CN205931240U - 一种无人飞行器的幕墙吸附装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人飞行器的幕墙吸附装置，包括吸附机构以及角度调整机构；所述吸附机构设置在飞行本体的侧部，所述角度调整机构设置在吸附机构与飞行本体之间；所述角度调整机构包括固定座、通过转动轴铰接连接在所述固定座上的角度调节块，所述固定座固定连接在飞行本体上；所述吸附机构包括设置在角度调节块上的真空吸盘以及真空泵；本实用新型在飞行本体靠近幕墙时通过吸附机构的真空吸盘吸附在幕墙上，并可以通过角度调整机构实时调整吸附机构的真空吸盘与幕墙之间的相对角度，保证吸附机构的真空吸盘对幕墙的有效吸附，飞行本体在执行任务过程中无需一直保持飞行状态，从而可以节省有限的电量以延长执行任务时间或者执行其他任务。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种无人机的吸附机构，具体涉及一种可以使四旋翼无人机吸附在幕墙上的结构。
背景技术
一般四旋翼无人机在空中只能保持悬停或飞行来保持或者改变姿态来执行相应的任务，由于无法像蝙蝠一样可以吸附在墙壁上，在执行任务的整个过程中都需要旋翼产生升力来保持相应的任务姿态，而一般的旋翼无人机由于自身体积的限制，携带的电池的容量小，能够使用的电量少，因此导致无人机的能够执行任务的滞空时间极为有限，限制了无人机的应用。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对上述技术问题提出一种通过使无人飞行器吸附在幕墙上进行作业的无人飞行器的幕墙吸附装置。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种无人飞行器的幕墙吸附装置，包括吸附机构以及角度调整机构；所述吸附机构设置在飞行本体的侧部，所述角度调整机构设置在所述吸附机构与飞行本体之间；所述角度调整机构包括固定座、通过转动轴铰接连接在所述固定座上的角度调节块，所述固定座固定连接在所述飞行本体上；所述吸附机构包括设置在所述角度调节块上的真空吸盘以及与真空吸盘连接的真空泵；所述角度调整机构的转动轴上连接有用于调整所述真空吸盘与幕墙角度的电机。
在本实用新型中，所述吸附装置还包括缓冲机构，且该缓冲机构设置在角度调整机构与吸附机构之间。
在本实用新型中，所述缓冲机构包括缓冲杆和套设在该缓冲杆上的缓冲弹簧，所述缓冲杆一端固定连接在所述吸附机构的真空吸盘上，所述缓冲杆 的另一端滑动插设在所述角度调整机构的角度调节块内，所述缓冲弹簧抵接在所述角度调节块与真空吸盘之间。
在本实用新型中，所述角度调整机构设有锁死机构，所述锁死机构包括设在所述固定座上的锁紧螺纹孔、设在所述锁紧螺纹孔上的锁紧螺栓、设在所述锁紧螺纹孔内的压紧滚珠以及设置在所述锁紧螺栓与压紧滚珠之间的锁紧弹簧；所述压紧滚珠在锁紧螺栓与锁紧弹簧的作用下抵紧所述角度调整机构的角度调节块，保持所述角度调整机构与飞行本体的相对位置稳定。
在本实用新型中，所述飞行本体上设有距离传感器。
在本实用新型中，所述飞行本体为四旋翼无人飞行器。
本实用新型在飞行本体靠近幕墙时通过吸附机构的真空吸盘吸附在幕墙上，并可以通过角度调整机构实时调整吸附机构的真空吸盘与幕墙之间的相对角度，保证吸附机构的真空吸盘对幕墙的有效吸附，飞行本体在执行任务过程中无需一直保持飞行状态，从而可以节省有限的电量以延长执行任务时间或者执行其他任务。
附图说明
图1为本实用新型一实施例中的本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型一实施例中的本实用新型的动作机构的结构示意图；
图3为图2的剖视结构示意图一；
图4为图2的剖视结构示意图二。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，以下结合附图及实施例，对本实用新型的技术方案进行进一步详细说明，显而易见地，下面描述仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施例。
参照图1至图4，一种无人飞行器的幕墙吸附装置，包括吸附机构3以及角度调整机构2；吸附机构3设置在飞行本体1上，角度调整机构2设置在吸 附机构3与飞行本体1之间；角度调整机构2包括固定座21、通过转动轴23铰接连接在固定座21上的角度调节块22；吸附机构3包括设置在角度调节块22上的真空吸盘31；固定座21固定连接在飞行本体1上；吸附机构3包括设置在角度调节块22上的真空吸盘31以及与真空吸盘31连接的真空泵8；角度调整机构2的转动轴23上连接有用于调整真空吸盘31与幕墙5之间的相对角度的电机，即转动轴23与角度调节块22之间为固定连接，通过电机驱动转动轴23转动可以使得角度调节块22发生相应的角度变化。飞行本体1一般采用目前成熟的四旋翼无人飞行器。
飞行本体1靠近幕墙5后，吸附机构3的真空吸盘31通过真空泵8产生吸附力吸附在幕墙5上。在吸附过程中如果真空吸盘31与幕墙5之间的相对角度不适合真空吸盘31进行吸附，可以通过角度调整机构2的电机驱动转动轴23使得角度调节块22发生转动，实时调整真空吸盘31与幕墙5之间的相对角度直至真空吸盘31可靠地吸附在幕墙5上。整个吸附过程可以通过设置在飞行本体1内的控制单元自动控制执行，也可以通过操作人员遥控执行。
在一具体实施例中，无人飞行器的幕墙吸附装置还设有距离传感器，距离传感器4设置在飞行本体1上，距离传感器4至少为两个并设置在飞行本体1用于接近幕墙5的一侧或者数侧，通过距离传感器4可以测量获取飞行本体1与幕墙5之间的实时距离，并通过转换计算可以得到飞行本体1与幕墙5之间对应的倾斜角度，为飞行本体1的飞行姿态控制调整提供支撑数据。
在一具体实施例中，为缓冲吸附过程中的冲击力，角度调整机构2与吸附机构3之间设有缓冲机构6，缓冲机构6包括缓冲杆和套设在该缓冲杆上的缓冲弹簧62，缓冲杆61一端固定连接在吸附机构3的真空吸盘31上，缓冲杆61的另一端滑动插设在角度调整机构2的角度调节块22内，缓冲弹簧62抵接在角度调节块22与真空吸盘31之间。即角度调节块22内部为空心结构或者设有专门的缓冲通道，缓冲杆插入角度调节块22的一端设有外翻的折板。缓冲杆通过缓冲弹簧62的作用保持与角度调节块22的抵接，在吸附过程中，通过缓冲弹簧62的变形抵消冲击力，同时缓冲杆部分突入角度调节块22内部，吸附状态稳定后，缓冲弹簧62复位。
在一具体实施例中，在飞行本体1飞行过程以及任务执行过程中，角度调整机构2和需要保持与飞行本体1位置稳定，为此，角度调整机构2设有锁死机构7，锁死机构7包括设在固定座21上的锁紧螺纹孔、设在锁紧螺纹孔上的锁紧螺栓71、设在锁紧螺纹孔内的压紧滚珠72以及设置在锁紧螺栓71与压紧滚珠72之间的锁紧弹簧73；压紧滚珠72在锁紧螺栓71与锁紧弹簧73的作用下抵紧角度调整机构2的角度调节块22，保持角度调整机构2与飞行本体1的相对位置稳定。在飞行本体1进行姿态变换过程中，锁紧螺栓71不对压紧滚珠72施加压力，飞行本体1可以通过自身的飞行动力克服锁死机构7的作用力而改变自身姿态。在需要保持角度调整机构2与飞行本体1相对位置稳定时，锁紧螺栓71在电机等的驱动下压缩锁紧弹簧73，通过锁紧弹簧73对压紧滚珠72施加压力，将角度调整机构2的角度调节块22顶紧锁死。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种无人飞行器的幕墙吸附装置，其特征在于，包括吸附机构以及角度调整机构；所述吸附机构设置在飞行本体的侧部，所述角度调整机构设置在所述吸附机构与飞行本体之间；所述角度调整机构包括固定座、通过转动轴铰接连接在所述固定座上的角度调节块，所述固定座固定连接在所述飞行本体上；所述吸附机构包括设置在所述角度调节块上的真空吸盘以及与真空吸盘连接的真空泵；所述角度调整机构的转动轴上连接有用于调整所述真空吸盘与幕墙角度的电机。
2.如权利要求1所述的无人飞行器的幕墙吸附装置，其特征在于，所述吸附装置还包括缓冲机构，且该缓冲机构设置在角度调整机构与吸附机构之间。
3.如权利要求2所述的无人飞行器的幕墙吸附装置，其特征在于，所述缓冲机构包括缓冲杆和套设在该缓冲杆上的缓冲弹簧，所述缓冲杆一端固定连接在所述吸附机构的真空吸盘上，所述缓冲杆的另一端滑动插设在所述角度调整机构的角度调节块内，所述缓冲弹簧抵接在所述角度调节块与真空吸盘之间。
4.如权利要求1所述的无人飞行器的幕墙吸附装置，其特征在于，所述角度调整机构设有锁死机构，所述锁死机构包括设在所述固定座上的锁紧螺纹孔、设在所述锁紧螺纹孔上的锁紧螺栓、设在所述锁紧螺纹孔内的压紧滚珠以及设置在所述锁紧螺栓与压紧滚珠之间的锁紧弹簧；所述压紧滚珠在锁紧螺栓与锁紧弹簧的作用下抵紧所述角度调整机构的角度调节块，保持所述角度调整机构与飞行本体的相对位置稳定。
5.如权利要求1所述的无人飞行器的幕墙吸附装置，其特征在于，所述飞行本体上设有距离传感器。
6.如权利要求1所述的无人飞行器的幕墙吸附装置，其特征在于，所述飞行本体为四旋翼无人飞行器。
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