JP4749154B2 - ロータリエンコーダ - Google Patents

Description

本発明は、測量機に用いられるロータリエンコーダ、さらに詳細には、目盛盤が回転軸に対して偏心しているときに角度誤差を補正できるようにしたロータリエンコーダに関する。

測量機には、水平角と鉛直角を測定するために、ロータリエンコーダが用いられている。ロータリエンコーダとは、望遠鏡とともに回転する回転円盤であり、この回転円盤の周方向に沿って付された目盛を読むことによって、水平角と鉛直角を測定するものである。

従来の測量機に用いられるロータリエンコーダでは、目盛盤の偏心誤差を消去するために一対の検出器で対向検出をしている。しかし、その対向検出する位置が、目盛盤の回転中心に対して等距離かつ正確に１８０°の配置になっていないと角度誤差を生じるので、目盛盤の回転軸に対する偏心量が所定値以下になるように調整して組み立てていた（下記特許文献１参照）。

特開２００１−２８９６７２号

しかしながら、ロータリエンコーダの目盛盤の偏心を検出して調整することは、作業員の負担が大きく、時間がかるものであり、測量機のコストダウンを阻むという問題があった。

本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、ロータリエンコーダの目盛盤が回転軸に対して偏心して取り付けられていても、偏心による角度誤差を補正することにより、ロータリエンコーダの目盛盤の回転軸に対する偏心をある程度許容できるようにすることを課題とする。

前記課題を解決するため、請求項１に係る発明では、細いスリットと太いスリットを組み合わせたコードパターンからなる角度目盛が付された目盛盤と、該目盛盤の対称位置の角度目盛を読み取って一対の読取角度を得る検出器とを備えたロータリエンコーダにおいて、前記目盛盤を適宜角度回転させる度に、前記一対の読取角度を得て、前記目盛盤の回転軸に対する偏心を表す偏心因子である、前記目盛盤の回転軸の中心から一方の検出器までの距離Ｒ _１ 及び前記目盛盤の回転軸の中心から他方の検出器までの距離Ｒ _２ を、前記検出器に投影される前記目盛盤の像から測定して求めるとともに、前記一対の読取角度の平均Ψと差Φとを算出して記憶し、記憶された複数組の前記平均Ψと差Φと、前記目盛盤の回転軸に対する偏心を表す偏心因子Ａ、Ｂ及びＣとが、Φ＝Ａｓｉｎ（Ψ＋Ｂ）＋Ｃ の関係を満たすとして、前記偏心因子Ａ、Ｂ及びＣを最小二乗法を用いて算出する偏心因子算出手段と、 該偏心因子算出手段で算出した前記偏心因子Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｒ _１ 及びＲ _２ を記憶する偏心因子記憶手段と、 該偏心因子記憶手段に記憶された前記偏心因子Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｒ _１ 及びＲ _２ を用いて、測角値を補正する測角値補正手段とを備えたことを特徴とする。

請求項１に係る発明によれば、測量機を出荷前に、ロータリエンコーダの目盛盤を適宜角度回転させる度に、一対の読取角度の平均Ψと差Φとを算出し、これらの平均Ψと差Φから目盛盤の回転軸に対する偏心を表す偏心因子を算出して記憶しておき、測量機で測定の際には、前記偏心因子を用いて測角値を補正するので、目盛盤が回転軸に対して若干偏心していても角度誤差が出ない。この際の偏心因子の算出には、面倒な測定作業がなく、極めて容易である。このため、ロータリエンコーダの目盛盤の偏心を高精度に調整する作業が不要となり、しかも、作業員の負担が小さくなり、作業時間が短縮され、測量機のコストダウンができる。

また、記憶された複数組の平均Ψと差Φが、Φ＝Ａｓｉｎ（Ψ＋Ｂ）＋Ｃの関係を満たすとして、最小二乗法を用いて、偏心因子Ａ、Ｂ及びＣの値を求めるから、偏心因子を簡単で正確に求めることができ、いっそう簡単に正確な測角値を得ることができる。

本発明は、測量機を出荷前に、ロータリエンコーダの目盛盤を適宜角度回転させる度に、一対の読取角度の平均Ψと差Φとを算出し、これらの平均Ψと差Φから目盛盤の回転軸に対する偏心を表す偏心因子を算出して記憶しておき、ユーザーが測量機で測定する際には、前記偏心因子を含む偏心因子を用いて測角値を補正するものである。

図１は、本発明のロータリエンコーダに係る一実施例のブロック図である。図２は、ロータリエンコーダにおいて、目盛盤が偏心しているときの角度誤差の発生を説明する図である。図３は、目盛盤の偏心による角度誤差の変化を示す図である。図４は、ロータリエンコーダにおいて、目盛盤の偏心に加えてＣＣＤリニアセンサが平行でない場合の角度誤差の発生を説明する図である。図５は、角度誤差の補正に必要な偏心因子を記憶する手順を示すフローチャートである。

図１に示したように、ロータリエンコーダは、目盛盤１０と、該目盛盤１０の周縁付近に設けられたコードパターン１２と、対称位置のコードパターン１２を読み取る一対のＣＣＤリニアセンサ１４、１４’（検出器）と、このＣＣＤリニアセンサ１４、１４’からの出力信号を増幅する増幅器１５、１５’と、増幅された信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１６、１６’と、Ａ／Ｄ変換器の出力信号から測角値を求めるＣＰＵ１８と、データやプログラムを記憶する記憶手段２０と、求めた測角値を表示する表示手段２２とを備える。コードパターン１２とは、細いスリットと太いスリットの組み合わせた符号によって角度目盛となるものである。一対のＣＣＤリニアセンサ１４、１４’で、コードパターン１２を読み、得られた読取角度の平均をとることによって、目盛盤１０の偏心による誤差を軽減するようにしている。また、一対の増幅器１５、１５’の出力信号を切換えスイッチを用いて、１個のＡ／Ｄ変換器に入力して処理することも可能である。

本実施例では、さらに、記憶手段２０に目盛盤１０の偏心に関する後述する偏心因子を予め記憶しておき、ユーザーが測角したとき、測角値をさらに偏心因子で補正して、目盛盤１０の回転軸１１に対する偏心による角度誤差を取り除くようにしている。

まず、前記偏心因子の求め方について説明する。図２に基づいて、目盛盤１０が回転軸１１に対して偏心して固定されているときに生じる角度誤差δ１、δ２について説明する。目盛盤１０を読み取るＣＣＤリニアセンサ１４、１４’は、完全に平行とする。このＣＣＤリニアセンサ１４、１４’上の矢印は、ピクセル番号が増加する方向を示す。目盛盤１０の回転軸１１の中心ＣａからＣＣＤリニアセンサ１４、１４’までの距離を、それぞれＲ_１及びＲ_２とする。回転軸１１を回転させたとき、目盛盤１０の中心Ｃｄの軌跡をＴとする。この軌跡Ｔに沿う矢印Ｓは、目盛盤１０の目盛０の方向Ｏから角度の増加する方向を示す。回転軸１１の中心Ｃａと目盛盤１０の中心Ｃｄとの間の距離をｅとし、回転軸１１回りに回転角θだけ回転したとし、目盛盤１０の読み取り点Ｐ_１、Ｐ_２が、回転軸１１の中心Ｃａを通る直線上にあったとする。すると、ＣＣＤリニアセンサ１４、１４’上の読み取り点Ｐ_１、Ｐ_２は、目盛盤１０が回転軸１１に対して偏心していない場合の読み取り点Ｙ_１、Ｙ_２に対して、角度δ_１、δ_２だけずれるので、この角度δ_１、δ_２が角度誤差となる。

目盛盤１０の中心Ｃｄが目盛盤１０の読み取り点Ｐ_１と回転軸１１の中心Ｃａとを結ぶ線分上にあるとき、目盛盤１０の目盛角度をθ₀とする。さて、目盛盤１０を回転軸１１回りに回転角θだけ回転したとき、前述したように目盛盤１０の偏心に伴う角度誤差δ_１、δ_２があるので、目盛盤１０の読み取り点Ｐ_１においてＣＣＤリニアセンサ１４が読み取る目盛盤１０の読取角度φ_１は、θ_０−θよりも角度誤差δ_１分だけ小さな角度を示すことになり、次のようになる。
φ_１＝θ_０−θ−δ_１
＝θ_０−θ−ｔａｎ^−１｛（ｅ＊ｓｉｎθ）／（Ｒ_１−ｅ＊ｃｏｓθ）｝
≒θ_０−θ−（ｅ＊ｓｉｎθ）／Ｒ_１
（１）
目盛盤１０の読み取り点Ｐ_２においてＣＣＤリニアセンサ１４’が読み取る目盛盤１０の読取角度φ₂は、θ_０−θよりπ（１８０°）と角度誤差δ_２分だけ大きな角度を示すことになり、次のようになる。
φ_２＝θ_０−θ＋π＋δ_２
＝θ_０−θ＋π＋ｔａｎ^−１｛（ｅ＊ｓｉｎθ）／（Ｒ_２＋ｅ＊ｃｏｓθ）｝
≒θ_０−θ＋π＋（ｅ＊ｓｉｎθ）／Ｒ_２
（２）
（１）式及び（２）式から分かるように、
角度誤差δ_１＝−（ｅ＊ｓｉｎθ）／Ｒ_１及びδ_２＝（ｅ＊ｓｉｎθ）／Ｒ_２は、図３の（ａ）及び（ｂ）に示したように回転角θに対して正弦波となる。

次に、図４に示したように、ＣＣＤリニアセンサ１４、１４’が完全に平行でなく、角度ηで交わるときは、読み取り点Ｐ_１とＰ_２は、ＣＣＤリニアセンサ１４、１４’が互いに平行なときの読み取り点Ｐ_１とＰ_２からそれぞれ角度η／２だけ回転するので、目盛盤１０の読み取り点Ｐ_１とＰ_２に対する回転角は、それぞれθ−η／２、θ＋η／２となり、前記（１）式及び（２）式は、次のように修正される。
φ_１＝θ_０−（θ−η／２）−｛ｅ＊ｓｉｎ（θ−η／２）｝／Ｒ_１
＝θ_０−θ＋η／２−｛ｅ＊ｓｉｎ（θ−η／２）｝／Ｒ_１
（３）
φ_２＝θ_０−（θ＋η／２）＋π＋｛ｅ＊ｓｉｎ（θ＋η／２）｝／Ｒ_２
＝θ_０−θ−η／２＋π＋｛ｅ＊ｓｉｎ（θ＋η／２）｝／Ｒ_２
（４）

ここで、目盛盤１０の読み取り点Ｐ_１とＰ_２において読み取る目盛盤１０の読取角度φ_１とφ_２の差Φを求めると、次のようになる。ただし、φ_２はπだけ減じてから計算する。
Φ＝φ_１−（φ_２−π）
＝η−｛ｅ／（Ｒ₁Ｒ_２）｝√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２＋２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓη）
＊ｓｉｎ〔θ＋ｔａｎ^−１｛（Ｒ_１−Ｒ_２）／（Ｒ_１＋Ｒ_２）＊ｔａｎ（η／２）｝〕
（５）
ここで、ロータリエンコーダの誤差を含まない正しい回転角度を示す角度θｒをθｒ＝θ_０−θとおくと、（５）式は、最終的に次のように書き換えられる。
Φ＝η＋｛ｅ／（Ｒ_１＊Ｒ_２）｝√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２＋２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓη）
＊ｓｉｎ〔θｒ−θ_０＋ｔａｎ^−１｛（Ｒ_２−Ｒ_１）／（Ｒ_１＋Ｒ_２）
＊ｔａｎ（η／２）｝〕 （６）

一方、読み取った目盛盤１０の読取角度φ_１とφ_２の平均Ψを求めると、最終的に次のようになる。
Ψ＝｛φ_１＋（φ_２−π）｝／２
＝θｒ＋（１／２）｛−（ｅ／Ｒ_１）＊ｓｉｎ（θ−η／２）
＋（ｅ／Ｒ_２）＊ｓｉｎ（θ＋η／２）｝
（７）
ここで、（７）式の第２項はθｒに比べて無視できるので、Ψ≒θｒとすることができる。すると、（６）式を次のように表すこともできる。
Φ＝Ａｓｉｎ（Ψ＋Ｂ）＋Ｃ （８）
ただし、Ａ、Ｂ及びＣは、測角値の補正に使用する偏心因子であり、次のような値となる。ここで、Ｒ_１とＲ_２も、測角値の補正に使用する偏心因子である。
Ａ＝（ｅ／Ｒ_１／Ｒ_２）√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２＋２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓη） （９）
Ｂ＝−θ_０
＋ｔａｎ^−１｛（Ｒ_２−Ｒ_１）／（Ｒ_１＋Ｒ_２）＊ｔａｎ（η／２）｝ （１０）
Ｃ＝η （１１）

そこで、実際に目盛盤１０を適宜角度回転させて、その度に目盛盤１０を読み取り、一対の読取角度の差Φ＝φ_１−（φ_２−π）と、一対の読取角度の平均Ψ＝｛φ_１＋（φ_２−π）｝／２を求め、（８）式の形に最小二乗法を適用してあてはめ計算すると、（８）式のＡ、Ｂ、Ｃの値を求めることができる。最小二乗法については、当業者に周知であるから、説明を省略する。Ａ、Ｂ、Ｃの値が求まれば、回転軸１１の中心Ｃａと目盛盤１０の中心Ｃｄの間の距離ｅ、前述した目盛盤１０の目盛角度θ_０、一対のＣＣＤリニアセンサ１４、１４’のなす角度ηを求めることができる。結果のみを記載すると、次のようになる。
ｅ＝ＡＲ_１Ｒ_２／√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２＋２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓＣ） （１２）
θ_０＝−Ｂ＋ｔａｎ^−１｛（Ｒ_２−Ｒ_１）／（Ｒ_１＋Ｒ_２）＊ｔａｎ（Ｃ／２）｝
（１３）
η＝Ｃ （１４）

こうして、偏心因子Ｒ_１、Ｒ_２、Ａ、Ｂ及びＣ又はＲ_１、Ｒ_２、ｅ、θ_０及びηが求まると、これから、このロータリエンコーダで読み取った測角値の誤差を補正することができる。

次に、偏心因子を用いた測角値の補正方法について説明する。

（３）式と（４）式は、θｒ＝θ_０−θとおくと、次のように書ける。
φ_１＝θｒ＋（η／２）＋（ｅ／Ｒ_１）ｓｉｎ（θｒ−θ_０＋η／２） （１５）
φ_２＝θｒ＋π−（η／２）−（ｅ／Ｒ_２）ｓｉｎ（θｒ−θ_０−η／２）（１６）
（１５）式及び（１６）式を用いて、読み取った目盛盤１０の読取角度φ_１とφ_２の平均Ψを求めると、最終的に次のようになる。
Ψ＝｛φ_１＋（φ_２−π）｝／２
＝θｒ−｛ｅ／（２Ｒ_１Ｒ_２）｝√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２−２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓη）
＊ｓｉｎ〔θｒ＋Ｂ
−ｔａｎ^−１｛（Ｒ₂−Ｒ₁）／（Ｒ_１＋Ｒ_２）＊ｔａｎ（η／２）｝
＋ｔａｎ^−１｛（−Ｒ_１−Ｒ_２）／（Ｒ_１−Ｒ_２）＊ｔａｎ（η／２）｝〕（１７）
又は
Ψ＝｛φ_１＋（φ_２−π）｝／２
＝θｒ−（Ａ／２）｛√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２−２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓＣ）
／√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２＋２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓＣ）｝
＊ｓｉｎ〔θｒ＋Ｂ
−ｔａｎ^−１｛（Ｒ_２−Ｒ_１）／（Ｒ_１＋Ｒ_２）＊ｔａｎ（Ｃ／２）｝
＋ｔａｎ^−１｛（−Ｒ_１−Ｒ_２）／（Ｒ_１−Ｒ_２）｝＊ｔａｎ（Ｃ／２）｝〕 （１８）

（１８）式のｓｉｎの〔 〕内のθｒは、Ψとおくことができるので、（１８）式を次のように書くこともできる。
Ψ＝θｒ−（Ａ／２）｛√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２−２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓＣ）
／√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２＋２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓＣ）｝
＊ｓｉｎ〔Ψ＋Ｂ
−ｔａｎ^−１｛（Ｒ_２−Ｒ_１）／（Ｒ_１＋Ｒ_２）＊ｔａｎ（Ｃ／２）｝
＋ｔａｎ^−１｛（−Ｒ_１−Ｒ_２）／（Ｒ_１−Ｒ_２）＊ｔａｎ（Ｃ／２）｝〕 （１９）

予めＲ_１、Ｒ_２、Ａ、Ｂ及びＣの値が求めてあれば、この（１９）式から、一対のＣＣＤリニアセンサ１４、１４’から読み取った目盛盤１０の読取角度φ_１とφ_２の平均Ψに、次の誤差補正量Ｃｃｏｍｐを加算することにより、目盛盤１０の回転軸１１に対する偏心による角度誤差を小さくすることができることが分かる。
Ｃｃｏｍｐ＝（Ａ／２）｛√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２−２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓＣ）
／√（Ｒ_１ ^２＋Ｒ_２ ^２＋２Ｒ_１Ｒ_２ｃｏｓＣ）｝
＊ｓｉｎ〔Ψ＋Ｂ
−ｔａｎ^−１｛（Ｒ_２−Ｒ_１）／（Ｒ_１＋Ｒ_２）＊ｔａｎ（Ｃ／２）｝
＋ｔａｎ^−１｛（−Ｒ_１−Ｒ_２）／（Ｒ_１−Ｒ_２）＊ｔａｎ（Ｃ／２）｝〕 （２０）

ＣＰＵ１８は、前記（１９）式と（２０）式を用いて測角値を補正することにより、正確な測角値を算出する。このＣＰＵ１８が（１９）式と（２０）式を用いて測角値を補正する演算をすることが、請求項１に記載の測角値補正手段に相当する。

さて、工場で測量機が完成すると、望遠鏡を適宜角度回転させることにより目盛盤１０を回転させて、その度ＣＣＤリニアセンサ１４で目盛盤１０を読み取り、目盛盤１０の読取角度φ_１とφ_２を得る。このとき、前記（２０）式におけるＲ_１とＲ_２の値も、ＣＣＤリニアセンサ１４、１４’に投影される目盛盤１０の像から測定され、記憶手段２０に記憶される。こうして求めた多数組の平均Ψと差Φから、ＣＰＵ１８は、最小二乗法を用いることにより、（８）式のＡ、Ｂ、Ｃの値を求め、このＡ、Ｂ、Ｃの値も記憶手段２０に記憶する。（２０）式の誤差補正量Ｃｃｏｍｐを表す振幅と初期位相を記憶手段２０に記憶してもよい。そこで、図５に基づいて、Ａ、Ｂ、Ｃの値を求める手順を説明する。

まず、測量機完成後、偏心因子算出プログラムをスタートさせる。すると、ステップＳ１に進み、ＣＰＵ１８に一対のＣＣＤリニアセンサ１４、１４’で目盛盤１０を読み取り、読取角度φ_１とφ_２を得る。次に、ステップＳ２に進んで、ＣＰＵ１８は、一対のＣＣＤリニアセンサ１４、１４’で読み取った読取角度φ_１とφ_２の平均Ψと差Φを求めて記憶する。次にステップＳ３に進んで、適宜角度（たとえば３０°程度）測量機の望遠鏡を回転させることにより、目盛盤１０を適宜角度回転させる。

次に、ステップＳ４に進み、ＣＰＵ１８は、このプログラムを終了してもよいかどうか判断する。これには、所定回数以上読取角度φ_１とφ_２を取得したかどうかで判断する。少なくとも３回以上異なる角度で、ステップＳ１−Ｓ３を完了させていれば終了可能であるが、通常、ステップＳ１−Ｓ４を繰り返して、望遠鏡を３６０°以上回転させたときに、終了と判断する。終了と判断しなければ、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ４で終了と判断すれば、ステップＳ５に進んで、ＣＰＵ１８は、最小二乗法を用いることにより、（８）式のＡ、Ｂ、Ｃの値を求める。このステップＳ１〜Ｓ５が、請求項１に記載のＡ、Ｂ、Ｃに係る偏心因子算出手段に相当する。さらにステップＳ６に進んで、Ａ、Ｂ、Ｃの値を記憶手段２０に記憶する。このステップＳ６が、請求項１に記載のＡ、Ｂ、Ｃに係る偏心因子記憶手段に相当する。これで、このプログラムを終了する。

本実施例によれば、偏心因子Ｒ_１、Ｒ_２、Ａ、Ｂ及びＣが既知となっているので、ユーザーが測角を行うと、一対のＣＣＤリニアセンサ１４、１４’から得た読取角度φ_１とφ_２の平均Ψに、（２０）式の誤差補正量Ｃｃｏｍｐを加えて、目盛盤１０の回転軸１１に対する偏心による角度誤差を補正して、より正確な測角値を求めて表示手段２２に表示できる。このため、目盛盤１０の回転軸に対する若干の偏心を許容してもよくなるうえ、且つ、ＣＣＤリニアセンサ１４、１４’の取り付け調整が容易となり、また、偏心因子Ｒ_１、Ｒ_２、Ａ、Ｂ及びＣを求めるための作業員の労力も小さくて済むので、目盛盤を回転軸に取り付ける作業が容易になって時間短縮され、コストダウンを図ることができる。

ところで、本発明は、前記実施例に限るものではなく種々の変形が可能である。たとえば、前記実施例のように、偏心因子をΦとΨの間に（８）式の関係があるとして最小二乗法で求めたが、ΦとΨの間に次の（２１）式のように、フーリエ級数において第２調和波（ｎ＝２）以上を無視した関係を仮定して、Ｅ０、Ｅ１及びＦ１を求めてもよい。

Φ＝Ｅ０＋Ｅ１ｃｏｓΨ＋Ｆ１ｓｉｎΨ （２１）
このフーリエ係数Ｅ０、Ｅ１及びＦ１の算出法も、当業者に周知であるから、フーリエ係数の求め方の説明は省略する。（２１）式は簡単に（８）式と同じ形式に変形して、偏心因子Ａ、Ｂ及びＣの値を求めることができ、後は前記実施例と同様に測角値の補正を行うことができる。

また、前記実施例については、図５におけるステップＳ３をステップＳ４からステップＳ１へ戻る途中の位置へ移動させる設計変更をしても、本発明は成立する。

この誤差補正機能を有するロータリエンコーダは、測量機での測角に用いることばかりでなく、測量機以外にも、角度を測定する機器に広く利用できるものである。

本発明のロータリエンコーダのブロック図。 ロータリエンコーダにおいて、目盛盤が回転軸に対して偏心しているときの角度誤差の発生を説明する図。 前記角度誤差の変化を示す図。 ロータリエンコーダにおいて、目盛盤が回転軸に対する偏心に加えて、ＣＣＤリニアセンサが互いに平行でない場合の角度誤差の発生を説明する図。 本発明のロータリエンコーダにおいて、測角値の補正に必要な偏心因子を記憶する手順を示すフローチャート。

符号の説明

１０ 目盛盤
１１ 回転軸
１２ 目盛
１４ ＣＣＤリニアセンサ（検出器）

Claims (1)

1. 細いスリットと太いスリットを組み合わせたコードパターンからなる角度目盛が付された目盛盤と、該目盛盤の対称位置の角度目盛を読み取って一対の読取角度を得る検出器とを備えたロータリエンコーダにおいて、
   前記目盛盤を適宜角度回転させる度に、前記一対の読取角度を得て、前記目盛盤の回転軸に対する偏心を表す偏心因子である、前記目盛盤の回転軸の中心から一方の検出器までの距離Ｒ _１ 及び前記目盛盤の回転軸の中心から他方の検出器までの距離Ｒ _２ を、前記検出器に投影される前記目盛盤の像から測定して求めるとともに、
   前記一対の読取角度の平均Ψと差Φとを算出して記憶し、記憶された複数組の前記平均Ψと差Φと、前記目盛盤の回転軸に対する偏心を表す偏心因子Ａ、Ｂ及びＣとが、Φ＝Ａ
   ｓｉｎ（Ψ＋Ｂ）＋Ｃ の関係を満たすとして、前記偏心因子Ａ、Ｂ及びＣを最小二乗法を用いて算出する偏心因子算出手段と、
   該偏心因子算出手段で算出した前記偏心因子Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｒ _１ 及びＲ _２ を記憶する偏心因子記憶手段と、
   該偏心因子記憶手段に記憶された前記偏心因子Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｒ _１ 及びＲ _２ を用いて、測角値を補正する測角値補正手段とを備えたことを特徴とするロータリエンコーダ。

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