JP2018093599A - モータ制御装置および画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】往復移動可能な移動体を移動させる途中でステッピングモータの駆動を停止した場合のその後の駆動における脱調を防ぐ。
【解決手段】ステッピングモータを制御するモータ制御装置は、ステッピングモータの回転子を駆動する駆動部と、入力された指令に応じて駆動部を制御する駆動制御部と、移動体の移動の途中で駆動部が回転子の駆動を停止したときに、移動の途中で停止したことを示す不正停止情報Ｄ５３を記憶する不正停止記憶部５５、を有し、駆動制御部は、不正停止情報が記憶されている状態において指令として駆動の開始を命じる起動指令Ｓａが入力された場合に、回転子を起動位置へ回転させる位相合わせを行った後で設定時間Ｔ９にわたって固定励磁を行いその後に引き続いて起動位置から回転させる回転磁界が生成されるよう、駆動部を制御する。
【選択図】図６

Description

本発明は、モータ制御装置および画像形成装置に関する。

複写機、プリンタ、ファクシミリ機などの画像形成装置は、各種のローラを有している。例えば、電子写真式の画像形成装置は、感光体の表面に形成したトナー像を用紙または中間転写体に転写するためのローラ、およびトナー像を用紙に定着させるためのローラを有している。

これらのローラを用紙または中間転写体などに圧接させたり離間させたりする場合に、圧接位置（作用位置）と離間位置（退避位置）との間で往復移動させるための駆動源として、ステッピングモータが用いられている。ステッピングモータの制御装置は、例えばステッピングモータの２相の電機子捲線（固定子捲線）に所定の順序でパルス電流を流して励磁し、回転磁界を生成する。回転子は、励磁された磁極との間で引き合い、回転磁界に同期して回転する。パルス電流の周波数および回転子の負荷が適当であれば、脱調することなく円滑に回転する。

ステッピングモータの脱調を防ぐための先行技術として、特許文献１〜４に記載の技術がある。

特許文献１には、ステッピングモータに負荷が加わる期間にはその期間を過ぎたときの設定トルクよりもトルクを高く設定することが開示されている。

特許文献２には、起動時にステッピングモータに供給する駆動電流を、加速時の駆動電流よりも小さくすることが開示されている。

特許文献３には、回転駆動中における駆動電圧の異常を検出した場合に、回転子を原点位置復帰させるとともに、現在角度位置を示す駆動パルスカウンタをリセットすることが開示されている。

特許文献４には、回転子と固定子との位相角の角度差が所定範囲外となった際に、回転速度を自起動動作可能な速度に切り替えることが開示されている。

特開２００８−０４４２５０号公報 特開２００７−１５９２０５号公報 特開２００７−１３５２６２号公報 特開２００２−３３７４１３号公報

画像形成装置においては、移動体としてのローラを離間位置から圧接位置へまたはその逆に移動させている途中でステッピングモータの駆動を緊急停止する場合がある。例えば、用紙のジャムが発生したり、ユーザがハウジングの扉を開いたりしたときに、ローラの駆動を停止する。また、画像形成装置に電力を供給する商用電源の停電が発生すると、駆動は停止する。

プリントジョブの実行中において、ローラの移動の途中で駆動を停止した場合には、ジャムなどのトラブルが解消した後に、ステッピングモータの駆動を再開する。プリントジョブの実行の終了後の移動の途中で駆動を停止した場合には、次のプリントジョブの実行まで駆動を停止し、次のプリントジョブを実行するときに駆動を再開する。

従来、移動の途中でステッピングモータの駆動を停止し、その後に駆動を開始したときに脱調が発生し易いという問題があった。特許文献１〜４の技術は、移動体の移動の途中で駆動を停止した場合に起こる脱調を防ぐものではないので、この問題を解決することができない。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、往復移動可能な移動体を移動させる途中でステッピングモータの駆動を停止した場合のその後の駆動における脱調を防ぐことのできるモータ制御装置および画像形成装置を提供することを目的とする。

本発明の実施形態に係るモータ制御装置は、往復移動可能な移動体を付勢力に抗して移動させるためのステッピングモータを制御するモータ制御装置であって、前記ステッピングモータの電機子に電流を流して当該ステッピングモータの回転子を駆動する駆動部と、入力された指令に応じて前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記移動体の移動の途中で前記駆動部が前記回転子の駆動を停止したときに、移動の途中で停止したことを示す不正停止情報を記憶する不正停止記憶部と、を有し、前記駆動制御部は、前記不正停止情報が記憶されている状態において前記指令として駆動の開始を命じる起動指令が入力された場合に、前記回転子を起動位置へ回転させる位相合わせを行った後で設定時間にわたって固定励磁を行いその後に引き続いて前記起動位置から回転させる回転磁界が生成されるよう、前記駆動部を制御する。

本発明によると、往復移動可能な移動体を移動させる途中でステッピングモードの駆動を停止した場合のその後の駆動における脱調を防ぐことができる。

本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を備えた画像形成装置の構成の概要を示す図である。 定着器の構成の概要を示す図である。 定着器の加熱ローラを往復移動させる機構の要部の構成を示す図である。 モータ制御装置の構成を示す図である。 モータ制御の準備シーケンスを示す図である。 モータ制御の不正停止後の起動シーケンスを示す図である。 画像形成装置における処理の流れを示す図である。

図１には本発明の一実施形態に係るモータ制御装置５を備えた画像形成装置１の構成の概要が示されている。

画像形成装置１は、電子写真式のプリンタエンジン１０を備えたカラープリンタである。画像形成装置１のユーザは、ハウジングの上部に設けられた操作パネル１９を用いて画像形成装置１を直接に操作することができる。また、操作パネル１９における表示によりジャムなどのトラブルの発生を知ることができる。

プリンタエンジン１０は４個のイメージングステーション１１，１２，１３，１４を有しており、イエロー（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）の４色のトナー像を並行して形成する。イメージングステーション１１，１２，１３，１４のそれぞれは、筒状の感光体、帯電チャージャ、現像器、クリーナ、および露光用の光源などを有している。

４色のトナー像は一次転写ローラ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄにより中間転写ベルト１６に一次転写される。二次転写ローラ対１６Ｅのニップ部を通過するとき、用紙カセット２０から給紙ローラ１５Ａによって引き出されてレジストローラ対１５Ｂを経て搬送されてきた用紙２に二次転写される。二次転写の後、用紙２は定着器１７の内部を通って上部の排紙トレイ１８へ送り出される。定着器１７を通過するとき、加熱および加圧によってトナー像が用紙２に定着する。

定着器１７は、加熱ローラ１７Ａと加圧ローラ１７Ｂとを有し、これらのローラで用紙２を搬送しながら熱と圧力とを用紙２に加える。加熱ローラ１７Ａは、その筒状の芯金内に熱源としてランプ加熱式のヒータユニットを内蔵している。誘導加熱型ヒータを加熱ローラ１７Ａの近傍に配置してもよい。

加圧ローラ１７Ｂは、加熱ローラ１７Ａと接する作用位置と加熱ローラ１７Ａから離れる退避位置との間で往復移動可能に設けられている。往復移動の駆動源は、ステッピングモータ３である。ステッピングモータ３は、モータ制御装置５により制御される。

画像形成装置１のハウジングの前面部には、ユーザが開閉することのできる扉（図示せず）が設けられている。ユーザは、扉を開けて、トナーを補充したりジャムで残留している用紙２を取り除いたりする。

画像形成装置１は、用紙２の搬送状態を検知するためのシートセンサ６１、および扉の開閉を検出する扉センサ６２を有している（図４参照）。

図２には定着器１７の構成の概要が、図３には定着器１７の加熱ローラ１７Ｂを往復移動させるための可動機構１７０（１７０Ａ，Ｂ）の構成が、それぞれ示されている。

図２において、加熱ローラ１７Ａおよび加圧ローラ１７Ｂは細長い円柱状であり、互いに周面同士が対向するように平行に配置されている。これらのローラの軸方向の一端側にステッピングモータ３が配置され、両端に可動機構１７０Ａ，１７０Ｂが配置されている。両端に配置された可動機構１７０Ａ，１７０Ｂは、同様な機構であって互いに連動して動作するので、以下ではその一方の可動機構１７０Ａのみについて説明する。

可動機構１７０Ａは、カム１８４、レバー１８３、および圧接センサ５５などを有しており、カム１８４の回動に伴ってレバー１８３が回動して加圧ローラ１７Ｂをその径方向に移動（揺動）させるように構成されている。

ステッピングモータ３の回転駆動力は、複数のギヤ４１，４２，４３，４４，４５，４６を介してカムシャフト１８４Ａに伝えられる。カムシャフト１８４Ａの両端にカム１８４が取り付けられており、これらは一体に回転する。ステッピングモータ３の正回転により加圧ローラ１７Ｂは例えば作用位置へ移動し、逆回転により例えば退避位置へ移動する。

図３（Ａ）において、加圧ローラ１７Ｂの位置は退避位置である。すなわち、加圧ローラ１７Ｂは、加熱ローラ１７Ａから離間している。図３（Ｂ）において、加圧ローラ１７Ｂの位置は作用位置である。すなわち、加圧ローラ１７Ｂは、加熱ローラ１７Ａに圧接（当接）している。加圧ローラ１７Ｂの周縁付近の部分は弾性部材からなり、加熱ローラ１７Ａとの圧接により凹んでいる。可動機構１７０Ａの仕組みは次の通りである。

図３において、加熱ローラ１７Ａは、固定フレーム１８０に回転可能に支持（軸支）されている。また、カム１８４の回転軸であるカムシャフト１８４Ａ、およびレバー１８３の回転軸１８３Ａも、固定フレーム１８０に支持されている。さらに、移動体としての加圧ローラ１７Ｂを軸支する軸受けフレーム１８２が、回転軸１８２Ａを中心に回動可能に固定フレーム１８０に支持されている。

軸受けフレーム１８２の回転軸１８２Ａは、図において加圧ローラ１７Ｂの下方に左寄りに配置されている。軸受けフレーム１８２の上端部と固定フレーム１８０との間には、加圧ローラ１７Ｂを退避位置へ引き寄せるように軸受けフレーム１８２を引っ張るバネ１８６が設けられている。

また、軸受けフレーム１８２の上端部とレバー１８３の上端部とが、圧接用バネ１８５により連結されている。圧接用バネ１８５は引張りバネであり、レバー１８３が反時計方向に回動したときに、この圧接用バネ１８５を介して軸受けフレーム１８２が引っ張られて回動し、加圧ローラ１７Ｂが作用位置に移動する。加圧ローラ１７Ｂが作用位置へ移動した後は、レバー１８３のさらなる回動によって圧接用バネ１８５が延び、圧接用バネ１８５の付勢力（引っ張り力）によって、加圧ローラ１７Ｂが加熱ローラ１７Ａに対して一定の強さで圧接する。

レバー１８３の下端側には、カム１８４との係合部となる長穴１８３Ｂが形成されており、カム１８４にはレバー１８３の長穴１８３Ｂの内面と接する突起１８４Ｂが形成されている。

図３（Ａ）において、カム１８４が時計方向に回転すると、突起１８４Ｂにより長穴１８３Ｂの周面が押されてレバー１８３が反時計方向に回転する。レバー１８３の動きに追従して圧接用バネ１８５で連結されている軸受けフレーム１８２も反時計方向に回転する。これにより、加圧ローラ１７Ｂが加熱ローラ１７Ａに近づいていき、やがて当接する。加圧ローラ１７Ｂが加熱ローラ１７Ａに当接した後もカム１８４は回転を続け、圧接用バネ１８５が伸びて圧接力を発生させる。カム１８４の回転量が約１８０度に達すると、図３（Ｂ）に示すような圧接状態になる。

ステッピングモータ３には、圧接用バネ１８５およびバネ１８６の付勢力、および各部に作用する重力や摩擦力が、負荷として加わることとなる。

圧接センサ５５（図２参照）は、圧接状態になったタイミングまたはその間際のタイミングでオン状態となる。圧接センサ５５は、例えば透過型のフォトセンサである。

加熱ローラ１７Ａを作用位置から退避位置へ移動させる場合には、すなわち、図３（Ｂ）の状態から図３（Ａ）の状態へ移行させる場合には、ステッピングモータ３の回転方向を切り替えてカム１８４を反時計方向に回転させ、これによりレバー１８３を反時計方向に回転させて圧接用バネ１８５を緩め、バネ１８６の付勢力で軸受けフレーム１８２を時計方向に回転させて退避位置とする。

なお、加圧ローラ１７Ｂのホーム位置は退避位置であり、プリントジョブの実行時など加熱ローラ１７Ａに圧接させる必要があるときにのみ、加圧ローラ１７Ｂは作用位置へ移動される。画像形成装置１のウォームアップでは、加熱ローラ１７Ａを優先して加熱するために、加圧ローラ１７Ｂを加熱ローラ１７Ａから離間させて加熱ローラ１７Ａを温める。ウォームアップレディ温度に到達した時点でウォームアップ完了となる。圧接させる必要があるときには、さらに圧接切替温度まで温め、圧接切替温度に到達した後に圧接させる。

圧接切替温度は、トナーの特性やローラ径、熱源の昇温特性などに応じて設定される。また、プリント開始時には用紙２が定着器１７に到着する前に圧接させ、用紙２の後端が定着器１７を抜けた後に離間させる。ただし、使用する用紙２の種類によっては離間（軽圧接）状態のまま、プリントジョブの実行を開始して定着器１７に用紙２を搬入する場合もある。

加圧ローラ１７Ｂを加熱ローラ１７Ａから離間させておくことにより、加圧ローラ１７Ｂへの熱拡散を低減して加熱ローラ１７Ａの昇温を迅速化することができる。また、常時に圧接させる場合と比べて、加圧ローラ１７Ｂの周面の塑性変形が起こりにくくなる。

さて、可動機構１７０を用いて加圧ローラ１７Ｂを作用位置または退避位置へ移動させる際に、移動の途中でステッピングモータ３の駆動が緊急停止される場合がある。例えば、ジャムなどのトラブルが発生した場合、ハウジングの扉が開かれた場合、および停電が生じた場合などがある。

移動の途中でステッピングモータ３の駆動が停止すると、圧接用バネ１８５およびバネ１８６などの付勢部材による付勢力がカム１８４に作用してカム１８４が回転して、カム１８４にギヤ群を介して連結されているステッピングモータ３の角度位置が駆動を停止した時点の位置からずれることがある。

詳しくは、レバー１８３が上死点を超えていれば圧接用バネ１８５の張力によって離間側に引き戻されることはほとんどないが、上死点を超える前に駆動が停止した場合には離間側に引き戻されることがある。引き戻される際にステッピングモータ３の駆動を停止しているにもかかわらずステッピングモータ３が回転する場合がある。この場合に、圧接用バネ１８５の張力などの影響でレバー１８３が離間側に完全には戻らず、圧接と離間との中間の状態の位置（不正な位置）で停止する。ステッピングモータ３の角度位置は不定となる。

駆動が停止している期間中にステッピングモータ３の角度位置が変化して不定になると、その後に駆動を開始したときに、ステッピングモータ３を回転させるための回転磁界の位相とステッピングモータ３の回転の位相とのずれに起因する脱調が生じるおそれがある。

モータ制御装置５は、加圧ローラ１７Ｂの移動の途中でステッピングモータ３の駆動を停止した場合のその後の駆動における脱調を防ぐ機能を有している。以下、この機能を中心にモータ制御装置５の構成および動作を説明する。

図４にはモータ制御装置５の構成が、図５にはモータ制御の準備シーケンスが、図６にはモータ制御の不正停止後の起動シーケンスが、それぞれ示されている。なお、図４ではステッピングモータ３の構成が模式的に示されている。

図４において、モータ制御装置５は、モータドライバ５１、駆動制御部５２、不正停止記憶部５３、停止位相記憶部５４、および上に述べた圧接センサ５５などから構成される。これらの要素のうち、圧接センサ５５以外を集積回路として一体に構成することができる。

モータドライバ５１は、ステッピングモータ３の電機子３Ｂに電流を流してステッピングモータ３の回転子３Ａを駆動する駆動部である。モータドライバ５１は、電機子３ＢのＡ相コイル（捲線）３１およびＢ相コイル３２に、周期的に変化する交流電圧（パルス電圧）を印加して回転子３Ａを回転させる回転磁界を生じさせる。交流電圧として、通常、矩形波が用いられる。矩形波は、定電圧源の出力電圧を周期的にオンオフし、または出力電圧の正負を周期的に反転することによって得られる。また、スイッチング回路を用いて矩形波よりも周波数の高いパルス列またはＰＷＭ（パルス幅変調信号）を用いることによって、矩形波を合成することもできる。

駆動制御部５２は、上位制御部４から入力された指令に応じてモータドライバ５１を制御する。上位制御部４は、画像形成装置１の全体の制御を受け持つコントローラであり、画像形成装置１をウォームアップするとき、プリントジョブを実行するときなどに、指令を発する。

上位制御部４からの指令の内容は、駆動のオンオフを指令するイネーブル信号Ｓ１、回転の速度を決める周波数可変のクロックＳ２、および回転方向切替え信号Ｓ３の組み合わせにより定まる。指令については後で詳述する。必要に応じて相切替え信号Ｓ４により励磁のパターンの切替えが指令されることがある。

駆動制御部５２は、例えばＡ相の電流のオンオフを指令するスイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−、およびＢ相の電流のオンオフを指令するスイッチング制御信号Ｂ＋，Ｂ−により、モータドライバ５１の出力を制御する。

駆動制御部５２は、圧接センサ５５の出力の切替わりを信号Ｓ５５として上位制御部４に通知する。駆動制御部５２は、ハ−ドウエアによるデジタル回路、ソフトウエアを用いた処理回路、またはこれらの組み合わせによって構成することが可能である。

不正停止記憶部５３は、加圧ローラ１７Ｂの移動の途中でモータドライバ５１が回転子３Ａの駆動を停止したときに、移動の途中で停止したことを示す不正停止情報Ｄ５３を不揮発性メモリにより記憶する。不正停止情報Ｄ５３は、例えば１ビットのフラグであってもよい。

停止位相記憶部５４は、加圧ローラ１７Ｂの移動が正常に完了した場合に、回転子３Ａが停止したきの当該回転子３Ａの位置を示す停止位相情報Ｄ５４を記憶する。停止位相情報Ｄ５４は、例えばスイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−のそれぞれの信号値（オンオフ状態）を示す４ビットのデータであってよい。それは、移動が正常に完了した場合には回転磁界の位相と回転子３Ａの回転の位相とが一致しているからである。

上位制御部４は、例えば画像形成装置１の電源スイッチがオンされたとき、省電力モードから通常モードに復帰したとき、扉の開閉が行われたときなどに、図５に示す準備シーケンスの処理を駆動制御部５２に行わせる。

準備シーケンスは、ステッピングモータ３の回転制御の準備として回転子３Ａを起動位置に位置決めしておくためのシーケンスである。起動位置は、回転を開始するときの位置として定められた位置である。

準備シーケンスは、数回から十回程度の短い励磁（パルス励磁）により回転子３Ａを起動位置へ回転させる位相合わせと、位相合わせに先立って行う固定励磁である前励磁と、位相合わせの後に行う固定励磁である後励磁とから構成される。

固定励磁は、回転子３Ａに固定の磁界（回転しない磁界）を印加する処理、つまりスイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−の信号値を一定に保つ処理である。前励磁および後励磁は、回転子３Ａを静止させる処理、すなわち回転子３Ａの位置を安定させる処理である。前励磁の期間Ｔ１は、例えば１００ｍｓ程度とされ、後励磁の期間Ｔ３は、例えば４００ｍｓ程度とされる。

位相合わせには、起動位置に対応する位相のパルス励磁を繰り返す方法、または位置決めの精度を高めるために起動位置に対応する位相とそれに近い位相のそれぞれのパルス励磁を交互に繰り返す方法など、公知の手法を用いることができる。位相合わせの期間Ｔ２は、例えば５０〜１００ｍｓ程度とされる。

図５において、時点ｔ１でイネーブル信号Ｓ１がオフからオンに切り替わる。駆動制御部５２は、イネーブル信号Ｓ１がオンであることにより、モータドライバ５１に前励磁のための信号（固定励磁信号）を出力する。つまり、例えば、特定の位相に固定されたスイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−を出力する。この場合、スイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−が変化しないので、０Ｈｚの信号または０Ｈｚのクロックとも言える。

時点ｔ２において、クロックＳ２の周波数が０Ｈｚから例えば１５０Ｈｚに切り替えられる。イネーブル信号Ｓ１はオンのままである。クロックＳ２の周波数が１５０Ｈｚとなったことにより、これに応じた周波数でスイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−が切り替わる。

時点ｔ３において、クロックＳ２の周波数が０Ｈｚに切り替えられる。駆動制御部５２は、モータドライバ５１に後励磁のための信号（固定励磁信号）を出力する。

時点ｔ４において、イネーブル信号Ｓ１がオフに切り替わる。駆動制御部５２は、イネーブル信号Ｓ１がオフとなったことにより、後励磁のための信号（固定励磁信号）、例えばスイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−を停止する。つまり、固定励磁が解除される。回転子３Ａは、外力が作用しない限り、位相合わせにより起動位置に位置決めされた状態のままとなる。

その後、ユーザによりプリントジョブが画像形成装置１に入力されて、イネーブル信号Ｓ１がオンになるまで、ステッピングモータ３は駆動が停止された状態が続く。駆動を停止することにより、ステッピングモータ３、モータドライバ５１、および駆動制御部５２の無用の発熱を無くすことができる。

なお、準備シーケンスの処理が行われて回転子３Ａが位置決めされた後、扉が開閉されるなどの回転子３Ａの位置が変化したおそれのある状況になったときには、再び準備シーケンスの処理が行われる。そのような状況にならなかった場合には、その後のステッピングモータ３の駆動に際して、回転の開始を迅速化するために位相合わせが省略される。

図６において、時点ｔ１０でイネーブル信号Ｓ１がオンになる。駆動制御部５２は、準備シーケンスの場合と同様に、モータドライバ５１に前励磁のための信号（固定励磁信号）を出力する。この前励磁の期間Ｔ５は、期間Ｔ１と同様に例えば１００ｍｓとされる。

時点ｔ１１において、周波数３００ＨｚのクロックＳ２が入力される。駆動制御部５２は、クロックＳ２に応じた周波数３００Ｈｚで切り替わるスイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−を出力する。クロックＳ２の周波数が１５０Ｈｚではないことは、上に述べたように位相合わせが省略されたことを意味する。このことは、上位制御部４が相出力指令Ｓｃに基づいて周波数３００ＨｚのクロックＳ２を出力し、駆動制御部５２がそれに対応してステッピングモータ３を回転駆動するための相出力を行った、と見ることができる。

駆動制御部５２の相出力により、スイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−の各信号値はクロックＳ２に同期したタイミングで切り替えられる。スイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−の最初の信号値は、停止位相情報Ｄ５４が記憶されていない場合には、起動位置に対応する値であり、停止位相情報Ｄ５４が記憶されている場合には停止位相情報Ｄ５４が示す停止位相に対応する値である。ここでの例では、起動位置に対応する値であるものとする。

スイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−に従って、モータドライバ５１は、電機子３Ｂに電流を流して起動位置から回転を始める回転磁界を生じさせる。回転磁界に追従して回転子３Ａが回転し、加圧ローラ１７Ｂが退避位置から作用位置へ向かって移動する。

もしも移動（圧接動作）が順調に進んだとすると、所定の時間Ｔ６が経過した時点ｔ１３において、加圧ローラ１７Ｂは作用位置に到着して加熱ローラ１７Ａに圧接する。

しかし、図６においては、時点ｔ１１と時点ｔ１３との間の時点ｔ１２（圧接動作の途中の時点）で、イネーブル信号Ｓ１がオンからオフに切り替わっている。

駆動制御部５２は、イネーブル信号Ｓ１がオフとなったことにより、相出力を停止する。相出力の停止により、モータドライバ５１によるステッピングモータ３の駆動が停止する。

駆動制御部５２は、加圧ローラ１７Ｂの移動が正常に完了する前に相出力を停止したことにより、不正停止情報Ｄ５３を生成し、これを不正停止記憶部５３に記憶する。これとともに、停止位相記憶部５４に記憶している停止位相情報Ｄ５４を消去する。

その後、圧接動作の中止の原因となったトラブルが解消すると、上位制御部４は、起動指令Ｓａに基づいて、ステッピングモータ３の駆動の開始を駆動制御部５２に指令する。すなわち、時点ｔ１４において、イネーブル信号Ｓ１をオンにする。

駆動制御部５２は、イネーブル信号Ｓ１がオンになると、不正停止情報Ｄ５３が記憶された状態であるので、位相合わせを行う。つまり、期間Ｔ７において前励磁を行った後、期間Ｔ８において位相合わせを行い、設定時間Ｔ９にわたって固定励磁を行い、引き続いて相出力を行う。

前励磁の期間Ｔ７は、期間Ｔ１と同様に例えば１００ｍｓ程度である。位相合わせでは、位相合わせ指令Ｓｐに基づいて周波数１５０ＨｚのクロックＳ２が出力されるので、これによって、モータドライバ５１により位相合わせのための励磁が行われ、回転子３Ａが起動位置まで回転する。設定時間Ｔ９における固定励磁は、その前の位相合わせにおける後励磁とその後の圧接動作における前励磁とを兼ねている。固定励磁の期間Ｔ９は、例えば５００ｍｓ程度である。

時点ｔ１７において、相出力指令Ｓｃに基づいて、相出力として周波数３００Ｈｚ程度のクロックＳ２が出力される。駆動制御部５２は、クロックＳ２に同期して、スイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−を出力する。

スイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−によって、モータドライバ５１は、起動位置から回転を始める回転磁界を生じさせる。回転磁界に追従して回転子３Ａが回転し、加圧ローラ１７Ｂが退避位置から作用位置へ移動する。

上位制御部４は、時点ｔ１８で圧接センサ５５のオンを検知すると、時点ｔ１８の後の時点ｔ１９において、クロックＳ２をオフし、相出力を停止させる。つまり、時点ｔ１７から時点ｔ１９までの期間Ｔ１０において圧接動作が行われる。相出力が停止した後、時点ｔ２０まで固定励磁を行う。なお、時点ｔ１８と時点ｔ１９とは同時点であってもよい。

不正停止記憶部５３は、圧接動作が完了した時点ｔ１９において、記憶している不正停止情報Ｄ５３を消去する。また、時点ｔ１９において、停止位相記憶部５４は、期間Ｔ１０での相出力におけるスイッチング制御信号Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−の最終の信号値を停止位相情報Ｄ５４として記憶する。

時点ｔ２０の以後において、例えばプリントジョブの実行が終了したときに、上位制御部４は、加圧ローラ１７Ｂを退避位置へ戻すための駆動の開始を指令する。その場合に、例えば、前励磁、相出力による回転磁界の生成、および後励磁を行う。相出力に際しては、回転方向切替え信号Ｓ３を圧接動作時と反対の方向を示すように切り替える。そして、後励磁の終了後にイネーブル信号Ｓ１をオフにする。

ところで、時点ｔ１２で上位制御部４が何らかのトラブルを検知してイネーブル信号Ｓ１をオフにした後に、時点ｔ１２から間もない時点ｔ１２ａにおいてトラブルが解消する場合がある。例えば、ユーザが扉を開けて直ぐに閉めたなど場合である。この場合に、上位制御部４は、時点ｔ１２ａではなく、図中に破線で示すように、時点ｔ１２ａから待ち時間Ｔｗが経過した時点ｔ１２ｂにイネーブル信号Ｓ１をオンに切り替えるとともに、時点ｔ１２ｂの以後に起動指令Ｓａを発する。

待ち時間Ｔｗの長さは、ステッピングモータ３の駆動が停止した状態において可動機構１７０のカム１８４に作用する付勢力による回転子３Ａの振動が収束するのに要する時間以上に設定されている。

駆動制御部５２は、イネーブル信号Ｓ１がオンの間、クロックＳ２に基づいて、前励磁、位相合わせ、固定励磁、および相出力（圧接動作、離間動作）を行うよう、モータドライバ５１を制御する。この場合における前励磁、位相合わせ、固定励磁、および相出力、のそれぞれの期間の長さは、上に述べた期間Ｔ７，Ｔ８，Ｔ９，Ｔ１０の長さと同じでよい。

図７には画像形成装置１における処理の流れが示されている。

ステッピングモータ３が停止している状態において、回転子３Ａの停止位置が不定である場合には（＃１０１でＹＥＳ) 、位相合わせのための制御を行う（＃１０２）。回転子３Ａの停止位置が不定ではない場合には（＃１０１でＮＯ) 、位相合わせのための制御を行わない。

加圧ローラ１７Ｂを加熱ローラ１７Ａに圧接させる必要が生じると（＃１０３でＹＥＳ) 、加圧ローラ１７Ｂを作用位置へ移動させる圧接制御を行う（＃１０４）。圧接制御の開始から所定時間内に圧接センサ５５がオンになると（＃１０５でＹＥＳ) 、停止位相情報Ｄ５４を記憶するなどの処理を行う（＃１０６）。

加圧ローラ１７Ｂを加熱ローラ１７Ａから離間させる必要が生じると（＃１０７でＹＥＳ) 、位相合わせを行わずに、加圧ローラ１７Ｂを退避位置へ移動させる離間制御を行う（＃１０８）。離間制御では、記憶されている停止位相情報Ｄ５４が示す位置から回転する回転磁界を生成させる。画像形成装置１では離間を検出するセンサを配置しない構成が採用されているので、移動の所要時間に応じて相出力におけるクロックＳ２のパルス数が定められている。出力パルス数が所定値に達した時点で退避位置への移動（離間動作）が完了したと判断される。離間動作が完了すると、停止位相情報Ｄ５４を更新するなどの処理を行う（＃１０９）。

ステップ＃１０５においてＮＯである場合には、不正停止情報Ｄ５３を記憶する処理を行う（＃１１０）。圧接制御の開始から所定時間が経過するまでの間に、ジャムなどのトラブルを検知した場合にもステップ＃１０５においてＮＯと判断し、不正停止情報Ｄ５３を記憶する。そして、ステッピングモータ３を緊急停止させ、必要に応じてトラブルの発生を操作パネル１９を用いてユーザに知らせる警告表示を行う（＃１１１）。

以上の実施形態によると、往復移動可能な移動体としての加圧ローラ１７Ｂを移動させる途中でステッピングモード３の駆動を停止した場合に、その後の駆動に際して位相合わせを行うので、移動途中の駆動停止後の駆動における脱調を防ぐことができる。

位相合わせと固定励磁とに引き続いて回転を開始させるので、すなわち位相合わせの後に一旦駆動を停止する期間を設けることなく回転を開始させるので、加圧ローラ１７Ｂの移動の開始を迅速化することができる。

上に述べた実地形態によると、回転子３Ａが駆動によらずに回転した可能性のある場合以外は位相合わせを行わずに圧接動作を行うので、ファーストコピータイムを短縮して画像形成装置１の利便性を高めることができる。

上に述べた実地形態において、加圧ローラ１７Ｂに限らず、一次転写ローラ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄおよび二次転写ローラ対１６Ｅなどの他の往復移動可能な移動体についても、図６に示したシーケンスの制御を行うことができる。

加圧ローラ１７Ｂの離間を検出する離間センサを設け、離間センサの出力に基づいて離間動作を終了させるようにしてもよい。圧接センサ５５を設けずに離間センサを設けてもよいし、圧接センサ５５および離間センサの両方を設けてもよい。

その他、画像形成装置１およびモータ制御装置５のそれぞれの全体または各部の構成、処理の内容、順序、またはタイミングなどは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。

１ 画像形成装置
２ 用紙（シート）
３ ステッピングモータ
３Ａ 回転子
３Ｂ 電機子
４ 上位制御部
５ モータ制御装置
１７Ａ 加熱ローラ
１７Ｂ 加圧ローラ（移動体）
５１ モータドライバ（駆動部）
５２ 駆動制御部
５３ 不正停止記憶部
５４ 停止位相記憶部
５５ 圧接センサ（センサ）
１８５ 圧縮用バネ（付勢部材）
１８６ バネ（付勢部材）
Ｄ５３ 不正停止情報
Ｄ５４ 停止位相情報
Ｓａ 起動指令
Ｓｂ 停止指令
Ｓｐ 位相合わせ指令
Ｔ９ 期間（設定時間）
Ｔｗ 待ち時間

Claims (9)

1. 往復移動可能な移動体を付勢力に抗して移動させるためのステッピングモータを制御するモータ制御装置であって、
   前記ステッピングモータの電機子に電流を流して当該ステッピングモータの回転子を駆動する駆動部と、
   入力された指令に応じて前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   前記移動体の移動の途中で前記駆動部が前記回転子の駆動を停止したときに、移動の途中で停止したことを示す不正停止情報を記憶する不正停止記憶部と、を有し、
   前記駆動制御部は、前記不正停止情報が記憶されている状態において前記指令として駆動の開始を命じる起動指令が入力された場合に、前記回転子を起動位置へ回転させる位相合わせを行った後で設定時間にわたって固定励磁を行いその後に引き続いて前記起動位置から回転させる回転磁界が生成されるよう、前記駆動部を制御する、
   ことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記駆動制御部は、前記不正停止情報が記憶されている状態において、前記起動指令が入力されてから所定の待ち時間が経過した後に、前記位相合わせを行うよう前記駆動部を制御する、
   請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記待ち時間の長さは、前記付勢力による前記回転子の振動が収束するのに要する時間以上に設定されている、
   請求項２記載のモータ制御装置。
4. 前記移動体の移動が完了した場合に、前記回転子が停止したきの当該回転子の位相を示す停止位相情報を記憶する停止位相記憶部を、有し、
   前記駆動制御部は、前記停止位相情報が記憶されている状態において前記起動指令が入力された場合に、前記回転子を当該停止位相情報が示す位相から回転させる回転磁界が生成されるよう、前記駆動部を制御する、
   請求項１ないし３のいずれかに記載のモータ制御装置。
5. 前記駆動制御部は、前記不正停止情報が記憶されていない状態において、前記指令として前記位相合わせを行うことを命じる位相合わせ指令が入力されたときに、前記位相合わせを行ってその後に前記設定時間にわたって前記固定励磁を行いかつその後に前記起動指令が入力されるまで前記駆動を停止するよう前記駆動部を制御し、
   前記停止位相記憶部は、前記不正停止情報が記憶されていない状態における前記位相合わせ指令の入力を契機として前記位相合わせが行われた場合に、前記起動位置を示す位置情報を前記停止位相情報として記憶する、
   請求項１ないし４のいずれかに記載のモータ制御装置。
6. 径方向に往復移動可能なローラを用いてシートに画像を形成する画像形成装置であって、
   前記ローラを一方向に付勢する付勢部材と、
   前記ローラを前記付勢部材による付勢力に抗して移動させるためのステッピングモータと、
   前記ステッピングモータの電機子に電流を流して当該ステッピングモータの回転子を駆動する駆動部と、
   入力された指令に応じて前記駆動部の起動を制御する駆動制御部と、
   前記ローラの移動の途中で前記駆動部が前記回転子の駆動を停止したときに、移動の途中で停止したことを示す不正停止情報を記憶する不正停止記憶部と、を有し、
   前記駆動制御部は、前記不正停止情報が記憶されている状態において前記指令として駆動の開始を命じる起動指令が入力された場合に、前記回転子を起動位置へ回転させる位相合わせを行った後で設定時間にわたって固定励磁を行いその後に引き続いて前記起動位置から回転させる回転磁界が生成されるよう、前記駆動部を制御する、
   ことを特徴とする画像形成装置。
7. 前記シートを加熱する加熱ローラを有し、
   前記ローラは、前記加熱ローラに前記シートを圧接するための加圧ローラであって、前記加熱ローラと接する作用位置と前記加熱ローラから離れる退避位置との間の移動が可能に配置されている、
   請求項６記載の画像形成装置。
8. 前記シートのジャムが発生したときに、前記回転子の駆動の停止を命じる停止指令を前記駆動制御部に入力する上位制御部を有し、
   前記駆動制御部は、前記停止指令が入力されたときに、前記回転子の駆動を停止するよう前記駆動部を制御する、
   請求項６または７記載の画像形成装置。
9. 前記加圧ローラの前記作用位置への移動が完了したことを検出するセンサを有する、
   請求項６ないし８のいずれかに記載の画像形成装置。

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