JP2019130975A - 飛翔機 - Google Patents
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Abstract
Description
プロペラを有する飛翔機本体と、
対象物の壁面に吸着する吸着機構と、
前記飛翔機本体を前記吸着機構に姿勢変化可能に連結する連結機構と、
前記吸着機構に対する前記飛翔機本体の姿勢変化を規制するロック状態を有するロック部と、
前記吸着機構が前記対象物の壁面に吸着した状態で前記飛翔機本体への外力により前記飛翔機本体の姿勢が前記対象物の壁面に対して変化する場合に、前記ロック部のロック状態を解除する制御部と、
を備える飛翔機。
(付記2)
前記吸着機構が前記対象物の壁面に吸着した状態で前記飛翔機本体の姿勢が前記対象物の壁面に対して変化することを検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記吸着機構が前記対象物の壁面に吸着した状態で前記飛翔機本体の姿勢が前記対象物の壁面に対して変化することが前記検出部により検出され、かつ、前記飛翔機本体の姿勢変化が前記飛翔機本体への外力による場合には、前記ロック部のロック状態を解除する、
付記1に記載の飛翔機。
(付記3)
前記吸着機構には、前記対象物の壁面との距離、及び、前記対象物の壁面からの圧力の少なくとも一方を検出する検出部が設けられ、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記ロック部のロック状態を解除する、
付記1又は付記2に記載の飛翔機。
(付記4)
前記制御部は、前記ロック部のロック状態を解除したことに伴って前記吸着機構に対する前記飛翔機本体の姿勢が変化した場合には、前記飛翔機本体の姿勢を元に戻す制御を行う、
付記1〜付記3のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記5)
前記飛翔機本体は、
複数の前記プロペラと、
前記複数のプロペラをそれぞれ回転させる複数のプロペラモータと、
を有し、
前記制御部は、前記ロック部のロック状態を解除したことに伴って前記吸着機構に対する前記飛翔機本体の姿勢が変化した場合には、前記飛翔機本体の姿勢が元に戻るように、前記複数のプロペラモータを制御する、
付記4に記載の飛翔機。
(付記6)
前記連結機構は、
前記飛翔機本体と前記吸着機構とを連結するアームと、
前記アームに設けられた関節と、
を有し、
前記ロック部は、前記関節として機能する関節モータを有し、
前記制御部は、前記ロック部のロック状態を解除したことに伴って前記吸着機構に対する前記飛翔機本体の姿勢が変化した場合には、前記飛翔機本体の姿勢が元に戻るように、前記関節モータを制御する、
付記4に記載の飛翔機。
(付記7)
前記制御部は、前記飛翔機本体の姿勢を元に戻す制御を行った後に、前記ロック部をロック状態にする、
付記4〜付記6のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記8)
前記連結機構は、
前記飛翔機本体と前記吸着機構とを連結するアームと、
前記アームに設けられた関節と、
を有し、
前記ロック部は、前記関節の回転を規制する、
付記1〜付記7のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記9)
前記連結機構は、
前記飛翔機本体と前記吸着機構とを連結するアームと、
前記アームに設けられ、前記飛翔機本体のヨー軸回りに回転可能なヨー軸関節と、
前記アームに設けられ、前記飛翔機本体のピッチ軸回りに回転可能なピッチ軸関節と、
前記アームに設けられ、前記飛翔機本体のロール軸回りに回転可能なロール軸関節と、
を有する、
付記1〜付記8のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記10)
前記ヨー軸関節は、前記アームにおける吸着機構側の端部に設けられている、
付記9に記載の飛翔機。
(付記11)
前記ピッチ軸関節は、前記ヨー軸関節の前記飛翔機本体側に前記ヨー軸関節と隣接して設けられている、
付記10に記載の飛翔機。
(付記12)
前記吸着機構は、前記飛翔機本体の前方に配置され、
前記吸着機構には、ファンを有する吸着装置が設けられ、
前記アームは、側面視で前記吸着装置の中心軸と同軸上に配置されている、
付記9〜付記11のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記13)
前記吸着機構には、前記対象物の壁面上を走行する車輪が設けられている、
付記1〜付記12のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記14)
前記吸着機構には、前記車輪としての駆動輪を回転させる駆動モータが設けられている、
付記13に記載の飛翔機。
(付記15)
前記飛翔機本体には、前記対象物の壁面の状態を検出する検出装置が搭載されている、
付記1〜付記14のいずれか一項に記載の飛翔機。
(付記16)
前記制御部は、前記吸着機構が前記対象物の壁面に吸着した状態で前記検出装置が作動しているときには、前記ロック部をロック状態にする、
付記15に記載の飛翔機。
(付記17)
プロペラを有する飛翔機本体を、対象物の壁面に吸着する吸着機構に姿勢変化可能に連結する連結機構と、
前記吸着機構に対する前記飛翔機本体の姿勢変化を規制するロック部と、
前記吸着機構が前記対象物の壁面に吸着した状態で前記飛翔機本体への外力により前記飛翔機本体の姿勢が前記対象物の壁面に対して変化する場合に、前記ロック部のロック状態を解除する制御部と、
を備える飛翔機の外力逃し装置。
(付記18)
付記1〜付記16のいずれか一項に記載の飛翔機を用い、橋、建物、トンネル、ダム、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、及び、その他の構造物の少なくともいずれかである対象物の垂直な壁面に沿って前記飛翔機を移動させながら、検査、撮影、観測、記録、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業の少なくともいずれかを前記飛翔機に行わせることを含む、
飛翔機の使用方法。
12 飛翔機本体
14 検出装置
16 吸着機構
18 連結機構
20 ロック部
22 検出部
24 制御部
30 プロペラ
32 プロペラモータ
42 吸着装置
44 走行装置
54 駆動輪
56 駆動モータ
62 アーム
64 ヨー軸関節
66 ピッチ軸関節
68 ロール軸関節
74 ヨー軸関節モータ
76 ピッチ軸関節モータ
78 ロール軸関節モータ
80 測距センサ
82 圧力センサ
84 操作部
90 外力逃し装置
Claims (5)
- プロペラを有する飛翔機本体と、
対象物の壁面に吸着する吸着機構と、
前記飛翔機本体を前記吸着機構に姿勢変化可能に連結する連結機構と、
前記吸着機構に対する前記飛翔機本体の姿勢変化を規制するロック状態を有するロック部と、
前記吸着機構が前記対象物の壁面に吸着した状態で前記飛翔機本体への外力により前記飛翔機本体の姿勢が前記対象物の壁面に対して変化する場合に、前記ロック部のロック状態を解除する制御部と、
を備える飛翔機。 - 前記吸着機構には、前記対象物の壁面との距離、及び、前記対象物の壁面からの圧力の少なくとも一方を検出する検出部が設けられ、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記ロック部のロック状態を解除する、
請求項1に記載の飛翔機。 - 前記制御部は、前記ロック部のロック状態を解除したことに伴って前記吸着機構に対する前記飛翔機本体の姿勢が変化した場合には、前記飛翔機本体の姿勢を元に戻す制御を行う、
請求項1又は請求項2に記載の飛翔機。 - 前記制御部は、前記飛翔機本体の姿勢を元に戻す制御を行った後に、前記ロック部をロック状態にする、
請求項3に記載の飛翔機。 - 前記連結機構は、
前記飛翔機本体と前記吸着機構とを連結するアームと、
前記アームに設けられた関節と、
を有し、
前記ロック部は、前記関節の回転を規制する、
請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の飛翔機。
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WO2023058329A1 (ja) * | 2021-06-03 | 2023-04-13 | 光洋機械産業株式会社 | 壁面作業装置および方法 |
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CN205931240U (zh) * | 2016-06-21 | 2017-02-08 | 深圳市博飞航空科技有限公司 | 一种无人飞行器的幕墙吸附装置 |
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- 2018-01-30 JP JP2018013412A patent/JP6973124B2/ja active Active
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