JP2018066620A - レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 - Google Patents
レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018066620A JP2018066620A JP2016204756A JP2016204756A JP2018066620A JP 2018066620 A JP2018066620 A JP 2018066620A JP 2016204756 A JP2016204756 A JP 2016204756A JP 2016204756 A JP2016204756 A JP 2016204756A JP 2018066620 A JP2018066620 A JP 2018066620A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- vehicle
- detection area
- unit
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
このような構成によれば、簡単な構成により、検知領域を変更することが可能となる。
このような構成によれば、2つの検知領域を設定することで走行速度に応じた適切な領域を選択することができる。
このような構成によれば、3つの検知領域を設定することで走行速度に応じた適切な領域を選択することができる。
このような構成によれば、車速に応じた最適な面積の検知領域を設定することができる。
このような構成によれば、扇形を用いることで、適切な形状の検知領域を設定することができる。
このような方法によれば、簡単な構成により、検知領域を変更することが可能となる。
図1は、本発明の実施形態に係るレーダ装置の実装例を示す図である。この図に示すように、本発明の実施形態に係るレーダ装置1は、車両Cの前部の左右にそれぞれ配置されている。これらのレーダ装置1は、車両Cの前方に向けて電磁波を照射し、検知対象としての物標(例えば、他の車両、自転車、人等)によって反射された電磁波を検出する。より詳細には、レーダ装置1は、図1に示すような車両Cを中心とし、ベースラインBLL,BLRおよび円弧ALによって構成される扇形状を有する扇形領域SAに対して電磁波を照射し、扇形領域SA内に存在する物標からの反射波を検出する。
つぎに、本発明の実施形態の動作を説明する。本発明の実施形態では、レーダ装置1は、車両Cの車速に応じて、検知領域の面積を変更する。ここで、検知領域とは、図1に示す電磁波を照射する扇形領域SA内において、物標を検知する処理対象となる領域をいう。物標を検知するためには、取得した情報に対してクラスタリング処理およびトラッキング処理等を行う。クラスタリング処理は、ある観測周期において検出された信号をグループ分けし、各グループ(クラスタ)をそれぞれひとつの物標で反射された信号の集合として定義する処理である。検出信号のグループ分けでは、例えば、所定の形状の領域を設定し、その領域内にある信号の集合を一つのクラスタとする処理を行う。また、トラッキング処理では、クラスタリング処理で得られたクラスタ群を、それまでに得られている物標の位置と比較していずれの物標のものかを判定し、これをもとに各物標の位置を平滑化(平均化)するとともに、つぎの時刻における位置を予測する処理を行う。トラッキング処理における位置の平滑化や予測には、一般にα−βフィルタリング法やカルマンフィルタ法が用いられる。本実施形態では、このようなクラスタリング処理やトラッキング処理によって物標を検知する処理対象となる検知領域を車速に応じて変化させる。なお、この検知領域を狭く設定することで、処理対象となるデータ量を削減し、処理の負荷を低減することができる。
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の実施形態では、車速に応じて車両Cの進行方向に直交する方向の幅が狭くなるようにしたが、例えば、図13に示すように、進行方向に直交する方向の幅だけでなく、車両の進行方向の長さも変化させるようにしてもよい。例えば、低速走行時には、図5に示す検知領域DA1の先端部分が交差線CL1によってクリップされた形状の検知領域とし、中速走行時には、図8に示す検知領域DA2の先端部分が交差線CL2によってクリップされた形状の検知領域とし、高速走行時には、図10に示す検知領域DA3と同様の検知領域としてもよい。
10 局部発振部
11 送信部
12 変調部
13 送信アンテナ
14 制御・処理部
14a 制御部
14b 処理部(物標検知部、検知領域設定部、検知領域変更部)
14c 検出部(車速検出部)
14d 警報部
15 受信部
16 受信アンテナ
17 アンテナ切換部
18 利得可変増幅部
19 復調部
20 A/D変換部
Claims (6)
- 車両に搭載するレーダ装置において、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
電磁波を照射してその反射波に基づいて前記車両の前方に位置する物標を検知する物標検知部と、
前記物標検知部によって照射される電磁波の照射範囲内において、前記物標検知部によって前記物標を検知する検知領域を設定する検知領域設定部と、
前記走行状態検出部によって検出された車速に応じて前記検知領域を変更する検知領域変更部と、
を有することを特徴とするレーダ装置。 - 前記検知領域変更部は、車速が第1閾値未満である場合には第1検知領域を設定し、車速が前記第1閾値以上である場合には前記第1検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第2検知領域を設定することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記検知領域変更部は、車速が第1閾値未満である場合には第1検知領域を設定し、車速が前記第1閾値以上かつ第2閾値(第2閾値>第1閾値)未満である場合には前記第1検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第2検知領域を設定し、車速が前記第2閾値以上である場合には前記第2検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第3検知領域を設定することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記物標検知部は、前記車両の前方に向けて扇形状を有する領域に前記電磁波を照射し、
前記検知領域変更部は、前記扇形状の領域内に、前記車両の進行方向に直交する方向の幅が車速に応じて狭くなる検知領域を設定することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記検知領域変更部は、前記扇形状の領域内に、前記車両の進行方向の長さが車速に応じて長くなる検知領域を設定することを特徴とする請求項4に記載のレーダ装置。
- 車両に搭載するレーダ装置の制御方法において、
前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、
電磁波を照射してその反射波に基づいて前記車両の前方に位置する物標を検知する物標検知ステップと、
前記物標検知ステップにおいて照射される電磁波の照射範囲内において、前記物標検知ステップにおいて前記物標を検知する検知領域を設定する検知領域設定ステップと、
前記走行状態検出ステップにおいて検出された車速に応じて前記検知領域を変更する検知領域変更ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016204756A JP2018066620A (ja) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016204756A JP2018066620A (ja) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018066620A true JP2018066620A (ja) | 2018-04-26 |
Family
ID=62087091
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016204756A Pending JP2018066620A (ja) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018066620A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113473338A (zh) * | 2020-03-31 | 2021-10-01 | 乐金显示有限公司 | 振动产生装置和包括该振动产生装置的显示设备 |
CN114248857A (zh) * | 2020-09-11 | 2022-03-29 | 株式会社东芝 | 移动体、控制装置、监视装置、控制方法以及程序 |
EP3985642A4 (en) * | 2019-06-14 | 2022-08-03 | Mazda Motor Corporation | OUTDOOR ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE |
JP7432857B2 (ja) | 2020-06-16 | 2024-02-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理システム及び情報処理方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006330980A (ja) * | 2005-05-25 | 2006-12-07 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車検出装置 |
JP2012234410A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
-
2016
- 2016-10-18 JP JP2016204756A patent/JP2018066620A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006330980A (ja) * | 2005-05-25 | 2006-12-07 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車検出装置 |
JP2012234410A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3985642A4 (en) * | 2019-06-14 | 2022-08-03 | Mazda Motor Corporation | OUTDOOR ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE |
CN113473338A (zh) * | 2020-03-31 | 2021-10-01 | 乐金显示有限公司 | 振动产生装置和包括该振动产生装置的显示设备 |
CN113473338B (zh) * | 2020-03-31 | 2023-09-01 | 乐金显示有限公司 | 振动产生装置和包括该振动产生装置的显示设备 |
US11776519B2 (en) | 2020-03-31 | 2023-10-03 | Lg Display Co., Ltd. | Vibration generating device and display apparatus including the same |
JP7432857B2 (ja) | 2020-06-16 | 2024-02-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理システム及び情報処理方法 |
CN114248857A (zh) * | 2020-09-11 | 2022-03-29 | 株式会社东芝 | 移动体、控制装置、监视装置、控制方法以及程序 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6119621B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2018066620A (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 | |
JP4811343B2 (ja) | 物体検出装置 | |
WO2017042089A1 (en) | Automated detection of hazardous drifting vehicles by vehicle sensors | |
JP6323064B2 (ja) | 走行車線識別装置、車線変更支援装置、走行車線識別方法 | |
JP6574407B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP2014227000A (ja) | 車両制御装置、その方法およびそのプログラム | |
JP5904280B2 (ja) | 車両の警報装置 | |
JPH09159757A (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP5494729B2 (ja) | 接近報知装置 | |
EP4006874A1 (en) | Vehicle alert device | |
EP2826685B1 (en) | Vehicle travel control apparatus | |
JP6119198B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP2014241115A (ja) | 周辺物体検知装置 | |
JP2013249002A (ja) | 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法 | |
CN112601976A (zh) | 用于提供车辆的驾驶员辅助的设备和方法 | |
JP5949467B2 (ja) | 監視装置 | |
WO2019031284A1 (ja) | 警報音出力装置 | |
JP2007163317A (ja) | レーダー装置 | |
JP2018067114A (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 | |
JP2014115119A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2019066287A (ja) | レーダー装置及び物標検出方法 | |
JP2011173459A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2009074804A (ja) | 物体検出装置 | |
JP6414539B2 (ja) | 物体検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190620 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20200117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200302 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200602 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201215 |