JP2018086703A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 第１内部空間を有する可動部と、
   前記可動部の外側に配置され、第２内部空間を有する緩衝部と、
   流体供給源から前記第１内部空間に流体を供給する第１状態と、前記流体供給源から前
   記第２内部空間に流体を供給する第２状態と、を切り替え可能な状態切替部と、を備えて
   いることを特徴とするロボット。
2. 前記状態切替部は、
   前記流体供給源からの前記流体を前記第１内部空間に供給する第１流路と、
   前記流体供給源からの前記流体を前記第２内部空間に供給する第２流路と、
   前記第１流路または前記第２流路の開閉度合いを調整可能なバルブと、を備えている請求項１に記載のロボット。
3. 前記第２内部空間内の圧力は、自然状態で陽圧である請求項２に記載のロボット。
4. 前記緩衝部に加わる力を検出する力検出部を備えている請求項３に記載のロボット。
5. 前記力検出部は、前記第２内部空間内の圧力を検出する圧力検出部を備えている請求項
   ４に記載のロボット。
6. 前記力検出部は、前記可動部に配置されている請求項４または５に記載のロボット。
7. 前記緩衝部は、前記可動部の外側に配置され、前記可動部との間に前記第２内部空間を
   構成する可撓性部と、
   前記可動部と前記可撓性部との間に位置し、前記可撓性部の前記可動部から離間する方
   向への変位を規制する規制部と、を備えている請求項１ないし６のいずれか１項に記載の
   ロボット。
8. 前記流体供給源は、前記第１内部空間内に配置されている請求項１ないし７のいずれか
   １項に記載のロボット。
9. 前記流体供給源は、圧電素子を駆動源とするポンプを有している請求項８に記載のロボ
   ット。
10. 前記第１内部空間内に配置されている温度検出部を備えている請求項１ないし９のいず
    れか１項に記載のロボット。
11. 前記第１内部空間内に配置されている回路素子を備えている請求項１ないし１０のいず
    れか１項に記載のロボット。
12. 前記第１内部空間を構成する壁部は、前記第１内部空間に臨む面に凹凸を有している請
    求項１ないし１１のいずれか１項に記載のロボット。