JP2018099293A - ロボットポリッシャ - Google Patents
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Abstract
Description
一方、床面等の磨き、つや出し用として、非特許文献1に開示されるポリッシャが知られている。
請求項2に記載の発明は、請求項1の構成において、清掃体は、回転駆動する左右一対のブラシであることを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項2の構成において、ブラシは、互いに逆方向へ回転することを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、請求項2又は3の構成において、ブラシを、本体部の前後方向の中央部に配置したことを特徴とする。
請求項5に記載の発明は、請求項4の構成において、本体部は、走行用の左右一対の車輪を備え、車輪は、ブラシの中央に形成した開口内に設けられていることを特徴とする。
請求項6に記載の発明は、請求項1の構成において、清掃体は、本体部の下面に装着されたパッドであることを特徴とする。
請求項2に記載の発明によれば、請求項1の効果に加えて、清掃体を回転駆動する左右一対のブラシとしたことで、床面を効率よく清掃することができる。
請求項3に記載の発明によれば、請求項2の効果に加えて、ブラシは互いに逆方向へ回転するので、床面とブラシとの摩擦抵抗が走行の妨げになりにくくなり、正確な自律走行が可能となる。
請求項4に記載の発明によれば、請求項2又は3の効果に加えて、ブラシを本体部の前後方向の中央部に配置したことで、本体部からのブラシの平面視での突出量が少なくなって狭い空間でも方向転換がしやすくなり、スムーズに走行することができる。
請求項5に記載の発明によれば、請求項4の効果に加えて、車輪をブラシの中央に形成した開口内に設けたことで、ブラシの回転に起因する走行時の振れを最小限に軽減することができる。
請求項6に記載の発明によれば、請求項1の効果に加えて、清掃体を本体部下面のパッドとしたことで、パッドの下面全体で床面を広範囲で清掃することができる。
図1は、ロボットポリッシャの一例を示す上方からの斜視図、図2は平面図、図3は底面図である。
ロボットポリッシャ1は、平面視が円形の箱状の本体部2内に、左右のバッテリ3と、バッテリ3を電源としてそれぞれ回転駆動する左右の車輪モータ(図示略)と、各車輪モータによって単独で正逆回転可能な走行用の左右一対の車輪4,4とを備えている。車輪4,4は、本体部2内で上下動可能に保持されて、床面に設置すると、本体部2の底面から車輪4,4の下部を下方に突出させて本体部2を床面から浮かせた状態で支持する。本体部2の底面後部には、回転可能な左右一対のキャスタ5,5がそれぞれ設けられている。
本体部2の前側下部で下側ハウジング6には、清掃体として左右一対のブラシ10,10が下向きに取り付けられている。このブラシ10は、図4に示すように、平面視が円形のブラシベース11の下面で中央部を除いたリング状のエリアに、多数の樹脂製のブラシ毛を下向きに植設してなるブラシ部12を設けたもので、ブラシベース11の上面には、ギヤボックス13が設けられている。
このギヤボックス13,13が下側ハウジング6の上側でネジ止めされることで、ブラシ10,10は、図3に示すように、ブラシ部12が互いに隣接する状態で本体部2の前側下部に支持されて、それぞれ矢印A方向へ回転する。
一方、本体部2の後部中央で上側ハウジング7には、電源ボタン25及びバッテリ3の残量表示部26,26に加えて、走行パターンの選択ボタン等の各操作ボタンを備えた操作部24が設けられている。
さらに、バッテリ3は本体部2の前後方向の中心線に対して左右にバランスよく配置されるので、バッテリ3が2つあっても重心の偏りは生じない。特にキャスタ5,5が、装着したバッテリ3,3の真下に位置することになるため、走行時の安定性もよく、一方のバッテリ3が未装着であっても直進性が悪化することはない。
走行中は、障害物センサ9による走行方向の障害物の事前検出、落下防止センサ23による床面の有無の検出、衝突センサによる衝突の検出等をそれぞれ行って障害物のない略平坦な床面上を走行できるようにマイコンが車輪モータを制御している。
特にここでは、清掃体を回転駆動する左右一対のブラシ10,10としているので、床面を効率よく清掃することができる。
また、ブラシ10,10は互いに逆方向へ回転するので、床面とブラシ10,10との摩擦抵抗が走行の妨げになりにくくなり、正確な自律走行が可能となる。
また、車輪4,4をブラシ10,10の中央に形成した開口28,28内に設けているので、ブラシ10,10の回転に起因する走行時の振れを最小限に軽減することができる。
一方、清掃体としてはブラシに限らず、例えば不織布等で形成した円盤状のパッドやモップを採用して、磨き作業やつや出し作業を可能としてもよい。この場合、パッドやモップもブラシと同じ取付構造とすれば、必要に応じて交換することができる。
このパッド30は、下面全体が車輪4と同時に接地するようになっており、走行することでパッド30の下面全体が床面と摺接し、広範囲で清掃することができる。この場合、本体部2内に洗剤のタンク等を収容して、所定量ずつパッド30に供給するようにしておけば、より効果的である。これはブラシやパッドでも採用できる。パッド30が汚れたら面ファスナ31から外して洗ったり交換したりできる。
その他、塵埃を掻き上げる横向きのブラシを併用して本体内に塵埃の貯留部を設けて、塵埃の回収を同時に行うようにしてもよい。
さらに、バッテリの数は2つに限らず、左右にバランスよく配置できれば3つ以上用いることもできる。但し、バッテリは電動工具用のものではなく、専用のバッテリを内蔵したものであってもよい。
Claims (6)
- 電動工具用のバッテリを搭載して自律走行可能な本体部に、床面に摺接する清掃体を備えてなるロボットポリッシャ。
- 前記清掃体は、回転駆動する左右一対のブラシであることを特徴とする請求項1に記載のロボットポリッシャ。
- 前記ブラシは、互いに逆方向へ回転することを特徴とする請求項2に記載のロボットポリッシャ。
- 前記ブラシを、前記本体部の前後方向の中央部に配置したことを特徴とする請求項2又は3に記載のロボットポリッシャ。
- 前記本体部は、走行用の左右一対の車輪を備え、前記車輪は、前記ブラシの中央に形成した開口内に設けられていることを特徴とする請求項4に記載のロボットポリッシャ。
- 前記清掃体は、前記本体部の下面に装着されたパッドであることを特徴とする請求項1に記載のロボットポリッシャ。
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