JP2018036189A - キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両基準座標系で座標が既知の複数の車両基準点と、剛体基準座標系で座標が既知の複数の剛体基準点と、の組合せからなる2点間の距離のそれぞれの測定値から、車両基準座標系における複数の剛体基準点の座標を算出する座標算出部(12,14)と、撮像画像に含まれる複数の剛体基準点の画像上座標の位置と、車両基準座標系における複数の剛体基準点の座標との対応関係から、相対姿勢および原点の相対位置をキャリブレーションパラメータとして算出するパラメータ算出部(15〜17)とを備える。
【選択図】図1
Description
一般に、カメラやセンサのキャリブレーション方法では、精密にカメラ・センサと車両との位置関係を測定するために、車両に対して既知の位置・姿勢で正確にマーカーを設置する必要がある。
(手順2)次に、それら2点を通り、かつ、車両の下を通る直線を、水糸を用いて引き、この直線を車両進行方向の軸とする。
(手順4)そして、最後に、直交する直線において、車両進行方向の軸から左方向に1mの点の場所に、ターゲットのマーカーを設置する。
図1は、本発明の実施の形態1に係るキャリブレーション方法を実行するキャリブレーション装置のブロック図である。また、図2は、本発明の実施の形態1に係るキャリブレーション装置により実行されるキャリブレーションパラメータ算出の概要を説明するための外観図である。図1、図2においては、キャリブレーションパラメータ計算装置10とともに、測定距離入力装置20および画像入力装置30が示されている。
(手順A1)マーカー31を地面に置かれた剛体とすると、剛体基準座標系で座標かあらかじめ分かっている2点M1、M2を定める。
(手順A2)車両1上の特定の2点から垂直に地面に下ろしたそれぞれの点を点V1、点V2として定める。
(手順A3)点M1、点M2と点V1、点V2とに基づいて、2点間の計4種類の距離M1V1、M1V2、M2V1、M2V2を実測する。
(手順A5)手順A4により求めた点M1、点M2の座標値から距離M1M2を算出し、計算値とする。また、剛体基準座標系の座標値から距離M1M2を算出し、設計値とする。
(手順A7)手順A4により求めたV2基準の2点M1、M2の座標を車両座標系の座標に変換し、さらに、車両座標系でのマーカー内特徴点群の座標を求める。
(手順A9)マーカー内特徴点群に関して、手順A8で検出した画像上座標を、手順A7で求めた車両座標系での座標に一致させるようにして、車両座標系におけるカメラ30の位置、姿勢を計算し、キャリブレーションパラメータとして記憶部に記憶させる。
(制約1)車両に関する2点について
三辺測量を用いて点M1、点M2の座標を求める際に、いずれも、点V1、点V2に対する座標値として求めていた。しかしながら、点M1、点M2のいずれか一方の座標値を点V1、点V2に対する座標値として求め、他方の座標値を点V1、点V2とは異なる2点に対する座標値として求めることも可能である。
直線V1V2を車両座標系のx軸に平行になるように設定したが、必ずしもx軸と平行にする必要はない。
手順A7〜手順A9では、マーカー内の特徴点群に関する画像上座標と車両座標系での座標との位置合わせを行うことで、キャリブレーションパラメータを求めていたが、必ずしもマーカー内の特徴点群を用いる必要はない。マーカー内の特徴点群は用いずに、剛体に関する2点M1、M2に関する画像上座標と車両座標系での座標との位置合わせを行うことでも、キャリブレーションパラメータを求めることが可能である。
(手順B2)車両1上の特定の2点から垂直に地面に下ろしたそれぞれの点を点V0、点V1として定める。さらに、車両1上の別の特定の2点から垂直に地面に下ろしたそれぞれの点を点V2、点V3として定める。
(手順B3)点R0と点V0、点V1とに基づいて、2点間の2種類の距離R0V0、R0V1を実測する。同様に、点R1と点V2、点V3とに基づいて、2点間の2種類の距離R1V2、R1V3を実測する。
V0=(V0x、V0y)
V1=(V1x、V1y)
とする。
(手順B7)車両1に搭載されたカメラ30でマーカーの静止画を撮像し、静止画からマーカーのR0およびR1の位置を画像上座標として検出する。
(手順B8)2点R0、R1に関して、手順B7で検出した画像上座標を、手順B4で求めた車両座標系での座標に一致させるようにして、車両座標系におけるカメラ30の位置、姿勢を計算し、キャリブレーションパラメータとしてキャリブレーションパラメータ記憶部17に記憶させる。
R0=(R0x_R、R0y_R)
R1=(R1x_R、R1y_R)
とする。
R0height−V0height
により求めることができる。従って、R0−V0間の横軸方向の距離、すなわち、R0G−V0G間の距離は、三平方の定理より、
√((R0V0)2−(R0height−V0height)2)によって求めることができる。
先の実施の形態1では、自車両1に対するマーカー31の2点が地面上に2次元的に配置される場合のキャリブレーションパラメータの算出方法について説明した。これに対して、本実施の形態2では、自車両1に対するマーカー31の3点が3次元的に配置される場合のキャリブレーションパラメータの算出方法について説明する。
Claims (18)
- 地面に置かれた剛体と車両との相対位置・姿勢を測定するキャリブレーション装置であって、
前記地面に軸の2つと原点が含まれ、車両の停止位置に応じて規定される車両基準座標系で座標が既知の複数の車両基準点と、前記地面に軸の2つと原点が含まれ、前記地面に設置された剛体であるマーカーの設置位置により規定される剛体基準座標系で座標が既知の複数の剛体基準点とに基づいて、前記複数の車両基準点の1点と前記複数の剛体基準点の1点との組合せからなる2点間の距離のそれぞれの測定値を、作業員による入力操作に基づいて受け付ける測定距離入力装置と、
前記車両に搭載されたキャリブレーション対象であるカメラにより撮像された前記マーカーを含む撮像画像と、前記それぞれの測定値に基づいて、前記車両基準座標系における前記剛体基準座標系の相対姿勢および原点の相対位置をキャリブレーションパラメータとして算出するキャリブレーションパラメータ計算装置と
を備え、
前記キャリブレーションパラメータ計算装置は、
前記それぞれの測定値から、前記車両基準座標系における前記複数の剛体基準点の座標を算出する座標算出部と、
前記撮像画像に含まれる前記複数の剛体基準点の画像上座標の位置と、前記車両基準座標系における前記複数の剛体基準点の座標との対応関係から、前記相対姿勢および前記原点の相対位置を前記キャリブレーションパラメータとして算出するパラメータ算出部と
を備えるキャリブレーション装置。 - 前記複数の車両基準点は、前記車両基準座標系で前記地面上での座標が既知の点V0、点V1、点V2、および点V3で構成され、
前記複数の剛体基準点は、前記剛体基準座標系で前記地面上での座標が既知の点R0および点R1で構成され、
前記測定距離入力装置は、前記点V0と前記点R0との間の距離V0R0の測定値、前記点V1と前記点R0との間の距離V1R0の測定値、前記点V2と前記点R1との間の距離V2R1の測定値、前記点V3と前記点R1との間の距離V3R1の測定値からなる4つの測定値を、前記それぞれの測定値として作業員による入力操作に基づいて受け付け、
前記座標算出部は、
前記4つの測定値から、前記点V0を原点とし前記点V0と前記点V1を結ぶ直線を軸の1つとするV0基準座標系における前記点R0の座標と、前記点V2を原点とし前記点V2と前記点V3を結ぶ直線を軸の1つとするV2基準座標系における前記点R1の座標とを、三辺測量法によって計算する三辺測量計算部と、
前記V0基準座標系における前記点R0の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行し、前記V2基準座標系における前記点R1の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行する座標変換部と
を有し、
前記パラメータ算出部は、前記撮像画像に含まれる前記点R0および前記点R1の画像上座標の位置と、前記車両基準座標系における前記点R0および前記点R1の座標との対応関係から、前記相対姿勢および前記原点の相対位置を前記キャリブレーションパラメータとして算出する
請求項1に記載のキャリブレーション装置。 - 前記点V2が、前記点V0と同一の点であり、前記点V3が、前記点V1と同一の点であるように設定され、かつ、前記点V0と前記点V1との結ぶ直線が、前記車両基準座標系の1つの軸と平行となるように前記点V0および前記点V1が設定される条件が成立する場合に、
前記座標変換部は、前記平行移動のみで前記座標変換を実行する
請求項2に記載のキャリブレーション装置。 - 前記車両基準座標系および前記剛体基準座標系がともに前記地面からの高さ方向に3軸目を有する3次元座標系であり、前記点V0、前記点V1、前記点V2、前記点V3、前記点R0、および前記点R1の6点のうちの少なくともいずれか1点が、前記地面に含まれない既知の点である条件が成立する場合には、
前記三辺測量計算部は、前記点V0、前記点V1、前記点V2、前記点V3、前記点R0、および前記点R1を垂直に地面に下ろした点をそれぞれ点V0G、点V1G、点V2G、点V3G、点R0G、および点R1Gとして求め、V0G基準座標系における前記点R0Gの座標およびV2G基準座標系における前記点R1Gの座標を三辺測量法によって計算し、
前記座標変換部は、前記三辺測量計算部により計算された前記V0G基準座標系における前記点R0Gの座標および前記V2G基準座標系における前記点R1Gの座標を用いて前記座標変換を実行し、
前記パラメータ算出部は、前記座標変換部による座標変換後の値を用いて前記キャリブレーションパラメータを算出する
請求項2に記載のキャリブレーション装置。 - 前記キャリブレーションパラメータ計算装置は、
前記座標変換部により求められた前記車両基準座標系における前記点R0と前記点R1の座標から両点間の距離を計算値として算出し、前記剛体基準座標系における前記点R0と前記点R1の座標から両点間の距離を設計値として算出し、前記計算値と前記設計値との差分の絶対値が、あらかじめ設定された閾値未満であるか否かを判定し、判定結果を前記測定距離入力装置に送信する誤入力判定部
をさらに備え、
前記測定距離入力装置は、受信した前記判定結果から、前記絶対値が前記閾値以上である場合には、作業員に前記4つの測定値の再設定を促すメッセージを表示部に出力させる
請求項2に記載のキャリブレーション装置。 - 前記測定距離入力装置は、
前記4つの測定値を数値設定するための入力部と、
前記カメラにより撮像された前記車両の一部および前記マーカーを含む前記撮像画像を画面表示する表示部と
を有する請求項2に記載のキャリブレーション装置。 - 前記測定距離入力装置は、前記4つの測定値のうち、前記入力部で数値設定される項目に該当する測定箇所を示すアイコンを、前記撮像画像にオーバーレイさせて前記表示部に表示させる
請求項6に記載のキャリブレーション装置。 - 前記測定距離入力装置は、前記アイコンをオーバーレイ表示させる際に、前記撮像画像に対して画像処理を施すことで、前記撮像画像内における前記マーカーの位置を検出し、検出結果に応じて前記アイコンの表示位置を修正して前記撮像画像にオーバーレイさせる
請求項7に記載のキャリブレーション装置。 - 前記複数の車両基準点は、前記車両基準座標系で3次元上での座標が既知であり、かつ、3点が一直線上に存在しない3組の点として、(点V0、点V1、点V2)からなる1組目と、(点V3、点V4、点V5)からなる2組目と、(点V6、点V7、点V8)からなる3組目で構成され、
前記複数の剛体基準点は、前記剛体基準座標系で3次元上での座標が既知であり、かつ、3点が一直線に存在しない1組の点として、(点R0、点R1、点R2)で構成され、
前記測定距離入力装置は、前記1組目を構成する3点のそれぞれと前記点R0との距離の測定値、前記2組目を構成する3点のそれぞれと前記点R1との距離の測定値、および前記3組目を構成する3点のそれぞれと前記点R2との距離の測定値からなる9つの測定値を、前記それぞれの測定値として作業員による入力操作に基づいて受け付け、
前記座標算出部は、
前記9つの測定値から、前記点V0を原点とし前記点V0と前記点V1を結ぶ直線を1軸目とし、前記1組目を構成する3点が含まれる平面上に2軸目を有する3次元のV0基準座標系における前記点R0の座標と、前記点V3を原点とし前記点V3と前記点V4を結ぶ直線を1軸目とし、前記2組目を構成する3点が含まれる平面上に2軸目を有する3次元のV3基準座標系における前記点R1の座標と、前記点V6を原点とし前記点V6と前記点V7を結ぶ直線を1軸目とし、前記3組目を構成する3点が含まれる平面上に2軸目を有する3次元のV6基準座標系における前記点R2の座標とを、三辺測量法によって計算する三辺測量計算部と、
前記V0基準座標系における前記点R0の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行し、前記V3基準座標系における前記点R1の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行し、前記V6基準座標系における前記点R2の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行する座標変換部と
を有し、
前記パラメータ算出部は、前記撮像画像に含まれる前記点R0、前記点R1、および前記点R2の画像上座標の位置と、前記車両基準座標系における前記点R0、前記点R1、および前記点R2の座標との対応関係から、前記相対姿勢および前記原点の相対位置を前記キャリブレーションパラメータとして算出する
請求項1に記載のキャリブレーション装置。 - 地面に置かれた剛体と車両との相対位置・姿勢を測定するキャリブレーション方法であって、
前記地面に軸の2つと原点が含まれ、前記地面に設置された剛体であるマーカーの設置位置により規定される剛体基準座標系で座標が既知の複数の剛体基準点について、前記複数の剛体基準点のそれぞれの座標をあらかじめ記憶部に記憶させる第1ステップと、
前記地面に軸の2つと原点が含まれ、車両の停止位置に応じて規定される車両基準座標系で座標が既知の複数の車両基準点と、前記複数の剛体基準点とに基づいて、前記複数の車両基準点の1点と前記複数の剛体基準点の1点との組合せからなる2点間の距離のそれぞれの測定値を、作業員による入力操作に基づいて測定距離入力装置を介して受け付ける第2ステップと、
前記車両に搭載されたキャリブレーション対象であるカメラにより撮像された前記マーカーを含む撮像画像を取り込む第3ステップと、
前記それぞれの測定値から、前記車両基準座標系における前記複数の剛体基準点の座標を算出する第4ステップと、
前記撮像画像に含まれる前記複数の剛体基準点の画像上座標の位置と、前記記憶部に記憶された前記剛体基準座標系における前記複数の剛体基準点の座標との対応関係から、前記車両基準座標系における前記剛体基準座標系の相対姿勢および原点の相対位置をキャリブレーションパラメータとして算出する第5ステップと
を有するキャリブレーション方法。 - 前記複数の車両基準点は、前記車両基準座標系で前記地面上での座標が既知の点V0、点V1、点V2、および点V3で構成され、
前記複数の剛体基準点は、前記剛体基準座標系で前記地面上での座標が既知の点R0および点R1で構成され、
前記第2ステップにおいて、前記点V0と前記点R0との間の距離V0R0の測定値、前記点V1と前記点R0との間の距離V1R0の測定値、前記点V2と前記点R1との間の距離V2R1の測定値、前記点V3と前記点R1との間の距離V3R1の測定値からなる4つの測定値を、前記それぞれの測定値として作業員による入力操作に基づいて受け付け、
前記第4ステップは、
前記4つの測定値から、前記点V0を原点とし前記点V0と前記点V1を結ぶ直線を軸の1つとするV0基準座標系における前記点R0の座標と、前記点V2を原点とし前記点V2と前記点V3を結ぶ直線を軸の1つとするV2基準座標系における前記点R1の座標とを、三辺測量法によって計算する三辺測量計算ステップと、
前記V0基準座標系における前記点R0の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行し、前記V2基準座標系における前記点R1の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行する座標変換ステップと
を有し、
前記第5ステップにおいて、前記撮像画像に含まれる前記点R0および前記点R1の画像上座標の位置と、前記車両基準座標系における前記点R0および前記点R1の座標との対応関係から、前記相対姿勢および前記原点の相対位置を前記キャリブレーションパラメータとして算出する
請求項10に記載のキャリブレーション方法。 - 前記点V2が、前記点V0と同一の点であり、前記点V3が、前記点V1と同一の点であるように設定され、かつ、前記点V0と前記点V1との結ぶ直線が、前記車両基準座標系の1つの軸と平行となるように前記点V0および前記点V1が設定される条件が成立する場合に、
前記座標変換ステップにおいて、前記平行移動のみで前記座標変換を実行する
請求項11に記載のキャリブレーション方法。 - 前記車両基準座標系および前記剛体基準座標系がともに前記地面からの高さ方向に3軸目を有する3次元座標系であり、前記点V0、前記点V1、前記点V2、前記点V3、前記点R0、および前記点R1の6点のうちの少なくともいずれか1点が、前記地面に含まれない既知の点である条件が成立する場合には、
前記三辺測量計算ステップにおいて、前記点V0、前記点V1、前記点V2、前記点V3、前記点R0、および前記点R1を垂直に地面に下ろした点をそれぞれ点V0G、点V1G、点V2G、点V3G、点R0G、および点R1Gとして求め、V0G基準座標系における前記点R0Gの座標およびV2G基準座標系における前記点R1Gの座標を三辺測量法によって計算し、
前記座標変換ステップにおいて、前記三辺測量計算ステップにより計算された前記V0G基準座標系における前記点R0Gの座標および前記V2G基準座標系における前記点R1Gの座標を用いて前記座標変換を実行し、
前記第5ステップにおいて、前記座標変換ステップによる座標変換後の値を用いて前記キャリブレーションパラメータを算出する
請求項11に記載のキャリブレーション方法。 - 前記第4ステップは、前記座標変換ステップにより求められた前記車両基準座標系における前記点R0と前記点R1の座標から両点間の距離を計算値として算出し、前記剛体基準座標系における前記点R0と前記点R1の座標から両点間の距離を設計値として算出し、前記計算値と前記設計値との差分の絶対値が、あらかじめ設定された閾値未満であるか否かを判定し、前記絶対値が前記閾値以上であると判定した場合には、作業員に前記4つの測定値の再設定を促すメッセージを前記測定距離入力装置に表示させる誤入力判定ステップ
をさらに有する請求項11に記載のキャリブレーション方法。 - 前記第2ステップにおいて、前記カメラにより撮像された前記車両の一部および前記マーカーを含む前記撮像画像を、前記測定距離入力装置の表示部に表示させる
請求項11に記載のキャリブレーション方法。 - 前記第2ステップにおいて、前記4つの測定値のうち数値設定される項目に該当する測定箇所を示すアイコンを、前記撮像画像にオーバーレイさせて前記表示部に表示させる
請求項15に記載のキャリブレーション方法。 - 前記第2ステップにおいて、前記アイコンをオーバーレイ表示させる際に、前記撮像画像に対して画像処理を施すことで、前記撮像画像内における前記マーカーの位置を検出し、検出結果に応じて前記アイコンの表示位置を修正して前記撮像画像にオーバーレイさせる
請求項16に記載のキャリブレーション方法。 - 前記複数の車両基準点は、前記車両基準座標系で3次元上での座標が既知であり、かつ、3点が一直線上に存在しない3組の点として、(点V0、点V1、点V2)からなる1組目と、(点V3、点V4、点V5)からなる2組目と、(点V6、点V7、点V8)からなる3組目で構成され、
前記複数の剛体基準点は、前記剛体基準座標系で3次元上での座標が既知であり、かつ、3点が一直線に存在しない1組の点として、(点R0、点R1、点R2)で構成され、
前記第2ステップにおいて、前記1組目を構成する3点のそれぞれと前記点R0との距離の測定値、前記2組目を構成する3点のそれぞれと前記点R1との距離の測定値、および前記3組目を構成する3点のそれぞれと前記点R2との距離の測定値からなる9つの測定値を、前記それぞれの測定値として作業員による入力操作に基づいて受け付け、
前記第4ステップは、
前記9つの測定値から、前記点V0を原点とし前記点V0と前記点V1を結ぶ直線を1軸目とし、前記1組目を構成する3点が含まれる平面上に2軸目を有する3次元のV0基準座標系における前記点R0の座標と、前記点V3を原点とし前記点V3と前記点V4を結ぶ直線を1軸目とし、前記2組目を構成する3点が含まれる平面上に2軸目を有する3次元のV3基準座標系における前記点R1の座標と、前記点V6を原点とし前記点V6と前記点V7を結ぶ直線を1軸目とし、前記3組目を構成する3点が含まれる平面上に2軸目を有する3次元のV6基準座標系における前記点R2の座標とを、三辺測量法によって計算する三辺測量計算ステップと、
前記V0基準座標系における前記点R0の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行し、前記V3基準座標系における前記点R1の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行し、前記V6基準座標系における前記点R2の座標を前記車両基準座標系における座標に回転および平行移動を行って座標変換を実行する座標変換ステップと
を有し、
前記第5ステップにおいて、前記撮像画像に含まれる前記点R0、前記点R1、および前記点R2の画像上座標の位置と、前記車両基準座標系における前記点R0、前記点R1、および前記点R2の座標との対応関係から、前記相対姿勢および前記原点の相対位置を前記キャリブレーションパラメータとして算出する
請求項10に記載のキャリブレーション方法。
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