JP2018118815A - エレベーター - Google Patents

Abstract

【課題】絶対位置情報を喪失したエレベーターの乗りかごを端階に安全且つ早急に到着させる。【解決手段】本発明の一態様は、絶対位置の演算が不可能な状態である位置演算不能状態から位置演算可能状態に復帰した後、停止していた乗りかごを端階へ移動させる際に、移動開始後の乗りかごの移動距離を演算し、その移動距離が距離設定値を超えている場合には乗りかごの速度を増速し、端階検出装置により乗りかごが端階付近の所定位置を通過したときの乗りかごの速度が速度設定値を超えている場合には、乗りかごを速度設定値以下に強制減速させる制御を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、昇降路内を昇降する乗りかごの昇降を制御するエレベーターに関する。

エレベーターの乗りかごを安全に昇降させるためには正確な位置情報を把握することが重要である。例えば昇降路のドアがない領域に設定された急行ゾーンにエレベーターが非常停止すると、再び高速走行するまでには、位置データを確立させるためにドアがあるドアゾーンまで低速走行を行う必要があるが、低速走行では乗客救出までに多大な時間を要する。

このような問題を解決するため、特許文献１には、乗りかごを非常停止後に第１の速度で乗りかごを昇降させる制御装置と、ガバナエンコーダを用いて乗りかごの位置情報を作成する安全コントローラーを備えるエレベーターが開示されている。そして、特許文献１に記載のエレベーターにおいて、制御装置は安全コントローラーから送信されたエレベーター位置に基づいて乗りかごの位置を確定し、ドアゾーンに乗りかごがいない場合、乗りかごを第１の速度よりも早い第２の速度で乗降させる。

特開２０１６−６９１３３号公報

ところで、電源遮断により乗りかごが非常停止すると、シーブに巻き掛けられた主ロープが滑ってシーブが空回りし、乗りかごの昇降路内における絶対位置がずれる（絶対位置情報に誤差が発生する）ことがある。例えば、乗りかごの降下中に３階に非常停止する指令を出したが実際には２階に停止する場合などである。このように乗りかごを非常停止した場合には、エレベーターは乗りかごの正確な絶対位置情報を喪失している可能性があるので正確な絶対位置情報を取得する必要がある。例えば乗りかごが最下階付近に停止していた場合に乗りかごを増速して走行させてしまうと、乗りかごが昇降路の最下部に設置された緩衝器に衝突する恐れがある。そのため、復電後に乗りかごを端階（一般に最下階）に向けて低速走行させ、絶対位置情報を取得することが行われる。

上記特許文献１には、乗りかごが急行ゾーンに非常停止した後の乗りかごの速度を増速させる手段については記載されている。しかし、絶対位置情報を喪失した、又は喪失した可能性があるエレベーターの乗りかごを端階に走行させる際の速度を増速させる手段については記載されていない。

本発明は、上記の状況を考慮してなされたものであり、絶対位置情報を喪失したエレベーターの乗りかごを端階に安全且つ早急に到着させることを目的とする。

本発明の一態様のエレベーターは、昇降路を昇降する乗りかごと、乗りかごの昇降に合わせて回転する回転体の回転に応じた信号を出力する信号発生器と、昇降路に少なくとも１以上配置された位置検出部材を検出する、乗りかごに設置された位置検出装置と、乗りかごが昇降路の端階とその隣接階との間の所定位置を通過したことを検出する端階検出装置と、位置演算機能により位置検出装置の検出結果及び信号発生器から出力される信号に基づいて乗りかごの昇降路における絶対位置を演算し、絶対位置に基づいて乗りかごの昇降時の速度を制御するエレベーター制御装置と、を備える。
エレベーター制御装置は、絶対位置の演算が不可能な状態である位置演算不能状態から絶対位置の演算が可能な状態である位置演算可能状態に復帰した後、乗りかごを端階へ移動させる際に、移動開始後の乗りかごの移動距離を演算し、その移動距離が距離設定値を超えている場合には乗りかごの速度を増速し、端階検出装置により乗りかごが端階付近の所定位置を通過したときの乗りかごの速度が速度設定値を超えている場合には、乗りかごを速度設定値以下に強制減速させる制御を行う。

本発明の少なくとも一態様によれば、絶対位置情報を喪失した可能性のあるエレベーターの乗りかごを端階に安全且つ早急に到着させることができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施形態に係るエレベーターの全体構成例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る位置検出用の遮蔽板と位置検出装置、及び端階検出用の遮蔽板と端階検出装置の配置の例を示す説明図である。 図１のエレベーター装置が備えるコンピューターのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１のエレベーター制御装置の機能構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るエレベーターの走行速度曲線の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る位置検出器故障検出処理を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照しながら説明する。各図において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

＜１．一実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態に係るエレベーターの全体構成例を示す概略図である。図１に示したエレベーター１００の構成は一般的なものであるが、本発明が適用されるエレベーターはこの例に限定されない。以下、エレベーター１００の構成について簡単に説明する。

エレベーター１００は、制御盤２、モーター４、及び、主ロープ７を介して釣り合い錘９に接続された乗りかご８を備える。エレベーター１００は、三相交流電源１から供給される電力を制御盤２内のエレベーター制御装置３で制御してモーター４に供給し、モーター４を駆動させる。そして、モーター４の駆動軸部に連結されたシーブ５（巻上機）から主ロープ７を介して供給される駆動力によって、昇降路１０１内を乗りかご８と釣り合い錘９が昇降する。

シーブ５の回転軸部には、該回転軸部の回転に応じてパルス信号を出力するモーターロータリーエンコーダー６（信号発生器の一例）が取り付けられている。モーターロータリーエンコーダー６が出力するパルス信号から、モーター４の回転方向や乗りかご８の昇降路１０１における位置などが計算される。後述する図４では、モーターロータリーエンコーダーを「モーターＲＥ」と記している。

乗りかご８にはガバナロープ１２が連結されており、ガバナロープ１２はガバナプーリ１３に掛けられている。乗りかご８の昇降と同期して、乗りかご８に連結されたガバナロープ１２が動き、ガバナプーリ１３を回転させる。ガバナプーリ１３の回転軸部には、該回転軸部の回転に応じてパルス信号を出力するガバナロータリーエンコーダー１４（信号発生器の一例）が取り付けられている。ガバナロータリーエンコーダー１４が出力するパルス信号（ガバナプーリ１３の回転量）から、乗りかご８の位置や速度などが計算される。後述する図４では、ロータリーエンコーダーを「ロータリーＲＥ」と記している。

乗りかご８には、昇降路１０１内の最上階、最下階、中間階に設置された遮蔽板１１Ｕ，１１Ｍ，１１Ｌ（図２参照）を検出することによって、乗りかご８が該当階床に存在又は通過したことを検出する位置検出装置１０Ａが取り付けられている。遮蔽板１１Ｕ，１１Ｌは、乗りかご８が端階に着床する前に検出されるように配置されている。遮蔽板１１Ｕ，１１Ｍ，１１Ｌを区別しない場合には「遮蔽板１１」と記す。遮蔽板１１は位置検出部材の一例である。位置検出装置１０Ａは乗りかご８の上部に設けられ、光を出射して遮蔽板１１からの反射光を検出する。位置検出装置１０Ａは、遮蔽板１１の検出結果に応じた出力信号をエレベーター制御装置３に出力する。遮蔽板１１の検出結果に応じた出力信号をエレベーター制御装置３に出力する。

また、乗りかご８には、昇降路１０１内の最上階及び最下階付近の所定位置に設置された遮蔽板１５Ｕ，１５Ｌ（図２参照）を検出することによって、乗りかご８が端階付近の所定位置に存在又は通過したことを検出する端階検出装置１０Ｂが取り付けられている。遮蔽板１５Ｕ，１５Ｌを区別しない場合には「遮蔽板１５」と記す。遮蔽板１５は端階検出部材の一例である。端階検出装置１０Ｂも乗りかご８の上部に設けられ、光を出射して遮蔽板１５からの反射光を検出する。端階検出装置１０Ｂは、遮蔽板１５の検出結果に応じた出力信号をエレベーター制御装置３に出力する。

さらに、昇降路１０１の最下部には、乗りかご８が昇降路１０１の最下部に衝突する衝撃を和らげるための緩衝器１６が設置されている。

［絶対位置検出及び端階検出の説明］
図２は、遮蔽板１１と位置検出装置１０Ａ、及び遮蔽板１５と端階検出装置１０Ｂの配置の例を示す説明図である。

位置検出用の遮蔽板１１は、一般に昇降路１０１の垂直方向に沿って、各階床（乗り場）のドア開閉が許可されるドアゾーンに対応して配置される。最上階の遮蔽板１１Ｕ、中間階の遮蔽板１１Ｍ，・・・，１１Ｍ、最下階の遮蔽板１１Ｌは、長さ及び／又は形状が異なる。これらの遮蔽板１１Ｕ，１１Ｍ，１１Ｌを、遮蔽板１１Ｕ，１１Ｍ，１１Ｌ上を移動する位置検出装置１０Ａで検出する。乗りかご１０Ａが移動して、位置検出装置１０Ａが遮蔽板１１と対向した位置にあるとき、位置検出装置１０Ａは遮蔽板１１からの反射光を検出する。各遮蔽板１１の長さや形状を階床毎に変えることで、乗りかご８がその階の所定の基準位置にあることを検出する。なお、遮蔽板１１からの反射光を検出する代わりに、昇降路１０１内に設けられたバーコード等の他の位置検出部材を光学的又はその他の方法で各階床を検出してもよい。

端階検出用の遮蔽板１５は、昇降路１０１の垂直方向に沿って、遮蔽板１１の列と異なる直線上に配置される。遮蔽板１５Ｌは、最下階（ＦＬｎ）に対応する遮蔽板１１Ｌとその隣接階（ＦＬｎ＋１）との間に設置される（図１）。また遮蔽板１５Ｕは、最上階に対応する遮蔽板１１Ｕとその隣接階との間に設置される。遮蔽板１５Ｕ，１５Ｌは、長さ及び／又は形状が異なる。端階検出装置１０Ｂも遮蔽板１５と対向した位置にあるとき、遮蔽板１５からの反射光を検出する。なお、遮蔽板１５からの反射光を検出する代わりに、昇降路１０１内に設けられたバーコード等の他の位置検出部材を光学的又はその他の方法で端階を検出してもよい。

［エレベーター装置のハードウェア構成］
図３は、エレベーター制御装置３が備えるコンピューターのハードウェア構成例を示すブロック図である。

エレベーター制御装置３は、バス２４にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３を備える。さらに、エレベーター制御装置３は、表示部２５、操作部２６、不揮発性ストレージ２７、ネットワークインターフェース２８を備える。

ＣＰＵ２１は、本実施形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ２２から読み出して実行する。ＲＡＭ２３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。

エレベーター制御装置３のコンピューターは、ＣＰＵの他に、マイクロコントローラー、ＤＳＰを備えた演算処理装置、ＦＰＧＡ（ロジック回路）などのプログラミングにより処理論理を実装可能な電子式の処理装置などで構成ことができる。

表示部２５は、例えば、液晶ディスプレイモニタであり、コンピューターで行われる処理の結果等を表示する。操作部２６には、例えば、キーボード、マウス又はタッチパネル等が用いられ、ユーザーが所定の操作入力、指示を行うことが可能である。

不揮発性ストレージ２７には、ＯＳ（Operating System）や各種のパラメータの他に、コンピューターを機能させるためのプログラムが記録されていてもよい。また、不揮発性ストレージ２７に、テーブル、ファイル等の情報が記録されていてもよい。例えば不揮発性ストレージ２７には、絶対位置データが記録されている。絶対位置は、昇降路１０１内における基準位置（本実施形態では最下階）からの距離に相当する。不揮発性ストレージ２７としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード等が用いられる。

ネットワークインターフェース２８には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、ＬＡＮ等のネットワークを介して各装置間で各種のデータを送受信することが可能である。

［エレベーター制御装置の機能構成］
次に、正確な絶対位置情報を喪失した（もしくは、その可能性がある）乗りかご８が最下階に向けて安全に走行するための機能構成を詳細に説明する。

図４は、制御盤２のエレベーター制御装置３の機能構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又は不揮発性ストレージ２７に記録された制御プログラムを実行することにより、図４に示す各部の機能が実現される。

エレベーター制御装置３は、位置演算部３１、速度演算部３２、記憶部３３、比較部３４、及び速度指令部３５を備え、制御盤２内のインバーター３６に速度指令を出力する。そして、三相交流電源１から供給された電力の変換を行うインバーター３６が、速度指令部３５から受信した速度指令に基づいてモーター４へ電力（駆動信号）を供給することで、乗りかご８の運行が制御される。

位置演算部３１は、位置検出装置１０Ａと、モーターロータリーエンコーダー６及び／又はガバナロータリーエンコーダー１４のパルスカウント数とを基に、位置演算値（絶対位置）を算出する。位置演算部３１は、位置検出装置１０Ａの遮蔽板１１の検出結果から現在の階床（現在位置）を検出し、現在位置といずれかのロータリーエンコーダーから出力される信号（パルスカウント数）とに基づいて、乗りかご８の昇降路１０１における絶対位置を演算する。また、位置演算部３１は、位置演算が不可能な状態である位置演算不能状態から位置演算が可能な状態である位置演算可能状態に復帰した後、端階へ向かって移動を開始した乗りかごの移動距離（距離演算値）を演算する。

速度演算部３２は、端階検出装置１０Ｂにより乗りかご８が端階に位置することが検出されたとき（通過したとき）の乗りかご８の走行速度（速度演算値）を演算する。本実施形態では端階として最下階を例に説明するが、最上階の場合でも同様である。

記憶部３３は、位置演算機能が位置演算可能状態に復帰後に最下階へ移動を開始してからの乗りかご８の移動距離と比較するための距離設定値と、乗りかご８の端階検出時の速度演算値と比較するための速度設定値を記憶する。速度設定値は、乗りかご８が最下階側の遮蔽板１５Ｌを通過時において乗りかご８が最下階に確実に停止できる速度である。また記憶部３３には、絶対位置データとして、端階（最下階）から各遮蔽板１１までの絶対位置が登録されたテーブルが格納されている。記憶部３３は、不揮発性ストレージ２７もしくはＲＯＭ２２である。

比較部３４は、位置演算部３１で演算された乗りかご８の距離演算値と記憶部３３に記憶されている距離設定値とを比較する。また、比較部３４は、速度演算部３２で演算された乗りかご８の速度演算値と記憶部３３に記憶されている速度設定値とを比較する。比較部３４は、これらの比較結果を速度指令部３５に出力する。

速度指令部３５は、乗りかご８の距離演算値が距離設定値を超えている場合には、乗りかご８の速度を増速する制御を行う。具体的には速度指令部３５は、乗りかご８の距離演算値が距離設定値以下である場合には、制限速度Ａ（第１の速度）の速度指令をインバーター３６に出力する。制限速度Ａは、乗りかご８が最下階の遮蔽板１１Ｌを通過してから乗りかご８が最下階に確実に停止できる速度である。一方、速度指令部３５は、距離演算値が距離設定値を超えている場合には、制限速度Ａ及び速度設定値よりも速い制限速度Ｂ（第２の速度）の速度指令をインバーター３６に出力する。また、乗りかご８の端階検出時の速度演算値が速度設定値を超えている場合には、インバーター３６に強制減速指令を出力し、乗りかご８を上記速度設定値以下に減速させる制御を行う。制限速度Ａは、速度設定値以下とする。

上述したとおり、乗りかご８の絶対位置は位置検出装置１０Ａとモーターロータリーエンコーダー６及び／又はガバナロータリーエンコーダー１４のパルスカウント数を基に、位置演算部３１により演算される位置演算値によって把握している。

制御盤２の電源が遮断されると、位置演算部３１による位置演算を行うことができず、正確な絶対位置を把握できない。そのため、復電時に位置検出装置１０Ａが最上階または最下階ＦＬｎの遮蔽板１１Ｌ，１１Ｕ（図２）を検出していない限り、エレベーター制御装置３（ＣＰＵ２１）は絶対位置情報を喪失したと判断し、絶対位置を把握するため最下階に向けて乗りかご８の走行を開始する。

この際、乗りかご８の速度を増速させつつ乗りかご８の緩衝器１６への衝突を防ぐ手段として、端階検出装置１０Ｂを用いる。端階検出装置１０Ｂが乗りかご８が端階付近の所定位置を通過したことを検出した際の速度を速度演算部３２により演算し、速度演算値と記憶部３３に記憶している速度設定値とを比較部３４により比較する。そして、乗りかご８の速度演算値が速度設定値を超える場合には、速度指令部３５がインバーター３６に強制減速指令を出し、乗りかご８を最下階ＦＬｎに安全に着床させる。

しかし、乗りかご８が端階検出用の遮蔽板１５Ｌよりも最下階寄りに停止している場合もあるため、２つの制限速度Ａ，Ｂを設定して走行速度を制御する。ここで、制限速度Ａに比べて制限速度Ｂを速く設定する。乗りかご８がある一定距離（即ち距離設定値）以上走行するまでは、制限速度Ａにて乗りかご８を走行させ、ある一定距離以上走行した後に、乗りかごの８の速度を制限速度Ｂに増速させる。

ここで、復電後に乗りかご８の電源遮断直前の絶対位置に基づいて走行速度曲線を計算し、その走行速度曲線に従って乗りかご８の走行速度を増速することを仮定する。

図５はエレベーターの走行速度曲線の例を示し、図中横軸は乗りかご８が走行を開始してからの走行距離、縦軸は乗りかご８の速度を表す。図５に示すように、走行開始位置から乗りかご８の速度を制限速度Ａまで増速し、その後速度設定値を超えて制限速度Ｂまで上げていく。そして、乗りかご８が着床位置である最下階に近くなると減速する。

この際、図５に示すように、端階検出位置（端階検出装置１０Ｂによって乗りかご８が遮蔽板１５Ｌを通過したことを検出したとき）における乗りかご８の速度は最下階に安全に着床できる速度設定値よりも小さくなるよう計算されている。しかし、電源遮断直前と復電後で絶対位置がずれていると、端階が近いにも拘わらず乗りかご８の速度を増速させてしまい、通過時の速度が想定より大きくなる場合が考えられる。

そこで、位置演算部３１によって演算された距離演算値と、記憶部３３に記憶している距離設定値を比較部３４において比較し、その結果によって乗りかご８の速度を制限する。即ち、乗りかご８の走行距離が距離設定値以下である場合には、乗りかご８の速度を増速しないように制御することにより、乗りかご８を最下階ＦＬｎに安全に着床させることができる。

なお、距離に対応する情報として、位置検出装置１０Ａが検出した遮蔽板１１の枚数（例えば２枚以上）、またはモーターロータリーエンコーダー６又はガバナロータリーエンコーダー１４のパルスカウント数を用いてもよい。遮蔽板１１の検出枚数と予め記憶部３３に設定した枚数を比較することで一定距離を走行したかどうかを判定する方法は、パルスカウント数を用いた場合と比較して処理負荷が軽減される。なお、遮蔽板１１間の距離を予め記憶部３３に登録しておくことで、遮蔽板１１の検出枚数から乗りかごの走行距離を演算してもよい。

［エレベーターの動作］
図６は、エレベーター制御装置３の動作例を示すフローチャートである。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又は不揮発性ストレージ２７に記録された制御プログラムを読み出して実行することにより、図６に示すフローチャートが実現される。以下では、制御盤２の電源が遮断され、位置演算部３１が位置演算不能状態になったことを想定する。

エレベーター制御装置３（ＣＰＵ２１）は、復電したかどうか、即ち位置演算不能状態から回復したかどうかを判断し（Ｓ１）、復電していない場合には（Ｓ１のＮＯ）、フローチャートの一連の処理を終了する。

一方、復電している場合には（Ｓ１のＹＥＳ）、エレベーター制御装置３は、位置検出装置１０Ａが端階（最上階又は最下階）の遮蔽板１１Ｕ，１１Ｌを検出しているかどうかを判断する（Ｓ２）。ここで、エレベーター制御装置３は、位置検出装置１０Ａが端階の遮蔽板１１Ｕ，１１Ｌを検出している場合には（Ｓ２のＹＥＳ）、乗りかご８が端階に停止しているので、エレベーター制御装置３は、記憶部３３から絶対位置データを読み出してエレベーター１００を正常に復帰させる（Ｓ１１）。

また、位置検出装置１０Ａが端階の遮蔽板１１Ｌを検出していない場合には（Ｓ２のＮＯ）、エレベーター制御装置３は絶対位置情報を喪失したと判断し、速度指令部３５により最下階に向けて制限速度Ａで乗りかご８の走行を開始する（Ｓ３）。

次に、エレベーター制御装置３は、端階検出装置１０Ｂが最下階付近に設置された端階検出用の遮蔽板１５Ｌを検出したかどうかを判定する（Ｓ４）。ここで、エレベーター制御装置３は、遮蔽板１５Ｌを検出したと判定した場合には（Ｓ４のＹＥＳ）、ステップＳ８の判定処理に進む。

一方、ステップＳ４において遮蔽板１５Ｌが検出されなかった場合には（Ｓ４のＮＯ）、エレベーター制御装置３は、乗りかご８がある一定距離即ち距離設定値を超える距離を走行したかどうかを判定する（Ｓ５）。具体的には、エレベーター制御装置３は、位置演算部３１により乗りかご８が走行を開始してからの走行距離を演算し、比較部３４により距離演算値と記憶部３３の距離設定値とを比較する。

乗りかご８が距離設定値を超える距離を走行した場合には（Ｓ５のＹＥＳ）、エレベーター制御装置３は、速度指令部３５により乗りかご８の速度を制限速度Ｂに増速し（Ｓ６）、ステップＳ４の判定処理に戻る。

一方、乗りかご８の走行した距離が距離設定値以下である場合には（Ｓ５のＮＯ）、エレベーター制御装置３は、位置検出装置１０Ａが最下階の遮蔽板１１Ｌを検出したかどうかを判定する（Ｓ７）。ここで、最下階の遮蔽板１１Ｌが検出されなかった場合には（Ｓ７のＮＯ）、エレベーター制御装置３は、ステップＳ４の判定処理に戻る。また、最下階の遮蔽板１１Ｌが検出された場合には（Ｓ７のＹＥＳ）、エレベーター制御装置３は、ステップＳ１０の処理に進む。

次に、端階検出用の遮蔽板１５Ｌが検出された場合（Ｓ４のＹＥＳ）には、エレベーター制御装置３は、最下階の遮蔽板１５Ｌを検出時の乗りかご８の速度を速度演算部３２により演算する。そして、エレベーター制御装置３は、比較部３４により乗りかご８の速度演算値と記憶部３３の速度設定値とを比較する（Ｓ８）。

そして、エレベーター制御装置３は、乗りかご８の速度演算値が速度設定値よりも大きい場合には（Ｓ８のＹＥＳ）、速度指令部３５によりインバーター３６に強制減速指令を出力し、乗りかご８を最下階に着床させる制御を行う（Ｓ９）。

一方、エレベーター制御装置３は、乗りかご８の速度演算値が速度設定値以下である場合（Ｓ８のＮＯ）、又はステップＳ７のＹＥＳの場合には、速度指令部３５により例えば図５のような走行速度曲線に従って速度指令を出力し、乗りかご８を最下階に通常着床させる制御を行う（Ｓ１０）。

ステップＳ９又はＳ１０の処理が終了後、乗りかご８が最下階に停止しているので、エレベーター制御装置３は、記憶部３３から絶対位置データを読み出してエレベーター１００を正常に復帰させる（Ｓ１１）。

上述した一実施形態によれば、復電後、停止していた乗りかご８を最下階へ移動させる際に、移動開始後の乗りかご８の移動距離を演算し、その移動距離が距離設定値を超えている場合には乗りかご８の速度を増速する。そして、端階検出装置１０Ｂにより乗りかご８が最下階付近の所定位置を通過したときの乗りかご８の速度が速度設定値を超えている場合には、乗りかご８を速度設定値以下に強制減速させる制御を行う。

即ち、乗りかご８が最下端付近に停止していない場合には乗りかご８を速度設定値より速い制限速度Ｂに増速して走行させ、乗りかご８を早急に最下階に到着させることができる。また、端階付近の所定位置を通過時の乗りかご８の速度が速度設定値を超えている場合には、強制減速指令を発令することにより、絶対位置情報に誤差が生じていた場合でも、乗りかご８を安全に最下階に到着させることができる。

また、乗りかご８が最下端付近に停止している場合には乗りかご８の速度を増速しないことにより、乗りかご８が最下階で停止できない事態が回避され、乗りかご８を安全に最下階に到着させることができる。それにより、絶対位置情報に誤差が生じていた場合でも、乗りかご８を安全に最下階に到着させることができる。この場合は、乗りかご８の最下階までの走行距離が短いため最下階までに要する走行時間は少なく、増速しないことの不利益は極めて小さい。

このように、本実施形態によれば、電源遮断等によって絶対位置情報を喪失した可能性のあるエレベーター１００の乗りかご８を最下階に安全且つ早急に到着させることができる。それにより、絶対位置情報を喪失した可能性のある乗りかご８が、緩衝器１６に衝突することを防止できる。

本実施形態は、復電後に乗りかご８を最下階へ走行させる構成としたが、乗りかご８を最上階へ向けて走行させて、絶対位置情報を再取得する構成とすることも可能である。

位置演算部３１による絶対位置の演算が不能となる場合として、電源遮断の他、ＣＰＵ２１やＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３等のメモリが故障した場合、各ロータリーエンコーダーの故障等により各ロータリーエンコーダーから出力信号が得られない場合などがある。エレベーター制御装置３は、ＣＰＵ２１の異常を検出するウォッチドッグタイマや、電源異常を監視する回路を有する。またＣＰＵ２１やメモリの処理異常を検出するために、ＣＰＵ２１やメモリを２重化して相互比較を可能にしてもよい。

＜２．その他＞
さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

また、ガバナロータリーエンコーダー１４は、ガバナプーリ１３の軸へ取り付ける方式やガバナプーリ１３に押し当てる方式としてもよい。また、一実施形態のエレベーター１００は、説明を明瞭とするために１：１ローピングのエレベーターを図示したが、２：１ローピングのエレベーターにも応用できる。

また、端階検出装置は、カムスイッチ（リミットスイッチ）等の機械式スイッチを利用して構成してもよい。この場合、最下階及び最上階付近に機械式スイッチを利用した端階検出装置を設け、乗りかご８に設けた突起物等の位置検出部材の接触を検出することにより、乗りかご８が端階付近に存在することを検出する。

また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

また、本明細書において、時系列的な処理を記述する処理ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）をも含むものである。

１…三相交流電源、 ２…制御盤、 ３…エレベーター制御装置、 ４…モーター、 ５…シーブ、 ６…モーターロータリーエンコーダー、 ７…主ロープ、 ８…乗りかご、 ９…釣り合い錘、 １０Ａ…位置検出装置、 １０Ｂ…端階検出装置、 １１Ｌ，１１Ｍ，１１Ｕ…遮蔽板、 １２…ガバナロープ、 １３…ガバナプーリ、 １４…ガバナロータリーエンコーダー、 １５Ｌ，１５Ｕ…遮蔽板、 １６…緩衝器、 ２１…ＣＰＵ、 ２７…不揮発性ストレージ、 ３１…位置演算部、 ３２…速度演算部、 ３３…記憶部、 ３４…比較部、 ３５…速度指令部、 ３６…インバーター、 １００…エレベーター、 １０１…昇降路

Claims (8)

1. 昇降路を昇降する乗りかごと、
   前記乗りかごの昇降に合わせて回転する回転体の回転に応じた信号を出力する信号発生器と、
   昇降路に少なくとも１以上配置された位置検出部材を検出する、前記乗りかごに設置された位置検出装置と、
   前記乗りかごが昇降路の端階とその隣接階との間の所定位置を通過したことを検出する端階検出装置と、
   位置演算機能により前記位置検出装置の検出結果及び前記信号発生器から出力される信号に基づいて前記乗りかごの前記昇降路における絶対位置を演算し、前記絶対位置に基づいて前記乗りかごの昇降時の速度を制御するエレベーター制御装置と、を備え、
   前記エレベーター制御装置は、前記絶対位置の演算が不可能な状態である位置演算不能状態から前記絶対位置の演算が可能な状態である位置演算可能状態に復帰した後、前記乗りかごを端階へ移動させる際に、移動開始後の前記乗りかごの移動距離を演算し、その移動距離が距離設定値を超えている場合には前記乗りかごの速度を増速し、前記端階検出装置により前記乗りかごが端階付近の所定位置を通過したときの前記乗りかごの速度が速度設定値を超えている場合には、前記乗りかごを前記速度設定値以下に強制減速させる制御を行う
   エレベーター。
2. 前記速度設定値は、前記乗りかごが端階に停止できる速度であり、
   前記エレベーター制御装置は、前記位置演算不能状態から前記位置演算可能状態に復帰した後、端階へ向かって移動を開始した前記乗りかごを前記速度設定値以下の第１の速度で移動させ、前記乗りかごの移動距離が前記距離設定値を超えている場合には前記乗りかごの速度を前記速度設定値よりも大きい第２の速度に増速する
   請求項１に記載のエレベーター。
3. 前記乗りかごの絶対位置の情報を記憶する記憶部を、更に備え、
   前記エレベーター制御装置は、前記位置演算可能状態に復帰した後、前記位置演算不能状態となる直前に前記記憶部に記憶されていた前記乗りかごの絶対位置に基づいて前記乗りかごの速度を計算する
   請求項１に記載のエレベーター。
4. 前記エレベーター制御装置は、前記位置検出装置が検出した前記位置検出部材の個数を元に前記乗りかごの移動距離を演算する
   請求項１に記載のエレベーター。
5. 前記エレベーター制御装置は、前記乗りかごを走行させるモーターの回転に応じて前記信号発生器が出力した信号に含まれるパルス数を元に前記乗りかごの移動距離を演算する
   請求項１に記載のエレベーター。
6. 前記エレベーター制御装置は、前記乗りかごと連結されたガバナプーリの回転に応じて前記信号発生器が出力した信号に含まれるパルス数を元に前記乗りかごの移動距離を演算する
   請求項１に記載のエレベーター。
7. 前記昇降路の最下部に設けられた、前記乗りかごが衝突した際の衝撃を和らげる緩衝器を、更に備える
   請求項１に記載のエレベーター。
8. 前記端階は最下階である
   請求項１乃至７のいずれか一項に記載のエレベーター。

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