JP2018059714A5 - 偏芯算出方法、ロータリエンコーダ、ロボットアーム、ロボット装置及びレンズ鏡筒 - Google Patents
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Description
本発明の偏芯算出方法は、一対のセンサユニットと、前記一対のセンサユニットに対して相対的に回転可能なスケールとを有し、前記一対のセンサユニットが回転軸線を挟むように配置されているロータリエンコーダにおける、前記スケールの偏芯情報を求める偏芯算出方法であって、前記スケールを前記一対のセンサユニットに対して相対的に回転させた複数の回転角度で、前記一対のセンサユニットの各々から回転角度に応じた読取信号を取得し、前記一対のセンサユニットのうち一方から得られた読取信号に基づく第１情報と、前記一対のセンサユニットのうち他方から得られた読取信号に基づく第２情報とを求め、前記第１情報及び前記第２情報の平均値を求め、前記第１情報及び前記第２情報のうちいずれか一方と、前記平均値との差分値を求め、前記差分値に基づいて、前記スケールの偏芯情報を求めることを特徴とする。
Claims (16)
- 一対のセンサユニットと、前記一対のセンサユニットに対して相対的に回転可能なスケールとを有し、前記一対のセンサユニットが回転軸線を挟むように配置されているロータリエンコーダにおける、前記スケールの偏芯情報を求める偏芯算出方法であって、
前記スケールを前記一対のセンサユニットに対して相対的に回転させた複数の回転角度で、前記一対のセンサユニットの各々から回転角度に応じた読取信号を取得し、
前記一対のセンサユニットのうち一方から得られた読取信号に基づく第１情報と、前記一対のセンサユニットのうち他方から得られた読取信号に基づく第２情報とを求め、
前記第１情報及び前記第２情報の平均値を求め、
前記第１情報及び前記第２情報のうちいずれか一方と、前記平均値との差分値を求め、
前記差分値に基づいて、前記スケールの偏芯情報を求めることを特徴とする偏芯算出方法。 - 前記スケールの偏芯量を前記差分値に含まれる周期的な変動成分の振幅から求めることを特徴とする請求項１に記載の偏芯算出方法。
- 前記周期的な変動成分を、フーリエ解析又は最小二乗法により抽出することを特徴とする請求項２に記載の偏芯算出方法。
- 前記スケールが回転する角度範囲が３６０度以上であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の偏芯算出方法。
- 前記スケールが回転する角度範囲が３６０度未満であり、前記周期的な変動成分において前記角度範囲以外の成分を外挿処理により求めることを特徴とする請求項２又は３に記載の偏芯算出方法。
- 前記スケールは、パターンを有し、
前記パターンは、前記スケールの中心線を中心とする円周方向に配置された複数の第１マークを有する第１トラックと、前記第１トラックの外側に配置され、前記円周方向に配置された、前記第１トラックと異なる数の第２マークを有する第２トラックとを有しており、
前記一対のセンサユニットの各々は、前記第１トラック及び前記第２トラックを読み取ることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の偏芯算出方法。 - 前記ロータリエンコーダがアブソリュート型であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の偏芯算出方法。
- 一対のセンサユニットと、
前記一対のセンサユニットに対して相対的に回転可能なスケールと、を備え、
前記一対のセンサユニットが回転軸線を挟むように配置されているロータリエンコーダであって、
前記一対のセンサユニットから得られた読取信号に基づき、前記一対のセンサユニットに対する前記スケールの相対的な回転角度に対応した信号を出力する処理部を備え、
前記処理部は、
前記スケールを前記一対のセンサユニットに対して相対的に回転させた複数の回転角度で、前記一対のセンサユニットの各々から回転角度に応じた読取信号を取得し、
前記一対のセンサユニットのうち一方から得られた読取信号に基づく第１情報と、前記一対のセンサユニットのうち他方から得られた読取信号に基づく第２情報とを求め、
前記第１情報及び前記第２情報の平均値を求め、
前記第１情報及び前記第２情報のうちいずれか一方と、前記平均値との差分値を求め、
前記差分値に基づいて、前記スケールの偏芯情報を求めることを特徴とするロータリエンコーダ。 - アブソリュート型であることを特徴とする請求項８に記載のロータリエンコーダ。
- 前記処理部が、前記スケールの偏芯情報を出力することを特徴とする請求項８又は９に記載のロータリエンコーダ。
- 関節で連結された一対のリンクと、
請求項８乃至１０のいずれか１項に記載のロータリエンコーダと、を備え、
前記スケールが前記一対のリンクのうち一方に配置され、前記一対のセンサユニットが前記一対のリンクのうち他方に配置されていることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項１１に記載のロボットアームと、
前記偏芯情報に応じて警告を発する警告部と、を備えたことを特徴とするロボット装置。 - 前記警告部は、前記警告として、前記偏芯情報に応じて異なる色を発することを特徴とする請求項１２に記載のロボット装置。
- 前記警告部は、それぞれ異なる色で発光する複数のランプを有することを特徴とする請求項１３に記載のロボット装置。
- 前記偏芯情報を表示する表示部を更に備えたことを特徴とする請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載のロボット装置。
- 駆動機構と、請求項８乃至１０のいずれか１項に記載のロータリエンコーダと、を有するレンズ鏡筒。
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