JP2018066335A - インジェクタ制御装置及びインジェクタ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】インジェクタの個体ばらつきによる燃料噴射量のばらつきを低減させる。【解決手段】目標噴射量から目標インジェクタ開弁時間を算出し、目標インジェクタ開弁時間から求めたインジェクタ駆動時間により、通電制御部５１がインジェクタ２を制御する。そのときのインジェクタ２の駆動波形から実閉弁遅れ時間を算出し、実閉弁期間と目標インジェクタ開弁時間から算出した閉弁遅れ時間との偏差を学習し、当該学習結果を用いたフィードバック制御で、インジェクタ駆動時間を補正する。【選択図】図２

Description

本発明は、インジェクタ制御装置及びインジェクタ制御方法に関するものである。

近年、排気ガスに含まれるスス微粒子についての規制が強化されつつある。ガソリンを筒内噴射する内燃機関は、スス微粒子の生成が比較的多い。そのため、ガソリンの１回の噴射量を減らす代わりに、複数回に分けて噴射することで、スス微粒子に対する規制に対応する方法が提案されている。

１回の噴射量を減らすためには、インジェクタの駆動時間を短くすればよいが、特許文献１に示されているように、少ない噴射量を精度よく制御することは容易ではない。この課題の解決のため、特許文献１の制御装置では、通電終了後のインジェクタのソレノイド端子電圧の２階微分値を算出して、当該２階微分値の極大値を検出することにより、実際の閉弁時期を検出することが提案されている。

また、特許文献２には、インジェクタの閉弁時期を検出して学習することで、インジェクタのコイルへの通電時間を補正する制御方法が記載されている。インジェクタのコイルの温度が変化すると、当該変化に応じて、コイルの電気抵抗も変化する。その結果、コイルへの通電時間Ｔｉとインジェクタの噴射量ｑとの関係を示すＴｉ−ｑ特性には、コイルの温度に起因するばらつきが生じる。特許文献２では、当該ばらつきを考慮して、インジェクタの実噴射量を検出して学習し、過去の検出値に基づいてインジェクタのコイルへの通電時間を補正している。

国際公開第２０１３／１９１２６７号 特開２０１５−１５１８７１号公報

目標燃料噴射量から演算したソレノイドの通電時間でインジェクタを制御すると、インジェクタの個体差により噴射量にばらつきが生じる。

しかしながら、特許文献１においては、閉弁時期の検出方法については記載されているが、インジェクタのソレノイドに対する通電時間の補正方法については具体的に記載されていない。

また、特許文献２で説明されている制御方法は、インジェクタのコイルの温度変化による動作ばらつきを想定したものであり、使用しているインジェクタのコイルの温度変化による動作ばらつきによるリピータビリティ悪化を補正するものである。従って、特許文献２の制御方法は、基準特性となる目標燃料噴射量に対応した開弁時間になるようにコイルの通電時間を補正するものではない。更に、特許文献２では、インジェクタのバネ、コイル、ニードルの重さ及びクリアランスといったインジェクタの生産ばらつきによる個体ばらつきは想定されていないため、特許文献２の制御方法では、インジェクタの個体ばらつきによる燃料噴射量のばらつきを補正することはできない。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、インジェクタの個体ばらつきによる燃料噴射量のばらつきを低減させることが可能なインジェクタ制御装置及びインジェクタ制御方法を得る。

本発明は、インジェクタを制御するインジェクタ制御装置であって、前記インジェクタは、内燃機関に供給される燃料を通過させる燃料通路と、前記燃料通路の燃料噴射口に設けられた弁座から離間することで前記燃料通路を開き、前記弁座と当接することで前記燃料通路を閉じるニードル弁と、通電されることにより前記ニードル弁を開弁方向に吸引するソレノイドとを備え、前記インジェクタ制御装置は、前記内燃機関の運転状態に応じて、前記インジェクタが噴射する前記燃料の目標噴射量を算出する目標噴射量算出部と、前記目標噴射量に対する目標インジェクタ開弁時間を、燃料噴射量に対するインジェクタ開弁時間の特性データに従って、前記目標噴射量に基づいて、算出する、目標インジェクタ開弁時間算出部と、前記ソレノイドの通電開始時期から前記インジェクタの前記弁座と前記ニードル弁とが離間する開弁時期までの開弁遅れ時間を、インジェクタ開弁時間に対する開弁遅れ時間の特性データに従って、前記目標インジェクタ開弁時間に基づいて、算出する、インジェクタ開弁遅れ時間算出部と、前記ソレノイドの通電終了時期から前記インジェクタの前記弁座と前記ニードル弁とが当接する閉弁時期までの閉弁遅れ時間を、インジェクタ開弁時間を少なくとも１つの軸とする閉弁遅れ時間の学習値を記憶した学習マップに従って、前記目標インジェクタ開弁時間に基づいて、算出する、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部と、前記目標インジェクタ開弁時間と前記開弁遅れ時間と前記閉弁遅れ時間とに基づいて、前記ソレノイドの通電時間を算出するインジェクタ駆動時間算出部と、前記ソレノイドの通電時間に従って前記インジェクタの前記ソレノイドを通電させて前記インジェクタを駆動する通電制御部と、前記通電制御部が前記ソレノイドの通電時間に基づいて前記インジェクタを駆動したときの前記ソレノイドの駆動電圧波形から、前記弁座と前記ニードル弁とが実際に当接した実閉弁時期を検出するインジェクタ閉弁時期算出部と、前記実閉弁時期と前記ソレノイドの実通電開始時期と前記ソレノイドの実通電時間とに基づいて、前記ソレノイドの通電終了時期から前記実閉弁時期までの実閉弁遅れ時間を算出するインジェクタ実閉弁遅れ時間算出部と、前記学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部で算出した前記閉弁遅れ時間と前記インジェクタ閉弁時期算出部で算出した前記実閉弁遅れ時間との偏差である閉弁遅れ時間偏差を算出するインジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部と、前記閉弁遅れ時間偏差に基づいて、前記学習マップにおける前記閉弁遅れ時間の学習値を更新するインジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部とを備え、前記学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部は、次の演算タイミングにおいて、前記インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部によって更新された前記閉弁遅れ時間の学習値が記憶された前記学習マップを用いて、前記閉弁遅れ時間を算出する、インジェクタ制御装置である。

本発明に係るインジェクタ制御装置によれば、インジェクタの閉弁遅れ時間の特性を学習し、当該学習結果を用いて目標燃料噴射量に対応させたインジェクタの駆動時間を制御することで、インジェクタの個体ばらつきによる燃料噴射量のばらつきを低減させることができる。

本発明の実施の形態１に係るインジェクタ制御装置の制御対象となるインジェクタの構成を示した概略断面図である。 本発明の実施の形態１に係るインジェクタ制御装置の内部構成を示したブロック図である。 本発明の実施の形態１に係るインジェクタ制御装置のハードウェア構成を示したハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係るインジェクタ制御装置におけるインジェクタ閉弁遅れ時間学習値算出処理の流れを示したフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るインジェクタ制御装置で用いられるインジェクタ閉弁遅れ時間学習値の学習マップを示した図である。 本発明の実施の形態１に係るインジェクタ制御装置におけるインジェクタ駆動時間とインジェクタ開弁時間との関係を示したタイムチャートである。 本発明の実施の形態１に係るインジェクタ制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

実施の形態１．
本発明の実施の形態１に係る、インジェクタ制御装置（以下、単に制御装置５０と称す）について図面を参照して説明する。本実施の形態１では、制御装置５０は、内燃機関の制御装置の一部を構成しており、インジェクタ２の駆動回路は制御装置５０に内蔵されている。なお、インジェクタ２の駆動回路が、制御装置５０と別体構成とされてもよい。本実施の形態１においては、制御装置５０は、車両の内燃機関に具備されたインジェクタ２を制御する。

まず、インジェクタ２の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係るインジェクタ２の構造を模式的に表した断面図である。図１に示すように、インジェクタ２は、燃料通路の噴射口に設けられた弁座１０と、燃料通路を開閉するニードル弁１１と、ニードル弁１１を開閉駆動するソレノイド１２とを備えている。ニードル弁１１は、閉弁方向Ｘ１に移動して、弁座１０と当接することで、燃料通路を閉状態にする。また、ニードル弁１１は、開弁方向Ｘ２に移動して、弁座１０と離間することで、燃料通路を開状態にする。

インジェクタ２は、さらに、可動子１４と、ゼロ位置スプリング１５と、主スプリング１３とを備えている。可動子１４は磁性体から構成され、ソレノイド１２が通電しているときは、当該通電により生じる磁力により、開弁方向Ｘ２に吸引される。ゼロ位置スプリング１５は、可動子１４に対して、閉弁方向Ｘ１側に設けられている。ゼロ位置スプリング１５は、開弁方向Ｘ２に、可動子１４を付勢する。ニードル弁１１は、フランジ１８を有している。フランジ１８は、ニードル弁１１の軸方向の中心よりも上端側に設けられている。フランジ１８はニードル弁１１の開弁方向Ｘ２の先端に設けられていてもよい。主スプリング１３は、フランジ１８に対して、開弁方向Ｘ２側に配置されている。主スプリング１３は、ニードル弁１１を、閉弁方向Ｘ１に付勢する。主スプリング１３の付勢力は、ゼロ位置スプリング１５の不勢力よりも強い。

ニードル弁１１は、棒状の部材から構成されている。ニードル弁１１の下端、すなわち、閉弁方向Ｘ１の先端は、尖っている。ソレノイド１２が非通電のときは、ニードル弁１１は、主スプリング１３の付勢力及び燃料圧力により閉弁方向Ｘ１に向かって移動し、ニードル弁１１の先端が弁座１０に設けられた噴射口に当接すると、ニードル弁１１の先端が噴射口を塞ぎ、燃料通路が閉弁状態となる。

インジェクタ２は、磁気コア１６とケース１７とを備えている。ケース１７は、筒状に形成され、インジェクタ２の各構成部品を内部に収容している。ソレノイド１２は、ボビンに巻回された円筒状のコイルから構成されている。磁気コア１６は、ソレノイド１２と主スプリング１３との間に配置されている。

可動子１４は、内部が空洞の円筒状に形成された磁性体から構成されている。可動子１４の上端と下端とは共に開口している。可動子１４の空洞内を、ニードル弁１１が貫通するように配置されている。可動子１４は、フランジ１８に対して、閉弁方向Ｘ１側に配置されている。可動子１４とニードル弁１１とは相対移動可能である。ゼロ位置スプリング１５は、可動子１４に対して閉弁方向Ｘ１側に配置され、可動子１４をケース１７に対して開弁方向Ｘ２に付勢する。また、可動子１４は、磁気コア１６の閉弁方向Ｘ１側に配置されている。制御装置５０の制御によりソレノイド１２が通電されると、磁気コア１６に発生した磁力により、可動子１４が開弁方向Ｘ２側に吸引される。このように、ソレノイド１２の通電時には、可動子１４は、ゼロ位置スプリング１５の不勢力及びソレノイド１２の通電により磁気コア１６に発生する磁力により開弁方向Ｘ２に向かって移動する。このとき、可動子１４がニードル弁１１のフランジ１８に当接し、フランジ１８を開弁方向Ｘ２に押し上げる。これにより、可動子１４とニードル弁１１とが一体的に開弁方向Ｘ２に移動する。こうして、ニードル弁１１の先端が、弁座１０から離間すると、噴射口が開き、燃料通路が開弁状態となる。

制御装置５０の制御により、ソレノイド１２が通電状態から非通電に移行すると、磁気コア１６の磁力による可動子１４の開弁方向Ｘ２側の吸引力がなくなり、主スプリング１３の閉弁方向Ｘ１の付勢力により、ニードル弁１１が閉弁方向Ｘ１に向かって移動する。この時、ニードル弁１１のフランジ１８が、可動子１４を閉弁方向Ｘ１に向かって押し下げ、ニードル弁１１と可動子１４とは一体的に閉弁方向Ｘ１に向かって移動する。こうして、ニードル弁１１の先端が弁座１０に衝突すると、ニードル弁１１の移動は停止するが、可動子１４は、フランジ１８から離れ、閉弁方向Ｘ１に移動し続ける。その後、可動子１４は、ゼロ位置スプリング１５による開弁方向Ｘ２の付勢力により、減速した後、開弁方向Ｘ２に移動し、再びフランジ１８に当接し停止する。

次に、制御装置５０について説明する。図２は、制御装置５０の構成を示したブロック図である。図２に示すように、制御装置５０は、通電制御部５１、目標噴射量算出部５２、目標インジェクタ開弁時間算出部５３、インジェクタ開弁遅れ時間算出部５４、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部５５、インジェクタ閉弁時期算出部５６、インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部５７、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部５８、インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９、及び、インジェクタ駆動時間算出部６０を備えている。

制御装置５０の各部５１〜６０は、制御装置５０が備えたハードウェア回路により実現される。具体的には、制御装置５０は、図３に示すように、ハードウェア回路として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成された演算処理装置９０、演算処理装置９０とデータのやり取りをする記憶装置９１、演算処理装置９０に外部からの信号を入力する入力回路９２、及び、演算処理装置９０から外部に信号を出力する出力回路９３を備えている。記憶装置９１は、演算処理装置９０からのデータの読み出し及び書き込みが可能なように構成されたＲＡＭ（Random Access Memory）と、演算処理装置９０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（Read Only Memory）とを備えている。入力回路９２は、各種のセンサ及びスイッチが接続されて、これらのセンサ及びスイッチからの出力信号を、デジタル信号に変換して、演算処理装置９０に入力するためのＡ／Ｄ変換器を備えている。出力回路９３は、電気負荷が接続されて、これら電気負荷に演算処理装置９０からの制御信号を出力するための駆動回路を備えている。

図２の制御装置５０が備える各部５１〜６０の各機能は、演算処理装置９０が記憶装置９１のＲＯＭに記憶されたソフトウェア即ちプログラムを実行し、記憶装置９１、入力回路９２、出力回路９３、および、図示しない制御装置５０の他のハードウェアと協働することにより、実現される。また、複数のＣＰＵ及び複数のメモリが連携して、制御装置５０の各部５１〜６０の上記機能を実行してもよい。

本実施の形態では、入力回路９２は、インジェクタ２のソレノイド１２の正極端子及び負極端子に接続されて、ソレノイド１２の正極端子と負極端子との間の端子電圧に比例した出力信号を出力する端子電圧検出回路を備えている。端子電圧検出回路からの出力信号は、Ａ／Ｄ変換器を介して、演算処理装置９０に入力される。端子電圧検出回路は、抵抗またはコンパレータにより構成されている。また、入力回路９２には、内燃機関の運転状態を検出するためのエアフローセンサ、スロットル開度センサ、及び、クランク角センサ等の各種センサ（図示なし）が接続されている。

出力回路９３は、インジェクタ２のソレノイド１２の正極端子及び負極端子に接続されて、インジェクタ２のソレノイド１２への通電を制御するインジェクタ駆動回路を備えている。インジェクタ駆動回路は、ソレノイド１２への通電をオンオフするスイッチング素子により構成されている。なお、図示はしないが、出力回路９３には、内燃機関を制御するためのスロットルバルブの駆動モータ、及び、点火コイル等の各種アクチュエータが接続されている。本実施の形態では、複数のインジェクタ２が内燃機関に備えられており、各インジェクタ２のそれぞれに対して、端子電圧検出回路、及び、インジェクタ駆動回路が備えられている。以下では、説明の簡略化のために、インジェクタ２が１本の場合について説明する。インジェクタ２を複数本備える場合においても、１本の場合と同様の動作となるため、ここでは、その説明は省略する。

制御装置５０は、基本的な制御として、入力された各種センサの出力信号に基づいて、燃料噴射量及び点火時期を算出し、インジェクタ２及び点火コイルを駆動制御する。また、制御装置５０は、エアフローセンサを含む各種センサからの出力信号に基づいて内燃機関の吸入空気量を検出し、クランク角センサの出力信号に基づいて内燃機関のクランク角速度及びクランク角度を検出する。

次に、図２に示す制御装置５０が備える各部５１〜６０について説明する。

＜通電制御部５１＞
通電制御部５１は、インジェクタ２のソレノイド１２に通電させる。通電制御部５１は、インジェクタ駆動時間算出部６０で算出したインジェクタ２の駆動時間Td_on、すなわち、噴射パルス幅を、インジェクタ２に指示する。駆動時間Td_on、すなわち、噴射パルス幅は、ソレノイド１２の通電時間を意味する。なお、噴射パルス幅は、複数に分割されたひとつでもよい。こうして、通電制御部５１は、予め設定されたクランク角度に設定された噴射タイミングで、噴射パルス幅の間、インジェクタ駆動回路に駆動を指令する噴射パルス信号をオンにし、ソレノイド１２に通電させる。インジェクタ駆動回路は、噴射パルス信号に基づいて、単数又は複数のスイッチング素子をオンオフする。通電制御部５１は、記憶装置９１のＲＡＭ内に、実際の通電開始時期Tstartと駆動時間Td_onとを記憶する。

＜目標噴射量算出部５２＞
目標噴射量算出部５２は、内燃機関の運転状態に応じて、予め設定された目標空燃比を実現するための、インジェクタ２の目標燃料噴射量を算出する。なお、内燃機関の運転状態には、例えば、エアフローセンサで検出された吸入空気量が含まれる。また、内燃機関の運転状態としては、吸入空気量の他に、例えば、スロットル開度センサで検出されたスロットル開度、または、クランク角センサで検出されたクランク角等が挙げられ、これらのパラメータを用いるようにしてもよい。

＜目標インジェクタ開弁時間算出部５３＞
目標インジェクタ開弁時間算出部５３は、記憶装置９１のＲＯＭに予め記憶しておいた目標燃料噴射量に対するインジェクタ開弁時間の特性データを用いて、目標噴射量算出部５２で算出した目標燃料噴射量に対する目標インジェクタ開弁時間Ttgtを算出する。すなわち、記憶装置９１のＲＯＭ内に、例えば、目標燃料噴射量と目標インジェクタ開弁時間との対応関係が予め定められたルックアップテーブルまたは特性マップを予め格納しておき、目標インジェクタ開弁時間算出部５３が、当該ルックアップテーブルまたは特性マップに従って、目標噴射量算出部５２で算出した目標燃料噴射量に対する目標インジェクタ開弁時間を求める。ここで、目標インジェクタ開弁時間とは、インジェクタ２の弁座１０とニードル弁１１とが離間する開弁時期のタイミングから、インジェクタ２の弁座１０とニードル弁１１とが当接する閉弁時期のタイミングまでの時間の目標値を意味する。なお、特性データを記憶装置９１のＲＯＭに予め記憶すると説明したが、記憶装置９１のＲＡＭに記憶してもよい。

＜インジェクタ開弁遅れ時間算出部５４＞
インジェクタ開弁遅れ時間算出部５４は、記憶装置９１のＲＯＭに予め記憶しておいた目標インジェクタ開弁時間に対するインジェクタ開弁遅れ時間の特性データを用いて、目標インジェクタ開弁時間算出部５３で算出した目標インジェクタ開弁時間Ttgtに対するインジェクタ開弁遅れ時間Tonを算出する。すなわち、記憶装置９１内に、例えば、目標インジェクタ開弁時間とインジェクタ開弁遅れ時間との対応関係が予め定められたルックアップテーブルまたは特性マップを予め格納しておき、インジェクタ開弁遅れ時間算出部５４が、当該ルックアップテーブルまたは特性マップに従って、目標インジェクタ開弁時間算出部５３で算出した目標インジェクタ開弁時間Ttgtに対するインジェクタ開弁遅れ時間Tonを求める。ここで、開弁遅れ時間Tonとは、ソレノイド１２の通電開始時期Tstartのタイミングから、インジェクタ２の弁座１０とニードル弁１１とが離間する開弁時期のタイミングまでの時間である。なお、特性データを記憶装置９１のＲＯＭに予め記憶すると説明したが、ＲＡＭに記憶してもよい。

＜学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部５５＞
学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部５５は、目標インジェクタ開弁時間算出部５３で算出した目標インジェクタ開弁時間Ttgtを基に、記憶装置９１のＲＡＭに記憶されている学習マップのインジェクタ開弁時間に対する学習後インジェクタ閉弁遅れ時間を用いて、目標インジェクタ開弁時間Ttgtに対する学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjを求める。なお、記憶装置９１のＲＡＭに記憶されている学習マップの学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjとは、後述するインジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９で算出されるインジェクタ閉弁遅れ時間Tadjであり、学習マップに記憶されている学習値のことである。なお、ここで、閉弁遅れ時間Tadjとは、ソレノイド１２の通電終了時期のタイミングから、インジェクタ２の弁座１０とニードル弁１１とが当接する閉弁時期のタイミングまでの時間である。このとき、インジェクタ２の個体ばらつきが無ければ、閉弁遅れ時間Tadjは、ソレノイド１２の通電終了時期のタイミングから、目標インジェクタ開弁時間Ttgtの終了時期のタイミングまでの時間と一致する。しかしながら、インジェクタ２の生産ばらつき、または、経年変化により、インジェクタ２の閉弁特性にばらつきが生じている場合には、一致せずに、後述するインジェクタ閉弁遅れ時間偏差Tdifが発生する。

＜インジェクタ閉弁時期算出部５６＞
インジェクタ閉弁時期算出部５６では、インジェクタ２における実閉弁時期Tcloseを算出する。算出方法としては、例えば、インジェクタ駆動時間算出部６０で算出したインジェクタ２の駆動時間Td_onでソレノイド１２を駆動した時のソレノイド１２の駆動電圧波形を検出し、当該駆動電圧波形から、ニードル弁１１の先端が弁座１０に設けられた噴射口に実際に当接した時期を、実閉弁時期Tcloseとして求める。あるいは、別の算出方法としては、例えば、特許文献１に記載の方法のように、ニードル弁１１が弁座１０に衝突した時の可動子１４の加速度の変化を考慮し、加速度の変化による誘導起電力の変化をソレノイド１２の端子間電圧の２階微分値が最大となるタイミングとして、ニードル弁１１の実閉弁時期Tcloseを判定する方法が考えられる。もちろん他の方法でも構わない。

＜インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部５７＞
インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部５７では、インジェクタ閉弁時期算出部５６で算出した実閉弁時期Tcloseと、記憶装置９１に別途記憶しておいた通電開始時期Tstart及び駆動時間Td_onとから、インジェクタ実閉弁遅れ時間Tadj_realを算出する。具体的には、下式により、求められる。
Tadj_real＝（Tclose−Tstart）−Td_on

＜インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部５８＞
インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部５８では、インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部５７で算出したインジェクタ実閉弁遅れ時間Tadj_realと、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部５５で算出した学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjとの偏差Tdifを算出する。

＜インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９＞
インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９では、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部５８で算出した偏差Tdifを用いて、記憶装置９１のＲＡＭに記憶されている学習マップのインジェクタ閉弁遅れ時間Tadjの学習値を更新する。当該学習マップにおいては、インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjの学習値が、目標インジェクタ開弁時間を少なくとも１つの学習軸として、記憶されている。学習軸は、１つであっても、複数であってもよい。学習軸を、目標インジェクタ開弁時間Ttgtとバッテリ電圧Vbとの２軸としてもよい。あるいは、３軸以上にしてもよい。他の学習軸の例については、後述する。インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９では、学習マップにおいて学習値を更新する際には、今回の学習において使用した運転条件に対応する学習値を更新する。すなわち、ここでは、目標インジェクタ開弁時間を学習軸としたため、学習値の更新の際には、学習マップにおいて、今回の学習において使用された目標インジェクタ開弁時間に対する学習値の更新を行う。このように、学習マップにおいては、学習に使用される運転条件が学習軸として設定され、当該学習軸に対応させて学習値が記憶されている。当該学習値は、次の演算タイミングでのインジェクタ閉弁遅れ時間として、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部５５で用いられる。なお、学習が１回も行われていない初回の演算タイミングにおいては、学習値が無いため、インジェクタ閉弁遅れ時間の初期値を予め記憶装置９１のＲＯＭに記憶しておき、それを使用する。なお、以下では、学習マップに記憶されている学習値を、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjと呼ぶこととする。なお、バッテリとは、通常、制御装置５０の近傍に配備され、例えば、制御装置５０の電源やインジェクタの駆動電源として使用される。

図４のフローチャートに、インジェクタ閉弁時期算出部５６、インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部５７、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部５８、および、インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９の処理の流れを示す。インジェクタ２の噴射が行われると、図４のフローチャートの処理が開始される。

まず、ステップＳ０１で、インジェクタ閉弁時期算出部５６において、インジェクタ閉弁時期算出処理が行われ、インジェクタ２における実閉弁時期Tcloseが求められる。実閉弁時期Tcloseの算出方法としては、上述したいずれかの方法で行う。

次に、ステップＳ０２で、インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部５７において、ステップＳ０１で求めたインジェクタ閉弁時期Tcloseと、記憶装置９１に別途記憶しておいた実際の通電開始時期Tstart及び駆動時間Td_onとから、インジェクタ実閉弁遅れ時間Tadj_realを算出する。

次に、ステップＳ０３で、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部５８は、ステップＳ０２で求めたインジェクタ実閉弁遅れ時間Tadj_realと、目標インジェクタ開弁時間Ttgtに基づいて学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部５５で算出した学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjとに基づいて、インジェクタ実閉弁遅れ時間Tadj_realと学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjとの偏差であるインジェクタ閉弁遅れ時間偏差Tdifを算出する。

次に、ステップＳ０４で、インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９において、インジェクタ閉弁遅れ時間時期Tdifが、記憶装置９１に予め記憶しておいた学習範囲Trange内であるかを判定する。具体的には、インジェクタ閉弁遅れ時間時期Tdifの絶対値が、閾値T_range以下であるか否かを判定する。すなわち、学習範囲Trangeは、−T_range以上、T_range以下の範囲である。インジェクタ閉弁遅れ時間偏差Tdifが学習範囲Trange内であると判定した場合、すなわち、ステップＳ０４の「Ｙｅｓ」の場合は、ステップＳ０５に進む。

ステップＳ０５では、インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９において、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差Tdifをインジェクタ閉弁遅れ時間学習マップに反映する処理を行う。図５においては、例えば、インジェクタ閉弁遅れ時間の学習マップの学習軸を、目標インジェクタ開弁時間Ttgt及びバッテリ電圧Vbの軸であるとし、学習値への反映係数をKlrnとした場合の学習マップの例を示しており、それぞれの要素の計算は、以下の数式の通りとなる。なお、反映係数は、通常、１未満の値であって、０．５程度が望ましい。例えば、反映係数を０．５にした場合、現在の数値に対して、偏差の半分を学習値に反映することになる。このように、偏差に反映係数を乗算することで、偏差が急変した場合においても、反映係数によって学習値の急変を抑えることができるので、学習値の急変による運転状態の変動を抑えることが可能となる。

Table_off_d［Ｖ］［Ｔ］は各マップ点の学習後の値である。ここで、［Ｖ］はバッテリ電圧Ｖｂの軸点を示し、［Ｔ］は目標インジェクタ開弁時間Ttgtの軸点を示す。また、T_adjrvは、学習に使用する運転条件におけるバッテリ電圧Vbと学習マップの軸点との差である。T_adjrtは、学習に使用する運転条件における目標インジェクタ開弁時間Ttgtと学習マップ軸点との差である。

インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９において、上記を算出して学習マップを更新した後、処理終了となる。

一方、ステップＳ０４の判定で、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差Tdifが学習範囲Trange外であると判定した場合、すなわち、ステップＳ０４の「Ｎｏ」の場合は、そのまま処理終了となる。

上述したように、ここでは、図５に示すように、目標インジェクタ開弁時間Ttgtとバッテリ電圧Vbとの２軸で学習マップを作成した。これはインジェクタ２の動作がバッテリ電圧Vbの影響で変化するためである。インジェクタ２の開弁時間は様々な要因で変化することが想定されるため、学習軸を多軸として学習することもできる。上記の軸と共に、燃圧Fpと気筒内圧力Pcylとの差圧Pdifを、更なる学習軸として合わせて使用してもよい。なお、ここで、燃圧Fpとは、インジェクタ２に供給される燃料の圧力を意味する。燃圧Fpは、インジェクタ２に設けられた燃圧センサにより計測される。また、気筒内圧力Pcylとは、内燃機関の気筒内の圧力を意味する。気筒内圧力Pcylは、気筒に設けた気筒内圧力センサで直接計測してもよいし、吸気管に設けた吸気圧センサから得られる吸気管圧力などから推定してもよい。このように、燃圧Fpと気筒内圧力Pcylとの差圧Pdifを軸として使用した場合には、燃料噴射時にインジェクタの動作に影響を及ぼす因子である、インジェクタ内部の圧力、すなわち、インジェクタ２に供給される燃料の燃圧と、インジェクタ外部の圧力、すなわち、内燃機関の気筒内の圧力とにより、インジェクタ２の開弁時間が変化することに対応した学習が可能となる。

学習マップに反映する学習値については、上述したように、予め設定した学習範囲Trange内の値のみを学習に使用することで、閉弁時期の検出に誤りがあった場合にも、当該誤りが学習値へ与える影響を小さくすることができる。また、学習値に反映する際に反映係数を使用するようにしてもよい。反映係数を使用することで、学習値の急変による運転変動の発生を抑制することができる。また、学習マップは、多気筒エンジンのように複数本のインジェクタを備えたエンジンにおいては、インジェクタ毎に記憶装置９１に記憶されることで、インジェクタ毎に閉弁遅れ時間の特性が学習できる。また、当然ながら、インジェクタ毎に学習マップを設けずに、１つの学習マップを多数のインジェクタで共通に用いて動作することも可能である。

このように、学習マップの学習軸は、多軸とした方が種々の変化に対応した学習を可能にする。しかしながら、記憶装置９１の容量の限界もあるため、学習軸の個数は、適宜、決定すればよい。本実施の形態では、目標インジェクタ開弁時間を少なくとも１つの学習軸とし、１軸でも、多軸でも、いずれでもよいこととする。

＜インジェクタ駆動時間算出部６０＞
インジェクタ駆動時間算出部６０は、目標インジェクタ開弁時間算出部５３で求めた目標インジェクタ開弁時間Ttgtと、インジェクタ開弁遅れ時間算出部５４で求めたインジェクタ開弁遅れ時間Tonと、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部５５で求めた学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjとに基づいて、通電制御部５１におけるソレノイド１２への通電時間、すなわち、インジェクタ駆動時間Td_onを算出する。インジェクタ駆動時間Td_on、インジェクタ開弁時間Ttgt、インジェクタ開弁遅れ時間Ton、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadj、実インジェクタ閉弁遅れ時期Tclose、インジェクタ閉弁時期偏差Tdif、および、インジェクタ実閉弁遅れ時間Tadj_realの関係は、図６のようになる。

この構成によれば、インジェクタ２の生産ばらつき、または、経年変化により、インジェクタ２の閉弁特性にばらつきが生じた場合でも、検出したインジェクタ閉弁時期Tcloseに基づいてインジェクタ閉弁遅れ時間Tadjを学習して、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjによりソレノイド１２への通電時間を算出することで、燃料噴射量の変動を抑制できる。また、目標インジェクタ開弁時間Ttgtおよびバッテリ電圧Vbに対応した学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjの学習マップを持つことで、インジェクタ２の開弁時間が変化した場合においても、燃料噴射量の変動を抑制することが可能となる。

次に、図７に示すフローチャートに基づいて、本実施の形態に係る制御装置５０の概略的な処理の手順、すなわち、制御装置５０による内燃機関の制御方法について説明する。図７のフローチャートの処理は、演算処理装置９０が記憶装置９１に記憶されたソフトウェア即ちプログラムを実行することにより、予め設定された演算タイミングで繰り返し実行される。

ステップＳ２０１の通電制御ステップでは、通電制御部５１が、上記のように、インジェクタ駆動時間算出部６０で算出したインジェクタ２の駆動時間Td_onに従って、インジェクタ２のソレノイド１２に通電させる通電制御処理を実行する。

次に、ステップＳ２０２のインジェクタ閉弁時期算出ステップでは、インジェクタ閉弁時期算出部５６が、上記のようにインジェクタ２におけるインジェクタ閉弁時期Tcloseを算出する処理を実行する。

ステップＳ２０３のインジェクタ実閉弁遅れ時間算出ステップでは、インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部５７が、ステップＳ２０２で求めたインジェクタ閉弁時期Tcloseと別途記憶しておいた通電開始時期Tstart及び駆動時間Td_onとから、インジェクタ実閉弁遅れ時間Tadj_realを算出する処理を実行する。

ステップＳ２０４のインジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出ステップでは、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部５８が、上記のように、検出したインジェクタ実閉弁遅れ時間Tadj_realと学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjとに基づいて、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差Tdifを算出する処理を実行する。

ステップＳ２０５のインジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算ステップでは、インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９が、上記のように、インジェクタ閉弁遅れ時間偏差Tdifが学習範囲Trange内であった場合に、インジェクタ閉弁遅れ時間の学習マップに対して、当該インジェクタ閉弁遅れ時間偏差Tdifを反映させる処理を実行する。

ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の処理については、本フローチャートの実行毎に毎回実施せずに、間引き処理を実施しても構わない。例えば、通常各気筒での燃料噴射処理毎に本フローチャートは実施される。しかし、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の各処理に関しては、常時実施する必要はない。すなわち、本フローチャートの実行２回に対して、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の処理を１回実施する、あるいは、１サイクル中に対象気筒のみ実施する、あるいは、走行中に学習が完了したと判断すれば、エンジンが停止するまでステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の処理を実施しない、などのように、ステップＳ２０１及びステップ２０６〜ステップＳ２１０の処理を複数回行った場合に、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の処理を１回行うというように、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の処理を行う頻度の割合を予め設定しておいてもよい。以上の間引き処理を行った場合には、演算負荷が低減可能となり、エンジンの回転数が高くなった場合でも、負荷の増加を抑えた状態で制御を継続でき、演算性能が低いＣＰＵを使用している場合でも効果的にインジェクタの個体ばらつきを学習することができる。

ステップＳ２０６の目標噴射量算出ステップでは、目標噴射量算出部５２が、内燃機関の運転状態に基づいて、予め設定された目標空燃比を実現するための目標燃料噴射量を算出する処理を実行する。

ステップＳ２０７の目標インジェクタ開弁時間算出ステップでは、目標インジェクタ開弁時間算出部５３が、上記のように目標噴射量算出部５２で算出した燃料噴射量に基づいて、記憶装置９１のＲＯＭに予め記憶しておいた目標燃料噴射量に対するインジェクタ開弁時間の特性データを用いて、目標インジェクタ開弁時間Ttgtを算出する処理を実行する。

ステップＳ２０８のインジェクタ開弁遅れ時間算出ステップでは、インジェクタ開弁遅れ時間算出部５４が、上記のように、記憶装置９１のＲＯＭに予め記憶しておいたインジェクタ開弁時間に対するインジェクタ開弁遅れ時間の特性データを用いて、インジェクタ開弁遅れ時間Tonを算出する処理を実行する。

ステップＳ２０９の学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出ステップでは、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部５５が、上記のように、目標インジェクタ開弁時間Ttgtを基に、記憶装置９１のＲＡＭの学習マップに記憶されているインジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部５９の学習結果が反映されたインジェクタ開弁時間に対するインジェクタ開弁遅れ時間の学習値の結果から、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjを算出する処理を実行する。

ステップＳ２１０のインジェクタ駆動時間算出ステップでは、インジェクタ駆動時間算出部６０が、ソレノイド１２への通電時間、すなわち、インジェクタ２の駆動時間である目標インジェクタ開弁時間Ttgtと、インジェクタ開弁遅れ時間Tonと、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間Tadjとに基づいて、通電制御部５１におけるソレノイド１２の通電時間、すなわち、インジェクタ２の駆動時間を算出する処理を実行する。

以上の処理を行うことで、ソレノイド１２の通電時間を補正し、インジェクタ２の個体ばらつきによる燃料噴射量ばらつきを減少することができる。

以上のように、本実施の形態に係る制御装置５０によれば、インジェクタ２の目標噴射量に対する目標インジェクタ開弁時間特性、および、目標インジェクタ開弁時間に対するインジェクタ閉弁遅れ時間特性に従って、目標インジェクタ開弁時間から算出したインジェクタ閉弁遅れ時間と、検出した実インジェクタ閉弁遅れ時間との偏差を、目標インジェクタ開弁時間に対するインジェクタ閉弁遅れ時間特性として学習し、実際に動作させるソレノイド通電時間、すなわち、噴射パルス幅を補正することで、実インジェクタ開弁時間が目標インジェクタ開弁時間となるようフィードバック制御を行い、インジェクタ２のバネ、コイル、ニードルの重さ、および、クリアランスといったインジェクタ２の個体ばらつきおよび経年変化によるインジェクタ２の個体ばらつきによる燃料噴射量のばらつきが減少し、燃料噴射量の制御精度を向上させることが可能になる。

２ インジェクタ、１０ 弁座、１１ ニードル弁、１２ ソレノイド、５０ 制御装置、５１ 通電制御部、５２ 目標噴射量算出部、５３ 目標インジェクタ開弁時間算出部、５４ インジェクタ開弁遅れ時間算出部、５５ 学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部、５６ インジェクタ閉弁時期算出部、５７ インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部、５８ インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部、５９ インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部、６０ インジェクタ駆動時間算出部、Td_on インジェクタ駆動時間（ソレノイド通電時間）、Ttgt 目標インジェクタ開弁時間、Ton インジェクタ開弁遅れ時間、Tadj 学習後インジェクタ閉弁遅れ時間、Tadj_real インジェクタ実閉弁遅れ時間、Tdif インジェクタ遅れ時間偏差、Tclose インジェクタ閉弁時期、Tstart 通電開始時期、Trange 学習範囲、Vb バッテリ電圧、Fp 燃圧、Pcyl 気筒内圧力、Pdif 燃圧と気筒内圧力の差圧、Klrn 学習値反映係数。

Claims (8)

1. インジェクタを制御するインジェクタ制御装置であって、
   前記インジェクタは、
   内燃機関に噴射する燃料を通過させる燃料通路と、
   前記燃料通路の燃料噴射口に設けられた弁座から離間することで前記燃料通路を開き、前記弁座と当接することで前記燃料通路を閉じるニードル弁と、
   通電されることにより前記ニードル弁を開弁方向に吸引するソレノイドと
   を備え、
   前記インジェクタ制御装置は、
   前記内燃機関の運転状態に応じて、前記インジェクタが噴射する前記燃料の目標噴射量を算出する目標噴射量算出部と、
   前記目標噴射量に対する目標インジェクタ開弁時間を、燃料噴射量に対するインジェクタ開弁時間の特性データに従って、前記目標噴射量に基づいて、算出する、目標インジェクタ開弁時間算出部と、
   前記ソレノイドの通電開始時期から前記インジェクタの前記弁座と前記ニードル弁とが離間する開弁時期までの開弁遅れ時間を、インジェクタ開弁時間に対する開弁遅れ時間の特性データに従って、前記目標インジェクタ開弁時間に基づいて、算出する、インジェクタ開弁遅れ時間算出部と、
   前記ソレノイドの通電終了時期から前記インジェクタの前記弁座と前記ニードル弁とが当接する閉弁時期までの閉弁遅れ時間を、インジェクタ開弁時間を少なくとも１つの軸とする閉弁遅れ時間の学習値を記憶した学習マップに従って、前記目標インジェクタ開弁時間に基づいて、算出する、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部と、
   前記目標インジェクタ開弁時間と前記開弁遅れ時間と前記閉弁遅れ時間とに基づいて、前記ソレノイドの通電時間を算出するインジェクタ駆動時間算出部と、
   前記ソレノイドの通電時間に従って前記インジェクタの前記ソレノイドを通電させて前記インジェクタを駆動する通電制御部と、
   前記通電制御部が前記ソレノイドの通電時間に基づいて前記インジェクタを駆動したときの前記ソレノイドの駆動電圧波形から、前記弁座と前記ニードル弁とが実際に当接した実閉弁時期を検出するインジェクタ閉弁時期算出部と、
   前記実閉弁時期と前記ソレノイドの実通電開始時期と前記ソレノイドの実通電時間とに基づいて、前記ソレノイドの通電終了時期から前記実閉弁時期までの実閉弁遅れ時間を算出するインジェクタ実閉弁遅れ時間算出部と、
   前記学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部で算出した前記閉弁遅れ時間と前記インジェクタ閉弁時期算出部で算出した前記実閉弁遅れ時間との偏差である閉弁遅れ時間偏差を算出するインジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部と、
   前記閉弁遅れ時間偏差に基づいて、前記学習マップにおける前記閉弁遅れ時間の学習値を更新するインジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部と
   を備え、
   前記学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出部は、次の演算タイミングにおいて、前記インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部によって更新された前記閉弁遅れ時間の学習値が記憶された前記学習マップを用いて、前記閉弁遅れ時間を算出する、
   インジェクタ制御装置。
2. 前記インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部で算出された前記閉弁遅れ時間偏差が、予め設定した範囲内にあるとき、前記インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部は、前記学習値を更新させる、
   請求項１に記載のインジェクタ制御装置。
3. 前記インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部は、前記学習マップの前記学習値を更新するときに、予め設定された反映係数を用いて前記学習値を更新する、
   請求項１または２に記載のインジェクタ制御装置。
4. 前記インジェクタは複数本設けられており、
   前記学習マップは、前記インジェクタ毎に設けられている、
   請求項１から３までのいずれか１項に記載のインジェクタ制御装置。
5. 前記内燃機関のバッテリ電圧を検出するバッテリ電圧検出部をさらに備え、
   前記学習マップは、前記インジェクタ開弁時間と前記バッテリ電圧とを軸として前記学習値を記憶する、
   請求項１から４までのいずれか１項に記載のインジェクタ制御装置。
6. 前記インジェクタに供給される前記燃料の圧力を検出または算出する燃料圧力算出部と、
   前記燃料を噴射する前記内燃機関の気筒内の圧力を検出または算出する気筒内圧力算出部と
   を備え、
   前記学習マップは、前記燃料圧力算出部からの前記燃料の圧力と前記気筒内圧力算出部からの前記気筒内の圧力との差圧をさらなる軸として前記学習値を記憶する、
   請求項１から５までのいずれか１項に記載のインジェクタ制御装置。
7. 前記インジェクタ閉弁時期算出部、前記インジェクタ実閉弁遅れ時間算出部、前記インジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出部、および、前記インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算部の各処理が実施される回数は、前記通電制御部の処理が実施される回数に対して、複数回に１回の割合に予め設定される、
   請求項１から６までのいずれか１項に記載のインジェクタ制御装置。
8. インジェクタを制御するインジェクタ制御方法であって、
   前記インジェクタは、
   内燃機関に噴射する燃料を通過させる燃料通路と、
   前記燃料通路の燃料噴射口に設けられた弁座から離間することで前記燃料通路を開き、前記弁座と当接することで前記燃料通路を閉じるニードル弁と、
   通電されることにより前記ニードル弁を開弁方向に吸引するソレノイドと
   を備え、
   前記インジェクタ制御方法は、
   前記内燃機関の運転状態に応じて、前記インジェクタが噴射する燃料の目標噴射量を算出する目標噴射量算出ステップと、
   前記目標噴射量に対する目標インジェクタ開弁時間を、燃料噴射量に対するインジェクタ開弁時間の特性データに従って、前記目標噴射量に基づいて、算出する、目標インジェクタ開弁時間算出ステップと、
   前記ソレノイドの通電開始時期から前記インジェクタの前記弁座と前記ニードル弁とが離間する開弁時期までの開弁遅れ時間を、インジェクタ開弁時間に対する開弁遅れ時間の特性データに従って、前記目標インジェクタ開弁時間に基づいて、算出する、インジェクタ開弁遅れ時間算出ステップと、
   前記ソレノイドの通電終了時期から前記インジェクタの前記弁座と前記ニードル弁とが当接する閉弁時期までの閉弁遅れ時間を、インジェクタ開弁時間を少なくとも１つの軸とする閉弁遅れ時間の学習値を記憶した学習マップに従って、前記目標インジェクタ開弁時間に基づいて、算出する、学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出ステップと、
   前記目標インジェクタ開弁時間と前記開弁遅れ時間と前記閉弁遅れ時間とに基づいて、前記ソレノイドの通電時間を算出するインジェクタ駆動時間算出ステップと、
   前記ソレノイドの通電時間に従って前記インジェクタの前記ソレノイドを通電させて前記インジェクタを駆動する通電制御ステップと、
   前記通電制御ステップで前記ソレノイドの通電時間に基づいて前記インジェクタを駆動したときの前記ソレノイドの駆動電圧波形から、前記弁座と前記ニードル弁とが実際に当接した実閉弁時期を検出するインジェクタ閉弁時期算出ステップと、
   前記実閉弁時期と前記ソレノイドの実通電開始時期と前記ソレノイドの実通電時間とに基づいて、前記ソレノイドの通電終了時期から前記実閉弁時期までの実閉弁遅れ時間を算出するインジェクタ実閉弁遅れ時間算出ステップと、
   前記学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出ステップで算出した前記閉弁遅れ時間と前記インジェクタ閉弁時期算出ステップで算出した前記実閉弁遅れ時間との偏差である閉弁遅れ時間偏差を算出するインジェクタ閉弁遅れ時間偏差算出ステップと、
   前記閉弁遅れ時間偏差に基づいて、前記学習マップにおける前記閉弁遅れ時間の学習値を更新するインジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算ステップと
   を備え、
   前記学習後インジェクタ閉弁遅れ時間算出ステップは、前記インジェクタ閉弁遅れ時間学習値演算ステップによって更新された前記閉弁遅れ時間の学習値が記憶された前記学習マップを、次の演算タイミングで用いて、前記閉弁遅れ時間を算出する、
   インジェクタ制御方法。

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