JPH0611131A - 自動操舵装置を備えた吸着自走装置 - Google Patents
自動操舵装置を備えた吸着自走装置Info
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- JPH0611131A JPH0611131A JP16613192A JP16613192A JPH0611131A JP H0611131 A JPH0611131 A JP H0611131A JP 16613192 A JP16613192 A JP 16613192A JP 16613192 A JP16613192 A JP 16613192A JP H0611131 A JPH0611131 A JP H0611131A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 高層煙突（円筒構造物）上などで定期点検、
補修、清掃、塗装等の作業を行うときに使用する各種作
業ユニットを搭載した壁面作業装置において、車輪に作
用する力のアンバランスにより、装置の姿勢が大きくず
れて落下することのない吸着自走装置を提供する。 【構成】 作業ユニットを設置した本体と、真空源に連
通し壁面と吸着して同本体を保持する複数の吸着パッド
１と、本体の前部及び後部に夫々設置されて壁面上を走
行する左右１対の前輪３ａ及び後輪３ｂと、同角前輪及
び後輪に近接して本体上に設置され、壁面との距離を検
出するセンサーと、その検出信号に基づいて前輪または
後輪を操舵して走行方向を制御する制御装置とからなる
自動操舵装置を備える。
補修、清掃、塗装等の作業を行うときに使用する各種作
業ユニットを搭載した壁面作業装置において、車輪に作
用する力のアンバランスにより、装置の姿勢が大きくず
れて落下することのない吸着自走装置を提供する。 【構成】 作業ユニットを設置した本体と、真空源に連
通し壁面と吸着して同本体を保持する複数の吸着パッド
１と、本体の前部及び後部に夫々設置されて壁面上を走
行する左右１対の前輪３ａ及び後輪３ｂと、同角前輪及
び後輪に近接して本体上に設置され、壁面との距離を検
出するセンサーと、その検出信号に基づいて前輪または
後輪を操舵して走行方向を制御する制御装置とからなる
自動操舵装置を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、作業員が容易に近づき
難い高所、例えば高層煙突（円筒構造物）上などで定期
点検，補修，清掃，塗装等の作業を行うときに使用する
各種作業ユニットを搭載した壁面作業装置に関する。
難い高所、例えば高層煙突（円筒構造物）上などで定期
点検，補修，清掃，塗装等の作業を行うときに使用する
各種作業ユニットを搭載した壁面作業装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】煙突，大型タンク等の大型構造物の上で
行う定期点検，清掃，塗装等の作業は、高所作業となる
ので、最近は人手に代えて構造物の壁面上で、遠隔操作
により装置運転及び位置移動を行うことの出来る壁面作
業装置が各種提案されている。壁面作業装置の具体例を
図６〜図８によって説明する。図示するように装置本体
８には複数の吸着パッド１が配設されており、図示しな
い真空源を作動して同吸着パッド１内部を減圧・真空状
態にし、壁面Ｂ1 と真空吸着させて装置重量を保持する
ようになっている。装置本体８の前部，後部には夫々駆
動車輪３ａ，３ｂが配設され、駆動モータ２を作動し
て、壁面Ｂ1 上を任意に走行でき、かつＡＣサーボモー
タ１１を作動し、ギヤボックス１２及びタイミングベル
ト１３を介して、各車輪３ａ，３ｂの車輪操舵軸２ａ，
２ｂを旋回させ、任意方向に位置移動することができ
る。
行う定期点検，清掃，塗装等の作業は、高所作業となる
ので、最近は人手に代えて構造物の壁面上で、遠隔操作
により装置運転及び位置移動を行うことの出来る壁面作
業装置が各種提案されている。壁面作業装置の具体例を
図６〜図８によって説明する。図示するように装置本体
８には複数の吸着パッド１が配設されており、図示しな
い真空源を作動して同吸着パッド１内部を減圧・真空状
態にし、壁面Ｂ1 と真空吸着させて装置重量を保持する
ようになっている。装置本体８の前部，後部には夫々駆
動車輪３ａ，３ｂが配設され、駆動モータ２を作動し
て、壁面Ｂ1 上を任意に走行でき、かつＡＣサーボモー
タ１１を作動し、ギヤボックス１２及びタイミングベル
ト１３を介して、各車輪３ａ，３ｂの車輪操舵軸２ａ，
２ｂを旋回させ、任意方向に位置移動することができ
る。
【０００３】本装置は、万一の離脱・落下を防止するた
めに、ワイヤー７により一定張力で吊り下げる安全装置
（図示せず）と組合せて使用する。なお、装置本体８上
には各種作業ユニットが搭載できるようになっている
が、ここではブラスト装置４の搭載例を示しており、駆
動装置５を作動してブラスト材４ａを壁面Ｂ1 に投射し
て研掃し、塗膜片及び錆等は集塵ホース６を介して集
め、別途排出する（ブラスト材は循環使用する）。
めに、ワイヤー７により一定張力で吊り下げる安全装置
（図示せず）と組合せて使用する。なお、装置本体８上
には各種作業ユニットが搭載できるようになっている
が、ここではブラスト装置４の搭載例を示しており、駆
動装置５を作動してブラスト材４ａを壁面Ｂ1 に投射し
て研掃し、塗膜片及び錆等は集塵ホース６を介して集
め、別途排出する（ブラスト材は循環使用する）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術には次
のような問題点がある。図４に示す高層煙突Ｂの円筒脚
上で、吸着自走装置Ａを使用した場合、傾斜している脚
の表側では自走装置Ａに設置した６個の吸盤（図６参
照）は脚表面に平均した吸着力で吸着し、確実に保持さ
れる。吸盤による吸着力の大部分は装置本体を介して４
個の車輪に作用し、車輪は吸着力Ｆにより壁面に押付け
られる。この状態で車輪を駆動させると、車輪と壁面と
のマサツ係数μとの積μ・Ｆが駆動力となって移動する
ことができる。
のような問題点がある。図４に示す高層煙突Ｂの円筒脚
上で、吸着自走装置Ａを使用した場合、傾斜している脚
の表側では自走装置Ａに設置した６個の吸盤（図６参
照）は脚表面に平均した吸着力で吸着し、確実に保持さ
れる。吸盤による吸着力の大部分は装置本体を介して４
個の車輪に作用し、車輪は吸着力Ｆにより壁面に押付け
られる。この状態で車輪を駆動させると、車輪と壁面と
のマサツ係数μとの積μ・Ｆが駆動力となって移動する
ことができる。
【０００５】ところが、脚の両側位置では重力の作用の
影響で、４個の車輪に作用する力がアンバランスとなる
ため、同一速度で車輪を駆動させても車輪のすべりによ
り、脚の軸方向と平行に設置されていた装置の姿勢が狂
うようになる。装置の姿勢が狂ったら、車輪を駆動（操
舵）して姿勢を修正することになるが、従来はこの装置
の姿勢の狂ったことを目視で判断していたので、その狂
いが或る程度大きくならないと発見できず、従って、そ
の時は装置のずれが大きくなり過ぎて、装置が壁面から
離脱することがある。
影響で、４個の車輪に作用する力がアンバランスとなる
ため、同一速度で車輪を駆動させても車輪のすべりによ
り、脚の軸方向と平行に設置されていた装置の姿勢が狂
うようになる。装置の姿勢が狂ったら、車輪を駆動（操
舵）して姿勢を修正することになるが、従来はこの装置
の姿勢の狂ったことを目視で判断していたので、その狂
いが或る程度大きくならないと発見できず、従って、そ
の時は装置のずれが大きくなり過ぎて、装置が壁面から
離脱することがある。
【０００６】本発明は、車輪に作用する力のアンバラン
スにより、装置の姿勢が大きくずれて落下することのな
い吸着自走装置を提供することを目的とするものであ
る。
スにより、装置の姿勢が大きくずれて落下することのな
い吸着自走装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】作業ユニットを設置した
本体と、真空源に連通し壁面と吸着して同本体を保持す
る複数の吸着パッドと、同本体の前部及び後部に夫々設
置されて壁面上を走行する左右１対の前輪及び後輪と、
同各前輪及び後輪に近接して前記本体上に設置され、壁
面との距離を検出するセンサーと、その検出信号に基づ
いて前記前輪または後輪を操舵して走行方向を制御する
制御装置とにより吸着自走装置を構成する。
本体と、真空源に連通し壁面と吸着して同本体を保持す
る複数の吸着パッドと、同本体の前部及び後部に夫々設
置されて壁面上を走行する左右１対の前輪及び後輪と、
同各前輪及び後輪に近接して前記本体上に設置され、壁
面との距離を検出するセンサーと、その検出信号に基づ
いて前記前輪または後輪を操舵して走行方向を制御する
制御装置とにより吸着自走装置を構成する。
【０００８】
【作用】左右１対の前輪及び後輪に近接して設置された
複数個のセンサーで、装置と壁面との距離を常時検出し
て制御装置に送り、各センサーの検出値の差が許容値を
超えたら、その出力信号に基づいて、前輪または後輪を
適宜操舵して、装置の姿勢を修正して走行させる。
複数個のセンサーで、装置と壁面との距離を常時検出し
て制御装置に送り、各センサーの検出値の差が許容値を
超えたら、その出力信号に基づいて、前輪または後輪を
適宜操舵して、装置の姿勢を修正して走行させる。
【０００９】
【実施例】本発明の実施例を図１乃至図５について説明
する。図１及び図２は、本発明の吸着自走装置Ａを、図
４に示すように高層煙突Ｂの傾斜した円筒脚の壁面Ｂ1
上に設置した状態を示しており、吸着自走装置Ａは、装
置本体８に配設された複数の吸着パッド１と壁面Ｂ1 と
の吸着力によって保持されている。
する。図１及び図２は、本発明の吸着自走装置Ａを、図
４に示すように高層煙突Ｂの傾斜した円筒脚の壁面Ｂ1
上に設置した状態を示しており、吸着自走装置Ａは、装
置本体８に配設された複数の吸着パッド１と壁面Ｂ1 と
の吸着力によって保持されている。
【００１０】装置本体８の前部及び後部には夫々左右１
対の前輪３ａ，３ａ及び後輪３ｂ，３ｂが配設されてお
り、夫々図示しない駆動モータにより任意に壁面Ｂ1 上
を走行・移動することができる。この前輪３ａ，３ａ、
後輪３ｂ，３ｂに近接した装置本体８上には複数の（図
では４個の）距離検出用センサー９ａ，９ｂ，９ｃ，９
ｄが設置されていて、常時、装置Ａと壁面Ｂ1 との間の
距離を検出し、またこの検出信号を装置本体８上に設置
した制御装置（図示せず）に送信するようになってい
る。なお、装置本体８上には各種作業ユニット（点検装
置，研掃装置等）が搭載される。
対の前輪３ａ，３ａ及び後輪３ｂ，３ｂが配設されてお
り、夫々図示しない駆動モータにより任意に壁面Ｂ1 上
を走行・移動することができる。この前輪３ａ，３ａ、
後輪３ｂ，３ｂに近接した装置本体８上には複数の（図
では４個の）距離検出用センサー９ａ，９ｂ，９ｃ，９
ｄが設置されていて、常時、装置Ａと壁面Ｂ1 との間の
距離を検出し、またこの検出信号を装置本体８上に設置
した制御装置（図示せず）に送信するようになってい
る。なお、装置本体８上には各種作業ユニット（点検装
置，研掃装置等）が搭載される。
【００１１】図１に示す如く、本装置Ａを傾斜した円筒
壁面Ｂ1 に設置した場合、円筒壁軸線と装置方向が平行
状態に正しく設置されているときは、装置４隅に設けた
４個のセンサー９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの検出する検出
値は皆等しく、Ｌａ＝Ｌｂ＝Ｌｃ＝Ｌｄである。ところ
が吸着パッド１がずれて、装置Ａが点線で示すように姿
勢が少し傾いたときには、各センサー間の検出値は、ほ
ぼＬａ≠Ｌｂ，Ｌｃ≠Ｌｄ、ただしＬａ＝Ｌｃ，Ｌｂ＝
Ｌｄとなる。
壁面Ｂ1 に設置した場合、円筒壁軸線と装置方向が平行
状態に正しく設置されているときは、装置４隅に設けた
４個のセンサー９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの検出する検出
値は皆等しく、Ｌａ＝Ｌｂ＝Ｌｃ＝Ｌｄである。ところ
が吸着パッド１がずれて、装置Ａが点線で示すように姿
勢が少し傾いたときには、各センサー間の検出値は、ほ
ぼＬａ≠Ｌｂ，Ｌｃ≠Ｌｄ、ただしＬａ＝Ｌｃ，Ｌｂ＝
Ｌｄとなる。
【００１２】そこで、いま図３に示すように、検出量を
Ｘ，操作量をθとし、Ｘ＝（Ｌａ＋Ｌｃ）−（Ｌｂ＋Ｌ
ｄ）が許容値Ｘ1 （または−Ｘ1 ）より大きくなった
ら、その出力信号に基づいて前輪３ａまたは後輪３ｂ
を、対応する操作量θだけ操舵することにより、姿勢を
修正し、装置Ａを軸線方向に沿って走行させることがで
きる。なお、車輪３ａ，３ｂの操舵は、図８に示したも
のと同様な操舵機構により行われる。即ち、センサー９
ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄからの出力信号に基づいてＡＣサ
ーボモータ１１が作動し、ギヤボックス１２及びタイミ
ングベルト１３を介して、車輪３ａ，３ｂの車輪操舵軸
２ａ，２ｂを旋回させて、吸着自走装置Ａの姿勢制御を
行う。
Ｘ，操作量をθとし、Ｘ＝（Ｌａ＋Ｌｃ）−（Ｌｂ＋Ｌ
ｄ）が許容値Ｘ1 （または−Ｘ1 ）より大きくなった
ら、その出力信号に基づいて前輪３ａまたは後輪３ｂ
を、対応する操作量θだけ操舵することにより、姿勢を
修正し、装置Ａを軸線方向に沿って走行させることがで
きる。なお、車輪３ａ，３ｂの操舵は、図８に示したも
のと同様な操舵機構により行われる。即ち、センサー９
ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄからの出力信号に基づいてＡＣサ
ーボモータ１１が作動し、ギヤボックス１２及びタイミ
ングベルト１３を介して、車輪３ａ，３ｂの車輪操舵軸
２ａ，２ｂを旋回させて、吸着自走装置Ａの姿勢制御を
行う。
【００１３】図５は、吸着自走装置Ａを壁面Ｂ1 上を走
行させながら諸作業を実行する際の操作手順を示したも
ので、装置４隅に設置した４個のセンサー９ａ〜９ｄに
よって、常時装置と壁面Ｂ1 間の距離が検出されてい
る。そして、重力の影響などによる偏荷重で走行方向が
変化し、装置が点線のように少し傾き、各センサーの検
出値の差即ち、検出量Ｘが許容値Ｘ1 （または−Ｘ1 ）
より小さい間は、姿勢の修正は行わず、装置をそのまま
走行させ、検出量Ｘが許容値Ｘ1 （または−Ｘ1）より
大きくなったら、その出力信号（検出量Ｘの大きさ）に
応じて前輪３ａまたは後輪３ｂを対応する操作量θだけ
操舵し、装置の姿勢を実線のように修正してａ位置まで
走行させ、次に前輪３ａ，後輪３ｂを横方向にｂ位置ま
で移動させ（この時実際にはｅだけラップ代をとる）、
その後、前記同様検出量Ｘと許容値Ｘ1 （−Ｘ1 ）を比
較し、その結果に応じて適宜装置の姿勢を修正しながら
ｃ位置まで走行させる。こうして壁面全体に対する作業
が完了する。
行させながら諸作業を実行する際の操作手順を示したも
ので、装置４隅に設置した４個のセンサー９ａ〜９ｄに
よって、常時装置と壁面Ｂ1 間の距離が検出されてい
る。そして、重力の影響などによる偏荷重で走行方向が
変化し、装置が点線のように少し傾き、各センサーの検
出値の差即ち、検出量Ｘが許容値Ｘ1 （または−Ｘ1 ）
より小さい間は、姿勢の修正は行わず、装置をそのまま
走行させ、検出量Ｘが許容値Ｘ1 （または−Ｘ1）より
大きくなったら、その出力信号（検出量Ｘの大きさ）に
応じて前輪３ａまたは後輪３ｂを対応する操作量θだけ
操舵し、装置の姿勢を実線のように修正してａ位置まで
走行させ、次に前輪３ａ，後輪３ｂを横方向にｂ位置ま
で移動させ（この時実際にはｅだけラップ代をとる）、
その後、前記同様検出量Ｘと許容値Ｘ1 （−Ｘ1 ）を比
較し、その結果に応じて適宜装置の姿勢を修正しながら
ｃ位置まで走行させる。こうして壁面全体に対する作業
が完了する。
【００１４】上記各車輪３ａ，３ｂの操舵による装置の
姿勢修正は、自動的に制御される。また、装置の上下走
行距離は、安全装置用ワイヤー７（図６，図７参照）の
巻取り量等から検知され、左右走行距離は同じく安全装
置の横移動量等から検知される。操作者はこれら検知信
号に基づく装置の走行運転及び作業ユニット運転等を、
地上から安全かつ正確に遠隔操作することができる。
姿勢修正は、自動的に制御される。また、装置の上下走
行距離は、安全装置用ワイヤー７（図６，図７参照）の
巻取り量等から検知され、左右走行距離は同じく安全装
置の横移動量等から検知される。操作者はこれら検知信
号に基づく装置の走行運転及び作業ユニット運転等を、
地上から安全かつ正確に遠隔操作することができる。
【００１５】また、装置本体には図示しない監視カメラ
などが搭載され、作業状況（清掃，ブラスト，塗装な
ど）を監視することができる。
などが搭載され、作業状況（清掃，ブラスト，塗装な
ど）を監視することができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明の吸着自走装置は、装置本体の前
・後に夫々設置された左右１対の前輪及び後輪に近接し
て設置した４個のセンサーで、装置と壁面との距離を常
時検出し、装置の姿勢がずれた場合に、そのずれ量を各
センサーの検出値の差（検出量）として検出し、検出量
が許容値を超えたら、その出力信号に基づいて、前輪ま
たは後輪を対応する操作量だけ操舵し、姿勢を修正する
ことができる。従って、本装置はその姿勢を修正され
て、常に正しい方向に走行し、諸作業を実行することが
できる。また、これら装置の姿勢修正はすべて自動的に
制御され、装置の走行，作業ユニットの運転に際して、
操作者は地上にあって、安全かつ正確に遠隔操作及び遠
隔監視を行うことができる。
・後に夫々設置された左右１対の前輪及び後輪に近接し
て設置した４個のセンサーで、装置と壁面との距離を常
時検出し、装置の姿勢がずれた場合に、そのずれ量を各
センサーの検出値の差（検出量）として検出し、検出量
が許容値を超えたら、その出力信号に基づいて、前輪ま
たは後輪を対応する操作量だけ操舵し、姿勢を修正する
ことができる。従って、本装置はその姿勢を修正され
て、常に正しい方向に走行し、諸作業を実行することが
できる。また、これら装置の姿勢修正はすべて自動的に
制御され、装置の走行，作業ユニットの運転に際して、
操作者は地上にあって、安全かつ正確に遠隔操作及び遠
隔監視を行うことができる。
【図１】本発明の実施例の正面図である。
【図２】図１のＰ−Ｐ矢視図である。
【図３】図１の実施例におけるセンサーによる検出量と
車輪操舵角の操作量との関係を示す線図である。
車輪操舵角の操作量との関係を示す線図である。
【図４】高層煙突に吸着自走装置を取り付けた状態を示
す全体図である。
す全体図である。
【図５】図１の実施例における操作手順を示す図であ
る。
る。
【図６】従来の吸着自走装置の正面図である。
【図７】図６の側面図である。
【図８】吸着自走装置の車輪操舵機構の構成図である。
１ 吸着パッド ３ａ 前輪 ３ｂ 後輪 ８ 装置本体 ９ａ 距離検出センサー ９ｂ 距離検出センサー ９ｃ 距離検出センサー ９ｄ 距離検出センサー Ｂ1 円筒壁面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹内 詔 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 湯川 暢宏 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 上杉 英之 愛知県名古屋市港区潮見町34番地 中部電 力株式会社火力センター内 (72)発明者 後藤 三平 愛知県名古屋市港区潮見町34番地 中部電 力株式会社火力センター内 (72)発明者 大久保 昭男 愛知県名古屋市港区潮見町34番地 中部電 力株式会社火力センター内
Claims (1)
- 【請求項１】 作業ユニットを設置した本体と、真空源
に連通し壁面と吸着して同本体を保持する複数の吸着パ
ッドと、同本体の前部及び後部に夫々設置されて壁面上
を走行する左右１対の前輪及び後輪と、同各前輪及び後
輪に近接して前記本体上に設置され、壁面との距離を検
出するセンサーと、その検出信号に基づいて前記前輪ま
たは後輪を操舵して走行方向を制御する制御装置とから
なることを特徴とする自動操舵装置を備えた吸着自走装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16613192A JPH0611131A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 自動操舵装置を備えた吸着自走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16613192A JPH0611131A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 自動操舵装置を備えた吸着自走装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0611131A true JPH0611131A (ja) | 1994-01-21 |
Family
ID=15825614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16613192A Withdrawn JPH0611131A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 自動操舵装置を備えた吸着自走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0611131A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010073860A1 (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-01 | 三井造船株式会社 | 清掃ロボットシステム及びその制御方法 |
| JP2017002489A (ja) * | 2015-06-05 | 2017-01-05 | 三菱電機株式会社 | 斫り装置 |
| JP2017523329A (ja) * | 2014-06-06 | 2017-08-17 | イーエヌビーダブリュー エネルギー バーデン ヴュルテンベルク アーゲー | 汚染された材料を剥離する装置および方法 |
| JP2018165131A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 富士通株式会社 | 飛翔機及び飛翔機の使用方法 |
-
1992
- 1992-06-24 JP JP16613192A patent/JPH0611131A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010073860A1 (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-01 | 三井造船株式会社 | 清掃ロボットシステム及びその制御方法 |
| JP2010155308A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 清掃ロボットシステム及びその制御方法 |
| US8046101B2 (en) | 2008-12-26 | 2011-10-25 | Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. | Cleaning robot system and method of controlling same |
| JP2017523329A (ja) * | 2014-06-06 | 2017-08-17 | イーエヌビーダブリュー エネルギー バーデン ヴュルテンベルク アーゲー | 汚染された材料を剥離する装置および方法 |
| JP2017002489A (ja) * | 2015-06-05 | 2017-01-05 | 三菱電機株式会社 | 斫り装置 |
| JP2018165131A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 富士通株式会社 | 飛翔機及び飛翔機の使用方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990831 |