JP2018020633A - 補助力制御装置及び補助力制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】補助力制御装置1は、車両Vの操舵トルクを検出するトルク検出部111と、トルク検出部111が所定の大きさ以上の操舵トルクを検出してから、操舵トルクを積算して積算トルク量を算出する算出部115と、算出部115が算出した積算トルク量が、車両Vの走行条件に対応する積算閾値以上になった場合に、車両Vが車線を逸脱することを防ぐ向きの操舵補助力を所定の値よりも小さくする補助力制御部116と、を有する。
【選択図】図3
Description
図1は、本実施形態に係る補助力制御装置の概要について説明するための図である。図1においては、高速道路の走行車線を走行中の車両Vを上から見た様子を模式的に示している。時刻T1において、車両Vは、車線のやや右寄りの位置において、右向きに走行している。時刻T1よりも後の時刻T2において、車両Vは、時刻T1における位置よりも車線区画線BRに近い位置を走行している。
以下、補助力制御装置の構成及び動作について詳細に説明する。
図3は、補助力制御装置1の構成を示す図である。補助力制御装置1は、制御部11と、記憶部12とを有する。
制御部11は、例えばCPU(Central Processing Unit)である。制御部11は、記憶部12に記憶されたプログラムを実行することにより、トルク検出部111、車速検出部112、位置検出部113、重量検出部114、算出部115及び補助力制御部116として機能する。
図4は、補助力制御装置1が、運転手が車線変更の意思を持っているかどうかを判定して補助力を制御する典型的な動作のフローチャートである。
上記の説明においては、補助力制御部116が、運転手が意図的に車線を変更していると判定するための積算閾値を、車両Vの重量や車速によって変化させる例について説明したが、補助力制御部116は、算出部115が積算を開始した位置によって、積算閾値を変化させてもよい。例えば、補助力制御部116は、算出部115が積算を開始した位置と車線区画線との距離が大きければ大きいほど積算閾値を大きくするようにしてもよい。
以上説明したように、本実施形態の補助力制御装置1は、トルク検出部111が所定の大きさ以上の操舵トルクを検出してから、算出部115が、操舵トルクを積算して積算トルク量を算出する。そして、補助力制御部116が、算出部115が算出した積算トルク量が、車両の走行条件(例えば、車両Vの重量や車速)に対応する積算閾値以上になった場合に、車両Vが車線を逸脱することを防ぐ向きの操舵補助力を所定の値よりも小さくする。このようにすることで、補助力制御装置1は、運転手が弱い操舵トルクで少しずつ車両Vを左右方向に移動させている場合であっても、運転手が意図的に車線を変更しているかどうかを判定できる。その結果、運転手が意図的に車線を変更しているかどうかの判定精度を向上させることができる。
11 制御部
12 記憶部
111 トルク検出部
112 車速検出部
113 位置検出部
114 重量検出部
115 算出部
116 補助力制御部
Claims (7)
- 車両の操舵トルクを検出するトルク検出部と、
前記トルク検出部が所定の大きさ以上の操舵トルクを検出してから、前記操舵トルクを積算して積算トルク量を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記積算トルク量が、前記車両の走行条件に対応する積算閾値以上になった場合に、前記車両が車線を逸脱することを防ぐ向きの操舵補助力を所定の値よりも小さくする補助力制御部と、
を有する補助力制御装置。 - 前記車両の重量を検出する重量検出部をさらに有し、
前記補助力制御部は、前記重量検出部が検出した前記車両の重量が大きければ大きいほど前記積算閾値を大きくする、
請求項1に記載の補助力制御装置。 - 前記車両の重量を検出する重量検出部をさらに有し、
前記算出部は、前記車両の重量が大きければ大きいほど、前記トルク検出部が検出した前記操舵トルクに、より小さい係数を乗算することにより前記積算トルク量を算出する、
請求項1に記載の補助力制御装置。 - 前記車両の走行速度を検出する車速検出部をさらに有し、
前記補助力制御部は、前記車速検出部が検出した前記走行速度が大きければ大きいほど前記積算閾値を大きくする、
請求項1から3のいずれか一項に記載の補助力制御装置。 - 前記車両の走行速度を検出する車速検出部をさらに有し、
前記算出部は、前記走行速度が大きければ大きいほど、前記トルク検出部が検出した前記操舵トルクに、より小さい係数を乗算することにより前記積算トルク量を算出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の補助力制御装置。 - 前記車両の位置を検出する位置検出部をさらに有し、
前記算出部は、前記位置検出部が検出した前記車両の位置が車線区画線から所定の距離以内になった場合に、所定の距離以内になった車線区画線に前記車両を近づける向きの前記操舵トルクの積算を開始する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の補助力制御装置。 - コンピュータが実行する、
車両の操舵トルクを検出するステップと、
所定の大きさ以上の操舵トルクを検出してから、前記操舵トルクを積算して積算トルク量を算出するステップと、
前記積算トルク量が前記車両の走行条件に対応する第1閾値以上になった場合に、前記車両が車線を逸脱することを防ぐ向きの操舵補助力を所定の値よりも小さくするステップと、
を有する補助力制御方法。
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