JP2018165131A - 飛翔機及び飛翔機の使用方法 - Google Patents
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Abstract
Description
はじめに、本願の開示する技術の第一実施形態を説明する。
次に、本願の開示する技術の第二実施形態を説明する。
次に、本願の開示する技術の第三実施形態を説明する。
次に、本願の開示する技術の第四実施形態を説明する。
次に、本願の開示する技術の第五実施形態を説明する。
(B)飛翔機110に発生している加速度を計測するセンサ。
(C)角速度を計測するセンサ。
(D)地磁気を利用して飛翔機110の向いている方位を計測する方位角センサ。
(E)気圧を利用して飛翔機110の地上からの高度を計測する高度センサ。
(F)鉛直方向に対する飛翔機110の傾きなどの姿勢角を計測するセンサ。
(B)飛翔用回転翼26が回転、又は、飛翔用回転翼26及びバキューム用回転翼32が回転することにより飛翔機110が飛翔しながら前方の対象物の垂直な壁面に近づくように飛翔用モータ28及びバキューム用モータ34を制御する壁面アプローチモード。
(C)飛翔用回転翼26、バキューム用回転翼32、及び、車輪48が回転することにより飛翔機110が壁面に沿って移動するように飛翔用モータ28、バキューム用モータ34、及び、車輪駆動用モータ50を制御する壁面接触移動モード。
(D)飛翔用回転翼26が回転することにより飛翔機110が壁面から離れるように飛翔用モータ28を制御する壁面離脱モード。
次に、本願の開示する技術の第六実施形態を説明する。
次に、本願の開示する技術の第七実施形態を説明する。
次に、本願の開示する技術の第八実施形態を説明する。
飛翔機本体と、
前記飛翔機本体に含まれ、前記飛翔機本体の上下方向を軸方向とする第一回転翼と、
前記飛翔機本体の側方に配置され、前記飛翔機本体の前後方向を軸方向とする第二回転翼と、
を備える飛翔機。
(付記2)
前記第二回転翼は、前記飛翔機本体の両側の側方にそれぞれ配置されている、
付記1に記載の飛翔機。
(付記3)
前記第二回転翼は、前記飛翔機本体の側部に対して側方に突出して配置されている、
付記1又は付記2に記載の飛翔機。
(付記4)
前記第二回転翼は、前記飛翔機本体の側方前方に配置されている、
付記1〜付記3のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記5)
前記第二回転翼を囲う環状のダクトをさらに備える、
付記1〜付記4のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記6)
前記ダクトの前部には、シール部材が設けられている、
付記5に記載の飛翔機。
(付記7)
前記第一回転翼と、前記第二回転翼の回転中心部とは、前記飛翔機本体の上下方向の範囲(H)内に配置されている、
付記1〜付記6のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記8)
前記第一回転翼の回転中心部及び前記第二回転翼の回転中心部は、前記飛翔機本体の前後方向及び左右方向に延在する同一の仮想平面上に配置されている、
付記1〜付記7のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記9)
前記第一回転翼を回転させる第一回転翼モータと、
前記第二回転翼を回転させる第二回転翼モータと、
前記第一回転翼モータ及び前記第二回転翼モータを制御するモードを有する制御部と、
をさらに備える、
付記1〜付記8のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記10)
前記飛翔機本体の前方に配置された車輪をさらに備える、
付記1〜付記9のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記11)
前記第二回転翼を囲う環状のダクトをさらに備え、
前記車輪は、前記飛翔機本体の上下方向に並ぶ一対の車輪を含み、
前記一対の車輪は、前記飛翔機本体の側面視で前記ダクトよりも前方上下にそれぞれ突出している、
付記10に記載の飛翔機。
(付記12)
前記車輪は、オムニホイールである、
付記10又は付記11に記載の飛翔機。
(付記13)
前記車輪は、
前記飛翔機本体の前方の左右両側の端部にそれぞれ配置された複数の第一オムニホイールと、
前記飛翔機本体の前方の左右方向の中央部に配置され、前記飛翔機本体の前面視で前記第一オムニホイールと互いに主軸方向が直交する第二オムニホイールと、
を含む、
付記10〜付記12のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記14)
前記第一回転翼を回転させる第一回転翼モータと、
前記第二回転翼を回転させる第二回転翼モータと、
前記車輪を回転させる車輪駆動用モータと、
前記第一回転翼、前記第二回転翼、及び、前記車輪の回転を伴いながら前記車輪が接触する対象物の垂直な壁面に沿って前記飛翔機が移動するように前記第一回転翼モータ、前記第二回転翼モータ、及び、前記車輪駆動用モータを制御するモードを有する制御部と、
をさらに備える、
付記10〜付記13のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記15)
前記第一回転翼を回転させる第一回転翼モータと、
前記第二回転翼を回転させる第二回転翼モータと、
前記車輪を回転させる車輪駆動用モータと、
前記飛翔機本体と、前記飛翔機本体の前方に位置する対象物との距離を測定する測距センサと、
前記測距センサの検出結果に基づいて、前記第一回転翼モータ、前記第二回転翼モータ、及び、前記車輪駆動用モータを制御するモードを有する制御部と、
をさらに備える、
付記10〜付記14のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記16)
前記制御部は、前記車輪が前記対象物の垂直な壁面に接触している場合に、前記第一回転翼の回転による推力により前記飛翔機が高度を維持するように前記第一回転翼モータを制御すると共に、前記車輪の回転による駆動力により前記飛翔機が前記対象物の垂直な壁面に沿って移動するように前記車輪駆動用モータを制御するモードを有する、
付記15に記載の飛翔機。
(付記17)
前記制御部は、
前記第一回転翼が回転することにより前記飛翔機が飛翔するように前記第一回転翼モータを制御する空中飛翔モードと、
前記第一回転翼が回転、又は、前記第一回転翼及び前記第二回転翼が回転することにより前記飛翔機が飛翔しながら前方の対象物の垂直な壁面に近づくように前記第一回転翼モータ及び前記第二回転翼モータを制御する壁面アプローチモードと、
前記第一回転翼、前記第二回転翼、及び、前記車輪が回転することにより前記飛翔機が前方の対象物の垂直な壁面に沿って移動するように前記第一回転翼モータ、前記第二回転翼モータ、及び、前記車輪駆動用モータを制御する壁面接触移動モードと、
前記第一回転翼が回転することにより前記飛翔機が前方の対象物の垂直な壁面から離れるように前記第一回転翼モータを制御する壁面離脱モードと、
を有する、
付記10〜付記16のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記18)
付記1〜付記17のいずれか一項に記載の飛翔機を用い、橋、建物、トンネル、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、及び、その他の構造物の少なくともいずれかである対象物の垂直な壁面に沿って前記飛翔機を移動させながら、撮影、検査、観測、記録、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業の少なくともいずれかを前記飛翔機に行わせることを含む、
飛翔機の使用方法。
10 飛翔機
12 飛翔機本体
14 バキューム機構
16 車輪駆動機構
26 飛翔用回転翼(第一回転翼の一例)
26A 飛翔用回転翼の回転中心部
28 飛翔用モータ(第一回転翼モータの一例)
32 バキューム用回転翼(第二回転翼の一例)
32A バキューム用回転翼の回転中心部
34 バキューム用モータ(第二回転翼モータの一例)
36 ダクト
40 飛翔機本体の側部
42 飛翔機本体の前部
44 飛翔機本体の上部
46 飛翔機本体の下部
48 車輪
50 車輪駆動用モータ
52 支持部材
(第二実施形態)
60 飛翔機
62 シール部材
(第三実施形態)
70 飛翔機
72 仮想平面
(第四実施形態)
80 飛翔機
82 側部車輪駆動機構
84 中央車輪駆動機構
86 第一オムニホイール
88 第一車輪駆動用モータ
94 小輪
100 第二オムニホイール
102 第二車輪駆動用モータ
(第五実施形態)
110 飛翔機
112 遠隔操作用通信器
114 協調制御器
116 壁面検知センサ
118 飛翔制御器
120 バキューム制御器
122 車輪駆動制御器
124 飛翔用モータ制御器
124 各飛翔用モータ制御器
126 バキューム用モータ制御器
128 車輪駆動用モータ制御器
134 制御部
136 測距センサ
138 回転式測距センサ
(第六実施形態)
140 飛翔機
(第七実施形態)
150 飛翔機
152 ワイヤガード
154 ワイヤ
Claims (10)
- 飛翔機本体と、
前記飛翔機本体に含まれ、前記飛翔機本体の上下方向を軸方向とする第一回転翼と、
前記飛翔機本体の側方に配置され、前記飛翔機本体の前後方向を軸方向とする第二回転翼と、
を備える飛翔機。 - 前記第二回転翼は、前記飛翔機本体の両側の側方にそれぞれ配置されている、
請求項1に記載の飛翔機。 - 前記第二回転翼は、前記飛翔機本体の側方前方に配置されている、
請求項1又は請求項2に記載の飛翔機。 - 前記第二回転翼を囲う環状のダクトをさらに備える、
請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の飛翔機。 - 前記飛翔機本体の前方に配置された車輪をさらに備える、
請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の飛翔機。 - 前記第二回転翼を囲う環状のダクトをさらに備え、
前記車輪は、前記飛翔機本体の上下方向に並ぶ一対の車輪を含み、
前記一対の車輪は、前記飛翔機本体の側面視で前記ダクトよりも前方上下にそれぞれ突出している、
請求項5に記載の飛翔機。 - 前記第一回転翼を回転させる第一回転翼モータと、
前記第二回転翼を回転させる第二回転翼モータと、
前記車輪を回転させる車輪駆動用モータと、
前記第一回転翼、前記第二回転翼、及び、前記車輪の回転を伴いながら前記車輪が接触する対象物の垂直な壁面に沿って前記飛翔機が移動するように前記第一回転翼モータ、前記第二回転翼モータ、及び、前記車輪駆動用モータを制御するモードを有する制御部と、
をさらに備える、
請求項5又は請求項6に記載の飛翔機。 - 前記第一回転翼を回転させる第一回転翼モータと、
前記第二回転翼を回転させる第二回転翼モータと、
前記車輪を回転させる車輪駆動用モータと、
前記飛翔機本体と、前記飛翔機本体の前方に位置する対象物との距離を測定する測距センサと、
前記測距センサの検出結果に基づいて、前記第一回転翼モータ、前記第二回転翼モータ、及び、前記車輪駆動用モータを制御するモードを有する制御部と、
をさらに備える、
請求項5〜請求項7のいずれか一項に記載の飛翔機。 - 前記制御部は、前記車輪が前記対象物の垂直な壁面に接触している場合に、前記第一回転翼の回転による推力により前記飛翔機が高度を維持するように前記第一回転翼モータを制御すると共に、前記車輪の回転による駆動力により前記飛翔機が前記対象物の垂直な壁面に沿って移動するように前記車輪駆動用モータを制御するモードを有する、
請求項8に記載の飛翔機。 - 請求項1〜請求項9のいずれか一項に記載の飛翔機を用い、橋、建物、トンネル、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、及び、その他の構造物の少なくともいずれかである対象物の垂直な壁面に沿って前記飛翔機を移動させながら、撮影、検査、観測、記録、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業の少なくともいずれかを前記飛翔機に行わせることを含む、
飛翔機の使用方法。
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