JP2016205078A

JP2016205078A - 外壁検査装置

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Publication number: JP2016205078A
Application number: JP2015091387A
Authority: JP
Inventors: 福田　敏男; Toshio Fukuda; 敏男福田; 武生大道; Takeo Omichi; 賢一大原; Kenichi Ohara; 明彦市川; Akihiko Ichikawa; 晃久沖野; Akihisa Okino
Original assignee: OKINO KOGYO KK; Meijo University
Current assignee: OKINO KOGYO KK; Meijo University
Priority date: 2015-04-28
Filing date: 2015-04-28
Publication date: 2016-12-08
Anticipated expiration: 2035-04-28
Also published as: JP6676285B2

Abstract

【課題】検査装置本体を外壁の表面に近づけて外壁の検査を適正に行うことができる外壁検査装置を提供する。
【解決手段】外壁検査装置は、橋梁１を検査する外壁検査装置であって、４本のワイヤロープ１０と、橋梁１に取り付けられ、ワイヤロープ１０を１本毎に巻き取りと送り出しとを行う４個のウインチ３０と、各ワイヤロープ１０に連結されており、各ウインチ３０が橋梁１に取り付けられて各ワイヤロープ１０に吊り下げられた状態で、空気力学的な推進力によって橋梁１の下面へ近づく移動装置５０と、この移動装置５０に取り付けられた検査装置本体７０とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は外壁検査装置に関するものである。

特許文献１は従来の外壁検査装置を開示している。この外壁検査装置は、２本のワイヤロープと、各ワイヤロープを１本毎に巻取りと送り出しとを行う２個のウインチと、各ワイヤロープに連結された検査装置本体とを備えている。検査装置本体はＣＣＤカメラのような撮影装置が搭載されている。この外壁検査装置は、２個のウインチを建造物の屋上に間隔をあけて取り付け、検査装置本体がワイヤロープに吊り下げられた状態にする。そして、この外壁検査装置は、各ウインチを制御してワイヤロープの巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体を二次元の平面上で移動させて、所望する位置に移動させることができる。

特開２００５−５４４３０号公報

しかし、特許文献１の外壁検査装置は、検査装置本体を建造物の外壁の表面に沿った二次元の平面上を移動させることができるのみである。このため、この外壁検査装置は、外壁の表面に検査装置本体を近づけることが困難な場合がある。例えば、外壁の表面に凹凸があるような建造物では、凹んだ部分の外壁の表面に検査装置本体を近づけることができず、外壁の検査を適正に行えないおそれがある。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、検査装置本体を外壁の表面に近づけて外壁の検査を適正に行うことができる外壁検査装置を提供することを解決すべき課題としている。

本発明の外壁検査装置は、建造物の外壁を検査する外壁検査装置であって、
複数本のワイヤロープと、
前記建造物に取り付けられ、前記ワイヤロープを１本毎に巻き取りと送り出しとを行う複数のウインチと、
前記各ワイヤロープに連結されており、前記各ウインチが前記建造物に取り付けられて前記各ワイヤロープに吊り下げられた状態で、空気力学的な推進力によって前記建造物の外壁の表面へ近づく移動装置と、
この移動装置に取り付けられた検査装置本体と、
を備えていることを特徴とする。

このため、この外壁は、各ウインチを制御してワイヤロープの巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体が取り付けられた移動装置を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置の空気力学的な推進力によって建造物の外壁の表面に移動装置に取り付けられた検査装置本体を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体を建造物の外壁の表面に確実に近づけて検査することができる。

したがって、本発明の外壁検査装置は検査装置本体を外壁の表面に近づけて外壁の検査を適正に行うことができる。

実施例１の外壁検査装置を示す概略図である。実施例１のウインチを示し、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側面図である。実施例１及び２の外壁検査装置を利用して橋梁の外壁を検査する状態を示す概略図である。実施例１の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第１手順を示す斜視図である。実施例１の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第２手順を示す斜視図である。実施例１の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第３手順の一例を示す斜視図である。実施例１の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第３手順の他の例を示す斜視図である。実施例１の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第４手順を示す斜視図である。実施例１の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第５手順を示す斜視図である。実施例１の外壁検査装置を橋梁の下面に配置した際の各ワイヤロープの長さを示す概略図である。実施例１の外壁検査装置を橋梁の側面に配置した状態を示す斜視図である。実施例２の外壁検査装置を利用して橋梁の外壁を検査する状態を示す概略図である。実施例２の外壁検査装置を橋脚の表面に配置した際の各ワイヤロープの長さを示す概略図である。実施例３の外壁検査装置の要部を示す斜視図である。実施例４の外壁検査装置の要部を示す断面概略図である。実施例５の外壁検査装置の要部を示す断面図である。実施例６の外壁検査装置の要部を示し、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は側面図である。ウインチの他の例を示し、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側面図である。

本発明における好ましい実施の形態を説明する。

本発明の移動装置は、前記各ウインチが前記建造物に取り付けられて前記各ワイヤロープに吊り下げられた状態で、前記外壁側に位置する第１開口と、この第１開口に連通し、前記第１開口よりも外側に開口した第２開口とを有する本体部と、この本体部内に収納され、前記第１開口から空気を吸引し、前記第２開口から空気を排気する推進装置と、前記第１開口の周縁部に連続した柔軟性を有する筒状のスカート部とを有し得る。この場合、移動装置が外壁の表面に近づいてスカート部の先端周縁部が外壁の表面に当接すると、スカート部が柔軟性を有しているため、外壁の表面の形状に合わせてスカート部が変形し、外壁の表面とスカート部との間の隙間を小さくすることができる。この状態になると、推進装置が第１開口から本体部内に流入する空気が少なくなり、本体部内の空気を第２開口から排気するため、本体部の内外でわずかな気圧差を生じる。この気圧差によって、移動装置の移動に支障がない範囲で移動装置が外壁の表面に吸着し、外壁検査装置を安定させることができる。

本発明の移動装置は、空気力学的な推進力により生じた空気の流れによって一方向に移動するように、空気の流れに対して傾斜した平板状のフィンを有し得る。この場合、簡易な構造でワイヤロープが弛むことなく移動装置を所望する位置に移動させることができる。

次に、本発明の外壁検査装置を具体化した実施例１〜６について、図面を参照しつつ説明する。

＜実施例１＞
実施例１の外壁検査装置は、図１に示すように、４本のワイヤロープ１０、４個のウインチ３０、移動装置５０、及び検査装置本体７０を備えている。各ウインチ３０は４本のワイヤロープ１０を一本毎に巻き取りと送り出しを行う。各ウインチ３０のワイヤロープ１０の巻き取りと送り出しの制御はコンピュータを利用して集中的に同期して制御される。各ウインチ３０は、図３〜図９に示すように、固定台３１、ウインチ本体３３、及びアーム部３５を有している。各ウインチ３０は、固定台３１を建造物である橋梁１の上面に載置して固定し、橋梁１の幅方向の両側端に２個ずつ、橋梁１が伸びている方向に所定の間隔を空けて取り付けられる。

ウインチ本体３３は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、支持部４１、ワイヤロープ１０の巻き取りと送り出しを行うリール４２、カップリング４３、減速機４４、モータ４５、及びロータリーエンコーダ４６を有している。支持部４１は、固定台３１から伸びた連結部４１Ａと、連結部４１Ａの先端に取り付けられた支持部本体４１Ｂとを有している。支持部本体４１Ｂは連結部４１Ａに対して直交する方向に伸びた第１支持部４１Ｃと、第１支持部４１Ｃから連結部４１Ａとは反対方向に伸びた２枚のリール支持部４１Ｄ及び１枚のモータ支持部４１Ｅとを有している。各リール支持部４１Ｄとモータ支持部４１Ｅは、平板状であり、対向面が平行に伸びている。

リール４２は、２枚のリール支持部４１Ｄの間に配置され、リール４２の両端に伸びた回転軸部４２Ａが各リール支持部４１Ｄに設けられた貫通孔を貫通しており、この貫通孔に組み込まれたベアリング４７によって回転自在に軸支されている。モータ４５は減速機４４が連結されている。減速機４４は、回転軸４４Ａがモータ支持部４１Ｅに設けられた貫通孔を貫通しており、モータ支持部４１Ｅに固定されている。このように、モータ４５は減速機４４を介してモータ支持部４１Ｅに支持されている。減速機４４はモータ４５の回転速度を減速する。ロータリーエンコーダ４６はモータ４５の減速機４４が連結された面と反対側の面に連結されている。ロータリーエンコーダ４６は図示しない制御装置から送られた信号によってモータ４５の回転数等を制御する。減速機４４から伸びる回転軸４４Ａと、リール４２の一方から伸びる回転軸４２Ａとは、リール支持部４１Ｄとモータ支持部４１Ｅとの間に配置されたカップリング４３によって連結されている。

アーム部３５は、図３〜図９に示すように、所定の長さを有した円筒状であり、ウインチ本体３３に対し回動自在に取り付けられている。アーム部３５は、リール４２から出たワイヤロープ１０を内部に挿通している。

移動装置５０は、図１に示すように、本体部５１と、この本体部５１内に収納された推進装置５３とを有している。本体部５１は、平面視において角部が弧状の略正方形状であり、一定の上下幅を有している（上下方向は図１における上下方向である。以下同じ。）。つまり、本体部５１は、上側に位置する第１開口５１Ａと下側に位置する第２開口５１Ｂとが連通しており、上下方向に開口している。本体部５１は、各ウインチ３０が橋梁１等に取り付けられて移動装置５０がワイヤロープ１０に吊り下げられた状態で、第１開口５１Ａが橋梁１の下面側に位置し、第２開口が第１開口５１Ａよりも下側に位置する。

推進装置５３は、４個のプロペラ５３Ａと、これらプロペラ５３Ａを制御する制御部５４とを有している。制御部５４は、本体部５１の上下寸法よりも小さい上下寸法を有する立方体形状のケース内に各プロペラ５３Ａの回転速度等を制御する制御装置及び各プロペラ５３Ａのモータ４５等を駆動する電源装置を収納している。制御部５４は、ケースの四隅の外面から本体部５１の四隅の内面に伸びて連結した４本の連結部材５５によって、本体部５１の中心に配置されている。４個のプロペラ５３Ａは、各連結部材５５の略中央に各プロペラ５３Ａを回転するモータ５３Ｂが取り付けられている。各４個のプロペラ５３Ａは、その回転軌跡が本体部５１の内面及び制御部５４の外面に干渉しない大きさに形成されている。移動装置５０は、本体部５１の四隅の外面の夫々にコイルバネ１１を介して４本のワイヤロープ１０が連結されている。

移動装置５０は、各プロペラ５３Ａが回転すると、本体部５１の第１開口５１Ａから空気を吸引し、第２開口５１Ｂから空気を排気する。このため、移動装置５０は、各ウインチ３０が橋梁１に取り付けられて移動装置５０がワイヤロープ１０に吊り下げられた状態で各プロペラ５３Ａが回転すると、空気力学的な推進力によって橋梁１の下面に近づくことができる。この際、この外壁検査装置は、コイルバネ１１を介して本体部５１に４本のワイヤロープ１０が連結されているため、各ワイヤロープ１０に過大な張力が発生することを防止している。また、この外壁検査装置は、４本のワイヤロープ１０に連結されているため、仮に１本のワイヤロープ１０が切断しても墜落を防ぐことができる。

検査装置本体７０は、推進装置５３の制御部５４のケースの下面から伸びたマニピュレータ７１と、マニピュレータ７１の先端に取り付けられた７３とを有している。マニピュレータ７１は中間部で屈曲自在の関節部７１Ａを具備している。ＣＣＤカメラ７３は上方を向いており、制御部５４からの信号を受信して橋梁１の下面を撮影する。

このような構成を有する外壁検査装置は、図３に示すように、４個のウインチ３０を橋梁１の上面に取り付けて、移動装置５０を４本のワイヤロープ１０で吊り下げる。そして、移動装置５０の各プロペラ５３Ａを回転して空気力学的な推進力によって橋梁１の下面（建造物の外壁の表面）に移動装置５０を近づけて弱い吸引力で吸着する。これによって、検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋梁１の下面に近づけて撮影し、橋梁１の下面を検査することができる。

次に、この外壁検査装置を利用して建造物である橋梁１を検査する手順を説明する。
まず、図４に示すように、４個のウインチ３０の固定台３１を橋梁１の手すり１Ａの内側に取り付ける。これら４個のウインチ３０は、橋梁１の幅方向の両側に２個ずつ、橋梁１が伸びている方向に所定の間隔を空けて取り付ける。この際、橋梁１の下の所定範囲Ｓを立ち入り禁止区域にする。

次に、図５に示すように、各ウインチ３０のアーム部３５を垂直方向に伸びるように回動し、橋梁１の幅方向の一方側に取り付けられた２個のウインチ３０から伸びた２本のワイヤロープ１０を移動装置５０の本体部５１の隣り合う角部にコイルバネ１１を介して連結する。

次に、図６に示すように、移動装置５０の本体部５１に連結した２本のワイヤロープ１０を各ウインチ３０から送り出し、図示しないリモートコントローラによって、移動装置５０の各プロペラ５３Ａを駆動して橋梁１の幅方向の他方側まで飛行させて、橋梁１の幅方向の他方側で移動装置５０を捕捉し、橋梁１の幅方向の他方側に取り付けられた２個のウインチ３０から伸びた２本のワイヤロープ１０を移動装置５０の本体部５１に残りの角部にコイルバネ１１を介して連結する。

なお、橋梁１の下に作業空間を確保することができる場合は、図７に示すように、橋梁１に取り付けられた４個のウインチ３０の夫々からワイヤロープ１０を垂下させ、橋梁１の下の作業空間で４本のワイヤロープ１０を移動装置５０の本体部５１の各角部にコイルバネ１１を介して連結しても良い。

次に、図８に示すように、コンピュータを利用して各ウインチ３０を集中的に同期して制御し、各ウインチ３０のワイヤロープ１０を巻き取り、移動装置５０を二次元の平面上の所望する位置に移動させる。この際、風が強い場合等、プロペラ５３Ａを反対方向に回転させて、下方に空気力学的な推進力を発生させ、ワイヤロープ１０に張力をかけながら各ウインチ３０がワイヤロープ１０を巻き取るようにしてもよい。この作業中、移動装置５０は４本のワイヤロープ１０に連結されているため、仮に１本〜３本のワイヤロープ１０が切れたとしても移動装置５０は落下しない。

次に、図９に示すように、コンピュータを利用して各ウインチ３０を集中的に同期して制御しつつ、移動装置５０のプロペラ５３Ａを回転駆動し、その空気力学的な推進力によって移動装置５０を橋梁１の下面に近づける。移動装置５０は、橋梁１の下面に押し付けられると、移動に支障がない範囲で橋梁１の下面に弱い吸引力で吸着した状態になる。この状態で、ＣＣＤカメラ７３も橋梁１の下面に近づいており、橋梁１の下面の近い位置から橋梁１の下面を撮影し、亀裂等の有無を検査することができる。

なお、図１０に示すように、移動装置５０を橋梁１の下面の所望する位置（ｘ，ｙ）に配置する際の４本のワイヤロープ１０の長さl_１，l_２，l_３，l_４は以下の式１〜式４によって、求めることができる。ここで、ｘは橋梁１が伸びている方向の位置座標であり、ｙは橋梁１の幅方向の位置座標である。また、Ｗは橋梁１の両側に配置された２個のウインチ３０のワイヤロープ１０が引き出されているアーム部３５の先端の間隔（橋梁１の幅寸法）である。Ｌは、ワイヤロープ１０を引き出した状態で、橋梁１が伸びている方向に沿って配置された２個のウインチ３０のアーム部３５の先端の間隔である。

また、移動装置５０は、図１１に示すように、４個のウインチ３０からワイヤロープ１０を送り出し、橋梁１の垂直面に弱い吸引量で吸着させて、橋梁１の垂直面をＣＣＤカメラ７３により撮影し、橋梁１の垂直面を検査することができる。

このように、この外壁検査装置は、４本のワイヤロープ１０と、橋梁１に取り付けられ、ワイヤロープ１０を１本ごとに巻き取りと送り出しとを行う４個のウインチ３０と、これらワイヤロープ１０に連結されて、ウインチ３０が橋梁１に取り付けられてワイヤロープ１０に吊り下げられた状態で、プロペラ５３Ａの回転による空気力学的な推進力によって橋梁１の下面等に近づく移動装置５０と、移動装置５０に取り付けられたＣＣＤカメラ７３を有する検査装置本体７０とを備えている。

このため、この外壁検査装置は、各ウインチ３０を制御してワイヤロープ１０の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体７０が取り付けられた移動装置５０を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置５０のプロペラ５３Ａを駆動して橋梁１の下面等に移動装置５０に取り付けられた検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋梁１の下面等に確実に近づけて検査することができる。

したがって、実施例１の外壁検査装置は検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋梁１の下面等に確実に近づけて橋梁１の検査を適正に行うことができる。

また、この外壁検査装置は、移動装置５０のプロペラ５３Ａの回転による空気力学的な推進力によって、橋梁１の下面等に移動装置５０を押し付け、弱い吸引力で吸着させることができるため、軽量化、小型化、価格低減を図ることができる。また、この外壁検査装置は、移動装置５０が４本のワイヤロープ１０で連結されているため、風の影響を受けにくく、落下を防止することができる。

＜実施例２＞
実施例２の外壁検査装置は、図３、図１２及び図１３に示すように、移動装置５０が一対のウインチ３０によって巻き取り及び送り出しされる２本のワイヤロープ１０に連結され、橋脚部２を点検する点が実施例１と相違する。他の構成は、実施例１と同様であり、同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。なお、検査装置本体７０の図示を省略する。

この外壁検査装置は、図１２に示すように、一対のウインチ３０が橋梁１の幅方向の両端側に１個ずつ取り付けられるか、一対のウインチ３０が橋梁１の幅方向の同じ側に所定の間隔を空けて取り付けられる。

この外壁検査装置は、２個のウインチ３０を橋梁１の上面に取り付けて、移動装置５０を２本のワイヤロープ１０で吊り下げる。そして、移動装置５０の各プロペラ５３Ａを回転して空気力学的な推進力によって橋脚部２の側面（建造物の外壁の表面）に移動装置５０を近づけて弱い吸引力で吸着する。これによって、図示しない検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の下面に近づけて撮影し、橋脚を検査することができる。

なお、図１３に示すように、一対のウインチ３０を橋梁１の幅方向の両端側に１個ずつ取り付けて、橋脚部２の側面の所望する位置（ｘ，ｙ）に配置する際の２本のワイヤロープ１０の長さl_１，l_２は以下の式５及び式６によって求めることができる。ここで、ｘは橋脚部２の幅方向の位置座標であり、ｙは橋脚部２の上端から下方向の位置座標である。また、Ｗは橋梁１の両側に配置された２個のウインチ３０のワイヤロープ１０が引き出されているアーム部３５の先端の間隔（橋梁１の幅寸法）である。

このように、この外壁検査装置は、２本のワイヤロープ１０と、橋梁１に取り付けられ、ワイヤロープ１０を１本ごとに巻き取りと送り出しとを行う２個のウインチ３０と、これらワイヤロープ１０に連結されて、ウインチ３０が橋梁１に取り付けられてワイヤロープ１０に吊り下げられた状態で、プロペラ５３Ａの回転による空気力学的な推進力によって橋脚部２の側面に近づく移動装置５０と、移動装置５０に取り付けられたＣＣＤカメラ７３を有する検査装置本体７０とを備えている。

このため、この外壁検査装置は、各ウインチ３０を制御してワイヤロープ１０の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体７０が取り付けられた移動装置５０を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置５０のプロペラ５３Ａを駆動して橋脚部２の側面に移動装置５０に取り付けられた検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の側面に確実に近づけて検査することができる。

したがって、実施例２の外壁検査装置は検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の側面に確実に近づけて橋脚部２の検査を適正に行うことができる。

また、この外壁検査装置は、移動装置５０のプロペラ５３Ａの回転による空気力学的な推進力によって、橋梁１の下面等に移動装置５０を押し付け弱い吸引力で吸着させることができるため、軽量化、小型化、価格低減を図ることができる。また、この外壁検査装は、移動装置５０が２本のワイヤロープ１０で連結されているため、風の影響を受けにくく、落下を防止することができる。

＜実施例３＞
実施例３の外壁検査装置は、図１４に示すように、移動装置１５０の本体部１５１が平面視において円形状である点、移動装置１５０の本体部１５１の上端部の４カ所に同間隔で４個のキャスター１６０が取り付けられている点、推進装置１５３が１個のプロペラ１５３Ａである点、ワイヤロープ１０がコイルバネを介さず移動装置１５０の本体部１５１に連結されている点、検査装置本体１７０が２個のＣＣＤカメラ７３を有している点で、実施例１と相違する。他の構成は、実施例１と同様であり、同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

４個のキャスター１６０の車輪１６０Ａが橋梁１の下面等に当接して回転することによって、移動装置１５０がプロペラ１５３Ａの回転による空気力学的な推進力で橋梁１の下面等に押し付けられた状態のまま移動装置１５０を橋梁１の下面等に沿って移動させることができる。１個のプロペラ１５３Ａは、モータ１５３Ｂが本体部１５１の中央に配置され、その回転軌跡が本体部１５１の内面に干渉しない大きさに形成されている。２個のＣＣＤカメラ７３は本体部１５１の反対側の外側面から外側に伸びる棒状の取付部材１７１の先端に上方向を向いて取り付けられている。

この外壁検査装置は、各ウインチ３０を制御してワイヤロープ１０の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体１７０が取り付けられた移動装置１５０を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置１５０のプロペラ１５３Ａを駆動して橋梁１の下面等に移動装置１５０に取り付けられた検査装置本体１７０のＣＣＤカメラ７３を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体１７０のＣＣＤカメラ７３を橋梁１の下面等に確実に近づけて検査することができる。

したがって、実施例３の外壁検査装置も検査装置本体１７０のＣＣＤカメラ７３を橋梁１の下面等に確実に近づけて橋梁１の検査を適正に行うことができる。

＜実施例４＞
実施例４の外壁検査装置は、図１５に示すように、推進装置２５３が１個のプロペラ２５３Ａである点が実施例２と相違する。他の構成は、実施例２と同様であり、同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。なお、検査装置本体７０の図示を省略する。

１個のプロペラ２５３Ａは、モータ２５３Ｂが本体部２５１の中央に配置され、その回転軌跡が移動装置２５０の本体部２５１の内面に干渉しない大きさに形成されている。この外壁検査装置は、各ウインチ３０を制御してワイヤロープ１０の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体７０が取り付けられた移動装置２５０を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置２５０のプロペラ２５３Ａを駆動して橋脚部２の側面に移動装置２５０に取り付けられた検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の側面に確実に近づけて検査することができる。

したがって、実施例４の外壁検査装置も検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の側面に確実に近づけて橋脚部２の検査を適正に行うことができる。

＜実施例５＞
実施例５の外壁検査装置は、図１６に示すように、移動装置３５０の本体部３５１の形状、移動装置３５０が本体部３５１の第１開口３５１Ａの周縁部に連続した柔軟性を有する筒状のスカート部３８０を有している点、及びキャスター３６０が取り付けられている点が実施例４と相違し、他の構成は実施例４と同様であり、同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。なお、検査装置本体７０の図示を省略する。

本体部３５１は、橋脚部２の側面側に位置する第１開口３５１Ａと、第１開口３５１Ａに連通し、第１開口３５１Ａよりも外側に開口した第２開口３５１Ｂとを有している。第１開口３５１Ａは第２開口３５１Ｂよりも開口面積が大きい。本体部３５１は、第１開口３５１Ａを形成する筒状の第１側面部３５１Ｃと、第２開口３５１Ｂを形成する筒状の第２側面部３５１Ｄと、第１側面部３５１Ｃと第２側面部３５１Ｄとを曲面で連結し、橋脚部２の側面に平行に位置する連結面３５１Ｅとを有している。

１個のプロペラ３５３Ａが第２側面部３５１Ｄ内に配置されている。このプロペラ３５３Ａは、モータ３５３Ｂが第２開口３５１Ｂの中心位置に配置され、その回転軌跡が第２側面部３５１Ｄの内面に干渉しない大きさに形成されている。

この壁面検査装置は、移動装置３５０が橋脚部２の側面に近づいてスカート部３８０の先端周縁部が橋脚部２の側面に当接すると、スカート部３８０が柔軟性を有しているため、橋脚部２の側面の凹凸形状に合わせてスカート部３８０が変形し、橋脚部２の側面とスカート部３８０との間の隙間を小さくすることができる。この状態になると、プロペラ３５３Ａが回転することによって、第１開口３５１Ａから本体部３５１内に流入する空気が少なくなり、本体部３５１内の空気を第２開口３５１Ｂから排気するため、本体部３５１の内外でわずかな気圧差を生じる。この気圧差によって、移動装置３５０の移動に支障がない範囲で移動装置３５０が橋脚２の側面に吸着し、外壁検査装置を安定させることができる。

キャスター３６０は、第１開口３５１Ａ部の内周面に取り付けられ、車輪３６０Ａの外周面がスカート部３８０の先端面よりわずかに内側に配置されている。このキャスター３６０の車輪３６０Ａが橋脚部２の側面に当接して回転することによって、移動装置３５０がプロペラ３５３Ａの回転による空気力学的な推進力及びわずかな気圧差によって、スカート部３８０を橋脚部２の側面に当接した状態のまま移動装置３５０を橋脚部２の側面に沿って移動させることができる。

この外壁検査装置は、各ウインチ３０を制御してワイヤロープ１０の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体７０が取り付けられた移動装置３５０を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置３５０のプロペラ３５３Ａを駆動して橋脚部２の側面に移動装置３５０に取り付けられた検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の側面に確実に近づけて検査することができる。

したがって、実施例５の外壁検査装置も検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の側面に確実に近づけて橋脚部２の検査を適正に行うことができる。

＜実施例６＞
実施例６の外壁検査装置は、図１７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、移動装置４５０が平板状のフィン４００を有している点が実施例２と相違する。他の構成は実施例２と同様であり、同一の構成は同一の符号を付して詳細な説明を省略する。なお、検査装置本体７０の図示を省略する。

フィン４００は左右方向に長い長方形状である（左右方向は図１７（Ａ）における左右方向である。）。フィン４００は、平行な短辺の一端部の長辺に沿って外方向に伸びた棒状の取付部が移動装置４５０の本体部４５１の上下方向に伸びた対向面の上下中央部で第２開口５１Ｂ側に設けられた貫通穴を貫通して取り付けられている（上下方向は図１７における上下方向である。）。つまり、フィン４００は本体部４５１の第２開口５１Ｂの上下中央部から第２開口５１Ｂの外側に斜め上方に向けて傾斜して取り付けられている。２本のワイヤロープ１０にコイルバネ１１を介して吊り下げられた状態でプロペラ５３Ａが回転すると第１開口５１Ａから吸引し、第２開口５１Ｂから排出される空気がフィン４００に当たり、移動装置４５０を橋脚部２の側面側に向けて斜め下方に移動するように空気力学的な推進力が働くことになる。このため、この外壁検査装置は、簡易な構造でワイヤロープ１０が弛むことなく移動装置４５０を所望する位置に移動させることができる。

この外壁検査装置は、各ウインチ３０を制御してワイヤロープ１０の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体７０が取り付けられた移動装置５０を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置５０のプロペラ５３Ａを駆動して橋脚部２の側面に移動装置５０に取り付けられた検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の側面に確実に近づけて検査することができる。

したがって、実施例６の外壁検査装置も検査装置本体７０のＣＣＤカメラ７３を橋脚部２の側面に確実に近づけて橋脚部２の検査を適正に行うことができる。

本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例１〜６に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施例１、２、及び４〜６では、コイルバネを介してワイヤロープを移動装置の本体部に連結しているが、コイルバネを介さずに直接ワイヤロープを移動装置の本体部に連結してもよい。
（２）実施例１及び３では、４本のワイヤロープが移動装置の本体部に連結しているが、４本に限らず、３本以上のワイヤロープで移動装置の本体部を連結すればよい。
（３）実施例１〜６では、検査装置本体がＣＣＤカメラであるが、検査装置は打音検査装置、超音波検査装置等の外壁を検査するものであればよい。
（４）実施例１〜６では、外壁検査装置で橋梁を検査しているが、ビル等の建造物の外壁であれば検査することができる。

（５）ウインチ本体１３３は、図１８（Ａ）、（Ｂ）に示すような構造であってもよい。詳しくは、このウインチ本体１３３は、リール４２の回転軸が、ロータリーエンコーダ４６で制御されたモータ４５の回転軸にカップリング４３を介して連結されている。モータ４５はトルク制御されており、リール４２に巻き取られているワイヤロープ１０の巻き取り力を一定に保つため、常に巻き取り方向に一定トルクが与えられている。また、このウインチ本体１３３は、駆動ローラ１４１、アイドルローラ１４２、駆動ローラ１４１の回転軸と減速機１４４の回転軸を連結するカッブリング１４３、減速機１４４、回転角度を制御することができるモータ１４５、及びブレーキ１４６を有している。なお、ブレーキ１４６は設けなくてもよい。ワイヤロープ１０の巻き取りと送り出しは、回転角度を制御するモータ１４５に減速機１４４とカッブリング１４３を介して連結した駆動ローラ１４１と、アイドルローラ１４２とで挟んで行われる。

１，２…建造物（１…橋梁、２…橋脚部）
１０…ワイヤロープ
３０…ウインチ
５０，１５０，２５０，３５０，４５０…移動装置
５１，１５１，２５１，３５１，４５１…本体部
５１Ａ，３５１Ａ…第１開口
５１Ｂ，３５１Ｂ…第２開口
５３Ａ，１５３Ａ，２５３Ａ，３５３Ａ…プロペラ（推進装置）
７０…検査装置本体
３８０…スカート部
４００…フィン

Claims

建造物の外壁を検査する外壁検査装置であって、
複数本のワイヤロープと、
前記建造物に取り付けられ、前記ワイヤロープを１本毎に巻き取りと送り出しとを行う複数のウインチと、
前記各ワイヤロープに連結されており、前記各ウインチが前記建造物に取り付けられて前記各ワイヤロープに吊り下げられた状態で、空気力学的な推進力によって前記建造物の外壁の表面へ近づく移動装置と、
この移動装置に取り付けられた検査装置本体と、
を備えていることを特徴とする外壁検査装置。
前記移動装置は、
前記各ウインチが前記建造物に取り付けられて前記各ワイヤロープに吊り下げられた状態で、前記外壁側に位置する第１開口と、この第１開口に連通し、前記第１開口よりも外側に開口した第２開口とを有する本体部と、
この本体部内に収納され、前記第１開口から空気を吸引し、前記第２開口から空気を排気する推進装置と、
前記第１開口の周縁部に連続した柔軟性を有する筒状のスカート部と、
を有していることを特徴とする請求項１記載の外壁検査装置。
前記移動装置は、
空気力学的な推進力により生じた空気の流れによって一方向に移動するように、空気の流れに対して傾斜した平板状のフィンを有していることを特徴とする請求項１又は２記載の外壁検査装置。