JP2018119278A - 自動ドア装置、自動ドアセンサおよび自動ドア装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
安定待ち制御や高速制御を行う距離が短くなるとドアの開時間が長くなり、通行性に悪影響が出る。一方、ソフトスタート制御やブレーキ制御を行う距離を短くするために駆動力や制動力を強めると、戸車、レールや駆動モータ等に負荷をかけることになり、寿命が短くなりかねない。
ここで壁面とは壁面の他、柱やその他の構造物も含む概念である。
自動ドア装置2のモータ21は、図示しない電源の電力を供給されることで、ドア5を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ21の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図2に示す開閉方向d1への並進力としてドア5に伝達される。図2の例において、2つのドア5は、固定部8側に向かってスライドすることで開動作を行い、固定部8から離反する側に向かってスライドすることで閉動作を行う引き分けタイプの引戸である。ドア5の態様は図2の例に限定されず、例えば、片引きタイプ、開き戸タイプ、折り戸タイプ、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。
なお、低速制御とともに、または低速制御に代えモータ21の出力トルクを一時的に低減させてドア5が人体に与えうる衝撃力を低減させても良い。
図2に示すように、起動センサ3は、自動ドア1の無目部6の中央、より具体的には、全閉状態の2枚のドア5の境界部の上方に設けられている。起動センサ3は、天井などの無目部6以外の場所に設けられていてもよい。
次に、自動ドア装置2の制御方法について説明する。図3は、本実施形態による自動ドア1の動作例を示すフローチャートである。図3のフローチャートの処理は、必要に応じて繰り返される。図4は、本実施形態による自動ドア1の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。図5は、本実施形態による自動ドア1の動作例において、ドア5と壁面12との間の安全距離Dを示す平面図である。なお、図5では、図1に示されるドア5の開閉方向d1のうちの開方向を符号d11で示している。
次に、低速制御のドア速度を一次関数的に減少させる第1の変形例について説明する。図6は、本実施形態の第1の変形例による自動ドア1の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
次に、低速制御のドア速度を二次関数的に減少させる第2の変形例について説明する。図7は、本実施形態の第2の変形例による自動ドア1の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
次に、クッション制御を省略する第3の変形例について説明する。図8は、本実施形態の第3の変形例による自動ドア1の動作例を示すフローチャートである。図8のフローチャートの処理は、必要に応じて繰り返される。図9は、本実施形態の第3の変形例による自動ドア1の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
次に、センサ側でドアの開駆動を制御する第4の変形例について説明する。図10は、本実施形態の第4の変形例による自動ドア1を示すブロック図である。
次に、開保護センサでの検知状態に基づいて低速制御を行う第5の変形例について説明する。図11は、本実施形態の第5の変形例による自動ドア1を示すブロック図である。図12は、本実施形態の第5の変形例による自動ドア1を示す斜視図である。
図12に示すように、開保護センサ4は、起動センサ3を挟んで無目部6に2つ設けられている。各開保護センサ4は、左右の固定部8のそれぞれの上方に位置している。
次に、第5の変形例における自動ドア装置2の制御方法について説明する。図13は、本実施形態の第5の変形例による自動ドア1の動作例を示すフローチャートである。図13のフローチャートの処理は、必要に応じて繰り返される。図14は、本実施形態の第5の変形例による自動ドア1の動作例において、ドア位置に応じた開保護センサ4の保護エリアA22の動作状態を示す図である。図15は、本実施形態の第5の変形例による自動ドア1の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
次に、センサ側でドアの開駆動を制御する第6の変形例について説明する。図16は、本実施形態の第6の変形例による自動ドア1を示すブロック図である。
次に、ドア5の剛性を一時的に低下させる衝撃緩和制御を行う第7の変形例について説明する。図17は、本実施形態の第7の変形例による自動ドア1を示すブロック図である。図18(a)は、本実施形態の第7の変形例による自動ドア1において、剛性低下部23の非駆動状態を示す図である。図18(b)は、剛性低下部23の駆動状態を示す図である。
次に、第7の変形例における自動ドア装置2の制御方法について説明する。図19は、本実施形態の第7の変形例による自動ドア1の動作例を示すフローチャートである。図20は、本実施形態の第7の変形例による自動ドア1の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
次に、壁面12の剛性を低下させる衝撃緩和制御を行う第8の変形例について説明する。図21は、本実施形態の第8の変形例による自動ドア1において、剛性低下部23を示す図である。
安全距離Dに基づいた衝撃緩和制御を行う自動ドア1の構成は、図5に示した引戸の態様に限定されない。例えば、自動ドア1は、図22に示すように、ドア5と壁面12との間に凸部15を有する引戸に適用することもできる。
Claims (12)
- ドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時または前記高速制御の後に前記ドアを減速させる減速制御時に、前記ドアから前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が人体に対する前記ドアの押圧を防止可能な所定距離以下となったときに、人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行う制御手段を備える、自動ドア装置。
- 前記制御手段は、前記ドアから前記壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに、前記高速制御または前記減速制御から前記衝撃緩和制御に切り替える、請求項1に記載の自動ドア装置。
- 前記衝撃緩和制御は、前記高速制御時の前記ドアの速度未満の速度であって、前記ドアの運動エネルギを所定の運動エネルギ以下とする低速度で前記ドアを移動させる制御である、請求項2に記載の自動ドア装置。
- 前記衝撃緩和制御の後に前記ドアを停止するためのクッション制御を行い、
前記低速度は、前記クッション制御時の前記ドアの速度より速い速度である、請求項3に記載の自動ドア装置。 - 前記低速度は、一定速度である、請求項3又は4に記載の自動ドア装置。
- 前記衝撃緩和制御は、前記壁面と前記壁面から前記ドアの閉方向に前記所定距離離れた位置との間にセンサで人または物体が検知された場合に、前記低速度で前記ドアを移動させる制御である、請求項3乃至5のいずれか一項に記載の自動ドア装置。
- 前記センサは、前記ドアから前記壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに、人または物体を検知可能になる、請求項6に記載の自動ドア装置。
- 前記制御手段は、前記高速制御時に前記センサで人または物体が検知された場合に、前記高速制御から前記衝撃緩和制御に切り替え、前記減速制御時に前記センサで人または物体が検知された場合に、前記減速制御から前記衝撃緩和制御に切り替える、請求項6又は7に記載の自動ドア装置。
- 前記衝撃緩和制御は、前記ドアおよび前記壁面の何れか一方または両方に対して、剛性の一時的な低下または一時的な変形を行わせる制御である、請求項1に記載の自動ドア装置。
- 前記ドアは引戸であり、
前記制御手段は、
前記ドアの戸尻から前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに前記衝撃緩和制御を行う、請求項1に記載の自動ドア装置。 - 自動ドア装置がドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時、または前記高速制御の後に前記自動ドア装置が前記ドアを減速させる減速制御時に、前記自動ドア装置に人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行わせるために、前記ドアに対して開方向に位置する壁面と前記壁面から前記ドアの閉方向に所定距離離れた位置との間の人または物体を検知する、自動ドアセンサ。
- 自動ドア装置がドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時、または前記高速制御の後に前記自動ドア装置が前記ドアを減速させる減速制御時に、前記ドアから前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が人体に対する前記ドアの押圧を防止可能な所定距離以下となったときに、前記自動ドア装置に、人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行わせる、自動ドア装置の制御方法。
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