JP2006315514A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の操舵制御装置は、車両の前輪及び後輪を各々独立に操舵制御する。前方道路状態認識手段と、走行状態検出手段により、制御則変更手段は、推定された走行路に基づいて、前輪の操舵角及び後輪の操舵角を制御するための制御則を変更する。具体的には、制御則変更手段は、走行路が直線道路又は高速走行可能な道路である場合には、車体横加速度とハンドル角とが比例関係になる制御則に変更する。これにより、車線変更などの横移動を行う際の、ハンドル操作に対する横加速度の立ち上がりを早くすることができると共に、ヨーレートを小さくすることができる。したがって、上記の車両の操舵制御装置によれば、横移動を行う際の安定性や移動性能を向上させることができる。
【選択図】図2
Description
上記の車両の操舵制御装置によれば、車両の走行状態及び道路状態などに適した操舵制御を実行し、自車両が走行している走行路に適した走行を行うことが可能となる。
まず、本発明の実施形態に係る操舵制御装置が適用された車両の全体構成について、図1を用いて説明する。
ここで、前述したシステムコントローラ10の具体的な構成について、図2を用いて説明する。
次に、前述した制御則変更部12が設定する制御則について、具体的に説明する。
ここで、第1制御則の基本概念について説明する。
γ(s)/δ(s)=Gγ/(1+T×s) 式(2)
また、旋回中の車体横加速度Ygは、一般的に、車体スリップ角β、ヨーレートγ、及び車速Vを用いて式(3)で表される。
次に、第1制御則において用いる条件式について説明する。第1制御則では車体横加速度がハンドル角に比例するようにするため、上記の式(1)で表される車体スリップ角βを、ヨーレートγ及びヨーレートゲインGγを用いて表す。即ち、車体スリップ角βとヨーレートγとの間に、以下の条件式(4)が成立するようにする。
=T×γ(s)/δ(s)
=Gγ×T/(1+T×s) 式(4)
この場合、上記の式(4)を式(3)に代入することにより、車体横加速度Ygは、以下の式(5)によって表される。
式(5)より、車体横加速度Ygは、変数がヨーレートゲインGγのみによって表されている。通常、ヨーレートゲインGγは「Gγ=γ/MA」(「MA」はハンドル角を示す)で表されるため、式(5)は、車体横加速度Ygとハンドル角とが比例関係を満たすことを示している。
次に、第2制御則の基本概念について説明する。
この場合、上記の式(6)を式(3)に代入することにより、車体横加速度Ygは、以下の式(7)によって表される。
以上のように、車両の車体スリップ角βが条件式(6)を満たすように、即ち車体スリップ角βが「0」となるように操舵制御することにより、車両は常に同じ姿勢によって旋回することができる。したがって、第2制御則に基づいて操舵制御を行うことにより、旋回時における車両の安定性を向上させることが可能となる。
操舵角算出部13は、上記のようにして制御則変更部12によって選択された制御則に基づいて前輪操舵角δfと後輪操舵角δrを算出する。具体的には、操舵角算出部13は、前後輪アクティブ操舵の理論に基づいて、以下の式(8)を用いて前輪操舵角δfを算出すると共に、以下の式(9)を用いて後輪操舵角δrを算出する。
次に、第1制御則に基づいて操舵制御したときの車両挙動について説明する。
2f 前輪
2r 後輪
4 ハンドル
5 ハンドル角センサ
6 車速センサ
8 白線認識カメラ
7f 前輪用アクチュエータ
7r 後輪用アクチュエータ
10 システムコントローラ
12 制御則変更部
13 操舵角算出部
Claims (4)
- 自車両の前方の道路状態を認識する前方道路状態認識手段と、
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記道路状態と前記走行状態に基づいて前記自車両が走行している走行路を推定し、推定された前記走行路に基づいて、前輪の操舵角及び後輪の操舵角を制御するための制御則を変更する制御則変更手段と、を備えることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 前記制御則変更手段は、前記推定した走行路が直線道路又は高速走行可能な道路である場合には、前記自車両の車体横加速度とハンドル角とが比例関係になる制御則に変更することを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵制御装置。
- 前記前方道路状態認識手段は、道路上の白線に基づいて前記道路状態を認識することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の操舵制御装置。
- 前記走行状態検出手段は、前記自車両の車速に基づいて前記走行状態を検出することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の操舵制御装置。
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