JP2013089984A - キャリブレーションシステム、パラメータ取得装置、標識体、及び、パラメータ取得方法 - Google Patents
キャリブレーションシステム、パラメータ取得装置、標識体、及び、パラメータ取得方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013089984A JP2013089984A JP2011225555A JP2011225555A JP2013089984A JP 2013089984 A JP2013089984 A JP 2013089984A JP 2011225555 A JP2011225555 A JP 2011225555A JP 2011225555 A JP2011225555 A JP 2011225555A JP 2013089984 A JP2013089984 A JP 2013089984A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- mark
- vehicle
- camera
- installation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】キャリブレーションシステム10においては、第1標識体31〜34が、カメラ5で取得された画像中において略真円の像として表れる略楕円のマークMi,Meを含んでいる。車載装置2は、このようなマークMi,Meの略真円の像を含む画像をディスプレイに表示させ、ユーザはこの略真円の像の位置を指定する。そして、車載装置2は、指定されたマークMi,Meの像の位置に基づいて設置パラメータを導出する。マークMi,Meの略真円の像を含む画像が表示されるため、ユーザはマークMi,Meの像の位置を正確に指定することができる。このため、設置パラメータを取得する精度を向上できる。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施の形態に係るキャリブレーションシステム10の概要を示す図である。このキャリブレーションシステム10は、車両(本実施の形態では自動車)9に搭載される複数のカメラ5の設置に関する設置パラメータを取得するキャリブレーション処理に用いられる。キャリブレーションシステム10は、車両9に搭載される複数のカメラ5及び車載装置2、並びに、車両9の外部に配置される複数の第1標識体31〜34及び複数の第2標識体41〜43を備えている。
次に、画像合成部23が合成画像を生成する手法について説明する。図4は、画像合成部23が合成画像を生成する手法を説明する図である。
次に、第1標識体31〜34について説明する。図1に示したように、これら4つの第1標識体31〜34はそれぞれ、設置パラメータの導出に用いる導出用マークCmを含んでいる。
次に、設置パラメータを取得するキャリブレーション処理について説明する。図8は、キャリブレーション処理の流れを示す図である。この処理は、図1に示すように標識体31〜34,41〜43が予め配置された作業場の所定位置に車両9を停車させた状態で、車載装置2の操作部25にユーザが所定の操作を行った場合に、キャリブレーション部21bの制御により実行される。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
5 カメラ
9 車両
10 キャリブレーションシステム
21b キャリブレーション部
23 画像合成部
24a 設置パラメータ
31〜34 第1標識体
41〜43 第2標識体
Claims (9)
- 車両に搭載されたカメラに関するキャリブレーションシステムであって、
前記車両の外部に配置される第1標識体と、
前記第1標識体を前記カメラで撮影して得られた画像に基づいて、前記カメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置と、
を備え、
前記第1標識体は、前記画像中において略真円の像として表れる略楕円のマーク、を含み、
前記パラメータ取得装置は、
前記マークの略真円の像を含む前記画像を表示する表示手段と、
前記表示手段が前記画像を表示中にユーザが指定する該画像における前記マークの像の位置に基づいて、前記設置パラメータを導出する導出手段と、
を備えることを特徴とするキャリブレーションシステム。 - 請求項1に記載のキャリブレーションシステムにおいて、
前記マークの像の位置を前記ユーザが指定するために用いるカーソルは、前記マークの像の円周の少なくとも3点と接する形状であることを特徴とするキャリブレーションシステム。 - 請求項1または2に記載のキャリブレーションシステムにおいて、
前記車両は、互いに異なる位置に配置された複数の前記カメラ、を有し、
前記導出手段は、前記複数のカメラで得られた複数の画像に基づいて、前記複数のカメラそれぞれの前記設置パラメータを導出することを特徴とするキャリブレーションシステム。 - 請求項3に記載のキャリブレーションシステムにおいて、
前記第1標識体は、前記略楕円のマークとして、
第1マークと、
前記第1マークを内包する第2マークと、
を含み、
前記導出手段は、
前記複数のカメラのうちの一の第1カメラで得られた前記画像中の前記第1マークの略真円の像の位置に基づいて、前記第1カメラの前記設置パラメータを導出し、
前記複数のカメラのうちの他の一の第2カメラで得られた前記画像中の前記第2マークの略真円の像の位置に基づいて、前記第2カメラの前記設置パラメータを導出することを特徴とするキャリブレーションシステム。 - 請求項3または4に記載のキャリブレーションシステムにおいて、
前記パラメータ取得装置は、
前記複数の車載カメラで得られた複数の画像と前記複数のカメラそれぞれの前記設置パラメータとを用いて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する生成手段、
をさらに備えることを特徴とするキャリブレーションシステム。 - 請求項5に記載のキャリブレーションシステムにおいて、
前記複数の画像を取得する際に前記車両の外部に配置され、所定形状の第3マークを示す第2標識体、
をさらに備え、
前記パラメータ取得装置は、
前記複数の画像を用いて生成した前記合成画像に、前記第3マークの像が含まれるべき位置を示す指標を重畳する重畳手段、
をさらに備え、
前記表示手段は、前記第3マークの像と前記指標とを含む前記合成画像を表示することを特徴とするキャリブレーションシステム。 - 車両の外部に配置される標識体を前記車両に搭載されたカメラで撮影して得られた画像に基づいて、前記カメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置であって、
前記標識体は、前記画像中において略真円の像として表れる略楕円のマーク、を含み、
前記パラメータ取得装置は、
前記マークの略真円の像を含む前記画像を表示する表示手段と、
前記表示手段が前記画像を表示中にユーザが指定する該画像における前記マークの像の位置に基づいて、前記設置パラメータを導出する導出手段と、
を備えることを特徴とするパラメータ取得装置。 - 車両に搭載されたカメラで得られた画像に基づいて前記カメラの設置に関する設置パラメータを取得するために用いる標識体であって、
前記画像中において略真円の像として表れる略楕円のマーク、
を含むことを特徴とする標識体。 - 車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得方法であって、
(a)前記カメラが取得する画像中において略真円の像として表れる略楕円のマークを前記カメラで撮影する工程と、
(b)前記工程(a)で得られた前記マークの略真円の像を含む画像を表示する工程と、
(c)前記工程(b)において前記画像を表示中にユーザが指定する該画像における前記マークの像の位置に基づいて、前記設置パラメータを導出する工程と、
を備えることを特徴とするパラメータ取得方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011225555A JP5827095B2 (ja) | 2011-10-13 | 2011-10-13 | キャリブレーションシステム、パラメータ取得装置、標識体、及び、パラメータ取得方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011225555A JP5827095B2 (ja) | 2011-10-13 | 2011-10-13 | キャリブレーションシステム、パラメータ取得装置、標識体、及び、パラメータ取得方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013089984A true JP2013089984A (ja) | 2013-05-13 |
JP5827095B2 JP5827095B2 (ja) | 2015-12-02 |
Family
ID=48533526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011225555A Active JP5827095B2 (ja) | 2011-10-13 | 2011-10-13 | キャリブレーションシステム、パラメータ取得装置、標識体、及び、パラメータ取得方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5827095B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015200586A (ja) * | 2014-04-09 | 2015-11-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両評価装置 |
WO2016056197A1 (ja) * | 2014-10-09 | 2016-04-14 | 株式会社デンソー | 車載カメラ較正装置、画像生成装置、車載カメラ較正方法、画像生成方法 |
JP6211157B1 (ja) * | 2016-09-01 | 2017-10-11 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法 |
WO2019038901A1 (ja) * | 2017-08-25 | 2019-02-28 | 株式会社ソシオネクスト | 補正装置、補正プログラム及び記録媒体 |
-
2011
- 2011-10-13 JP JP2011225555A patent/JP5827095B2/ja active Active
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015200586A (ja) * | 2014-04-09 | 2015-11-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両評価装置 |
WO2016056197A1 (ja) * | 2014-10-09 | 2016-04-14 | 株式会社デンソー | 車載カメラ較正装置、画像生成装置、車載カメラ較正方法、画像生成方法 |
JP2016082258A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 車載カメラ較正装置、画像生成装置、車載カメラ較正方法、画像生成方法 |
US10641617B2 (en) | 2016-09-01 | 2020-05-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Calibration device and calibration method |
JP6211157B1 (ja) * | 2016-09-01 | 2017-10-11 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法 |
DE102017207696A1 (de) | 2016-09-01 | 2018-03-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Kalibrierungsvorrichtung und Kalibrierungsverfahren |
JP2018036189A (ja) * | 2016-09-01 | 2018-03-08 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法 |
DE102017207696B4 (de) | 2016-09-01 | 2024-01-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Kalibrierungsvorrichtung und Kalibrierungsverfahren |
WO2019038901A1 (ja) * | 2017-08-25 | 2019-02-28 | 株式会社ソシオネクスト | 補正装置、補正プログラム及び記録媒体 |
JPWO2019038901A1 (ja) * | 2017-08-25 | 2020-10-15 | 株式会社ソシオネクスト | 補正装置、補正プログラム及び記録媒体 |
US11082684B2 (en) | 2017-08-25 | 2021-08-03 | Socionext Inc. | Information processing apparatus and recording medium |
CN111033555A (zh) * | 2017-08-25 | 2020-04-17 | 株式会社索思未来 | 修正装置、修正程序以及记录介质 |
CN111033555B (zh) * | 2017-08-25 | 2024-04-26 | 株式会社索思未来 | 修正装置、修正程序以及记录介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5827095B2 (ja) | 2015-12-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9931982B2 (en) | Image generating apparatus, image displaying system, parameter acquiring apparatus, image generating method and parameter acquiring method | |
JP5491235B2 (ja) | カメラキャリブレーション装置 | |
US8947533B2 (en) | Parameter determining device, parameter determining system, parameter determining method, and recording medium | |
KR101265667B1 (ko) | 차량 주변 시각화를 위한 3차원 영상 합성장치 및 그 방법 | |
JP5316805B2 (ja) | 車載カメラ装置の画像調整装置及び車載カメラ装置 | |
JP5483120B2 (ja) | 車両周辺監視システム | |
JP5077307B2 (ja) | 車両周囲画像表示制御装置 | |
JP2017188744A (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
JP4758481B2 (ja) | 車両用画像処理装置及び車両用画像処理プログラム | |
EP2061234A1 (en) | Imaging apparatus | |
JP4902368B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP2008077628A (ja) | 画像処理装置並びに車両周辺視界支援装置及び方法 | |
WO2015045329A1 (ja) | 車両周辺画像表示装置及びカメラの調整方法 | |
JP2011066788A (ja) | 投写型表示装置、キーストン補正方法 | |
JP2010103730A (ja) | 車載カメラのキャリブレーション装置およびキャリブレーション方法 | |
JP5959311B2 (ja) | データ導出装置、及び、データ導出方法 | |
JP2013216286A (ja) | 車両周囲確認用モニター装置 | |
CN112135120B (zh) | 基于抬头显示系统的虚像信息测量方法及系统 | |
JP5827095B2 (ja) | キャリブレーションシステム、パラメータ取得装置、標識体、及び、パラメータ取得方法 | |
JP4286294B2 (ja) | 運転支援システム | |
JP2014165810A (ja) | パラメータ取得装置、パラメータ取得方法及びプログラム | |
JP5405809B2 (ja) | 車両周辺監視装置およびカメラ位置・姿勢判定方法 | |
CN108629732B (zh) | 车辆环视全景图像生成方法、装置和车辆 | |
JP2013137698A (ja) | 俯瞰画像提示装置 | |
JP2009083744A (ja) | 合成画像調整装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140709 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150929 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151015 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5827095 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |