JP2018186679A5 - 振動アクチュエーターの制御装置、振動アクチュエーターの制御方法、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクター - Google Patents

振動アクチュエーターの制御装置、振動アクチュエーターの制御方法、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクター Download PDF

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  1. 被駆動体と、
    前記被駆動体に当接する当接部を有する複数の振動体と、を有し、
    前記複数の振動体に共通の交流の駆動信号を印加することにより、前記複数の振動体の前記当接部に回転振動を生じさせ、前記複数の振動体の回転振動を伝達して前記被駆動体を相対移動させる振動アクチュエーターの制御装置であって、
    前記複数の振動体から、前記振動体の振動に応じた交流の検出信号を取得する検出信号取得部と、
    前記複数の振動体について、前記駆動信号と前記検出信号との位相差を検出する位相差検出部と、
    前記複数の振動体から１つを選択する振動体選択部と、
    前記選択された振動体の前記位相差が目標値に向かうように、前記駆動信号の周波数を調整する駆動信号制御部と、を有することを特徴とする振動アクチュエーターの制御装置。
  2. 前記駆動信号制御部は、前記駆動信号の周波数を前記振動体の共振周波数よりも高い範囲内で調整する請求項１に記載の振動アクチュエーターの制御装置。
  3. 前記位相差と前記駆動信号の周波数との関係において、
    前記目標値は、前記共振周波数に対して高周波数側に設定されている請求項２に記載の振動アクチュエーターの制御装置。
  4. 前記振動体選択部は、前記複数の振動体から、前記位相差が最大である前記振動体を選択する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の振動アクチュエーターの制御装置。
  5. 前記振動体選択部は、前記複数の振動体から、前記位相差が最少である前記振動体を選択する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の振動アクチュエーターの制御装置。
  6. 被駆動体と、
    前記被駆動体に当接する当接部を有する複数の振動体と、を有し、
    前記複数の振動体に共通の交流の駆動信号を印加することにより、前記複数の振動体の前記当接部に回転振動を生じさせ、前記複数の振動体の回転振動を伝達して前記被駆動体を相対移動させる振動アクチュエーターの制御装置であって、
    前記複数の振動体から、前記当接部の回転振動により生じる交流の検出信号を取得する検出信号取得部と、
    前記複数の振動体から取得した検出信号に基づいて、基準となる前記駆動信号との位相差である基準位相差を生成する基準位相差生成部と、
    前記基準位相差が目標値に向かうように、前記駆動信号の周波数を調整する駆動信号制御部と、を有することを特徴とする振動アクチュエーターの制御装置。
  7. 前記基準位相差生成部は、前記複数の振動体について、前記駆動信号と前記検出信号との位相差を検出し、前記複数の振動体の前記位相差の平均値を前記基準位相差とする請求項６に記載の振動アクチュエーターの制御装置。
  8. 被駆動体と、
    前記被駆動体に当接する当接部を有する複数の振動体と、を有し、
    前記複数の振動体に共通の交流の駆動信号を印加することにより、前記複数の振動体の前記当接部に回転振動を生じさせ、前記複数の振動体の回転振動を伝達して前記被駆動体を相対移動させる振動アクチュエーターの制御方法であって、
    前記複数の振動体から、前記振動体の振動に応じた交流の検出信号を取得し、
    前記複数の振動体について、前記駆動信号と前記検出信号との位相差を検出し、
    前記複数の振動体から１つを選択し、
    前記選択した振動体の前記位相差が目標値に向かうように、前記駆動信号の周波数を調整することを特徴とする振動アクチュエーターの制御方法。
  9. 被駆動体と、
    前記被駆動体に当接する当接部を有する複数の振動体と、を有し、
    前記複数の振動体に共通の交流の駆動信号を印加することにより、前記複数の振動体の前記当接部に回転振動を生じさせ、前記複数の振動体の回転振動を伝達して前記被駆動体を相対移動させる振動アクチュエーターの制御方法であって、
    前記複数の振動体から、前記当接部の回転振動により生じる交流の検出信号を取得し、
    前記複数の振動体から取得した検出信号に基づいて、基準となる前記駆動信号との位相差である基準位相差を生成し、
    前記基準位相差が目標値に向かうように、前記駆動信号の周波数を調整することを特徴とする振動アクチュエーターの制御方法。
  10. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載の振動アクチュエーターの制御装置を備えること特徴とするロボット。
  11. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載の振動アクチュエーターの制御装置を備えることを特徴とする電子部品搬送装置。
  12. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載の振動アクチュエーターの制御装置を備えることを特徴とするプリンター。
  13. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載の振動アクチュエーターの制御装置を備えることを特徴とするプロジェクター。
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