JP2018001816A - ワイパ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できるワイパ制御装置を提供する。【解決手段】マイクロコンピュータは、目標速度マップαに基づいたワイパモータの回転速度の制御中に目標払拭位置Ａとは異なる目標払拭位置Ａ'に変更された場合、ワイパモータの回転速度を、目標速度マップαより定まる回転速度から、目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβより定まる回転速度まで徐々に近づけるワイパモータの回転速度の制御により、ワイパブレードを変更後の目標払拭位置Ａ'まで払拭動作させる。【選択図】図４

Description

本発明は、ワイパ制御装置に関する。

車両のウィンドシールドガラス上の上反転位置と下反転位置との間でワイパブレードを払拭動作させるワイパ装置は、ワイパブレードの払拭動作の速度を変更可能に構成されている。例えば、ワイパブレードを上反転位置と下反転位置との間で連続的に往復払拭させる場合と、ワイパブレードを下反転位置と上反転位置との間で一往復払拭させた後、下反転位置でワイパブレードを所定時間待機させる間欠払拭の場合と、が可能になっている。

また、ワイパ装置を作動させない場合には、ワイパブレードが車両のエンジンフード後端で隠されるようにワイパブレードを格納するコンシールドタイプのワイパ装置がある。コンシールドタイプのワイパ装置では、作動開始時に、ワイパブレードを格納位置よりもウィンドシールドガラス上の上方に設けられた下反転位置まで移動させ、当該下反転位置と上反転位置との間でワイパブレードを往復払拭させる。

しかしながら、コンシールドタイプのワイパ装置の下反転位置は、前述のようにエンジンフード後端で隠蔽される格納位置よりも上方にあるため、車室内の乗員から下反転位置で反転するワイパブレードが目立つという問題があった。ワイパブレードを連続的に払拭動作させる場合であれば、ワイパブレードが下反転位置に存在する時間は一瞬なので、それほど気にはならないが、間欠払拭の場合には、ワイパブレードが下反転位置で所定時間待機するので、車室内からワイパブレードが目立ちやすい。

そこで、コンシールドタイプのワイパ装置では、連続払拭時の下反転位置と格納位置との間の、車室内からワイパブレードが目立たない位置に間欠払拭時の下反転位置を設定している場合がある。

下反転位置が連続払拭の場合と間欠払拭の場合とで異なるワイパ装置では、連続払拭時に間欠払拭に切り換えられた場合、または間欠払拭時に連続払拭に切り換えられた場合には、各々下反転位置が変更されると共に、ワイパブレードの払拭速度も変更された下反転位置に応じて変更される。図７（Ａ）は連続払拭時に間欠払拭に切り換えられた場合、図７（Ｂ）は間欠払拭時に連続払拭に切り換えられた場合の、目標払拭位置である下反転位置の変化及びワイパブレードの払拭速度の変化を各々示している。図７（Ａ）では、下反転位置がＡからＡ'に変更されると共に、払拭速度にｄ₁の速度差が生じている。図７（Ｂ）では、下反転位置がＡからＡ''に変更されると共に、払拭速度にｄ₂の速度差が生じている。目標払拭位置を切り換えたことにより、払拭速度にｄ₁、ｄ₂のような速度差が生じると、ワイパブレードの払拭動作が急激に変化し、車室内の乗員がワイパ装置の動作に違和感を覚えるおそれがある。

特許文献１には、往復払拭時に下反転位置よりも下方に設けられた格納位置にワイパブレードを停止させる際に、払拭速度を徐々に格納位置に対応した速度に変更するワイパ制御装置の発明が開示されている。

特開２００２−１７０９５号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載のワイパ制御装置は、払拭速度が線形的に変化するので、ワイパブレードの動作に乗員が違和感を覚えるおそれがあった。また、上記特許文献１に記載のワイパ制御装置における払拭速度の制御ロジックでは、連続払拭時から格納時に対応した払拭速度の制御は可能なものの、間欠払拭時の下反転位置が連続払拭時の下反転位置の下方に設定されている場合に、間欠払拭時に連続払拭へ制御が変更された場合の払拭速度の制御ができないという問題があった。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できるワイパ制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を解決するために請求項１記載の発明に係るワイパ制御装置は、ワイパブレードの払拭速度とワイパブレードの払拭開始位置から目標払拭位置までの払拭位置とを対応させた速度マップに基づいて、ワイパブレードの払拭速度を制御する払拭速度制御部と、目標払拭位置が変更された場合に、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップより定まる払拭速度から目標払拭位置変更後の変更後速度マップより定まる払拭速度まで、払拭速度を徐々に変化させる制御が行われた後、変更後速度マップに基づいた制御が行われるように前記払拭速度制御部の制御を切り換える切換部と、を含んでいる。

このワイパ制御装置によれば、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップより定まる払拭速度から目標払拭位置変更後の変更後速度マップより定まる払拭速度まで、払拭速度を徐々に変化させる制御により、ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できる。

請求項２記載のワイパ制御装置は、請求項１記載のワイパ制御装置において、前記変更後速度マップは、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを変更後の目標払拭位置に基づいて補正して算出される。

このワイパ制御装置によれば、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを、変更後の目標払拭位置に基づいて補正して変更後速度マップを算出する。変更後速度マップを予め記憶することを要しないので、記憶部の容量を抑制でき、その結果、ワイパ制御装置の製造コストを抑制できる。

請求項３記載のワイパ制御装置は、請求項２記載のワイパ制御装置において、前記切換部は、変更前の目標払拭位置と変更後の目標払拭位置との間の中間目標払拭位置と、ワイパブレードの払拭速度と前記払拭開始位置から前記中間目標払拭位置までの払拭位置とを対応させた中間速度マップを少なくとも１つ設定し、速度マップを目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップから、少なくとも１つの前記中間速度マップを介して前記変更後速度マップに切り換えることにより、払拭速度を徐々に変化させる制御を行わせる。

このワイパ制御装置によれば、変更前の目標払拭位置と変更後の目標払拭位置との間に設定された少なくとも１つの中間目標払拭位置と変更前の目標払拭位置と、に基づいて算出した中間速度マップを、変更前の目標払拭位置に近い中間目標払拭位置に対応した中間速度マップから順にワイパブレードの払拭速度の制御に適用することにより、ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できる。

請求項４記載のワイパ制御装置は、請求項３記載のワイパ制御装置において、前記切換部は、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に近い中間目標払拭位置に対応した中間速度マップから順次算出し、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に近い中間目標払拭位置に対応した中間速度マップから順に前記払拭速度制御部の制御に適用して、前記ワイパブレードの払拭速度を前記変更後速度マップより定まる払拭速度まで徐々に変化させる制御を行わせる。

このワイパ制御装置によれば、変更前の目標払拭位置に近い中間目標払拭位置に対応した中間速度マップから順次算出して前記ワイパブレードの払拭速度の制御に適用することにより、ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できる。

請求項５記載のワイパ制御装置は、請求項１〜４のいずれか１項記載のワイパ制御装置において、ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する回転角度検出部を含み、速度マップの払拭速度は、前記出力軸の回転角度に対応させて定められ、前記切換部は、前記払拭開始位置と変更後の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲と、前記払拭開始位置と変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲との比である補正比によって、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを補正することにより前記変更後速度マップを求める。

このワイパ制御装置によれば、払拭開始位置と変更後の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲と、払拭開始位置と変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲との比である補正比によって、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを補正する簡易な演算により変更後速度マップを求めることができる。

請求項６記載のワイパ制御装置は、請求項３または４記載のワイパ制御装置において、ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する回転角度検出部を含み、速度マップの払拭速度は、前記出力軸の回転角度に対応させて定められ、前記切換部は、前記払拭開始位置と前記中間目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲と、前記払拭開始位置と変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲との比である補正比によって、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを補正することにより前記中間速度マップを求める。

このワイパ制御装置によれば、払拭開始位置と中間目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲と、払拭開始位置と変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲との比である補正比によって、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを補正する簡易な演算により中間速度マップを求めることができる。

請求項７記載のワイパ制御装置は、請求項５記載のワイパ制御装置において、前記切換部は、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップの払拭速度に前記補正比を乗算して該速度マップの払拭速度を補正し、該払拭速度を補正した速度マップの前記払拭開始位置と前記変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲に前記補正比を乗算することにより前記変更後速度マップを算出する。

このワイパ制御装置によれば、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップの払拭速度及び目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップの開始位置と変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲に補正比を乗算する簡易な演算により変更後速度マップを算出できる。

請求項８記載のワイパ制御装置は、請求項６記載のワイパ制御装置において、前記切換部は、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップの払拭速度に前記補正比を乗算して該速度マップの払拭速度を補正し、該払拭速度を補正した速度マップの前記払拭開始位置と前記変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲に前記補正比を乗算することにより前記中間速度マップを算出する。

このワイパ制御装置によれば、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップの払拭速度及び目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップの開始位置と変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲に補正比を乗算する簡易な演算により中間速度マップを算出できる。

請求項９記載の発明に係るワイパ制御装置は、請求項１に記載のワイパ制御装置において、前記ワイパブレードの払拭速度と前記ワイパブレードの払拭開始位置から複数の異なる目標払拭位置までの払拭位置とを各々対応させた複数の速度マップを記憶した記憶部を含み、前記切換部は、目標払拭位置が変更された場合に、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを変更後の目標払拭位置に対応した変更後速度マップより定まる払拭速度まで、払拭速度を徐々に変化させる制御が行われた後、前記変更後速度マップに基づいた制御が行われるように前記払拭速度制御部の制御を切り換える。

このワイパ制御装置によれば、変更前の目標払拭位置までの速度マップより定まる払拭速度から変更された目標払拭位置までの速度マップより定まる払拭速度まで払拭速度を徐々に変化させる制御により、ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できる。

請求項１０記載のワイパ制御装置は、請求項９記載のワイパ制御装置において、前記切換部は、変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度と前記変更後速度マップより定まる払拭速度との間を補間する少なくとも１つの中間速度マップを算出し、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度に近い払拭速度を示す中間速度マップから順に前記払拭速度制御部の制御に適用して、前記ワイパブレードの払拭速度を前記変更後速度マップより定まる払拭速度まで徐々に変化させる制御を行わせる。

このワイパ制御装置によれば、変更前の目標払拭位置までの速度マップより定まる払拭速度と変更された目標払拭位置までの速度マップより定まる払拭速度との間を補間する少なくとも１つの中間速度マップを順次ワイパブレードの払拭速度の制御に適用することにより、ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できる。

請求項１１記載のワイパ制御装置は、請求項１０記載のワイパ制御装置において、前記切換部は、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度に近い払拭速度を示す中間速度マップから順次算出し、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度に近い払拭速度を示す中間速度マップから順に前記払拭速度制御部の制御に適用して、前記ワイパブレードの払拭速度を前記変更後速度マップより定まる払拭速度まで徐々に変化させる制御を行わせる。

このワイパ制御装置によれば、所定時間毎に、変更前の目標払拭位置までの速度マップより定まる払拭速度に近い払拭速度を示す中間速度マップから順次算出してワイパブレードの払拭速度の制御に適用することにより、ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できる。

請求項１２に記載のワイパ制御装置は、請求項１１記載のワイパ制御装置において、ワイパモータの出力軸の回転角度θを検出する回転角度検出部を含み、前記複数の速度マップの払拭速度は、前記出力軸の回転角度θに対応させて定められ、前記切換部は、前記変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度がｆ(θ)、前記変更後速度マップより定まる払拭速度がｇ(θ)の場合に、前記所定時間毎に下記の式中のｋを１からｎ−１まで増加させて算出した中間速度マップη_kに基づいた制御が行われるように前記払拭速度制御部の制御を切り換える。
η_k＝ｆ(θ)＋{ｇ(θ)−ｆ(θ)｝・(ｋ/ｎ)

このワイパ制御装置によれば、変更前の目標払拭位置までの速度マップより定まる払拭速度ｆ(θ)を、変更後の目標払拭位置までの速度マップより定まる払拭速度がｇ(θ)に徐々に近づけて算出した中間速度マップη_kをワイパブレードの払拭速度の制御に適用することにより、ワイパブレードの目標払拭位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できる。

本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置を含むワイパ装置の構成を示す概略図である。 本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置の構成の概略の一例を示すブロック図である。 （Ａ）は、本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置において、反転位置または停止位置である目標払拭位置Ａに対応した目標速度マップαと目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβの一例を示し、（Ｂ）は、目標速度マップαから目標速度マップβが算出される過程を示した説明図である。 （Ａ）は、目標払拭位置Ａよりもウィンドシールドガラスの下方の目標払拭位置Ａ'に目標払拭位置が変更された場合の、（Ｂ）は、目標払拭位置Ａよりもウィンドシールドガラス１２の上方の目標払拭位置Ａ''に目標払拭位置が変更された場合の、各々のワイパブレードの払拭速度の制御の一例を記した説明図である。 本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置の目標払拭位置の変更を含む出力軸の回転速度の制御の一例を示したフローチャートである。 基本となる目標速度マップとして、（Ａ）は、目標払拭位置Ａに対応した目標速度マップα及び目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβを、（Ｂ）は、目標払拭位置Ａに対応した目標速度マップα及び目標払拭位置Ａ''に対応した目標速度マップεの各々をメモリに予め記憶して、出力軸３２の回転速度の制御に用いた場合の一例を示した説明図である。 （Ａ）は連続払拭時に間欠払拭に切り換えられた場合、（Ｂ）は間欠払拭時に連続払拭に切り換えられた場合の、目標払拭位置である下反転位置の変化及びワイパブレードの払拭速度の変化を各々示している。

図１は、本実施の形態に係るワイパ制御装置１０を含むワイパ装置１００の構成を示す概略図である。ワイパ装置１００は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたウィンドシールドガラス１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、ワイパモータ１８と、リンク機構２０と、ワイパ制御装置１０の中核に相当するワイパ制御回路２２とを備えている。

ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。

ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の回動に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上を往復移動し、ワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２を払拭する。また、ウィンドシールドガラス１２の下部には下反転位置Ｐ２、間欠払拭下反転位置Ｐ３及び格納位置Ｐ４が設けられている。

ワイパモータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有し、リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。

クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２と固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側と回動可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りのカ所に回動可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ回動可能に連結されている。

また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。

本実施の形態に係るワイパ制御装置１０では、出力軸３２が正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復回動に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上で往復移動をする。例えば、出力軸３２が回転角度θ_Aの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間を往復移動する。出力軸３２が回転角度θ_Bの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、間欠払拭下反転位置Ｐ３と上反転位置Ｐ１との間を往復移動する。また、出力軸３２が回転角度θ_Cの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、格納位置Ｐ４と上反転位置Ｐ１との間を往復移動する。出力軸３２が回転角度θ_Bの範囲で正逆転される場合は、後述するワイパスイッチ５０が間欠作動モード選択位置の場合である。

本実施の形態に係るワイパ制御装置１０では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ４に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。

ワイパモータ１８には、ワイパモータ１８の回転を制御するためのワイパ制御回路２２が接続されている。本実施の形態に係るワイパ制御回路は、絶対角センサ５４が検知した出力軸３２の回転角からワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上における位置に応じて出力軸３２の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御するマイクロコンピュータ５８及び駆動回路５６の制御に用いるデータを記憶したメモリ６０を有して構成され、マイクロコンピュータ５８には、ワイパスイッチ５０が接続されている。

メモリ６０は、上反転位置Ｐ１及び下反転位置Ｐ２の間のワイパブレード２８、３０の位置に応じてワイパモータ１８の回転速度を規定した目標速度マップを記憶している。図３（Ａ）のαは、本実施の形態における目標速度マップの一例である。図３（Ａ）に示したように、目標速度マップは、開始位置Ｏ（上反転位置Ｐ１）及び目標払拭位置Ａ（下反転位置Ｐ２）でワイパモータ１８の回転速度は０に定められ、上反転位置Ｐ１と下反転位置Ｐ２との間でワイパモータ１８の回転速度が最大になるように、上の凸の曲線を描いている。図３（Ａ）の横軸は、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度である。本実施の形態では、出力軸３２の回転角度がワイパブレード２８、３０の位置と対応することに鑑み、出力軸３２の回転角度でワイパブレード２８、３０の位置を規定する。

マイクロコンピュータ５８は、ワイパスイッチ５０がオンになった場合に、メモリ６０に記憶されている目標速度マップと、絶対角センサ５４によって検出されたワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度に従って駆動回路５６を制御する。

絶対角センサ５４は、ワイパモータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２の回転角度を検出するセンサである。絶対角センサは、一例として、磁気抵抗効果素子を用いたＭＲセンサであり、出力軸３２の末端に設けられたセンサマグネット（図示せず）の磁界を検出する。絶対角センサ５４は、出力軸３２の回転によるセンサマグネットの磁界の変化に応じた信号をシリアル通信で出力し、マイクロコンピュータ５８は、絶対角センサ５４から入力された信号から出力軸３２の回転角度を算出する。

マイクロコンピュータ５８は、メモリ６０に記憶された目標速度マップを参照し、目標速度マップにおいて算出した出力軸３２の回転角度に対応する回転速度を抽出し、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度が目標速度マップから抽出した回転速度になるように駆動回路５６を制御する。

駆動回路５６は、ワイパモータ１８に印加する電圧をＰＷＭ（pulse width modulation）によって生成する。駆動回路５６は、スイッチング素子にＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を使用したＨブリッジ回路を含み、マイクロコンピュータ５８の制御によって、所定のデューティ比の電圧を出力する。

本実施の形態に係るワイパモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角は、ワイパモータ本体の回転速度及び回転角と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角を、ワイパモータ１８の回転速度及び回転角とみなすものとする。

ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリからワイパモータ１８に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。

ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で回動させる低速作動モード選択位置、高速で回動させる高速作動モード選択位置、一定周期で間欠的に回動させる間欠作動モード選択位置、格納（停止）モード選択位置に切換可能である。また、各モードの選択位置に応じた信号をマイクロコンピュータ５８に出力する。

ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号がワイパ制御回路２２に入力されると、ワイパ制御回路２２がワイパスイッチ５０からの出力信号に対応する制御をメモリ６０に記憶されている目標速度マップに従って行うようになっている。

図２は、本実施の形態に係るワイパ制御装置１０の構成の概略の一例を示すブロック図である。また、図２示したワイパモータ１８は、一例として、ブラシ付きＤＣモータである。

図２に示したワイパ制御装置１０は、ワイパモータ１８の巻線の端子に印加する電圧を生成する駆動回路５６と、駆動回路５６を構成するスイッチング素子のオン及びオフを制御するワイパ制御回路２２のマイクロコンピュータ５８とを含んでいる。マイクロコンピュータ５８には、ダイオード６６を介してバッテリ８０の電力が供給されると共に、供給される電力の電圧は、ダイオード６６とマイクロコンピュータ５８との間に設けられた電圧検出回路６２によって検知され、検知結果はマイクロコンピュータ５８に出力される。また、ダイオード６６とマイクロコンピュータ５８との間に一端が接続され、他端（−）が接地された電解コンデンサＣ１が設けられている。電解コンデンサＣ１は、マイクロコンピュータ５８の電源を安定化するためのコンデンサである。電解コンデンサＣ１は、例えば、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域にバイパスすることにより、マイクロコンピュータ５８を保護する。

マイクロコンピュータ５８には信号入力回路６４を介してワイパスイッチ５０からワイパモータ１８の回転速度を指示するための指令信号が入力される。ワイパスイッチ５０から出力された指令信号がアナログ信号の場合には、当該信号は信号入力回路６４においてデジタル化されてマイクロコンピュータ５８に入力される。

また、マイクロコンピュータ５８には、出力軸３２の回転に応じて変化するセンサマグネット７０の磁界を検知する絶対角センサ５４が接続されている。マイクロコンピュータ５８は、絶対角センサ５４が出力した信号に基づいて、出力軸３２の回転角度を算出することにより、ワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置を特定する。また、マイクロコンピュータ５８は、単位時間での出力軸３２の回転角度の変化から、出力軸３２の回転速度を算出する。

さらに、マイクロコンピュータ５８は、メモリ６０に記憶されているワイパブレード２８、３０の位置に応じてワイパモータ１８の回転速度を規定した目標速度マップを参照して、ワイパモータ１８の回転が、特定したワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転速度になるように駆動回路５６を制御する。絶対角センサ５４で検出された回転角度から算出された出力軸３２の回転速度と、ワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転速度とに偏差が生じている場合には、当該偏差を解消するようにして、出力軸３２の回転速度を制御する。

駆動回路５６は、図２に示すように、スイッチング素子にＮ型のＦＥＴであるトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４を用いたＨブリッジ回路５６Ａを備えている。トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ２は、ドレインがノイズ防止コイル７６を介してバッテリ８０に各々接続されており、ソースがトランジスタＴｒ３及びトランジスタＴｒ４のドレインに各々接続されている。また、トランジスタＴｒ３及びトランジスタＴｒ４のソースは接地されている。

また、トランジスタＴｒ１のソース及びトランジスタＴｒ３のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の一端に接続されており、トランジスタＴｒ２のソース及びトランジスタＴｒ４のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の他端に接続されている。

トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て時計回りに動作させるＣＷ電流７２が流れる。さらに、トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＷ電流７２の電圧を変調できる。

また、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て反時計回りに動作させるＣＣＷ電流７４が流れる。さらに、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＣＷ電流７４の電圧を変調できる。

本実施の形態では、電源であるバッテリ８０と駆動回路５６との間には逆接続保護回路６８及びノイズ防止コイル７６が設けられると共に、駆動回路５６に対して並列になるように電解コンデンサＣ２が設けられている。ノイズ防止コイル７６は、駆動回路５６のスイッチングによって発生するノイズを抑制するための素子である。

電解コンデンサＣ２は、駆動回路５６から生じるノイズを緩和すると共に、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域にバイパスすることにより、当該高電圧の駆動回路５６に過大な電流が入力されるのを防止するための素子である。

逆接続保護回路６８は、バッテリ８０の正極と負極が図２に示した場合とは逆に接続された場合に、ワイパ制御回路２２を構成する素子を保護するための回路である。逆接続保護回路６８は、一例として、自身のドレインとゲートを接続した、いわゆるダイオード接続されたＦＥＴ等で構成される。

以下、本実施の形態に係るワイパ制御装置１０の作用及び効果について説明する。図３（Ａ）は、本実施の形態に係るワイパ制御装置１０において、反転位置または停止位置である目標払拭位置Ａに対応した目標速度マップαと目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβの一例を示し、図３（Ｂ）は、目標速度マップαから目標速度マップβが算出される過程を示した説明図である。本実施の形態では、ワイパブレード２８、３０の払拭速度は、出力軸３２の回転速度に正比例するので、便宜上、ワイパブレード２８、３０の払拭速度を出力軸３２の回転速度で表現する。

図３（Ａ）に示したように、目標払拭位置Ａから目標払拭位置Ａ'に変更される場合は、一例として、連続払拭時に間欠払拭に変更された場合、連続払拭時または間欠払拭時にワイパスイッチ５０がオフにされ、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ４に格納される場合である。目標払拭位置Ａの場合の出力軸３２の回転角度の範囲はθ₀であり、目標払拭位置Ａ'の場合の出力軸３２の回転角度の範囲はθ₁で、θ₁＞θ₀である。

本実施の形態では、図３（Ｂ）に示したように、目標速度マップαを基本とし、目標速度マップαを最大値がＶ_maxになるように縦軸方向に補正した目標速度マップδを算出し、さらに目標速度マップδを横軸方向に補正して、目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβを算出する。

目標速度マップαの縦軸方向の補正は、例えば、回転角度θ₁と、回転角度θ₀との商である補正比Ｋ₁を下記の式（１）のように算出する。算出した補正比Ｋ₁により、目標速度マップαを縦軸方向に伸縮処理して目標速度マップδを算出する。
Ｋ₁＝θ₁/θ₀ ・・・（１）

目標速度マップδの横軸方向の補正は、例えば、上記式（１）で示した補正比Ｋ₁により、目標速度マップδを横軸方向に伸縮処理する。当該伸縮処理により、目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβを算出する。

本実施の形態では、目標払拭位置に応じて目標速度マップαを補正した目標速度マップβを算出することにより、目標払拭位置に応じて複数の目標速度マップを予め記憶することを要しない。従って、メモリ６０に記憶しておく目標速度マップは、基本となる目標速度マップαで足り、ワイパ制御装置１０のメモリ６０の容量を抑制でき、製品の生産コスト削減を図ることができる。

図４（Ａ）は、目標払拭位置Ａよりもウィンドシールドガラス１２の下方の目標払拭位置Ａ'に目標払拭位置が変更された場合の、図４（Ｂ）は、目標払拭位置Ａよりもウィンドシールドガラス１２の上方の目標払拭位置Ａ''に目標払拭位置が変更された場合の、各々のワイパブレード２８、３０の払拭速度の制御の一例を記した説明図である。

図４（Ａ）は、横軸に示した出力軸３２の回転角度がθ₂に達した時に目標払拭位置Ａから目標払拭位置Ａ'に変更された場合である。図４（Ａ）では、目標払拭位置Ａ、Ａ'間に中間目標払拭位置Ａ₁、Ａ₂、…Ａ_n-1を各々設定している。

図４（Ａ）では、目標払拭位置Ａから目標払拭位置Ａ'に変更されると、目標速度マップαを中間目標払拭位置Ａ₁に対応した中間速度マップγ₁を算出し、所定時間において中間速度マップγ₁を用いた出力軸３２の回転速度の制御が行われる。所定時間は、マイクロコンピュータ５８の制御周期に係る時間で、一例として、マイクロコンピュータ５８の制御周期の正の整数倍である。具体的な時間は、マイクロコンピュータ５８、ワイパ装置１００の仕様等に応じて、実機試験等を通じて具体的に決定する。

中間速度マップγ₁は、目標速度マップαに対し、上述の式（１）で示した補正比Ｋ₁と同様の補正比Ｋ_γ1を適用して算出するが、補正比Ｋ_γ1は、以下の式（２）で示される。
Ｋ_γ1＝ＯＡ₁/ＯＡ ・・・（２）

式（２）中のＯＡ₁は開始位置Ｏ（一例として上反転位置Ｐ１）から中間目標払拭位置Ａ₁までの出力軸３２の回転角度であり、ＯＡは開始位置Ｏから目標払拭位置Ａ（一例として下反転位置Ｐ２）までの出力軸３２の回転角度である。

以後、所定時間経過毎に、下記の式（３）で示した補正比Ｋ_γk（ｋ＝１、２、…、ｎ）を目標速度マップαに適用して、中間速度マップγ_k（ｋ＝１、２、…、ｎ）を算出し、算出した中間速度マップγ_kによって出力軸３２の回転速度を制御する。なお、図４（Ａ）では、ＯＡ_k＞ＯＡなので、Ｋ_γkは、１以上の正の値をとる。また、ｋ＝ｎの場合に、中間目標払拭位置Ａ_kは目標払拭位置Ａ'に一致し、中間速度マップγ_kは、目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβになる。なお、図４（Ａ）において、ｎを十分大きくすれば、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度を徐々に、円滑に変化させることが可能になる。
Ｋ_γk＝ＯＡ_k/ＯＡ ・・・（３）

図４（Ｂ）は、横軸に示した出力軸３２の回転角度がθ₃に達した時に目標払拭位置Ａから目標払拭位置Ａ''に変更された場合である。図４（Ｂ）では、目標払拭位置Ａ、Ａ''間に中間目標払拭位置Ａ₁、Ａ₂、…Ａ_n-1を各々設定している。

図４（Ｂ）では、目標払拭位置Ａから目標払拭位置Ａ''に変更されると、目標速度マップαを中間目標払拭位置Ａ₁に対応した中間速度マップζ₁を算出し、上述の所定時間において中間速度マップζ₁を用いた出力軸３２の回転速度の制御が行われる。

中間速度マップζ₁は、目標速度マップαに対し、下記の式（４）で示した補正比Ｋ_ζkを適用して算出し、算出した中間速度マップζ_kによって出力軸３２の回転速度を制御する。なお、図４（Ｂ）の場合は、ＯＡ_k＜ＯＡなので、Ｋ_ζkは、１未満の正の値をとる。また、ｋ＝ｎの場合に、中間目標払拭位置Ａ_kは目標払拭位置Ａ''に一致し、中間速度マップζ_kは、目標払拭位置Ａ''に対応した目標速度マップεになる。なお、図４（Ｂ）において、ｎを十分大きくすれば、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度を徐々に、円滑に変化させることが可能になる。
Ｋ_ζk＝ＯＡ_k/ＯＡ ・・・（４）

図５は、本実施の形態に係るワイパ制御装置１０の目標払拭位置の変更を含む出力軸３２の回転速度の制御の一例を示したフローチャートである。図５の処理はワイパスイッチ５０のオンで開始され、ステップ７００では、基本の目標速度マップである目標速度マップαによる回転速度の制御が実行される。

ステップ７０２では、ワイパスイッチ５０がオフになったか否かを判定し、肯定判定の場合にはステップ７２６でワイパブレード２８、３０を格納位置Ｐ４に停止させて処理を終了する。ステップ７０２で否定判定の場合には、ステップ７０４で、目標払拭位置が変更されたか否かを判定する。ステップ７０４で否定判定の場合には、手順をステップ７００に戻して目標速度マップαによる回転速度の制御を継続する。ステップ７０４で肯定判定の場合には、手順をステップ７０６に移行させる。

ステップ７０６では、処理カウンタｋ（ｋ＝１、２、…、ｎ）を０にセットする。ステップ７０８では、ワイパスイッチ５０がオフになったか否かを判定し、肯定判定の場合にはステップ７２６でワイパブレード２８、３０を格納位置Ｐ４に停止させて処理を終了する。ステップ７０８で否定判定の場合には、ステップ７１０で、ｋ＝ｎか否かが判定され、否定判定の場合には、ステップ７１２で処理カウンタｋをインクリメントする。そして、ステップ７１４では、インクリメントした処理カウンタｋでの中間速度マップγ_kまたはζ_kを算出し、ステップ７１６では算出した中間速度マップγ_kまたはζ_kによる出力軸３２の回転速度の制御を実行する。

ステップ７１８では、所定時間が経過したか否かを判定し、肯定判定の場合には手順をステップ７０８に戻し、否定判定の場合には手順をステップ７１６に戻して中間速度マップγ_kまたはζ_kによる出力軸３２の回転速度の制御を継続する。

ステップ７１０で肯定判定の場合には、変更後の目標払拭位置に対応した目標速度マップβまたはεによる出力軸３２の回転速度の制御を実行する。

ステップ７２２では、ワイパスイッチ５０がオフになったか否かを判定し、肯定判定の場合にはステップ７２６でワイパブレード２８、３０を格納位置Ｐ４に停止させて処理を終了する。ステップ７２２で否定判定の場合には、ステップ７２４で、目標払拭位置が変更されたか否かを判定する。ステップ７２４で否定判定の場合には、手順をステップ７２０に戻して目標速度マップβまたはεによる出力軸３２の回転速度の制御を継続する。ステップ７２４で肯定判定の場合には、手順をステップ７０６に移行させる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、変更前の目標払拭位置と変更後の目標払拭位置との間に複数個の中間目標払拭位置を設定し、中間目標払拭位置の各々に対応した中間速度マップを算出して出力軸３２の回転速度の制御に供することにより、ワイパブレード２８、３０の払拭速度が急変することを抑制できる。その結果、ワイパブレードの下反転位置が変更された場合に、払拭速度を円滑に制御できる

なお、本実施の形態では、基本となる目標速度マップから、目標払拭位置が変更された場合の目標速度マップを算出したが、目標払拭位置に応じた複数の目標速度マップを予めメモリ６０に記憶してもよい。

図６は、基本となる目標速度マップとして、目標払拭位置Ａに対応した目標速度マップα、目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβ及び目標払拭位置Ａ''に対応した目標速度マップεの各々をメモリ６０に予め記憶して、出力軸３２の回転速度の制御に用いた場合の一例を示した説明図である。

図６（Ａ）では、目標速度マップα、βは、共に出力軸３２の回転角度θの関数であり、目標速度マップαはｆ(θ)、目標速度マップβはｇ(θ)で表わされる。そして、図４（Ａ）と同様に、目標払拭位置Ａ、Ａ'間に中間目標払拭位置Ａ₁、Ａ₂、…Ａ_n-1を各々設定している。中間目標払拭位置Ａ₁、Ａ₂、…Ａ_n-1が等間隔に設けられているのであれば、中間速度マップη_k（ｋ＝１、２、…、ｎ）は、下記の式（５）で示される。式（５）に示したように、中間速度マップη_kは、ｆ(θ)の値をｇ(θ)の値に徐々に変化させることによって算出される。なお、式（５）においてｋ＝ｎの場合は、中間目標払拭位置Ａ_kは目標払拭位置Ａ'に一致し、中間速度マップη_kは、目標払拭位置Ａ'に対応した目標速度マップβになる。なお、図６（Ａ）において、ｎを十分大きくすれば、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度を徐々に、円滑に変化させることが可能になる。
η_k＝ｆ(θ)＋{ｇ(θ)−ｆ(θ)｝・(ｋ/ｎ) …（５）

図６（Ｂ）では、目標速度マップα、εは、共に出力軸３２の回転角度θの関数であり、目標速度マップαはｆ(θ)、目標速度マップεはｈ(θ)で表わされる。そして、図４（Ｂ）と同様に、目標払拭位置Ａ、Ａ''間に中間目標払拭位置Ａ₁、Ａ₂、…Ａ_n-1を各々設定している。中間目標払拭位置Ａ₁、Ａ₂、…Ａ_n-1が等間隔に設けられているのであれば、中間速度マップμ_k（ｋ＝１、２、…、ｎ）は、上記式（５）と同様の下記の式（６）で示される。なお、式（６）においてｋ＝ｎの場合は、中間目標払拭位置Ａ_kは目標払拭位置Ａ''に一致し、中間速度マップμ_kは、目標払拭位置Ａ''に対応した目標速度マップεになる。なお、図６（Ｂ）において、ｎを十分大きくすれば、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度を徐々に、円滑に変化させることが可能になる。
μ_k＝ｆ(θ)＋{ｈ(θ)−ｆ(θ)｝・(ｋ/ｎ) …（６）

図６に示したように、目標払拭位置に応じて目標速度マップを予め備えておく場合でも、出力軸３２の回転速度を、変更前の目標払拭位置に応じた目標速度マップから変更後の目標払拭位置に応じた目標速度マップまで徐々に変化させることにより、ワイパブレード２８、３０の目標払拭位置が変更された場合でも、払拭速度を円滑に制御できる。

なお、図４、６では、所定時間毎に中間速度マップを算出したが、マイクロコンピュータ５８の処理能力に余裕がある場合には、目標払拭位置が変更された際に、中間速度マップの各々を予め算出し、所定時間毎に、中間速度マップを切り換えて、ワイパモータ１８の回転制御に適用してもよい。

１０…ワイパ制御装置、１２…ウィンドシールドガラス、１４，１６…ワイパ、１８…ワイパモータ、２０…リンク機構、２２…ワイパ制御回路、２４，２６…ワイパアーム、２８，３０…ワイパブレード、３２…出力軸、３４…クランクアーム、３６…リンクロッド、３８，４０…ピボットレバー、４２，４４…ピボット軸、４６…リンクロッド、５０…ワイパスイッチ、５２…減速機構、５４…絶対角センサ、５６…駆動回路、５６Ａ…Ｈブリッジ回路、５８…マイクロコンピュータ、６０…メモリ、６２…電圧検出回路、６４…信号入力回路、６６…ダイオード、６８…逆接続保護回路、７０…センサマグネット、７２…ＣＷ電流、７４…ＣＣＷ電流、７６…ノイズ防止コイル、８０…バッテリ、１００…ワイパ装置、α，β…目標速度マップ、γ₁，γ_k…中間速度マップ、δ，ε…目標速度マップ、ζ₁，ζ_k，η_k…中間速度マップ、θ，θ₀，θ₁，θ_A，θ_B，θ_C…回転角度、μ_k…中間速度マップ、Ａ，Ａ'，Ａ''…目標払拭位置、Ａ₁，Ａ_k…中間目標払拭位置、Ｃ１，Ｃ２…電解コンデンサ、Ｋ₁，Ｋ_γ1，Ｋ_γk，Ｋ_ζk…補正比、Ｏ…開始位置、Ｐ１…上反転位置、Ｐ２…下反転位置、Ｐ３…間欠払拭下反転位置、Ｐ４…格納位置、Ｔｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ４…トランジスタ、ｋ…処理カウンタ

Claims (12)

1. ワイパブレードの払拭速度とワイパブレードの払拭開始位置から目標払拭位置までの払拭位置とを対応させた速度マップに基づいて、ワイパブレードの払拭速度を制御する払拭速度制御部と、
   目標払拭位置が変更された場合に、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップより定まる払拭速度から目標払拭位置変更後の変更後速度マップより定まる払拭速度まで、払拭速度を徐々に変化させる制御が行われた後、変更後速度マップに基づいた制御が行われるように前記払拭速度制御部の制御を切り換える切換部と、
   を含むワイパ制御装置。
2. 前記変更後速度マップは、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを変更後の目標払拭位置に基づいて補正して算出される請求項１記載のワイパ制御装置。
3. 前記切換部は、変更前の目標払拭位置と変更後の目標払拭位置との間の中間目標払拭位置と、ワイパブレードの払拭速度と前記払拭開始位置から前記中間目標払拭位置までの払拭位置とを対応させた中間速度マップを少なくとも１つ設定し、速度マップを目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップから、少なくとも１つの前記中間速度マップを介して前記変更後速度マップに切り換えることにより、払拭速度を徐々に変化させる制御を行わせる請求項２記載のワイパ制御装置。
4. 前記切換部は、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に近い中間目標払拭位置に対応した中間速度マップから順次算出し、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に近い中間目標払拭位置に対応した中間速度マップから順に前記払拭速度制御部の制御に適用して、前記ワイパブレードの払拭速度を前記変更後速度マップより定まる払拭速度まで徐々に変化させる制御を行わせる請求項３記載のワイパ制御装置。
5. ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する回転角度検出部を含み、
   速度マップの払拭速度は、前記出力軸の回転角度に対応させて定められ、
   前記切換部は、前記払拭開始位置と変更後の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲と、前記払拭開始位置と変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲との比である補正比によって、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを補正することにより前記変更後速度マップを求める請求項１〜４のいずれか１項記載のワイパ制御装置。
6. ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する回転角度検出部を含み、
   速度マップの払拭速度は、前記出力軸の回転角度に対応させて定められ、
   前記切換部は、前記払拭開始位置と前記中間目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲と、前記払拭開始位置と変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲との比である補正比によって、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを補正することにより前記中間速度マップを求める請求項３または４に記載のワイパ制御装置。
7. 前記切換部は、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップの払拭速度に前記補正比を乗算して該速度マップの払拭速度を補正し、該払拭速度を補正した速度マップの前記払拭開始位置と前記変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲に前記補正比を乗算することにより前記変更後速度マップを算出する請求項５記載のワイパ制御装置。
8. 前記切換部は、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップの払拭速度に前記補正比を乗算して該速度マップの払拭速度を補正し、該払拭速度を補正した速度マップの前記払拭開始位置と前記変更前の目標払拭位置との間に対応する回転角度範囲に前記補正比を乗算することにより前記中間速度マップを算出する請求項６記載のワイパ制御装置。
9. 前記ワイパブレードの払拭速度と前記ワイパブレードの払拭開始位置から複数の異なる目標払拭位置までの払拭位置とを各々対応させた複数の速度マップを記憶した記憶部を含み、
   前記切換部は、目標払拭位置が変更された場合に、目標払拭位置変更前の制御に使用していた速度マップを変更後の目標払拭位置に対応した変更後速度マップより定まる払拭速度まで、払拭速度を徐々に変化させる制御が行われた後、前記変更後速度マップに基づいた制御が行われるように前記払拭速度制御部の制御を切り換える請求項１記載のワイパ制御装置。
10. 前記切換部は、変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度と前記変更後速度マップより定まる払拭速度との間を補間する少なくとも１つの中間速度マップを算出し、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度に近い払拭速度を示す中間速度マップから順に前記払拭速度制御部の制御に適用して、前記ワイパブレードの払拭速度を前記変更後速度マップより定まる払拭速度まで徐々に変化させる制御を行わせる請求項９記載のワイパ制御装置。
11. 前記切換部は、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度に近い払拭速度を示す中間速度マップから順次算出し、所定時間毎に、前記変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度に近い払拭速度を示す中間速度マップから順に前記払拭速度制御部の制御に適用して、前記ワイパブレードの払拭速度を前記変更後速度マップより定まる払拭速度まで徐々に変化させる制御を行わせる請求項１０記載のワイパ制御装置。
12. ワイパモータの出力軸の回転角度θを検出する回転角度検出部を含み、
    前記複数の速度マップの払拭速度は、前記出力軸の回転角度θに対応させて定められ、
    前記切換部は、前記変更前の目標払拭位置に対応した速度マップより定まる払拭速度がｆ(θ)、前記変更後速度マップより定まる払拭速度がｇ(θ)の場合に、前記所定時間毎に下記の式中のｋを１からｎ−１まで増加させて算出した中間速度マップη_kに基づいた制御が行われるように前記払拭速度制御部の制御を切り換える請求項１１記載のワイパ制御装置。
    η_k＝ｆ(θ)＋{ｇ(θ)−ｆ(θ)｝・(ｋ/ｎ)

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