径方向に方向付けられている、請求項１から７までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
9. 前記側方の軸方向スリット（２０）の深さは、好適には中央の前記孔（１８）まで達していて、当該孔に開通している、請求項１から８までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
10. 前記軸方向の孔（１８）と前記軸方向スリット（２０）とは、前記排出手段（１１）の前方の端部領域（１５）に配置されている、請求項１から９までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
11. 前記軸方向の孔（１８）および前記側方の軸方向スリット（２０）の幅は、ニードル尖端（６）の幅に適合している、請求項１から１０までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
12. 前記軸方向の孔（１８）および前記側方の軸方向スリット（２０）の長さは、排出抵抗部（７）、特にシャフト増大部までの前記ニードル尖端（６）の長さに合わせられている、請求項１から１１までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
13. 前記側方の軸方向スリット（２０）は、前記排出スリーブ（１２）の前方の頭部（２２）で、前記軸方向の孔（１８）の直径に相当する幅を有している、請求項１から１２までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
14. 前記側方の軸方向スリット（２０）は、前記頭部（２２）に接続する後方の領域で、両側に拡大されたスリット幅（２１）を有している、請求項１から１３までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
15. 前記軸方向の孔（１８）および前記側方の軸方向スリット（２０）は、前記排出スリーブ（１２）の、特に前記頭部（２２）の前方の端部に１つの共通の開口部（２３）を有している、請求項１から１４までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
16. 前記排出スリーブ（１２）は前記前方の端部に、ほぼ平坦な端壁を有している、請求項１から１５までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
17. 前記排出スリーブ（１２）は前記前方の端部の縁部側に、リング状の一体的な外側の面取り部（２４）を有している、請求項１から１６までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
18. 前記排出スリーブ（１２）は前記軸方向の孔（１８）の前記開口部（２３）に内側の面取り部（２５）を有している、請求項１から１７までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
19. 前記側方の軸方向スリット（２０）の一方の側壁は前記開口部（２３）において、スリット開口部を広げる傾斜部（２６）を有している、請求項１から１８までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
20. 前記傾斜部（２６）は、前記スリットの壁に対して相対的に２つの方向で傾けられている、請求項１から１９までのいずれか１項記載のニードル除去工具。
21. 特にニードル加工機械の、ニードル板（３）におけるニードル（４，５）用のニードル除去工具（２）を有したニードル除去装置において、
    前記ニードル除去工具（２）は、無欠陥ニードルおよび欠陥ニードル（４，５）のための中空の機械的な排出手段（１１）を有していて、前記排出手段（１１）は回転運動および直線運動可能にモータによって駆動されることを特徴とする、ニードル除去装置。
22. 前記ニードル除去工具（２）は、請求項２から２０までのいずれか１項に記載のニードル除去工具である、請求項２１記載のニードル除去装置。
23. 前記ニードル除去装置（１）は、前記ニードル除去工具（２）と前記ニードル板（３）とを互いに相対的に位置決めする制御可能なマニピュレータ（３０）を有している、請求項２１または２２記載のニードル除去装置。
24. 前記ニードル除去装置（１）は、付加的な、好適には光学的な検出装置（３２）を欠陥ニードル（５）用に有している、請求項２１から２３までのいずれか１項記載のニードル除去装置。
25. 前記制御可能なマニピュレータ（３０）は、前記ニードル除去工具（２）の前記排出手段（１１）と、それぞれ除去される前記ニードル（４，５）とを互いに同軸となるように方向付ける、請求項２１から２４までのいずれか１項記載のニードル除去装置。
26. 前記ニードル除去装置（１）は、排出される前記ニードル（４，５）用に制御可能な引き抜き装置（３１）を有している、請求項２１から２５までのいずれか１項記載のニードル除去装置。
27. 特にニードル加工機械の、ニードル板（３）におけるニードル（４，５）をニードル除去工具（２）によって排出する方法において、
    前記ニードル除去工具（２）は、中空の機械的な排出手段（１１）を有していて、無欠陥ニードルおよび欠陥ニードル（４，５）のために使用され、前記排出手段（１１）はニードル（４，５）を排出するために回転運動および直線運動可能であって、モータによって駆動可能であることを特徴とする、ニードルを排出する方法。
28. 前記ニードル除去工具（２）によって無欠陥ニードルおよび欠陥ニードル（４，５）を把持し、ニードル板（３）から少なくとも部分的に排出する、請求項２７記載の方法。
29. 部分的に排出されたニードル（４，５）を、引き抜き装置（３１）によって、前記ニードル板（３）から除去する、請求項２７または２８記載の方法。
30. 前記排出手段（１１）の回転により、欠陥のある、特に曲がったニードル（５）を中空の前記排出手段（１１）によって把持し、連行し、送りの際に排出する、請求項２７から２９までのいずれか１項記載の方法。
31. 縦長の前記排出手段（１１）は好適には中央の長手方向に向けられた軸線（１７）を有しており、前記排出手段を前記軸線（１７）に沿って前記送りの際に直線運動させ、かつ前記軸線（１７）を中心として回転させる、請求項２７から３０までのいずれか１項記載の方法。
32. 前記排出手段（１１）のそれぞれ駆動された回転運動と、軸方向もしくは直線状の送り運動とを互いに重畳させる、請求項２７から３１までのいずれか１項記載の方法。
33. ニードル（４，５）のニードル尖端（６）を、前記排出手段（１１）の縦長の排出スリーブ（１２）の軸方向の孔（１８）と、スリーブ周面（１９）に設けられた側方の軸方向スリット（２０）とによって収容する、請求項２７から３２までのいずれか１項記載の方法。
34. 前記排出手段（１１）の回転の際に、ニードル（４，５）の曲がったニードル尖端（６）を、前記側方の軸方向スリット（２０）内で捕捉し、収容する、請求項２７から３３までのいずれか１項記載の方法。
35. 僅かに曲がったニードル尖端（６）を、前記捕捉および収容の際に、少なくともほぼその目標状態に再び向ける、請求項３４記載の方法。
36. ニードル尖端（６）が著しく曲がっている場合には、当該ニードル尖端を分離し、特にせん断し、前記側方の軸方向スリット（２０）から投げ出す、請求項３４記載の方法。
37. 前記排出手段（１１）の回転速度と送り速度との比を調節して、前記ニードル（４，５）の形式に合わせる、請求項２７から３６までのいずれか１項記載の方法。
38. 前記排出手段（１１）により、無欠陥ニードル（４）を、前記軸線（１７）を中心とした回転を行わずに軸方向の送りによって排出する、請求項２７から３７までのいずれか１項記載の方法。
39. 事前に行う検出過程により欠陥ニードル（５）を見つけ出し、位置を特定し、前記排出手段（１１）の送り運動と回転運動とを組み合わせることにより前記欠陥ニードル（５）を排出し、その他の無欠陥ニードル（４）は回転を行わないより高速の送りによって排出する、請求項２７から３８までのいずれか１項記載の方法。

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